CN115624426B - 骨骼绑缚装置及绑缚方法 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例提供一种骨骼绑缚装置及绑缚方法，包括控制板以及分设于控制板两侧的第一变刚度绑缚组件和第二变刚度绑缚组件，控制板用于控制第一变刚度绑缚组件和第二变刚度绑缚组件转动以绑缚骨骼；第一变刚度绑缚组件和第二变刚度绑缚组件均包括密封壳体以及设置在密封壳体内的可调弯曲模量的结构化织物，密封壳体与控制板可转动连接；其中，在绑缚骨骼的过程中，控制板能够根据密封壳体受到的压力改变其内部气压，以使得结构化织物在软状态和硬状态之间进行切换。其可以适应各种体型，在保障装置稳定性的同时，增大与人体之间的接触面积且使接触面受力均匀，提高使用者舒适度，也可以实现骨骼绑缚装置对一机多人或一人多态的快速定制。

Description

骨骼绑缚装置及绑缚方法

技术领域

本公开的实施例属于骨骼绑缚技术领域，具体涉及一种骨骼绑缚装置及绑缚方法。

背景技术

现有的外骨骼绑缚装置大体可以分为三类，刚性绑缚、柔性绑缚和刚柔混合绑缚。

刚性绑缚通常使用刚性较大的材料，例如石膏、塑料等，针对绑缚在不同人体的不同部位，需要进行定制加工。刚性绑缚力的传递效率较高，但与人体部位的贴合效果较差，不能适应不同体型，适用性较窄。柔性绑缚通常使用刚度较小的软质材料，例如泡沫、橡胶等，相较于刚性绑缚，柔性绑缚往往更加轻巧、灵活，当人体运动时，对人体的阻碍力更小，舒适度高，但是柔性绑缚的稳定性没有刚性绑缚强，且力传递的效率低。刚柔混合绑缚是常常通过在外侧包裹刚性材料，在内侧嵌入柔性绑缚材料，也是目前绑缚形式中使用最为普遍的装置，但是刚柔混合绑缚也存在机械性能固定，弯曲刚度和拉伸强度难以调节的问题。

发明内容

本公开的实施例旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种骨骼绑缚装置及绑缚方法。

一方面，本公开的实施例提供一种骨骼绑缚装置，所述骨骼绑缚装置包括控制板以及分设于所述控制板两侧的第一变刚度绑缚组件和第二变刚度绑缚组件，所述控制板用于控制所述第一变刚度绑缚组件和所述第二变刚度绑缚组件转动以绑缚骨骼；

所述第一变刚度绑缚组件和所述第二变刚度绑缚组件均包括密封壳体以及设置在所述密封壳体内的可调弯曲模量的结构化织物，所述密封壳体与所述控制板可转动连接；其中，

在绑缚骨骼的过程中，所述控制板能够根据所述密封壳体受到的压力改变其内部气压，以使得所述结构化织物在软状态和硬状态之间进行切换。

可选的，所述结构化织物包括层叠设置且互锁相连的离散颗粒，每个所述离散颗粒均为镂空的三维结构。

可选的，位于顶层以及位于底层的所述离散颗粒设置有与所述密封壳体相对应的圆形底盘。

可选的，所述控制板包括底板、设置于所述底板的控制器、滑动并间隔设置于所述底板且具有收线轮的第一舵机组件和第二舵机组件、设置于所述底板并分别与所述第一舵机组件和所述第二舵机组件相连的压力检测组件、以及绕设于所述收线轮并与所述密封壳体相连的走线；

所述控制器与所述压力检测组件电连接，以根据所述压力检测组件检测的压力信号改变所述密封壳体的内部气压，以使得所述结构化织物在软状态和硬状态之间进行切换。

可选的，所述第一舵机组件和所述第二舵机组件均包括舵机滑台、舵机支架和舵机；

所述舵机滑台滑动设置于所述底板，所述舵机支架固定于所述舵机滑台；

所述舵机设于所述舵机支架，所述舵机的输出轴设置有所述收线轮。

可选的，所述压力检测组件包括固定于所述底板的传感器固定架、以及分设于所述传感器固定架两侧的第一拉力传感器和第二拉力传感器；

所述第一拉力传感器与所述第一舵机组件的舵机滑台转动连接，所述第二拉力传感器与所述第二舵机组件的舵机滑台转动连接。

可选的，所述压力检测组件还包括设置于对应的所述舵机支架的信号采集器；

所述信号采集器分别与所述控制器以及对应的拉力传感器电连接，用以采集对应的所述拉力传感器的压力信号并将其发送至所述控制器。

可选的，所述骨骼绑缚装置还包括分设于所述控制板两侧的两个抽气管道和两个测量管道、第一连接三通、第二连接三通、抽气泵以及气压传感器；

所述两个抽气管道的第一端分别与对应的所述密封壳体连通，所述两个抽气管道的第二端分别与所述第一连接三通的其中两个端口连通，所述第一连接三通的另外端口与所述抽气泵连通；

所述两个测量管道的第一端分别与对应的所述密封壳体连通，所述两个测量管道的第二端分别与所述第二连接三通的其中两个端口连通，所述第二连接三通的另外端口与所述气压传感器连通。

可选的，所述底板设有与所述第一舵机组件、所述第二舵机组件分别对应的导向块和过线滑轮，所述走线包括第一走线和第二走线；

所述第一走线与所述密封壳体相连，所述第一走线的两端分别依次通过对应的所述过线滑轮和所述导向块绕设于所述第一舵机组件的收线轮和所述第二舵机组件的收线轮，所述密封壳体与所述过线滑轮之间的第一走线包覆有第一导管；

所述第二走线与所述密封壳体相连，所述第二走线的两端分别依次通过对应的所述过线滑轮和所述导向块绕设于所述第一舵机组件的收线轮和所述第二舵机组件的收线轮，所述密封壳体与所述过线滑轮之间的第二走线包覆有第二导管。

另一方面，本公开的实施例提供一种骨骼绑缚方法，采用前文记载的所述的骨骼绑缚装置，所述绑缚方法包括：

将所述骨骼绑缚装置穿戴至使用者；

通过所述控制板控制所述第一变刚度绑缚组件和所述第二变刚度绑缚组件转动以绑缚骨骼；并且，

在绑缚骨骼的过程中，所述控制板能够根据所述密封壳体受到的压力改变其内部气压，以使得所述结构化织物在软状态和硬状态之间进行切换。

本公开的实施例的骨骼绑缚装置及绑缚方法，通过控制板控制第一变刚度绑缚组件和第二变刚度绑缚组件转动以绑缚骨骼，并且使得结构化织物在软状态和硬状态之间进行切换；可以适应各种体型并在保障装置稳定性的同时，增大与人体之间的接触面积且使接触面受力均匀，提高使用者舒适度，也可以实现骨骼绑缚装置对一机多人或一人多态的快速定制。

附图说明

图1为本公开的一实施例的一种骨骼绑缚装置的结构示意图；

图2为本公开的另一实施例的一种骨骼绑缚装置的结构化织物的构成示意图；

图3为本公开的另一实施例的结构化织物的离散颗粒的互锁示意图；

图4为本公开的另一实施例的一种骨骼绑缚装置的控制板的结构示意图；

图5为本公开的另一实施例的一种骨骼绑缚装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好地理解本公开的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本公开作进一步详细描述。

如图1所示，一种骨骼绑缚装置100，所述骨骼绑缚装置100包括控制板110以及分设于所述控制板110两侧的第一变刚度绑缚组件120和第二变刚度绑缚组件130。所述控制板110用于控制所述第一变刚度绑缚组件120和所述第二变刚度绑缚组件130转动以绑缚骨骼。所述第一变刚度绑缚组件120和所述第二变刚度绑缚组件130均包括密封壳体140以及设置在所述密封壳体140内的可调弯曲模量的结构化织物150，所述密封壳体140与所述控制板110可转动连接。其中，在绑缚骨骼的过程中，所述控制板110能够根据所述密封壳体140受到的压力改变其内部气压，以使得所述结构化织物150在软状态和硬状态之间进行切换。

具体地，如图1所示，将骨骼绑缚装置100穿戴至使用者，由控制板110监测第一变刚度绑缚组件120和第二变刚度绑缚组件130所受压力大小，即由控制板110监测第一变刚度绑缚组件120的密封壳体140和第二变刚度绑缚组件130的密封壳体140所受的压力大小。当控制板110监测到密封壳体140所受压力小于预设压力值时，控制板110控制密封壳体140进行转动并逐渐与骨骼相贴合以绑缚骨骼。在密封壳体140内设置有可调弯曲模量的结构化织物150，结构化织物150在密封壳体140内的弯曲模量及整体填充率能够进行改变。当密封壳体140所受压力超出预设压力值时，控制板110控制密封壳体140与骨骼已贴合，此时控制板110对密封壳体140的内部气压进行控制直至密封壳体140的内部气压符合预设气压值，在此期间结构化织物150由软状态逐渐变化为硬状态。需要说明的是，密封壳体可以采用可变刚度的密封袋，也可以采用具有柔性的材料密封制备形成。

本公开的实施例的骨骼绑缚装置，通过控制板控制第一变刚度绑缚组件和第二变刚度绑缚组件转动以绑缚骨骼，并且使得结构化织物在软状态和硬状态之间进行切换。可以适应各种体型并在保障装置稳定性的同时，增大与人体之间的接触面积且使接触面受力均匀，提高使用者舒适度，也可以实现骨骼绑缚装置对一机多人或一人多态的快速定制。

示例性地，如图2和图3所示，所述结构化织物150包括层叠设置且互锁相连的离散颗粒151，每个所述离散颗粒151均为镂空的三维结构。

优选的，如图2和图3所示，位于顶层以及位于底层的所述离散颗粒151设置有与所述密封壳体140相对应的圆形底盘152。

作为一个示例，如图2和图3所示，采用层叠设置且互锁相连的镂空八面体三维结构的离散颗粒151组成结构化织物150，结构化织物150可以自由弯曲并贴合在弯曲的物体上。由离散颗粒151组成的结构化织物150在密封壳体140内部气压变化的过程中可以发生力学性质的变化，力学性质的变化使互锁的离散颗粒151能够在柔性与刚性之间进行可逆切换。可以使骨骼绑缚装置在保留稳定性的性能、绑缚硬度和强度的同时，还能快速定制适应使用者的骨骼绑缚装置，且增大与人体之间的接触面积，使接触面受力均匀，提高使用者舒适度及装置稳定性，在实现骨骼绑缚对一机多人或一人多态的快速定制有重要意义。

进一步地，结构化织物150的离散颗粒151与密封壳体140相接触的位置设置有圆形底盘152。圆形底盘152的设置可以使结构化织物150与密封壳体140贴合的面积更广泛，从而令密封壳体140与使用者之间的接触面增大且能够均匀受力，提高使用者舒适度。需要说明的是，离散颗粒可以是使用ABS材料和玻璃纤维制成的3D打印颗粒。

示例性地，如图4和图5所示，所述控制板110包括底板111、设置于所述底板111的控制器（图中未示出）、滑动并间隔设置于所述底板111且具有收线轮112的第一舵机组件113和第二舵机组件114、设置于所述底板111并分别与所述第一舵机组件113和所述第二舵机组件114相连的压力检测组件115、以及绕设于所述收线轮112并与所述密封壳体140相连的走线（图中未示出）。所述控制器与所述压力检测组件115电连接，以根据所述压力检测组件115检测的压力信号改变所述密封壳体140的内部气压，以使得所述结构化织物150在软状态和硬状态之间进行切换。

具体地，如图4和图5所示，控制板110包括底板111，底板111上设置有控制器。在压力检测组件115检测到密封壳体140所受压力小于预设压力值时，控制器控制第一舵机组件113和第二舵机组件114的收线轮112收紧走线以带动密封壳体140进行转动并逐渐与骨骼相贴合以绑缚骨骼。在压力检测组件115检测到密封壳体140所受压力超出预设压力值时，控制器控制密封壳体140与骨骼已贴合，收线轮112不再收紧走线，密封壳体140也不再进行转动，此时控制器对密封壳体140的内部气压进行控制直至密封壳体140的内部气压符合预设气压值，在此期间结构化织物150由软状态逐渐变化为硬状态。需要说明的是，走线可以采用凯夫拉线，也可以采用其它适宜带动密封壳体转动的材料线，本实施例对此并不作具体限制。

本公开的实施例的骨骼绑缚装置，通过控制器控制收线轮收紧走线以带动密封壳体转动并绑缚骨骼，通过改变密封壳体内部气压来使结构化织物由柔性的软状态改变为刚性的硬状态，可以在保障装置稳定性的同时，实现绑缚装置与使用者的贴合，实现快速适应、快速定制的效果。

示例性地，如图4所示，所述第一舵机组件113和所述第二舵机组件114均包括舵机滑台116、舵机支架117和舵机118。所述舵机滑台116滑动设置于所述底板111，所述舵机支架117固定于所述舵机滑台116。所述舵机118设于所述舵机支架117，所述舵机118的输出轴设置有所述收线轮112。

作为一个示例，如图1和图4所示，底板111设置有可与舵机滑台116相匹配的凹槽，舵机滑台116可滑动地设置于底板111的凹槽内。舵机支架117固定在舵机滑台116，舵机支架117跟随舵机滑台116共同动作。舵机118连接于舵机支架117，舵机118的输出轴上设置有收线轮112。舵机滑台116在底板111的凹槽内滑动时带动舵机支架117和舵机118共同动作，舵机118动作并令其输出轴上的收线轮112收紧走线以带动密封壳体140转动。

示例性地，如图4所示，所述压力检测组件115包括固定于所述底板111的传感器固定架1151、以及分设于所述传感器固定架1151两侧的第一拉力传感器1152和第二拉力传感器1153。所述第一拉力传感器1152与所述第一舵机组件113的舵机滑台116转动连接，所述第二拉力传感器1153与所述第二舵机组件114的舵机滑台116转动连接。

作为一个示例，如图4所示，在底板111开连接孔1111，传感器固定架1151设置有可与连接孔1111相匹配的通孔，利用螺丝穿过传感器固定架1151的通孔以及连接孔1111以将底板111与传感器固定架1151相固定。当然，底板111与传感器固定架1151也可以采用其它固定方式，例如粘接等，本实施例对此并不作限制。传感器固定架1151的两侧分别通过第一拉力传感器1152和第二拉力传感器1153可转动连接至第一舵机组件113的舵机滑台116和第二舵机组件114的舵机滑台116。

示例性地，如图4所示，所述压力检测组件115还包括设置于对应的所述舵机支架117的信号采集器（图中未示出）。所述信号采集器分别与所述控制器以及对应的拉力传感器（1152、1153）电连接，用以采集对应的所述拉力传感器（1152、1153）的压力信号并将其发送至所述控制器。

作为一个示例，如图1和图4所示，拉力传感器（1152、1153）均包括相互连接的拉力传感器弹簧钢1154和拉力传感器铰链1155。拉力传感器弹簧钢1154通过拉力传感器铰链1155铰接于传感器固定架1151和传感器固定架1151两侧的舵机滑台116。将骨骼绑缚装置穿戴至使用者，在压力检测组件115检测到密封壳体140所受压力小于预设压力值时，控制器控制传感器固定架1151两侧的舵机滑台116滑动，第一舵机组件113和第二舵机组件114的收线轮112收紧走线以带动密封壳体140进行转动并逐渐与骨骼相贴合以绑缚骨骼。

控制器控制收线轮112收紧走线的过程中，信号采集器实时采集电路中的电压信号并将其发送至控制器，由于舵机滑台116滑动时通过拉力传感器铰链1155拉动拉力传感器弹簧钢1154，拉力传感器弹簧钢1154两端受到的拉力逐渐变大，拉力传感器弹簧钢1154形变量也会逐渐变大，因此拉力传感器弹簧钢1154的阻值就会发生变化，电路中的电压也会随之改变。当电压信号超出所设阈值时，压力检测组件115检测到密封壳体140所受压力超出预设压力值，控制器控制密封壳体140与骨骼已贴合，收线轮112不再收紧走线，密封壳体140也不再进行转动。

进一步地，信号采集器包括至少一个运算放大器（图中未示出），运算放大器用于采集拉力传感器弹簧钢1154形变后电路电压的大小。

本公开的实施例的骨骼绑缚装置，通过检测拉力传感器弹簧钢的形变，经过运算放大器并根据电压的大小判断骨骼绑缚装置与人体的贴合程度，可以避免骨骼绑缚装置因为使用者体型的不同而导致贴合度差，舒适度差的问题。

更进一步地，如图5所示，所述骨骼绑缚装置100还包括分设于所述控制板110两侧的两个抽气管道（图中未示出）和两个测量管道210、第一连接三通（图中未示出）、第二连接三通220、抽气泵（图中未示出）以及气压传感器（图中未示出）。所述两个抽气管道的第一端分别与对应的所述密封壳体140连通，所述两个抽气管道的第二端分别与所述第一连接三通的其中两个端口连通，所述第一连接三通的另外端口与所述抽气泵连通。所述两个测量管道210的第一端分别与对应的所述密封壳体140连通，所述两个测量管道210的第二端分别与所述第二连接三通220的其中两个端口连通，所述第二连接三通220的另外端口与所述气压传感器连通。

作为一个示例，如图1和图5所示，控制板110一侧设置有两个测量管道210。一个测量管道210的一端与第一变刚度绑缚组件120的密封壳体140连通，其另一端连通设置在控制板110一侧的第二连接三通220的第一端口。另一个测量管道210的一端与第二变刚度绑缚组件130的密封壳体140连通，其另一端连通设置在控制板110一侧的第二连接三通220的第二端口。第二连接三通220的第三端口用于连通设置在控制板110的气压传感器，气压传感器电连接控制器并用于获取密封壳体140内的气压，同时将密封壳体140内的气压信号发送至控制器。

控制板110另一侧设置有两个抽气管道。一个抽气管道的一端与第一变刚度绑缚组件120的密封壳体140连通，其另一端连通设置在控制板110另一侧的第一连接三通的第一端口。另一个抽气管道的一端与第二变刚度绑缚组件130的密封壳体140连通，其另一端连通设置在控制板110另一侧的第一连接三通的第二端口。第一连接三通的第三端口用于连通抽气泵，抽气泵电连接控制器。

在信号采集器采集得到的电压信号超出所设阈值后，控制器控制密封壳体140与骨骼已贴合，收线轮112不再收紧走线，密封壳体140也不再进行转动。接下来再由气压传感器检测密封壳体140内的气压是否小于预设气压值，并将气压信号发送至控制器。若气压检测器检测到密封壳体140内的气压小于预设气压值，控制器则控制抽气泵通过控制板110另一侧的第一连接三通和抽气管道抽出密封壳体140内的气体，令结构化织物150由柔性转变为刚性。需要说明的是，抽气管道和测量管道都可以采用PVC导管，当然，抽气管道和测量管道也可以采用其它材料制成的导管，本实施例对此并不作限制。

本公开的实施例的骨骼绑缚装置，可以实现骨骼绑缚对一机多人或一人多态的快速定制。既保障了稳定性的同时，也提高了舒适性、适应性。

示例性地，如图1、图4和图5所示，所述底板111设有与所述第一舵机组件113、所述第二舵机组件114分别对应的导向块310和过线滑轮410，所述走线包括第一走线（图中未示出）和第二走线（图中未示出）。所述第一走线与所述密封壳体140相连，所述第一走线的两端分别依次通过对应的所述过线滑轮410和所述导向块310绕设于所述第一舵机组件113的收线轮112和所述第二舵机组件114的收线轮112，所述密封壳体140与所述过线滑轮410之间的第一走线包覆有第一导管510。所述第二走线与所述密封壳体140相连，所述第二走线的两端分别依次通过对应的所述过线滑轮410和所述导向块310绕设于所述第一舵机组件113的收线轮112和所述第二舵机组件114的收线轮112，所述密封壳体140与所述过线滑轮410之间的第二走线包覆有第二导管610。

作为一个示例，如图1、图4和图5所示，在底板111开固定孔1112，过线滑轮410和导向块310通过固定孔1112与底板螺丝固定。当然，过线滑轮410和导向块310与底板111也可以采用其他固定方式，例如粘接等，本实施例对此并不作限制。

第一舵机组件113对应设置有一个过线滑轮410和一个导向块310，第二舵机组件114对应设置有一个过线滑轮410和一个导向块310。第一变刚度绑缚组件120的密封壳体140两端设置有连接件710，第一变刚度绑缚组件120一端的连接件710与控制板110转动连接，其另一端的连接件穿设有第一走线，第一走线的两端穿出连接件710并分别依次通过对应的过线滑轮410和导向块310绕设于第一舵机组件113的收线轮112和第二舵机组件114的收线轮112。第二变刚度绑缚组件130的密封壳体140两端同样设置有连接件710，第二变刚度绑缚组件130一端的连接件710与控制板110转动连接，其另一端的连接件穿设有第二走线，第二走线的两端穿出连接件710并分别依次通过对应的过线滑轮410和导向块310绕设于第一舵机组件113的收线轮112和第二舵机组件114的收线轮112。进一步地，在第一变刚度绑缚组件120的连接件710与过线滑轮410之间的第一走线包覆有第一导管510，在第二变刚度绑缚组件130的连接件710与过线滑轮410之间的第二走线包覆有第二导管610。第一导管和第二导管可采用PVC导管，当然，第一导管和第二导管也可以采用其它材料制成的导管，本实施例对此并不作限制。

本公开的实施例的骨骼绑缚装置，具有良好的适应性和舒适性，在保证绑缚装置舒适度、贴合度的同时，不会失去绑缚装置的稳定性和牢固性。

作为一个示例，本公开的骨骼绑缚装置中的结构化织物、底板、传感器固定架、舵机滑台、舵机支架、导向块和连接件均可以利用ABS材料和玻璃纤维通过3D打印技术制备得到。可以减轻骨骼绑缚装置的重量，降低制作成本，加快生产周期。

另一方面，本公开的实施例公开一种骨骼绑缚方法，采用前文记载的所述的骨骼绑缚装置，所述绑缚方法包括：将所述骨骼绑缚装置穿戴至使用者。通过所述控制板控制所述第一变刚度绑缚组件和所述第二变刚度绑缚组件转动以绑缚骨骼。并且，在绑缚骨骼的过程中，所述控制板能够根据所述密封壳体受到的压力改变其内部气压，以使得所述结构化织物在软状态和硬状态之间进行切换。

本公开的实施例的骨骼绑缚方法，可以通过控制板控制第一变刚度绑缚组件和第二变刚度绑缚组件转动以绑缚骨骼，并且使得结构化织物在软状态和硬状态之间进行切换。可以适应各种体型并在保障装置稳定性的同时，增大与人体之间的接触面积且使接触面受力均匀，提高使用者舒适度，也可以实现骨骼绑缚装置对一机多人或一人多态的快速定制。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本公开的原理而采用的示例性实施方式，然而本公开并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本公开的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本公开的保护范围。

Claims (7)

1.一种骨骼绑缚装置，其特征在于，所述骨骼绑缚装置包括控制板以及分设于所述控制板两侧的第一变刚度绑缚组件和第二变刚度绑缚组件，所述控制板用于控制所述第一变刚度绑缚组件和所述第二变刚度绑缚组件转动以绑缚骨骼；

所述第一变刚度绑缚组件和所述第二变刚度绑缚组件均包括密封壳体以及设置在所述密封壳体内的可调弯曲模量的结构化织物，所述密封壳体与所述控制板可转动连接；其中，

在绑缚骨骼的过程中，所述控制板能够根据所述密封壳体受到的压力改变其内部气压，以使得所述结构化织物逐渐在软状态和硬状态之间进行切换；

所述结构化织物包括层叠设置且互锁相连的离散颗粒，每个所述离散颗粒均为镂空的三维结构；

位于顶层以及位于底层的所述离散颗粒设置有与所述密封壳体相对应的圆形底盘，用以增大所述结构化织物与所述密封壳体的贴合面积，以使所述密封壳体增大接触面且能够均匀受力。

2.根据权利要求1所述的骨骼绑缚装置，其特征在于，所述控制板包括底板、设置于所述底板的控制器、滑动并间隔设置于所述底板且具有收线轮的第一舵机组件和第二舵机组件、设置于所述底板并分别与所述第一舵机组件和所述第二舵机组件相连的压力检测组件、以及绕设于所述收线轮并与所述密封壳体相连的走线；

所述控制器与所述压力检测组件电连接，以根据所述压力检测组件检测的压力信号改变所述密封壳体的内部气压，以使得所述结构化织物在软状态和硬状态之间进行切换。

3.根据权利要求2所述的骨骼绑缚装置，其特征在于，所述第一舵机组件和所述第二舵机组件均包括舵机滑台、舵机支架和舵机；

所述舵机滑台滑动设置于所述底板，所述舵机支架固定于所述舵机滑台；

所述舵机设于所述舵机支架，所述舵机的输出轴设置有所述收线轮。

4.根据权利要求3所述的骨骼绑缚装置，其特征在于，所述压力检测组件包括固定于所述底板的传感器固定架、以及分设于所述传感器固定架两侧的第一拉力传感器和第二拉力传感器；

所述第一拉力传感器与所述第一舵机组件的舵机滑台转动连接，所述第二拉力传感器与所述第二舵机组件的舵机滑台转动连接。

5.根据权利要求4所述的骨骼绑缚装置，其特征在于，所述压力检测组件还包括设置于对应的所述舵机支架的信号采集器；

所述信号采集器分别与所述控制器以及对应的拉力传感器电连接，用以采集对应的所述拉力传感器的压力信号并将其发送至所述控制器。

6.根据权利要求1至5任一项所述的骨骼绑缚装置，其特征在于，所述骨骼绑缚装置还包括分设于所述控制板两侧的两个抽气管道和两个测量管道、第一连接三通、第二连接三通、抽气泵以及气压传感器；

所述两个抽气管道的第一端分别与对应的所述密封壳体连通，所述两个抽气管道的第二端分别与所述第一连接三通的其中两个端口连通，所述第一连接三通的另外端口与所述抽气泵连通；

所述两个测量管道的第一端分别与对应的所述密封壳体连通，所述两个测量管道的第二端分别与所述第二连接三通的其中两个端口连通，所述第二连接三通的另外端口与所述气压传感器连通。

7.根据权利要求2至5任一项所述的骨骼绑缚装置，其特征在于，所述底板设有与所述第一舵机组件、所述第二舵机组件分别对应的导向块和过线滑轮，所述走线包括第一走线和第二走线；

所述第一走线与所述密封壳体相连，所述第一走线的两端分别依次通过对应的所述过线滑轮和所述导向块绕设于所述第一舵机组件的收线轮和所述第二舵机组件的收线轮，所述密封壳体与所述过线滑轮之间的第一走线包覆有第一导管；

所述第二走线与所述密封壳体相连，所述第二走线的两端分别依次通过对应的所述过线滑轮和所述导向块绕设于所述第一舵机组件的收线轮和所述第二舵机组件的收线轮，所述密封壳体与所述过线滑轮之间的第二走线包覆有第二导管。

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