CN115617559A - 一种车载硬件诊断方法、系统、电子设备和存储介质 - Google Patents

一种车载硬件诊断方法、系统、电子设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种车载硬件诊断方法、系统、电子设备和存储介质，方法包括：基于面向服务架构对车载系统进行服务分层，服务分层包括上层系统和中间层；响应于诊断任务请求，上层系统根据所述诊断任务请求获取目标硬件信息，根据目标硬件信息生成对应的目标硬件检测任务，并下发至中间层；将目标硬件检测任务以预设的不同种类的通信方式发送至目标硬件，以使目标硬件执行硬件检测，获取目标硬件的当前状态，并生成反馈信息发送至中间层；基于反馈信息进行异常处理，以完成目标车载硬件的诊断；本申请具有通用性，可移植性强，满足当下基本所有的硬件，支持更加快速地开发业务流程以及更加轻松的对业务流程进行改变。

Description

一种车载硬件诊断方法、系统、电子设备和存储介质
技术领域
本申请涉及计算机应用领域，具体涉及一种车载硬件诊断方法、系统、电子设备和存储介质。
背景技术
在汽车领域，不同的车型对应的可能是不同的产品，进而对应的硬件也是不一样的。因此，对于开发人员来说，对于不同的硬件，每次都需要制定一套不同的硬件检测流程，这无疑是给研发工作人员增加了人力成本，对于硬件的检测往往是在量产前期，对于售后的产品想要检查车载的硬件的状态，往往是很复杂的一个过程，虽然硬件一般情况下是不会出现问题，但是对于智能化软件这一块是有着密不可分的关系。
目前，现有的硬件检测，基本是针对自己单体的硬件进行编写的一种测试软件，并且采用的方案也是多种多样，不方便移植，没有复用性，可能针对不同的硬件，还不能使用。针对当下车载系统的硬件检测，目前还没有统一的检测方案，车载系统区别于手机系统，车载依赖的硬件程度高于手机，几乎所有的都是与硬件直接打交道。所以对于检测硬件的状态是一种必须的手段，只有检测当前硬件的状态，才能够通过软件分析车载系统的问题，比如屏幕，摄像头，GPS，WIFI，蓝牙等芯片的硬件状态，然而对于这些硬件无疑是最底层的一些设备，上层的软件没有那一层能够直接获取到各个硬件的直接状态，所以需要一条通道来承接从上到下，需要不同的协议来定义硬件的诊断码。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种车载硬件诊断方法、系统、电子设备和存储介质，以解决上述技术问题。
本申请提供的车载硬件诊断方法，包括：基于面向服务架构对车载系统进行服务分层，所述服务分层包括用于提供硬件检测入口的上层系统和用于与目标硬件进行通信的中间层；响应于诊断任务请求，所述上层系统根据所述诊断任务请求获取目标硬件信息，根据所述目标硬件信息生成对应的目标硬件检测任务，并下发至所述中间层；将所述目标硬件检测任务以预设的不同种类的通信方式发送至目标硬件，以使目标硬件执行硬件检测，获取目标硬件的当前状态，并生成反馈信息发送至中间层；基于所述反馈信息进行异常处理，以完成目标车载硬件的诊断。
于本申请的一实施例中，将所述目标硬件的当前状态进行转换，生成状态码和/或错误码；基于所述状态码指示目标硬件的当前状态，以对用户进行提示；基于所述错误码指示目标硬件的故障状态，以使开发人员对所述目标硬件的问题进行查询分析。
于本申请的一实施例中，将所述目标硬件检测任务通过串行通信发送至微控制单元，以使微控制单元对目标硬件发出检测指令；或者，将所述目标硬件检测任务通过跨进程通信方式发送至内核，以使内核通过共享内存对目标硬件发出检测指令；或者，将所述目标硬件检测任务通过以太网发送至微控制单元，以使微控制单元对目标硬件发出检测指令。
于本申请的一实施例中，所述上层系统和中间层之间基于接口定义语言进行服务接口的公开，以使上层系统和中间层之间进行通信，所述中间层为本地服务层。
于本申请的一实施例中，获取所有硬件的状态数据；根据预设的数据交换格式将所述状态数据进行数据整理，所述数据交换格式为轻量级的数据交换格式；基于整理后的数据，确定所述目标硬件，并获取目标硬件的当前状态。
于本申请的一实施例中，所述上层系统包括安卓系统，所述接口定义语言包括安卓接口定义语言，所述目标硬件包括外设。
根据本申请实施例的一个方面，一种车载硬件诊断系统，包括：上层系统，用于提供硬件检测入口；中间层，用于与目标硬件进行通信，所述上层系统和中间层是基于面向服务架构对车载系统进行服务分层得到的；诊断模块，用于基于反馈信息进行异常处理，以完成目标车载硬件的诊断；响应于诊断任务请求，所述上层系统根据所述诊断任务请求获取目标硬件信息，根据所述目标硬件信息生成对应的目标硬件检测任务，并下发至所述中间层；所述中间层将所述目标硬件检测任务以预设的不同种类的通信方式发送至目标硬件，以使目标硬件执行硬件检测，获取目标硬件的当前状态，并生成所述反馈信息发送至中间层。
于本申请的一实施例中，所述中间层包括：转换模块，用于将所述目标硬件的当前状态进行转换，生成状态码和/或错误码，基于所述状态码指示目标硬件的当前状态，以对用户进行提示，基于所述错误码指示目标硬件的故障状态，以使开发人员对所述目标硬件的问题进行查询分析。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车载硬件诊断装置，包括：上层系统，用于提供硬件检测入口；中间层，用于与目标硬件进行通信，所述上层系统和中间层是基于面向服务架构对车载系统进行服务分层得到的；诊断模块，用于基于反馈信息进行异常处理，以完成目标车载硬件的诊断；响应于诊断任务请求，所述上层系统根据所述诊断任务请求获取目标硬件信息，根据所述目标硬件信息生成对应的目标硬件检测任务，并下发至所述中间层；所述中间层将所述目标硬件检测任务以预设的不同种类的通信方式发送至目标硬件，以使目标硬件执行硬件检测，获取目标硬件的当前状态，并生成所述反馈信息发送至中间层。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如前所述的车载硬件诊断方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的车载硬件诊断方法。
在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，本申请中的车载硬件诊断方法、系统、电子设备和存储介质，具有通用性，可移植性强，可以兼容目前的硬件通信方案，本申请能够满足当下基本所有的硬件，采用SOA的架构方案，能够实现系统模型与系统的分离，SOA支持更加快速地开发业务流程以及更加轻松的对业务流程进行改变，可以使组织更迅速地适应他们业务环境的改变，能够使产品和服务更快速地推向市场，具有敏捷性，一致性，灵活性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1是本申请的一示例性实施例示出的车载硬件诊断方法的系统架构示意图；
图2是本申请的一示例性实施例示出的车载硬件诊断方法的流程示意图；
图3是本申请的一示例性实施例示出的车载硬件诊断系统的框图；
图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
在本申请中提及的“多个”是指两个或者两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图1是本申请的一示例性实施例示出的示例性方法流程的示意图。
参照图1所示，
本实施例中的车载硬件诊断方法，包括：
S110、基于面向服务架构对车载系统进行服务分层，服务分层包括用于提供硬件检测入口的上层系统和用于与目标硬件进行通信的中间层。
在本申请的一实施例中，获取所有硬件的状态数据；根据预设的数据交换格式将所述状态数据进行数据整理，数据交换格式为轻量级的数据交换格式；基于整理后的数据，确定所述目标硬件，并获取目标硬件的当前状态。在本实施例中，上层系统为上层Android，用于提供页面硬件状态的检测以及检测的入口，便于客户直观的查看硬件状态，了解外设的工作情况。中间层为SOA(Native)程序，用于处理外设的数据以及和硬件通信的通道，数据的整理(可以整理成json或者文件)。JSON(JavaScript Object Notation)是一种轻量级的数据交换格式。
在本申请的一实施例中，可以将目标硬件的当前状态进行转换，生成状态码和/或错误码；基于所述状态码指示目标硬件的当前状态，以对用户进行提示；基于所述错误码指示目标硬件的故障状态，以使开发人员对所述目标硬件的问题进行查询分析。通过收集各个外设上传过来的外设状态。转成用户可以识别的状态码，提示用户，转成对应的错误码以供开发人员即时查询分析问题。
S120、响应于诊断任务请求，上层系统根据诊断任务请求获取目标硬件信息，根据目标硬件信息生成对应的目标硬件检测任务，并下发至中间层。
在本申请的一实施例中，上层系统和中间层之间基于接口定义语言进行服务接口的公开，以使上层系统和中间层之间进行通信，中间层为Native(本地服务)层。上层系统包括安卓系统，接口定义语言包括安卓接口定义语言，目标硬件包括外设。
在本申请的一实施例中，将目标硬件检测任务通过串行通信发送至微控制单元，以使微控制单元对目标硬件发出检测指令；或者，将所述目标硬件检测任务通过跨进程通信方式发送至内核，以使内核通过共享内存对目标硬件发出检测指令；或者，将所述目标硬件检测任务通过以太网发送至微控制单元，以使微控制单元对目标硬件发出检测指令。为了使其他的应用程序也可以访问本应用程序提供的服务，Android系统采用了远程过程调用(Remote Procedure Call，RPC)方式来实现。Android使用一种接口定义语言(InterfaceDefinition Language，IDL)来公开服务的接口。4个Android应用程序组件中的3个(Activity、BroadcastReceiver和ContentProvider)都可以进行跨进程访问，另外一个Android应用程序组件Service同样可以。这种可以跨进程访问的服务称为AIDL(AndroidInterface Definition Language)服务。可选的，在本实施例中，上层与Native层之间通信使用Android原生的aidl的方式进行通信。中间层Native与微控制单元(MCU)，以及中间层Native与内核采用的通信方式是CAN通信，以及串口通信，内核通信可以采用Android原生的HIDL方式进行通信(原理同AIDL)，也是一种Native的binder通信。主要业务是在SOA的Native的层服务层，用于收集以及整理数据。
S130、将目标硬件检测任务以预设的不同种类的通信方式发送至目标硬件，以使目标硬件执行硬件检测，获取目标硬件的当前状态，并生成反馈信息发送至中间层。
在本申请的一实施例中，由应用层下发诊断的任务，中间层Native服务接收到诊断哪个目标硬件的任务后，通过选取不同的方式进行下发给对应的硬件模块，硬件模块收到对应的诊断信息之后，获取自身硬件当前的硬件状态，然后反馈给中间层Native。通过这种方式解决了Android与Kernel(内核)之间的通信问题，Android与MCU(微控制单元)之间的通信问题，以及MCU与硬件之间的通信问题。
S140、基于反馈信息进行异常处理，以完成目标车载硬件的诊断。
在本申请的一实施例中，服务接收到之后，可以进行异常的一个处理(例如转成UI层提示用户的错误码，转成开发能够识别的错误信息)，在本实施例中，能够针对车载系统的所有外设的硬件设备进行检测，能够有效的确认硬件的状态，是否是损坏，加快软件分析问题的速度，并且具有可移植性，减少开发的成本，能够促进软件问题分析速度增加，缩短周期。
图3是本申请的一示例性实施例示出的车载硬件诊断装系统的框图。该系统可以应用于车载硬件诊断的实施环境，并具体配置在车载系统中。该系统也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。
如图3所示，该示例性的车载硬件诊断系统包括：
上层系统，用于提供硬件检测入口；
中间层，用于与目标硬件进行通信，上层系统和中间层是基于面向服务架构对车载系统进行服务分层得到的；
诊断模块，用于基于反馈信息进行异常处理，以完成目标车载硬件的诊断；
响应于诊断任务请求，上层系统根据诊断任务请求获取目标硬件信息，根据目标硬件信息生成对应的目标硬件检测任务，并下发至中间层；
中间层将目标硬件检测任务以预设的不同种类的通信方式发送至目标硬件，以使目标硬件执行硬件检测，获取目标硬件的当前状态，并生成反馈信息发送至中间层。
在本申请的一实施例中，中间层包括：转换模块，用于将目标硬件的当前状态进行转换，生成状态码和/或错误码，基于状态码指示目标硬件的当前状态，以对用户进行提示，基于错误码指示目标硬件的故障状态，以使开发人员对目标硬件的问题进行查询分析。
需要说明的是，上述实施例所提供的升级装置与上述实施例所提供的升级方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的车载硬件诊断装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，例如，本实施例中的车载硬件诊断装置也适用于任何物理通道采用UDS FBL升级的控制器，本处也不对此进行限制。
本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的图像处理方法。
图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图4示出的电子设备的计算机系统1200仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，计算机系统1200包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1201，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1202中的程序或者从储存部分1208加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1203中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM1203中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1201、ROM 1202以及RAM1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1205也连接至总线1204。
以下部件连接至I/O接口1205：包括键盘、鼠标等的输入部分1206；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1207；包括硬盘等的储存部分1208；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1209。通信部分1209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1210也根据需要连接至I/O接口1205。可拆卸介质1211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1208。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1211被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1201执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的车载硬件诊断方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的车载硬件诊断方法。
上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种车载硬件诊断方法，其特征在于，包括：
基于面向服务架构对车载系统进行服务分层，所述服务分层包括用于提供硬件检测入口的上层系统和用于与目标硬件进行通信的中间层；
响应于诊断任务请求，所述上层系统根据所述诊断任务请求获取目标硬件信息，根据所述目标硬件信息生成对应的目标硬件检测任务，并下发至所述中间层；
将所述目标硬件检测任务以预设的不同种类的通信方式发送至目标硬件，以使目标硬件执行硬件检测，获取目标硬件的当前状态，并生成反馈信息发送至中间层；
基于所述反馈信息进行异常处理，以完成目标车载硬件的诊断。
2.根据权利要求1所述的车载硬件诊断方法，其特征在于，基于所述反馈信息进行异常处理，以完成目标车载硬件的诊断，包括：
将所述目标硬件的当前状态进行转换，生成状态码和/或错误码；
基于所述状态码指示目标硬件的当前状态，以对用户进行提示；
基于所述错误码指示目标硬件的故障状态，以使开发人员对所述目标硬件的问题进行查询分析。
3.根据权利要求1所述的车载硬件诊断方法，其特征在于，将所述目标硬件检测任务以预设的不同种类的通信方式发送至目标硬件，包括：
将所述目标硬件检测任务通过串行通信发送至微控制单元，以使微控制单元对目标硬件发出检测指令；
或者，
将所述目标硬件检测任务通过跨进程通信方式发送至内核，以使内核通过共享内存对目标硬件发出检测指令；
或者，
将所述目标硬件检测任务通过以太网发送至微控制单元，以使微控制单元对目标硬件发出检测指令。
4.根据权利要求3所述的车载硬件诊断方法，其特征在于，将所述目标硬件检测任务以预设的不同种类的通信方式发送至目标硬件，还包括：
所述上层系统和中间层之间基于接口定义语言进行服务接口的公开，以使上层系统和中间层之间进行通信，所述中间层为本地服务层。
5.根据权利要求1所述的车载硬件诊断方法，其特征在于，获取目标硬件的当前状态，并生成反馈信息发送至中间层，包括：
获取所有硬件的状态数据；
根据预设的数据交换格式将所述状态数据进行数据整理，所述数据交换格式为轻量级的数据交换格式；
基于整理后的数据，确定所述目标硬件，并获取目标硬件的当前状态。
6.根据权利要求4所述的车载硬件诊断方法，其特征在于，所述上层系统包括安卓系统，所述接口定义语言包括安卓接口定义语言，所述目标硬件包括外设。
7.一种车载硬件诊断系统，其特征在于，包括：
上层系统，用于提供硬件检测入口；
中间层，用于与目标硬件进行通信，所述上层系统和中间层是基于面向服务架构对车载系统进行服务分层得到的；
诊断模块，用于基于反馈信息进行异常处理，以完成目标车载硬件的诊断；
响应于诊断任务请求，所述上层系统根据所述诊断任务请求获取目标硬件信息，根据所述目标硬件信息生成对应的目标硬件检测任务，并下发至所述中间层；
所述中间层将所述目标硬件检测任务以预设的不同种类的通信方式发送至目标硬件，以使目标硬件执行硬件检测，获取目标硬件的当前状态，并生成所述反馈信息发送至中间层。
8.根据权利要求7所述的车载硬件诊断系统，其特征在于，所述中间层包括：转换模块，用于将所述目标硬件的当前状态进行转换，生成状态码和/或错误码，基于所述状态码指示目标硬件的当前状态，以对用户进行提示，基于所述错误码指示目标硬件的故障状态，以使开发人员对所述目标硬件的问题进行查询分析。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至6中任一项所述的车载硬件诊断方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的车载硬件诊断方法。
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