CN115615361A - 一种产品尺寸测量方法、装置、设备及介质 - Google Patents

一种产品尺寸测量方法、装置、设备及介质 Download PDF

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CN115615361A CN202211335169.3A CN202211335169A CN115615361A CN 115615361 A CN115615361 A CN 115615361A CN 202211335169 A CN202211335169 A CN 202211335169A CN 115615361 A CN115615361 A CN 115615361A
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许江华
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Abstract

本申请公开了一种产品尺寸测量方法、装置、设备及介质，涉及三维测量技术领域。该方法包括：通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄得到待测产品上表面与待测产品下表面，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角；基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角；根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面与所述待测产品下表面进行旋转调整，以得到真实待测产品上表面与真实待测产品下表面；根据所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面确定所述待测产品的尺寸。

Description

一种产品尺寸测量方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明涉及三维测量技术领域，特别涉及一种产品尺寸测量方法、装置、设备及介质。
背景技术
在新能源汽车渗透率快速增长的背景下，锂电行业保持高度景气，其中动力锂电池的增长尤为显著。动力电池的作为新能源电池的重要的组成备件，对于其生产制造过程中的尺寸公差的管控尤为重要，产品公差尺寸没控制好，在客户端无法安装，因此对于模组电池的各个关键尺寸需要进行管控测量。传统的测量手段是人工利用量具和塞规在进行测量，目前也有一些自动检测设备，通过3D相机的来获取模组电池组的高度和宽度等电池值。
然而，3D相机安装角度中，上端3D激光发射端和反射端在物体法向量所成的夹角θ1，下端3D相机激光发射端和反射端在物体法向量所成的夹角θ2，实际安装的过程中，双3D相机很难保证安装在同一个角度上，加上物体来料的姿态不固定，也就是说θ1和θ2角度往往并不相等，而且电池模组来料过程中，电池模组的角度θ3受限于机械装配和运动机构的精度，且角度θ3并不是一个固定值。相关技术中，要求顶部相机θ1和底部相机安装的角度θ2是一样的，并且实际模组来料θ3的角度每次和标定块能保证一样，实际的安装过程和产品来料姿态很难实现，因此改计算方法本身存在较大误差。3D相机的角度标定本身是一个比较复杂和精度要求较高的过程，不同的安装角度对于激光反射回来后的深度信息数值也有有干扰，换言之即便同样的深度信息，不同安装的角度，最终代表的实际物体的高度值可能并不相同。所以，在实际的标定和计算过程中，角度的影响对于最终点云数据的转换以及最后实际的计算过程影响非常大，而当前的测量技术没有考虑产品角度旋转后或者相机角度变化带来的测量值的影响，导致测量的值当产品姿态变化后与真实值有偏差。综上，如何在测量待测产品尺寸时考虑产品来料时的旋转角度以及双3D相机的安装角度从而减小测量值与真实值的偏差的问题有待进一步解决。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种产品尺寸测量方法、装置、设备及介质，能够在测量待测产品尺寸时考虑产品来料时的旋转角度以及双3D相机的安装角度从而减小测量值与真实值的偏差。其具体方案如下：
第一方面，本申请公开了一种产品尺寸测量方法，包括：
通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄得到待测产品上表面与待测产品下表面，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角；
基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角；
根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面与所述待测产品下表面进行旋转调整，以得到真实待测产品上表面与真实待测产品下表面；
根据所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面确定所述待测产品的尺寸。
可选的，所述通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄得到待测产品上表面与待测产品下表面，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角之前，还包括：
通过预设顶部相机与预设底部相机对预设标定块进行拍摄得到标定块上表面与标定块下表面，并根据所述标定块上表面与所述标定块下表面确定标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角。
可选的，所述通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄得到待测产品上表面与待测产品下表面，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角，包括：
通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄，并选取预设顶部相机与预设底部相机拍摄区域中预设数量个测量区域，然后基于最小二乘法进行拟合得到待测产品上表面与待测产品下表面；
根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面分别得到所述待测产品上表面的方向向量与法向量以及所述待测产品下表面的方向向量与法向量，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面的方向向量与法向量确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角。
可选的，所述基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角，包括：
基于所述待测产品上表面倾斜角与预设标定块的标定块上表面倾斜角之差以及所述待测产品下表面倾斜角与标定块下表面倾斜角之差的和确定待测产品倾斜角。
可选的，所述根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面与所述待测产品下表面进行旋转调整，以得到真实待测产品上表面与真实待测产品下表面，包括：
根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面进行旋转调整以得到真实待测产品上表面；
根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品下表面进行旋转调整以得到真实待测产品下表面。
可选的，所述根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面进行旋转调整以得到真实待测产品上表面，包括：
根据所述待测产品倾斜角与所述待测产品上表面倾斜角得到调整后的待测产品上表面；
根据所述调整后的待测产品上表面确定上表面旋转偏移量，并利用所述待测产品上表面与所述上表面旋转偏移量确定上表面截距图；
根据所述待测产品上表面与所述上表面截距图确定真实待测产品上表面；
相应的，所述根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品下表面进行旋转调整以得到真实待测产品下表面，包括：
根据所述待测产品倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角得到调整后的待测产品下表面；
根据所述调整后的待测产品下表面确定下表面旋转偏移量，并利用所述待测产品下表面与所述下表面旋转偏移量确定下表面截距图；
根据所述待测产品下表面与所述下表面截距图确定真实待测产品下表面。
可选的，所述根据所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面确定所述待测产品的尺寸，包括：
根据所述预设顶部相机与所述预设底部相机的像素精度、所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面中测量点的像素值以及所述预设标定块在所述测量点的真实值确定所述待测产品的尺寸。
第二方面，本申请公开了一种产品尺寸测量装置，包括：
表面倾斜角确定模块，用于通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄得到待测产品上表面与待测产品下表面，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角；
产品倾斜角确定模块，用于基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角；
真实表面确定模块，用于根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面与所述待测产品下表面进行旋转调整，以得到真实待测产品上表面与真实待测产品下表面；
尺寸确定模块，用于根据所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面确定所述待测产品的尺寸。
第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：
存储器，用于保存计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的所述的产品尺寸测量方法的步骤。
第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的所述的产品尺寸测量方法的步骤。
本申请在进行产品尺寸测量时，通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄得到待测产品上表面与待测产品下表面，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角，基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角，根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面与所述待测产品下表面进行旋转调整，以得到真实待测产品上表面与真实待测产品下表面，根据所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面确定所述待测产品的尺寸。可见，本申请在进行产品尺寸测量时，首先通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄得到待测产品上表面与待测产品下表面，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角，进一步，基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角，根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面与所述待测产品下表面进行旋转调整，以得到真实待测产品上表面与真实待测产品下表面，最后根据所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面确定所述待测产品的尺寸。由此可见，本申请在进行产品尺寸测量时，根据在对预设标定块进行标定时确定预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角，即考虑预设顶部相机与预设底部相机的安装角度；另一方面，基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角，并根据待测产品倾斜角将拍摄得到的待测产品表面进行旋转调整得到调整后的真实待测产品表面，使得在进行产品尺寸测量的过程中考虑了顶部相机安装角度θ1和底部相机安装的角度θ2以及实际模组来料θ3的角度并将拍摄的到的表面进行调整，减小产品尺寸测量过程中的误差。综上，本申请能够在测量待测产品尺寸时考虑产品来料时的旋转角度以及双3D相机的安装角度从而减小测量值与真实值的偏差。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请提供的一种产品尺寸测量方法流程图；
图2为本申请提供的产品尺寸测量装置示意图；
图3为本申请提供的一种具体的产品尺寸测量方法流程图；
图4为本申请提供的一种产品尺寸测量装置结构示意图；
图5为本申请提供的一种电子设备结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
相关技术中，要求顶部相机θ1和底部相机安装的角度θ2是一样的，并且实际模组来料θ3的角度每次和标定块能保证一样，实际的安装过程和产品来料姿态很难实现，因此改计算方法本身存在较大误差。3D相机的角度标定本身是一个比较复杂和精度要求较高的过程，不同的安装角度对于激光反射回来后的深度信息数值也有有干扰，换言之即便同样的深度信息，不同安装的角度，最终代表的实际物体的高度值可能并不相同。所以，在实际的标定和计算过程中，角度的影响对于最终点云数据的转换以及最后实际的计算过程影响非常大，而当前的测量技术没有考虑产品角度旋转后或者相机角度变化带来的测量值的影响，导致测量的值当产品姿态变化后与真实值有偏差。为此，本申请提供了一种产品尺寸测量方法能够在测量待测产品尺寸时考虑产品来料时的旋转角度以及双3D相机的安装角度从而减小测量值与真实值的偏差。
本发明实施例公开了一种产品尺寸测量方法，参见图1所示，该方法包括：
步骤S11：通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄得到待测产品上表面与待测产品下表面，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角。
在本实施例中，产品尺寸测量装置示意图如图2所示，可以理解的是，模组即为待测产品，预设顶部相机的安装角度θ1与预设底部相机的安装角度θ2在实际安装过程中很难保持完全一致，且实际生产过程中产品来料的角度θ3也无法保证一致与标定块一样。进一步的，在进行产品尺寸测量之前，还包括：通过预设顶部相机与预设底部相机对预设标定块进行拍摄得到标定块上表面与标定块下表面，并根据所述标定块上表面与所述标定块下表面确定标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角。在一种具体实施方式中，在通过预设顶部相机与预设底部相机针对预设标定块进行标定时，在预设顶部相机与预设底部相机对标定块进行拍摄的区域中选取8个测量区域，并利用最小二乘法分别拟合标定块的上表面与下表面对应的平面，以得到标定块上表面与标定块下表面的方向向量与法向量，进一步记录标定块上表面与标定块下表面的法向量值，并得到标定块上表面倾斜角θ1以及标定块下表面倾斜角θ2，即得到预设顶部相机的安装角度θ1与预设底部相机的安装角度θ2。
在本实施例中，通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄得到待测产品上表面与待测产品下表面，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角，包括：通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄，并选取预设顶部相机与预设底部相机拍摄区域中预设数量个测量区域，然后基于最小二乘法进行拟合得到待测产品上表面与待测产品下表面；根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面分别得到所述待测产品上表面的方向向量与法向量以及所述待测产品下表面的方向向量与法向量，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面的方向向量与法向量确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角。具体地，采用与所述预设标定块标定时同样的方法，得到待测产品上表面倾斜角θ1′与待测产品下表面倾斜角θ2′。
步骤S12：基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角。
在本实施例中，基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角。具体地，根据所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角。通过上述技术方案，以得到待测产品倾斜角，以便于后续根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面与所述待测产品下表面进行旋转调整，以得到真实待测产品上表面与真实待测产品下表面。
步骤S13：根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面与所述待测产品下表面进行旋转调整，以得到真实待测产品上表面与真实待测产品下表面。
在本实施例中，根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面与所述待测产品下表面进行旋转调整，以得到真实待测产品上表面与真实待测产品下表面。具体地，根据待测产品倾斜角将拍摄得到的待测产品表面进行旋转调整得到调整后的真实待测产品表面。通过上述技术方案，使得在进行产品尺寸测量的过程中考虑了顶部相机安装角度θ1和底部相机安装的角度θ2以及实际模组来料θ3的角度并将拍摄的到的表面进行调整，减小产品尺寸测量过程中的误差。
步骤S14：根据所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面确定所述待测产品的尺寸。
在本实施例中，根据所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面确定所述待测产品的尺寸。通过上述技术方案，根据在对预设标定块进行标定时确定预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角，即考虑预设顶部相机与预设底部相机的安装角度；另一方面，基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角，并根据待测产品倾斜角将拍摄得到的待测产品表面进行旋转调整得到调整后的真实待测产品表面，使得在进行产品尺寸测量的过程中考虑了顶部相机安装角度θ1和底部相机安装的角度θ2以及实际模组来料θ3的角度并将拍摄的到的表面进行调整，减小产品尺寸测量过程中的误差。
可见，本实施例在进行产品尺寸测量时，首先通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄得到待测产品上表面与待测产品下表面，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角，进一步，基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角，根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面与所述待测产品下表面进行旋转调整，以得到真实待测产品上表面与真实待测产品下表面，最后根据所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面确定所述待测产品的尺寸。由此可见，本申请在进行产品尺寸测量时，根据在对预设标定块进行标定时确定预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角，即考虑预设顶部相机与预设底部相机的安装角度；另一方面，基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角，并根据待测产品倾斜角将拍摄得到的待测产品表面进行旋转调整得到调整后的真实待测产品表面，使得在进行产品尺寸测量的过程中考虑了顶部相机安装角度θ1和底部相机安装的角度θ2以及实际模组来料θ3的角度并将拍摄的到的表面进行调整，减小产品尺寸测量过程中的误差。综上，本申请能够在测量待测产品尺寸时考虑产品来料时的旋转角度以及双3D相机的安装角度从而减小测量值与真实值的偏差。
参见图3所示，本发明实施例公开了一种具体的产品尺寸测量方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步说明和优化。
步骤S21：通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄得到待测产品上表面与待测产品下表面，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角。
步骤S22：基于所述待测产品上表面倾斜角与预设标定块的标定块上表面倾斜角之差以及所述待测产品下表面倾斜角与标定块下表面倾斜角之差的和确定待测产品倾斜角。
在本实施例中，基于所述待测产品上表面倾斜角与预设标定块的标定块上表面倾斜角之差以及所述待测产品下表面倾斜角与标定块下表面倾斜角之差的和确定待测产品倾斜角。具体地，待测产品倾斜角为：
θ3＝((θ2′-θ2)+(θ1′-θ1))/2；
其中，θ1表示标定块上表面倾斜角；θ2表示标定块下表面倾斜角；θ1′表示待测产品上表面倾斜角；θ2′表示待测产品下表面倾斜角。
步骤S23：根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面与所述待测产品下表面进行旋转调整，以得到真实待测产品上表面与真实待测产品下表面。
在本实施例中，根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面进行旋转调整以得到真实待测产品上表面；根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品下表面进行旋转调整以得到真实待测产品下表面。具体地，根据所述待测产品倾斜角与所述待测产品上表面倾斜角得到调整后的待测产品上表面；根据所述调整后的待测产品上表面确定上表面旋转偏移量，并利用所述待测产品上表面与所述上表面旋转偏移量确定上表面截距图；根据所述待测产品上表面与所述上表面截距图确定真实待测产品上表面；相应的，所述根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品下表面进行旋转调整以得到真实待测产品下表面，包括：根据所述待测产品倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角得到调整后的待测产品下表面；根据所述调整后的待测产品下表面确定下表面旋转偏移量，并利用所述待测产品下表面与所述下表面旋转偏移量确定下表面截距图；根据所述待测产品下表面与所述下表面截距图确定真实待测产品下表面。
在一种具体实施方式中，根据所述待测产品倾斜角与所述待测产品上表面倾斜角将所述待测产品上表面的法向量调整为θ2′-θ3，得到调整后的待测产品上表面，根据所述调整后的待测产品上表面确定对应新平面的单位向量X 方向的斜率α，Y方向上的斜率β，并得到上表面旋转偏移量k：
Figure BDA0003915100900000101
进一步地，利用所述待测产品上表面与所述上表面旋转偏移量确定上表面截距图，将待测产品上表面乘以k以得到上表面截距图，并利用待测产品上表面减去所述上表面截距图以得到真实待测产品上表面。可以理解的是，所述真实待测产品下表面的获取方式与上述真实待测产品上表面的获取方式相对应。
步骤S24：根据所述预设顶部相机与所述预设底部相机的像素精度、所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面中测量点的像素值以及所述预设标定块在所述测量点的真实值确定所述待测产品的尺寸。
在本实施例中，根据所述预设顶部相机与所述预设底部相机的像素精度、所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面中测量点的像素值以及所述预设标定块在所述测量点的真实值确定所述待测产品的尺寸。具体地，角度校准后，待测产品的尺寸Height为：
Figure BDA0003915100900000111
其中，
Figure BDA0003915100900000112
表示为预设顶部相机Z方向的像素精度；z0为预设标定块在预设顶部相机测量点的Z方向的像素值；z0′表示为预设顶部相机得到产品上表面同一测量点的Z方向像素值；
Figure BDA0003915100900000113
表示为预设底部相机Z方向的像素精度；z1为预设标定块在预设底部相机测量点的Z方向的像素值；z1′表示为底设顶部相机得到产品下表面同一测量点的Z方向像素值；B0表示为预设标定块在测量点的真实值。产品测量值的等于顶面和底面在各自测量点的像素差乘以像素精度后加上标定块的标准值即为最后的待测产品尺寸测量值。
参见图4所示，本申请实施例公开了一种产品尺寸测量装置，包括：
表面倾斜角确定模块11，用于通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄得到待测产品上表面与待测产品下表面，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角；
产品倾斜角确定模块12，用于基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角；
真实表面确定模块13，用于根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面与所述待测产品下表面进行旋转调整，以得到真实待测产品上表面与真实待测产品下表面；
尺寸确定模块14，用于根据所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面确定所述待测产品的尺寸。
可见，本实施例在进行产品尺寸测量时，首先通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄得到待测产品上表面与待测产品下表面，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角，进一步，基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角，根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面与所述待测产品下表面进行旋转调整，以得到真实待测产品上表面与真实待测产品下表面，最后根据所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面确定所述待测产品的尺寸。由此可见，本申请在进行产品尺寸测量时，根据在对预设标定块进行标定时确定预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角，即考虑预设顶部相机与预设底部相机的安装角度；另一方面，基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角，并根据待测产品倾斜角将拍摄得到的待测产品表面进行旋转调整得到调整后的真实待测产品表面，使得在进行产品尺寸测量的过程中考虑了顶部相机安装角度θ1和底部相机安装的角度θ2以及实际模组来料θ3的角度并将拍摄的到的表面进行调整，减小产品尺寸测量过程中的误差。综上，本申请能够在测量待测产品尺寸时考虑产品来料时的旋转角度以及双3D相机的安装角度从而减小测量值与真实值的偏差。
在一些具体实施例中，所述产品尺寸测量装置还包括：
标定模块，用于通过预设顶部相机与预设底部相机对预设标定块进行拍摄得到标定块上表面与标定块下表面，并根据所述标定块上表面与所述标定块下表面确定标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角。
在一些具体实施例中，所述表面倾斜角确定模块11，具体包括：
表面确定单元，用于通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄，并选取预设顶部相机与预设底部相机拍摄区域中预设数量个测量区域，然后基于最小二乘法进行拟合得到待测产品上表面与待测产品下表面；
倾斜角计算单元，用于根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面分别得到所述待测产品上表面的方向向量与法向量以及所述待测产品下表面的方向向量与法向量，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面的方向向量与法向量确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角。
在一些具体实施例中，所述产品倾斜角确定模块12，具体用于：基于所述待测产品上表面倾斜角与预设标定块的标定块上表面倾斜角之差以及所述待测产品下表面倾斜角与标定块下表面倾斜角之差的和确定待测产品倾斜角。
在一些具体实施例中，所述真实表面确定模块13，具体包括：
上表面调整单元，用于根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面进行旋转调整以得到真实待测产品上表面；
下表面调整单元，用于根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品下表面进行旋转调整以得到真实待测产品下表面。
在一些具体实施例中，所述上表面调整单元，具体用于：根据所述待测产品倾斜角与所述待测产品上表面倾斜角得到调整后的待测产品上表面；根据所述调整后的待测产品上表面确定上表面旋转偏移量，并利用所述待测产品上表面与所述上表面旋转偏移量确定上表面截距图；根据所述待测产品上表面与所述上表面截距图确定真实待测产品上表面；
相应的，所述下表面调整单元，具体用于：根据所述待测产品倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角得到调整后的待测产品下表面；根据所述调整后的待测产品下表面确定下表面旋转偏移量，并利用所述待测产品下表面与所述下表面旋转偏移量确定下表面截距图；根据所述待测产品下表面与所述下表面截距图确定真实待测产品下表面。
在一些具体实施例中，所述尺寸确定模块14，具体用于：根据所述预设顶部相机与所述预设底部相机的像素精度、所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面中测量点的像素值以及所述预设标定块在所述测量点的真实值确定所述待测产品的尺寸。
图5所示为本申请实施例提供的一种电子设备20。该电子设备20，具体还可以包括：至少一个处理器21、至少一个存储器22、电源23、通信接口 24、输入输出接口25和通信总线26。其中，所述存储器22用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器21加载并执行，以实现前述任一实施例公开的产品尺寸测量方法中的相关步骤。另外，本实施例中的电子设备20具体可以为电子计算机。
本实施例中，电源23用于为电子设备20上的各硬件设备提供电压；通信接口24能够为电子设备20创建与外界设备之间的数据传输通道，其所遵循的通信协议是能够适用于本申请技术方案的任意通信协议，在此不对其进行具体限定；输入输出接口25，用于获取外界输入数据或向外界输出数据，其具体的接口类型可以根据具体应用需要进行选取，在此不进行具体限定。
另外，存储器22作为资源储存的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源可以包括操作系统221，计算机程序222 等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。
其中，操作系统221用于管理与控制电子设备20上的各硬件设备以及计算机程序222其可以是Windows Server、Netware、Unix、Linux等。计算机程序 222除了包括能够用于完成前述任一实施例公开的由电子设备20执行的产品尺寸测量方法的计算机程序外，还可以进一步包括能够用于完成其他特定工作的计算机程序。
进一步的，本申请还公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的产品尺寸测量方法。关于该方法的具体步骤可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种产品尺寸测量方法、装置、设备及介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种产品尺寸测量方法，其特征在于，包括：
通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄得到待测产品上表面与待测产品下表面，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角；
基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角；
根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面与所述待测产品下表面进行旋转调整，以得到真实待测产品上表面与真实待测产品下表面；
根据所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面确定所述待测产品的尺寸。
2.根据权利要求1所述的产品尺寸测量方法，其特征在于，所述通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄得到待测产品上表面与待测产品下表面，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角之前，还包括：
通过预设顶部相机与预设底部相机对预设标定块进行拍摄得到标定块上表面与标定块下表面，并根据所述标定块上表面与所述标定块下表面确定标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角。
3.根据权利要求1所述的产品尺寸测量方法，其特征在于，所述通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄得到待测产品上表面与待测产品下表面，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角，包括：
通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄，并选取预设顶部相机与预设底部相机拍摄区域中预设数量个测量区域，然后基于最小二乘法进行拟合得到待测产品上表面与待测产品下表面；
根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面分别得到所述待测产品上表面的方向向量与法向量以及所述待测产品下表面的方向向量与法向量，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面的方向向量与法向量确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角。
4.根据权利要求1所述的产品尺寸测量方法，其特征在于，所述基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角，包括：
基于所述待测产品上表面倾斜角与预设标定块的标定块上表面倾斜角之差以及所述待测产品下表面倾斜角与标定块下表面倾斜角之差的和确定待测产品倾斜角。
5.根据权利要求1所述的产品尺寸测量方法，其特征在于，所述根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面与所述待测产品下表面进行旋转调整，以得到真实待测产品上表面与真实待测产品下表面，包括：
根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面进行旋转调整以得到真实待测产品上表面；
根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品下表面进行旋转调整以得到真实待测产品下表面。
6.根据权利要求5所述的产品尺寸测量方法，其特征在于，所述根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面进行旋转调整以得到真实待测产品上表面，包括：
根据所述待测产品倾斜角与所述待测产品上表面倾斜角得到调整后的待测产品上表面；
根据所述调整后的待测产品上表面确定上表面旋转偏移量，并利用所述待测产品上表面与所述上表面旋转偏移量确定上表面截距图；
根据所述待测产品上表面与所述上表面截距图确定真实待测产品上表面；
相应的，所述根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品下表面进行旋转调整以得到真实待测产品下表面，包括：
根据所述待测产品倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角得到调整后的待测产品下表面；
根据所述调整后的待测产品下表面确定下表面旋转偏移量，并利用所述待测产品下表面与所述下表面旋转偏移量确定下表面截距图；
根据所述待测产品下表面与所述下表面截距图确定真实待测产品下表面。
7.根据权利要求1所述的产品尺寸测量方法，其特征在于，所述根据所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面确定所述待测产品的尺寸，包括：
根据所述预设顶部相机与所述预设底部相机的像素精度、所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面中测量点的像素值以及所述预设标定块在所述测量点的真实值确定所述待测产品的尺寸。
8.一种产品尺寸测量装置，其特征在于，包括：
表面倾斜角确定模块，用于通过预设顶部相机与预设底部相机对待测产品进行拍摄得到待测产品上表面与待测产品下表面，并根据所述待测产品上表面与所述待测产品下表面确定待测产品上表面倾斜角与待测产品下表面倾斜角；
产品倾斜角确定模块，用于基于所述待测产品上表面倾斜角与所述待测产品下表面倾斜角以及预设标定块的标定块上表面倾斜角与标定块下表面倾斜角确定待测产品倾斜角；
真实表面确定模块，用于根据所述待测产品倾斜角对所述待测产品上表面与所述待测产品下表面进行旋转调整，以得到真实待测产品上表面与真实待测产品下表面；
尺寸确定模块，用于根据所述真实待测产品上表面与所述真实待测产品下表面确定所述待测产品的尺寸。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于保存计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序，以实现如权利要求1至7任一项所述的产品尺寸测量方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的产品尺寸测量方法的步骤。
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