CN115610444A - 自动驾驶方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动驾驶方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在车辆距离第一区域第一预设距离的情况下，从多个通道中确定目标通道，获取车辆沿第一区域行驶至目标通道的第一路径规划信息，基于第一路径规划信息，控制车辆沿第一区域行驶至目标通道，获取车辆沿目标通道行驶的第二路径规划信息，基于第二路径规划信息，继续控制该车辆沿该目标通道行驶。本公开提供的技术方案，在提高车辆通行效率的同时，还能够确保车辆通行的安全性和可靠性。

Description

自动驾驶方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

目前，随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶车辆逐渐取代了传统的交通工具，使得人们的生活更为便捷。其中，自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆，能够在没有人类主动操作的情况下，自动安全地操作车辆。

发明内容

本公开提供了一种自动驾驶方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶方法，应用于车辆经第一区域通过目标站点的过程中，该第一区域是无车道线区域，该目标站点包括多个通道，该方法包括：

在该车辆距离该第一区域第一预设距离的情况下，从该多个通道中确定目标通道；

获取该车辆沿该第一区域行驶至该目标通道的第一路径规划信息；

基于该第一路径规划信息，控制该车辆沿该第一区域行驶至该目标通道；

获取该车辆沿该目标通道行驶的第二路径规划信息；

基于该第二路径规划信息，继续控制该车辆沿该目标通道行驶。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶装置，应用于车辆经第一区域通过目标站点的过程中，该第一区域是无车道线区域，该目标站点包括多个通道，该装置包括：

确定模块，用于在该车辆距离该第一区域第一预设距离的情况下，从该多个通道中确定目标通道；

第一获取模块，用于获取该车辆沿该第一区域行驶至该目标通道的第一路径规划信息；

第一控制模块，用于基于该第一路径规划信息，控制该车辆沿该第一区域行驶至该目标通道；

第二获取模块，用于获取该车辆沿该目标通道行驶的第二路径规划信息；

第二控制模块，用于基于该第二路径规划信息，继续控制该车辆沿该目标通道行驶。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开所提供的自动驾驶方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行本公开所提供的自动驾驶方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现本公开所提供的自动驾驶方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开所提供的电子设备。

本公开所提供的技术方案，在车辆经第一区域通过目标站点的过程中，提供了一种自动驾驶车辆通过目标站点的方法，其中，在车辆距离第一区域预设距离的情况下，通过选取目标站点中的目标通道，以便规划出车辆经第一区域行驶至目标通道的路径，再控制车辆沿第一区域行驶至目标通道，进而，在控制车辆沿目标通道行驶的过程中，基于通道栏杆处于开放状态还是闭合状态，来控制车辆通过目标通道，从而在提高车辆通行效率的同时，还能够确保车辆通行的安全性和可靠性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例示出的一种自动驾驶系统的架构示意图；

图2是根据本公开实施例示出的一种自动驾驶方法的流程示意图；

图3是根据本公开实施例示出的一种自动驾驶方法的流程示意图；

图4是根据本公开实施例示出的一种目标站点的示意图；

图5是根据本公开实施例示出的一种自动驾驶装置的结构框图；

图6是用来实现本公开实施例的自动驾驶方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

图1是根据本公开实施例示出的一种自动驾驶系统的架构示意图，参见图1，该自动驾驶系统包括自动驾驶设备101。

在本公开实施例中，自动驾驶设备101包括控制模块1011、定位模块1012、感知模块1013、决策模块1014以及规划模块1015。

其中，控制模块1011用于控制车辆的运动状态。在一种可能的实现方式中，车辆能够基于控制模块1011所输出的控制信号，来变更发动机或电动马达等动力产生装置所输出的动力或变更制动装置所输出的制动力，也即实现了控制模块1011对车辆运动速度的控制；或者，在另一种可能的实现方式中，车辆能够基于控制模块1011所输出的控制信号，变更车辆的转向角，也即实现了控制模块1011对车辆运动方向的控制。

定位模块1012用于对车辆进行定位和跟踪，例如，定位模块1012可提供为GPS(Global Positioning System，全球定位系统)装置。在一种可能的实现方式中，通过定位模块1012，能够获取到车辆的实时位置，并将车辆的实时位置以及运行轨迹反映在电子地图上，从而实现车辆运行轨迹的可视化。

感知模块1013用于检测车辆周边的物体信息，如位置、速度以及朝向等信息。在一种可能的实现方式中，感知模块1013提供有道路边界检测、车道线检测、行人检测、车辆检测、交通标识符检测等功能。

决策模块1014用于基于定位模块1012与感知模块1013所输出的信息来进行决策判断，以确定出车辆的行驶决策。

规划模块1015用于对车辆进行路径规划，也即预测车辆的未来轨迹。

在本公开实施例中，通过控制模块1011、定位模块1012、感知模块1013、决策模块1014以及规划模块1015之间的相互协作，能够为车辆提供自动驾驶的功能。为便于说明，本公开实施例后续以自动驾驶设备作为执行主体来对方案进行说明。

在一种可能的实现方式中，该自动驾驶系统还包括服务器102，服务器102用于为该自动驾驶设备提供网络服务。在一种可能的实现方式中，自动驾驶设备101与服务器102通信连接。

服务器102是独立的物理服务器，或者是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式文件系统，或者是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络、以及大数据和人工智能平台等基本云计算服务的云服务器中的至少一种，本公开实施例对此不加以限定。在一种可能的实现方式中，上述服务器102的数量能够更多或更少，本公开实施例对此不加以限定。当然，服务器102还能够包括其他功能服务器，以便提供更全面多样化的服务。

图2是根据本公开实施例示出的一种自动驾驶方法的流程示意图，该自动驾驶方法应用于车辆经第一区域通过目标站点的过程中，该第一区域是无车道线区域，该目标站点包括多个通道。在一种可能的实现方式中，该自动驾驶方法由电子设备执行，该电子设备可提供为上述图1所示的自动驾驶系统中的自动驾驶设备。如图2所示，该方法包括以下步骤。

在步骤S201中，在车辆距离第一区域第一预设距离的情况下，从多个通道中确定目标通道。

在步骤S202中，获取该车辆沿该第一区域行驶至该目标通道的第一路径规划信息。

在步骤S203中，基于该第一路径规划信息，控制该车辆沿该第一区域行驶至该目标通道。

在步骤S204中，获取该车辆沿该目标通道行驶的第二路径规划信息。

在步骤S205中，基于该第二路径规划信息，继续控制该车辆沿该目标通道行驶。

本公开所提供的技术方案，在车辆经第一区域通过目标站点的过程中，提供了一种自动驾驶车辆通过目标站点的方法，其中，在车辆距离第一区域预设距离的情况下，通过选取目标站点中的目标通道，以便规划出车辆经第一区域行驶至目标通道的路径，再控制车辆沿第一区域行驶至目标通道，进而，在控制车辆沿目标通道行驶的过程中，基于通道栏杆处于开放状态还是闭合状态，来控制车辆通过目标通道，从而在提高车辆通行效率的同时，还能够确保车辆通行的安全性和可靠性。

图3是根据本公开实施例示出的一种自动驾驶方法的流程示意图，在一种可能的实现方式中，该自动驾驶方法由电子设备执行，该电子设备可提供为上述图1所示的自动驾驶系统中的自动驾驶设备。如图3所示，以自动驾驶设备为执行主体，该方法包括以下步骤。

在步骤S301中，自动驾驶设备在车辆距离第一区域第一预设距离的情况下，从多个通道中确定目标通道。

本公开实施例中，车辆用于指代自动驾驶车辆(又称无人驾驶车辆)。在一种可能的实现方式中，车辆内安装有自动驾驶设备，自动驾驶设备用于为车辆提供自动驾驶的功能。

第一区域是指目标站点的无车道线区域，具体是指车辆在驶入目标站点时所经过的无车道线区域。其中，无车道线区域也即是未设置车道线的道路区域。示例地，图4是根据本公开实施例示出的一种目标站点的示意图，参见图4，第一区域可以是图4所示出的阴影区域401。第一预设距离为预先设定的距离，如50米、70米或其他距离。示例地，参见图4，图4示出了一种车辆距离第一区域第一预设距离的情况。

在一种可能的实现方式中，目标站点是指为车辆提供服务的站点。例如，服务可以是基于车辆的收费服务、认证服务、加油服务等等。相应地，目标站点可以是收费站点、认证站点、加油站点等等。在一种可能的实现方式中，目标站点包括多个通道，该通道用于为车辆提供相应的服务。以收费通道为例，车辆在通过该收费通道的同时完成收费服务。

在一种可能的实现方式中，步骤S301基于自动驾驶设备内所设置的定位模块和决策模块实现，相应过程为：利用自动驾驶设备内所设置的定位模块，对车辆与第一区域之间的距离进行检测，在该车辆距离该第一区域第一预设距离的情况下，通过定位模块向决策模块发送距离提示信息，该距离提示信息用于提示车辆距离第一区域第一预设距离，以触发决策模块执行上述确定目标通道的过程。

示例地，以目标站点为收费站点为例，第一区域可以是收费站点的ETC(Electronic Toll Collection，电子收费)区域。通过上述定位模块能够检测到车辆与收费站点内ETC区域之间的距离，进而在该车辆距离ETC区域第一预设距离(如50米)的情况下，通过定位模块向决策模块发送该距离提示信息，以触发决策模块从多个收费通道中确定目标通道的过程。

本公开实施例中，采用目标通道来指代当前车辆待通过的通道。在一种可能的实现方式中，该目标通道满足下述条件中的至少一项：与该车辆所关联的通道类型对应；与该车辆的实时位置之间的距离满足第一距离条件；与该车辆的实时朝向之间的角度差满足第一角度条件。在一种可能的实现方式中，决策模块内置有决策算法，该决策算法用于从该目标站点的多个通道中确定目标通道。示例地，参见图4，在图4所示出的目标站点中，提供有多个通道，分别是通道1、通道2、…、通道6。下面基于下述(1-1)至(1-3)中的至少一项，来对目标通道的确定过程进行说明：

(1-1)基于该车辆所关联的通道类型，从该多个通道中选取该通道类型对应的通道为目标通道。

在一种可能的实现方式中，通道类型用于指示通道所提供的服务类型，例如，服务类型可以是收费服务、认证服务或加油服务等等；或者，在又一种可能的实现方式中，通道类型用于指示通道的通过方式，例如，通道类型可以是电子通道(如ETC通道)或人工通道；或者，在另一种可能的实现方式中，通道类型用于指示通道所允许通过的车辆类型，例如，通道类型可以是大型车类型、中型车类型或者小型车类型。本公开实施例对通道类型所指示的内容不作限定。在一种可能的实现方式中，通道类型采用类型标识来表示，该类型标识可以是类型名称、类型编号或类型ID(Identity document，身份标识号码)等。应理解地，在实施本方案之前，用户通过在车辆的车载终端上操作，能够预先设置该车辆的通道类型，以便后续基于该通道类型来执行上述目标通道的确定过程。

在一种可能的实现方式中，电子地图中记录有目标站点内各个通道的通道类型，相应地，在电子地图所记录的多个通道中，基于该车辆所关联的通道类型的类型标识进行查询，得到该类型标识对应的通道，将查询到的通道确定为该目标通道。

在另一种可能的实现方式中，目标站点设置有各个通道的通道类型，例如，在各个通道的通道入口处，以印刷的方式或者粘贴的方式，标记各个通道的通道类型。相应地，获取各个通道的通道图像，对各个通道的通道图像进行图像识别，以识别得到各个通道的通道类型，进而在多个通道中选取与车辆的通道类型对应的通道，将所选取的通道确定为该目标通道。

在上述实施例中，提供了两种基于通道类型来确定目标通道的方式，均能够快速的确定出该目标通道，提高了确定目标通道的效率，也即提高了自动驾驶的效率。

(1-2)基于该车辆的实时位置，从该多个通道中选取与该实时位置之间的距离满足第一距离条件的通道为目标通道。

其中，实时位置也即是车辆在当前时刻所处的地理位置。在一种可能的实现方式中，实时位置采用坐标来表示。第一距离条件为预先设定的距离条件。例如，第一距离条件可设置为距离小于或等于第一距离阈值，该第一距离阈值为预先设定的固定距离，如30米、50米或其他距离。

在一种可能的实现方式中，电子地图中记录有目标站点内各个通道的位置，相应地，在电子地图所记录的多个通道中，基于该车辆的实时位置以及各个通道的位置，选取与该实时位置之间的距离小于或等于第一距离阈值的通道，将所选取的通道确定为目标通道。

(1-3)基于该车辆的实时朝向，从该多个通道中选取与该实时朝向之间的角度差满足第一角度条件的通道为目标通道。

其中，实时朝向也即是车辆在当前时刻所面对的方向。第一角度条件为预先设定的角度条件。例如，第一角度条件可设置为角度差小于或等于第一角度阈值，该第一角度阈值为预先设定的固定角度，如30度、45度或其他角度。

在一种可能的实现方式中，电子地图中记录有目标站点内各个通道的朝向，相应地，在电子地图所记录的多个通道中，基于该车辆的实时朝向以及各个通道的朝向，选取与该实时朝向相同或者角度差小于或等于第一角度阈值的通道，将所选取的通道确定为目标通道。

在上述实施例中，提供了三种确定目标通道的方式，均能够基于车辆的相关信息，快速确定出与该车辆相对应的目标通道，也即确定出最适合该车辆的通道，从而提升车辆的通行效率。

需要说明的是，自动驾驶设备可以基于上述(1-1)至(1-3)中的一项、两项或三项，来执行上述确定目标通道的过程。示例地，以基于(1-1)和(1-3)来执行上述确定目标通道的过程为例，相应过程为：基于该车辆所关联的通道类型，从该多个通道中选取该通道类型对应的通道，基于该车辆的实时朝向，在该通道类型对应的通道中，选取与该实时朝向之间的角度差满足第一角度条件的通道为目标通道；或者，以基于(1-2)和(1-3)来执行上述确定目标通道的过程为例，相应过程为：基于该车辆的实时位置，从该多个通道中选取与该实时位置之间的距离满足第一距离条件的通道，基于该车辆的实时朝向，在满足第一距离条件的通道中，选取与该实时朝向之间的角度差满足第一角度条件的通道为目标通道；或者，以基于(1-1)、(1-2)和(1-3)来执行上述确定目标通道的过程为例，相应过程为：基于该车辆所关联的通道类型，从该多个通道中选取该通道类型对应的通道，基于该车辆的实时位置，从该通道类型对应的通道中选取与该实时位置之间的距离满足第一距离条件的通道，基于该车辆的实时朝向，在满足第一距离条件的通道中，选取与该实时朝向之间的角度差满足第一角度条件的通道为目标通道。如此，能够选取得到最适合当前车辆的目标通道，例如与当前车辆的位置最近且与当前车辆的朝向相同的目标通道，以便该车辆能够更加高效地行驶至该目标通道。还需要说明的是，在结合上述两种或三种方式来执行确定目标通道的过程的情况下，本公开实施例对方式的执行次序不作限定。

在步骤S302中，自动驾驶设备获取该车辆沿该第一区域行驶至该目标通道的第一路径规划信息。

其中，该第一路径规划信息用于指示该车辆沿该第一区域行驶至该目标通道的路径。进一步地，在一种可能的实现方式中，该第一路径规划信息用于指示该车辆以减速状态沿该第一区域行驶至该目标通道的路径，以确保车辆行驶的安全性。

在一种可能的实现方式中，获取该车辆的第一目标位置，基于该车辆的第一目标位置、该车辆的实时位置以及该第一区域的边界位置，生成该第一路径规划信息。

其中，该第一目标位置用于指示该车辆将在该第一区域中行驶的终点位置。示例地，参见图4，以目标通道为通道4为例，该第一目标位置也即车辆的终点位置可以是图4所示出的位置点4011。第一区域的边界位置包括第一区域的左边界位置和右边界位置。示例地，参见图4，第一区域(参见阴影区域401)的左边界位置可以是图4所示出的边界位置4012，第一区域(参见阴影区域401)的右边界位置可以是图4所示出的边界位置4013。

在一种可能的实现方式中，步骤S302基于自动驾驶设备内所设置的定位模块和规划模块实现，相应过程为：利用自动驾驶设备内所设置的定位模块，获取该车辆的第一目标位置、该车辆的实时位置以及该第一区域的边界位置，进而，利用自动驾驶设备内所设置的规划模块，基于该车辆的第一目标位置、该车辆的实时位置以及该第一区域的边界位置，生成该第一路径规划信息。

在一种可能的实现方式中，在获取到第一区域的边界位置后，对该边界位置的宽度进行缩减，基于缩减后的边界位置，执行后续路径规划的过程，以避免车辆与道路边界发生碰撞，能够确保车辆行驶的安全性。

针对上述获取该车辆的第一目标位置的过程，在一种可能的实现方式中，该车辆的第一目标位置满足下述条件中的至少一项：在该目标通道的中心延长线上，与该目标通道之间的距离满足第二距离条件；在该目标通道的中心延长线上，与该目标通道所形成的路径满足路径平缓条件；与该目标通道之间的横向距离满足第三距离条件；与该目标通道所形成的角度满足第二角度条件。下面基于下述(2-1)至(2-4)中的至少一项，来对第一目标位置的确定过程进行说明：

(2-1)在该目标通道的中心延长线上，选取与该目标通道之间的距离满足第二距离条件的位置点，作为该车辆的第一目标位置。

其中，第二距离条件为预先设定的距离条件。例如，第二距离条件可设置为距离大于或等于第二距离阈值，该第二距离阈值为预先设定的固定距离，如10米、15米或其他距离。相应地，上述(2-1)可替换为：在该目标通道的中心延长线上，选取与该目标通道之间的距离大于或等于第二距离阈值的位置点，作为该车辆的第一目标位置。

(2-2)在该目标通道的中心延长线上，选取与该目标通道所形成的路径满足路径平缓条件的位置点，作为该车辆的第一目标位置。

其中，路径平缓条件为预先设定的路径条件，例如路径直接连通。相应地，上述(2-2)可替换为：在该目标通道的中心延长线上，选取与该目标通道所形成的路径为直接连通的位置点，作为该车辆的第一目标位置。

在上述(2-1)与(2-2)所示出的方式中，通过在目标通道的中心线上做延长线，得到该目标通道的中心延长线，进而在该目标通道的中心延长线上，根据上述(2-1)或(2-2)对应的采样策略进行采样，能够快速选取得到第一目标位置，提高了获取第一目标位置的效率。

(2-3)在该车辆与该目标通道之间的横向距离满足第三距离条件的情况下，将该车辆对应的位置确定为该车辆的第一目标位置。

其中，横向距离是指在车道垂直线对应方向上的距离。第三距离条件为预先设定的距离条件。例如，第三距离条件可设置为横向距离为0，或者，第三距离条件可设置为横向距离小于或等于第三距离阈值，该第三距离阈值为预先设定的固定距离，如3米、5米或其他距离。相应地，上述(2-3)可替换为：在该车辆与该目标通道之间的横向距离小于或等于第三距离阈值的情况下，将该车辆对应的位置确定为该车辆的第一目标位置。

(2-4)在该车辆与该目标通道所形成的角度满足第二角度条件的情况下，将该车辆对应的位置确定为该车辆的第一目标位置。

其中，第二角度条件为预先设定的角度条件。例如，第二角度条件可设置为角度为0，或者，第二角度条件可设置为角度小于或等于第二角度阈值，该第二角度阈值为预先设定的固定角度，如0度、15度或其他角度。相应地，上述(2-4)可替换为：在该车辆与该目标通道所形成的角度小于或等于第二角度阈值的情况下，将该车辆对应的位置确定为该车辆的第一目标位置。

在上述(2-3)与(2-4)所示出的方式中，通过路径规划的过程中，利用车辆与目标通道之间的横向距离或角度，来确定路径规划的终点位置，同样能够快速确定出第一目标位置，确保了确定第一目标位置的效率，从而确保了自动驾驶的效率。

需要说明的是，自动驾驶设备可以基于上述(2-1)至(2-4)中的一项、两项或多项，来执行上述确定第一目标位置的过程。在一种可能的实现方式中，先利用上述(2-1)或(2-2)的方式，确定出候选的位置，再利用(2-3)或(2-4)的方式，在该候选的位置中，确定出第一目标位置。示例地，以基于(2-1)和(2-3)来执行上述确定第一目标位置的过程为例，相应过程为：在该目标通道的中心延长线上，选取与该目标通道之间的距离满足第二距离条件的位置点，在满足第二距离条件的位置点中，选取与该目标通道之间的横向距离满足第三距离条件的位置点，将所选取的位置点确定为该车辆的第一目标位置；或者，以基于(2-2)和(2-4)来执行上述确定第一目标位置的过程为例，相应过程为：在该目标通道的中心延长线上，选取与该目标通道所形成的路径满足路径平缓条件的位置点，在满足路径平缓条件的位置点中，选取与该目标通道所形成的角度满足第二角度条件的位置点，将所选取的位置点确定为该车辆的第一目标位置。如此，能够选取得到最有利于自动驾驶的第一目标位置，提升了自动驾驶的准确性。当然，还能够采用其他结合方式来执行上述确定第一目标位置的过程，本公开实施例对此不加以限定。还需要说明的是，在结合上述两种或多种方式来执行确定第一目标位置的过程的情况下，本公开实施例对方式的执行次序不作限定。

在上述实施例中，基于步骤S301确定出目标通道之后，基于步骤S302规划出车辆沿第一区域行驶至目标通道的路径，以便车辆在目标通道前一定距离，就能够到达该目标通道的中心延长线上的位置，以避免车辆与通道边沿或通道入口发生碰撞等问题，确保车辆行驶的安全。

在步骤S303中，自动驾驶设备基于该第一路径规划信息，控制该车辆沿该第一区域行驶至该目标通道。

在一种可能的实现方式中，步骤S303基于自动驾驶设备内所设置的规划模块和控制模块实现，相应过程为：利用规划模块获取到该第一路径规划信息后，通过规划模块向控制模块发送该第一路径规划信息，以触发控制模块基于该第一路径规划信息，控制该车辆沿该第一区域行驶至该目标通道。

在步骤S304中，自动驾驶设备获取该目标通道的通道栏杆的位置。

其中，通道栏杆为目标通道内用于限制车辆通行的装置，以目标通道为收费通道为例，通道栏杆也即是收费栏杆。示例地，参见图4，以目标通道为通道4为例，该通道4的通道栏杆可以是图4所示出的栏杆402。

在一种可能的实现方式中，从该车辆所存储的电子地图中，获取该通道栏杆的位置。如此，通过从电子地图中直接读取通道栏杆的位置，能够快速获取到该通道栏杆的位置，提升了获取通道栏杆的位置的效率。或者，在另一种可能的实现方式中，对该通道栏杆的位置进行检测，以获得该通道栏杆的位置。其中，自动驾驶设备所设置的感知模块提供有障碍物检测功能，通过该感知模块所提供的障碍物检测功能，能够快速检测到该通道栏杆的位置，同样能够快速获取到该通道栏杆的位置，确保了获取通道栏杆的位置的效率。

在步骤S305中，自动驾驶设备基于该目标通道的通道栏杆的位置、该车辆的实时位置以及该目标通道的边界位置，生成该车辆沿该目标通道行驶的第二路径规划信息。

其中，目标通道的边界位置包括目标通道的左边界位置和右边界位置。示例地，参见图4，目标通道(参见通道4)的左边界位置可以是图4所示出的边界位置4021，目标通道(参见通道4)的右边界位置可以是图4所示出的边界位置4022。

该第二路径规划信息用于指示该车辆沿该目标通道行驶的路径。进一步地，在一种可能的实现方式中，该第二路径规划信息包括用于指示该车辆以减速状态沿该目标通道行驶至该通道栏杆的信息，这样，通过预先做减速操作，能够确保车辆在达到通道栏杆之前呈低速状态，从而确保车辆通过目标通道的安全性。

在一种可能的实现方式中，步骤S305基于自动驾驶设备内所设置的定位模块和规划模块实现，相应过程为：利用自动驾驶设备内所设置的定位模块，获取该车辆的实时位置以及该目标通道的边界位置，进而，利用自动驾驶设备内所设置的规划模块，基于该目标通道的通道栏杆的位置、该车辆的实时位置以及该目标通道的边界位置，生成该车辆沿该目标通道行驶的第二路径规划信息。

在一种可能的实现方式中，在获取到目标通道的边界位置后，对该边界位置的宽度进行缩减，基于缩减后的边界位置，执行后续路径规划的过程，以避免车辆与通道边界发生碰撞，能够确保车辆行驶的安全性。

在上述实施例中，基于步骤S304确定出通道栏杆的位置之后，基于步骤S305规划出车辆沿目标通道行驶的路径，以获取该车辆沿该目标通道行驶的第二路径规划信息，在路径规划时参考了通道栏杆的位置，能够确保车辆安全可靠的通过该目标通道。

在步骤S306中，自动驾驶设备基于该第二路径规划信息，继续控制该车辆沿该目标通道行驶。

在一种可能的实现方式中，步骤S306基于自动驾驶设备内所设置的规划模块和控制模块实现，相应过程为：利用规划模块获取到该第二路径规划信息后，通过规划模块向控制模块发送该第二路径规划信息，以触发控制模块基于该第二路径规划信息，继续控制该车辆沿该目标通道行驶。

在步骤S307中，自动驾驶设备在控制该车辆沿该目标通道行驶的过程中，获取该通道栏杆的状态信息，该状态信息用于指示该通道栏杆的开放状态或闭合状态。

其中，通道栏杆的开放状态是指该通道栏杆处于抬起状态，也即允许车辆通过的状态，通道栏杆的闭合状态是指该通道栏杆处于水平状态，也即不允许车辆通过的状态。

在一种可能的实现方式中，获取该通道栏杆的状态信息的过程包括下述(3-1)至(3-3)中的至少一项：

(3-1)对该通道栏杆的状态进行检测，得到该状态信息。

在一种可能的实现方式中，对该通道栏杆的高度进行检测，基于该通道栏杆的高度，判断该通道栏杆是否处于抬起状态，若该通道栏杆处于抬起状态，则确定该通道栏杆处于开放状态，若该通道栏杆不处于抬起状态，则确定该目标通道处于闭合状态。

在一种可能的实现方式中，利用自动驾驶设备所设置的感知模块，来对该通道栏杆的状态进行检测，以得到该状态信息。示例地，利用感知模块所提供的拍照功能，对该通道栏杆进行拍摄，得到该通道栏杆的栏杆图像，对该栏杆图像进行图像识别，以识别该通道栏杆是否处于抬起状态；或者，利用感知模块所提供的激光雷达测距功能，对该通道栏杆的高度进行检测，以判断该通道栏杆是否处于抬起状态。

(3-2)在该车辆所关联的状态信息记录中，查询该状态信息，该状态信息记录用于记录多个通道栏杆的状态信息。

在一种可能的实现方式中，在该车辆所关联的状态信息记录中，基于该目标通道的通道标识进行查询，获取该通道标识对应的状态信息，也即获得了该目标通道内通道栏杆的状态信息。

在一种可能的实现方式中，该状态信息记录可提供为目标通道的服务信息记录，该服务信息记录用于记录多个通道的服务状态信息，该服务状态用于指示通道是否完成相应的服务。示例地，若该目标通道已完成相应服务，则表示通道栏杆处于开放状态，若该目标通道未完成相应服务，则表示通道栏杆处于闭合状态。

示例地，以收费服务为例，该服务信息记录用于记录多个收费通道的收费状态。相应地，车辆通过车路协同功能，能够与ETC收费网络连接，进而在该ETC收费网络的服务信息记录中，基于该目标通道的通道标识进行查询，能够获取到该目标通道的收费状态，也即获得了该目标通道内通道栏杆的状态信息。

(3-3)基于对该通道栏杆的状态信息的上传操作，获取该状态信息。

在一种可能的实现方式中，车辆内的用户通过在车载终端上进行操作，能够将该通道栏杆的状态信息上传至车辆的自动驾驶设备，以便自动驾驶设备获取该状态信息。

在上述实施例中，提供了三种获取通道栏杆的状态信息的方式，均能够快速获取到该通道栏杆的状态信息，提升了获取状态信息的效率，以便自动驾驶设备基于该状态信息执行后续自动驾驶的过程，提升了自动驾驶的效率。

在步骤S308中，自动驾驶设备基于该目标通道的通道栏杆的状态信息，控制该车辆通过该目标通道。

在一种可能的实现方式中，在该通道栏杆处于开放状态的情况下，控制该车辆直接通过该目标通道。在另一种可能的实现方式中，在该通道栏杆处于闭合状态的情况下，控制该车辆在该通道栏杆前停止，在该通道栏杆从闭合状态切换至开放状态的情况下，控制该车辆重新启动并通过该目标通道。如此，通过判断目标通道的通道栏杆是否处于开放状态，以确保在通道栏杆处于开放状态的情况下，控制车辆通过目标通道，而在通道栏杆处于闭合状态的情况下，则控制车辆在通道栏杆前停止，从而避免车辆与通道栏杆发生碰撞，提升了车辆通过目标通道的安全性和可靠性。

上述实施例中通过判断通道栏杆是否处于开放状态，进而在通道栏杆处于闭合状态的情况下，控制车辆在通道栏杆前停止，而在另一种可能的实现方式中，在该目标通道为人工通道的情况下，控制该车辆在该通道栏杆前停止，以确保车辆通过目标通道的安全性和可靠性。

在步骤S309中，在该车辆驶出该目标通道后，该车辆将经第二区域驶入一般道路，自动驾驶设备在该车辆驶出该目标通道且距离该第二区域第二预设距离的情况下，从多个车道中确定目标车道。

其中，第二区域是指车辆在经目标站点驶向一般道路时所经过的区域。示例地，参见图4，第二区域可以是图4所示出的阴影区域403。在一种可能的实现方式中，第二区域包括无车道线区域和有车道线区域，该有车道线区域包括多个车道。示例地，参见图4，在图4所示出的阴影区域403中，包括一部分无车道线区域，还包括一部分有车道线区域。其中，在图4所示出的有车道线区域中，提供有多个车道，分别是车道1、车道2、…、车道6。一般道路是指城市道路、公路、厂矿道路、林区道路以及乡村道路等。

在一种可能的实现方式中，该目标车道满足下述条件中的至少一项：与该一般道路的中心延长线重合，与该车辆之间的距离满足第四距离条件。

相应地，在一种可能的实现方式中，在该多个车道中，选取与该一般道路的中心延长线重合的车道为该目标车道。在另一种可能的实现方式中，在该多个车道中，选取与该车辆之间的距离满足第四距离条件的车道为该目标车道。其中，第四距离条件为预先设定的距离条件。例如，第四距离条件可设置为距离小于或等于第四距离阈值，该第四距离阈值为预先设定的固定距离，如10米、15米或其他距离。相应地，在该多个车道中，选取与该车辆之间的距离小于或等于第四距离阈值的车道为该目标车道。如此，通过选取与一般道路的中心延长线重合的车道作为目标车道，或者选取与车辆当前位置相近的车道作为目标车道，以便车辆能够更高效地汇入一般道路，提高了车辆的通行效率。

在步骤S310中，自动驾驶设备获取该车辆沿该第二区域的无车道线区域行驶至该目标车道的第三路径规划信息。

其中，该第三路径规划信息用于指示该车辆沿该第二区域的无车道线区域行驶至该目标车道的路径。

在一种可能的实现方式中，获取该车辆的第二目标位置，基于该车辆的第二目标位置、该车辆的实时位置以及该第二区域的边界位置，生成该第三路径规划信息。

其中，该第二目标位置用于指示该车辆将在该第二区域中行驶的终点位置。示例地，参见图4，以目标车道为车道4为例，该第二目标位置也即车辆的终点位置可以是图4所示出的位置点4031。第二区域的边界位置包括第二区域的左边界位置和右边界位置，具体可以是第二区域中无车道线区域的左边界位置和右边界位置。示例地，参见图4，第二区域(参见阴影区域403)的左边界位置可以是图4所示出的边界位置4032，第二区域(参见阴影区域403)的右边界位置可以是图4所示出的边界位置4033。

在一种可能的实现方式中，步骤S310基于自动驾驶设备内所设置的定位模块和规划模块实现，相应过程为：利用自动驾驶设备内所设置的定位模块，获取该车辆的第二目标位置、该车辆的实时位置以及该第二区域的边界位置，进而，利用自动驾驶设备内所设置的规划模块，基于该车辆的第二目标位置、该车辆的实时位置以及该第二区域的边界位置，生成该第三路径规划信息。

在一种可能的实现方式中，在获取到第二区域的边界位置后，对该边界位置的宽度进行缩减，基于缩减后的边界位置，执行后续路径规划的过程，以避免车辆与道路边界发生碰撞，能够确保车辆行驶的安全性。

针对上述获取该车辆的第二目标位置的过程，在一种可能的实现方式中，该车辆的第二目标位置满足下述条件中的至少一项：在该目标车道的中心延长线上，与该目标车道之间的距离满足第二距离条件；在该目标车道的中心延长线上，与该目标车道所形成的路径满足路径平缓条件；与该目标车道之间的横向距离满足第三距离条件；与该目标车道所形成的角度满足第二角度条件。下面基于下述(4-1)至(4-4)中的至少一项，来对第二目标位置的确定过程进行说明：

(4-1)在该目标车道的中心延长线上，选取与该目标车道之间的距离满足第二距离条件的位置点，作为该车辆的第二目标位置。

在一种可能的实现方式中，以第二距离条件为距离大于或等于第二距离阈值为例，上述(4-1)可替换为：在该目标车道的中心延长线上，选取与该目标车道之间的距离大于或等于第二距离阈值的位置点，作为该车辆的第二目标位置。

(4-2)在该目标车道的中心延长线上，选取与该目标车道所形成的路径满足路径平缓条件的位置点，作为该车辆的第二目标位置。

在一种可能的实现方式中，以路径平缓条件为路径直接连通为例，上述(4-2)可替换为：在该目标车道的中心延长线上，选取与该目标车道所形成的路径为直接连通的位置点，作为该车辆的第二目标位置。

(4-3)在该车辆与该目标车道之间的横向距离满足第三距离条件的情况下，将该车辆对应的位置确定为该车辆的第二目标位置。

在一种可能的实现方式中，以第三距离条件为横向距离小于或等于第三距离阈值为例，上述(4-3)可替换为：在该车辆与该目标车道之间的横向距离小于或等于第三距离阈值的情况下，将该车辆对应的位置确定为该车辆的第二目标位置。

(4-4)在该车辆与该目标车道所形成的角度满足角度条件的情况下，将该车辆对应的位置确定为该车辆的第二目标位置。

在一种可能的实现方式中，以第二角度条件为角度小于或等于第二角度阈值为例，上述(4-4)可替换为：在该车辆与该目标车道所形成的角度小于或等于第二角度阈值的情况下，将该车辆对应的位置确定为该车辆的第二目标位置。

需要说明的是，上述(4-1)至(4-4)所示出的四种方式中，自动驾驶设备可以基于其中的一项、两项或多项，来执行上述确定第二目标位置的过程。本公开实施例对此不加以限定。还需要说明的是，在结合上述两种或多种方式来执行确定第二目标位置的过程的情况下，本公开实施例对方式的执行次序不作限定。

在步骤S311中，自动驾驶设备基于该第三路径规划信息，控制该车辆沿该第二区域的无车道线区域行驶至该目标车道。

在一种可能的实现方式中，步骤S311基于自动驾驶设备内所设置的规划模块和控制模块实现，相应过程为：利用规划模块获取到该第三路径规划信息后，通过规划模块向控制模块发送该第三路径规划信息，以触发控制模块基于该第三路径规划信息，控制该车辆沿该第二区域行驶至该目标车道。

在上述实施例中，基于步骤S309确定出目标车道之后，基于步骤S310规划出车辆沿第二区域的无车道线区域行驶至目标车道的路径，以便车辆在目标车道前一定距离，就能够到达该目标车道的中心延长线上的位置，以避免车辆发生碰撞等问题，在确保车辆行驶安全的前提下，还便于车辆能够更高效地汇入一般道路，提高了车辆的通行效率。

在一个具体实施例中，以目标站点为收费站点为例，相应地，通道也即收费通道，通道栏杆也即收费栏杆，根据上述步骤S301至步骤S311，能够实现一种自动驾驶通过收费站点的方法，其中，车辆通过收费站点的过程可大致划分为准备进入收费站点、通过第一区域(包括无车道线区域)、通过收费通道、通过第二区域(包括无车道线区域和有车道线区域)以及驶入一般道路。本公开实施例中，基于通过第一区域、通过收费通道、通过第二区域这三个阶段，对自动驾驶通过收费站点的方法进行了说明。具体地，在车辆距离第一区域一定距离的情况下，也即是车辆接近收费站点的ETC区域时，能够触发自动驾驶的功能，根据收费站点内多个通道的位置以及当前车辆的实时位置，选择最适合的通道为目标通道，并控制车辆沿第一区域行驶至收费通道；进而，在接近收费通道且车头方向对准通道方向的情况下，控制车辆沿收费通道行驶，在行驶过程中，通过判断收费栏杆是否处于开放状态，来确定是否继续行驶以通过该收费通道；接着，在车辆驶出收费通道之后，需要通过第二区域，此时可在第二区域的有车道线区域所包括的多个车道中，选取与一般道路连通的目标车道，并控制车辆沿第二区域的无车道线区域行驶至目标车道，进而汇入一般道路，以便车辆能够更高效的汇入一般道路。

本公开所提供的技术方案，在车辆经第一区域通过目标站点的过程中，提供了一种自动驾驶车辆通过目标站点的方法，其中，在车辆距离第一区域预设距离的情况下，通过选取目标站点中的目标通道，以便规划出车辆经第一区域行驶至目标通道的路径，再控制车辆沿第一区域行驶至目标通道，进而，在控制车辆沿目标通道行驶的过程中，基于通道栏杆处于开放状态还是闭合状态，来控制车辆通过目标通道，以便在通道栏杆处于开放状态的情况下，控制车辆通过目标通道，从而在提高车辆通行效率的同时，还能够确保车辆通行的安全性和可靠性。

图5是根据本公开实施例示出的一种自动驾驶装置的结构框图，该装置应用于车辆经第一区域通过目标站点的过程中，该第一区域是无车道线区域，该目标站点包括多个通道，参见图5，该装置包括确定模块501、第一获取模块502、第一控制模块503、第二获取模块504和第二控制模块505。

确定模块501，用于在该车辆距离该第一区域第一预设距离的情况下，从该多个通道中确定目标通道；

第一获取模块502，用于获取该车辆沿该第一区域行驶至该目标通道的第一路径规划信息；

第一控制模块503，用于基于该第一路径规划信息，控制该车辆沿该第一区域行驶至该目标通道；

第二获取模块504，用于获取该车辆沿该目标通道行驶的第二路径规划信息；

第二控制模块505，用于基于该第二路径规划信息，继续控制该车辆沿该目标通道行驶。

本公开所提供的技术方案，在车辆经第一区域通过目标站点的过程中，提供了一种自动驾驶车辆通过目标站点的方法，其中，在车辆距离第一区域预设距离的情况下，通过选取目标站点中的目标通道，以便规划出车辆经第一区域行驶至目标通道的路径，再控制车辆沿第一区域行驶至目标通道，进而，在控制车辆沿目标通道行驶的过程中，基于通道栏杆处于开放状态还是闭合状态，来控制车辆通过目标通道，从而在提高车辆通行效率的同时，还能够确保车辆通行的安全性和可靠性。

在一种可能的实现方式中，该目标通道满足下述条件中的至少一项：

与该车辆所关联的通道类型对应；

与该车辆的实时位置之间的距离满足第一距离条件；

与该车辆的实时朝向之间的角度差满足第一角度条件。

在一种可能的实现方式中，该第一获取模块502，包括：

获取子模块，用于获取该车辆的第一目标位置，该第一目标位置用于指示该车辆将在该第一区域中行驶的终点位置；

生成子模块，用于基于该车辆的第一目标位置、该车辆的实时位置以及该第一区域的边界位置，生成该第一路径规划信息。

在一种可能的实现方式中，该车辆的第一目标位置满足下述条件中的至少一项：

在该目标通道的中心延长线上，与该目标通道之间的距离满足第二距离条件；

在该目标通道的中心延长线上，与该目标通道所形成的路径满足路径平缓条件；

与该目标通道之间的横向距离满足第三距离条件；

与该目标通道所形成的角度满足第二角度条件。

在一种可能的实现方式中，该第二获取模块504，包括：

获取子模块，用于获取该目标通道的通道栏杆的位置；

生成子模块，用于基于该目标通道的通道栏杆的位置、该车辆的实时位置以及该目标通道的边界位置，生成该第二路径规划信息。

在一种可能的实现方式中，该第二路径规划信息包括用于指示该车辆以减速状态沿该目标通道行驶至该通道栏杆的信息。

在一种可能的实现方式中，还包括第三控制模块，用于在控制该车辆沿该目标通道行驶的过程中，基于该目标通道的通道栏杆的状态信息，控制该车辆通过该目标通道，该状态信息用于指示该通道栏杆的开放状态或闭合状态。

在一种可能的实现方式中，该第三控制模块，用于下述任一项：

在该通道栏杆处于开放状态的情况下，控制该车辆直接通过该目标通道；

在该通道栏杆处于闭合状态的情况下，控制该车辆在该通道栏杆前停止，以及在该通道栏杆从闭合状态切换至开放状态的情况下，控制该车辆重新启动并通过该目标通道。

在一种可能的实现方式中，该第二获取模块504，还用于获取该通道栏杆的状态信息；

其中，该第二获取模块504，还包括下述至少一项：

检测子模块，用于对该通道栏杆的状态进行检测，得到该状态信息；

查询子模块，用于在该车辆所关联的状态信息记录中，查询该状态信息，该状态信息记录用于记录多个通道栏杆的状态信息；

获取子模块，用于基于对该通道栏杆的状态信息的上传操作，获取该状态信息。

在一种可能的实现方式中，在该车辆驶出该目标通道后，该车辆将经第二区域驶入一般道路，该第二区域包括无车道线区域和有车道线区域，该有车道线区域包括多个车道；

该确定模块501，还用于在该车辆驶出该目标通道且距离该第二区域第二预设距离的情况下，从该多个车道中确定目标车道；

该装置还包括：

第三获取模块，用于获取该车辆沿该第二区域的无车道线区域行驶至该目标车道的第三路径规划信息；

第四控制模块，用于基于该第三路径规划信息，控制该车辆沿该第二区域的无车道线区域行驶至该目标车道。

在一种可能的实现方式中，该目标车道满足下述条件中的至少一项：

与该一般道路的中心延长线重合；

与该车辆之间的距离满足第四距离条件。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备，包括至少一个处理器；以及与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开所提供的自动驾驶方法。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行本公开所提供的自动驾驶方法。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现本公开所提供的自动驾驶方法。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开所提供的电子设备。

在一种可能的实现方式中，电子设备可提供为上述图1所示的自动驾驶系统中的自动驾驶设备。图6示出了可以用来实施本公开实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RandomAccess Memory，RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(In put/Out put，I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、图形处理单元(Graphics Processing Unit，GPU)、各种专用的人工智能(ArtificialIntelligence，AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如自动驾驶方法。例如，在一些实施例中，自动驾驶方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的自动驾驶方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行自动驾驶方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、专用标准产品(ApplicationSpecific Standard Parts，ASSP)、芯片上系统的系统(System On Chip，SOC)、复杂可编程逻辑设备(Complex Programmable Logic Device，CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，Cathode Ray Tube，CRT或者液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD))；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (20)

1.一种自动驾驶方法，应用于车辆经第一区域通过目标站点的过程中，所述第一区域是无车道线区域，所述目标站点包括多个通道，所述方法包括：

在所述车辆距离所述第一区域第一预设距离的情况下，从所述多个通道中确定目标通道；

获取所述车辆沿所述第一区域行驶至所述目标通道的第一路径规划信息；

基于所述第一路径规划信息，控制所述车辆沿所述第一区域行驶至所述目标通道；

获取所述车辆沿所述目标通道行驶的第二路径规划信息；

基于所述第二路径规划信息，继续控制所述车辆沿所述目标通道行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标通道满足下述条件中的至少一项：

与所述车辆所关联的通道类型对应；

与所述车辆的实时位置之间的距离满足第一距离条件；

与所述车辆的实时朝向之间的角度差满足第一角度条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述车辆沿所述第一区域行驶至所述目标通道的第一路径规划信息，包括：

获取所述车辆的第一目标位置，所述第一目标位置用于指示所述车辆将在所述第一区域中行驶的终点位置；

基于所述车辆的第一目标位置、所述车辆的实时位置以及所述第一区域的边界位置，生成所述第一路径规划信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述车辆的第一目标位置满足下述条件中的至少一项：

在所述目标通道的中心延长线上，与所述目标通道之间的距离满足第二距离条件；

在所述目标通道的中心延长线上，与所述目标通道所形成的路径满足路径平缓条件；

与所述目标通道之间的横向距离满足第三距离条件；

与所述目标通道所形成的角度满足第二角度条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述车辆沿所述目标通道行驶的第二路径规划信息，包括：

获取所述目标通道的通道栏杆的位置；

基于所述目标通道的通道栏杆的位置、所述车辆的实时位置以及所述目标通道的边界位置，生成所述第二路径规划信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第二路径规划信息包括用于指示所述车辆以减速状态沿所述目标通道行驶至所述通道栏杆的信息。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在控制所述车辆沿所述目标通道行驶的过程中，基于所述目标通道的通道栏杆的状态信息，控制所述车辆通过所述目标通道，所述状态信息用于指示所述通道栏杆的开放状态或闭合状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述目标通道的通道栏杆的状态信息，控制所述车辆通过所述目标通道，包括下述任一项：

在所述通道栏杆处于开放状态的情况下，控制所述车辆直接通过所述目标通道；

在所述通道栏杆处于闭合状态的情况下，控制所述车辆在所述通道栏杆前停止，以及在所述通道栏杆从所述闭合状态切换至所述开放状态的情况下，控制所述车辆重新启动并通过所述目标通道。

9.根据权利要求7所述的方法，还包括：

获取所述通道栏杆的状态信息；

其中，所述获取所述通道栏杆的状态信息包括下述至少一项：

对所述通道栏杆的状态进行检测，得到所述状态信息；

在所述车辆所关联的状态信息记录中，查询所述状态信息，所述状态信息记录用于记录多个通道栏杆的状态信息；

基于对所述通道栏杆的状态信息的上传操作，获取所述状态信息。

10.根据权利要求1所述的方法，在所述车辆驶出所述目标通道后，所述车辆将经第二区域驶入一般道路，所述第二区域包括无车道线区域和有车道线区域，所述有车道线区域包括多个车道；

还包括：

在所述车辆驶出所述目标通道且距离所述第二区域第二预设距离的情况下，从所述多个车道中确定目标车道；

获取所述车辆沿所述第二区域的无车道线区域行驶至所述目标车道的第三路径规划信息；

基于所述第三路径规划信息，控制所述车辆沿所述第二区域的无车道线区域行驶至所述目标车道。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述目标车道满足下述条件中的至少一项：

与所述一般道路的中心延长线重合；

与所述车辆之间的距离满足第四距离条件。

12.一种自动驾驶装置，应用于车辆经第一区域通过目标站点的过程中，所述第一区域是无车道线区域，所述目标站点包括多个通道，所述装置包括：

确定模块，用于在所述车辆距离所述第一区域第一预设距离的情况下，从所述多个通道中确定目标通道；

第一获取模块，用于获取所述车辆沿所述第一区域行驶至所述目标通道的第一路径规划信息；

第一控制模块，用于基于所述第一路径规划信息，控制所述车辆沿所述第一区域行驶至所述目标通道；

第二获取模块，用于获取所述车辆沿所述目标通道行驶的第二路径规划信息；

第二控制模块，用于基于所述第二路径规划信息，继续控制所述车辆沿所述目标通道行驶。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述目标通道满足下述条件中的至少一项：

与所述车辆所关联的通道类型对应；

与所述车辆的实时位置之间的距离满足第一距离条件；

与所述车辆的实时朝向之间的角度差满足第一角度条件。

14.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第一获取模块，包括：

获取子模块，用于获取所述车辆的第一目标位置，所述第一目标位置用于指示所述车辆将在所述第一区域中行驶的终点位置；

生成子模块，用于基于所述车辆的第一目标位置、所述车辆的实时位置以及所述第一区域的边界位置，生成所述第一路径规划信息。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述车辆的第一目标位置满足下述条件中的至少一项：

在所述目标通道的中心延长线上，与所述目标通道之间的距离满足第二距离条件；

在所述目标通道的中心延长线上，与所述目标通道所形成的路径满足路径平缓条件；

与所述目标通道之间的横向距离满足第三距离条件；

与所述目标通道所形成的角度满足第二角度条件。

16.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第二获取模块，包括：

获取子模块，用于获取所述目标通道的通道栏杆的位置；

生成子模块，用于基于所述目标通道的通道栏杆的位置、所述车辆的实时位置以及所述目标通道的边界位置，生成所述第二路径规划信息。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-11中任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-11中任一项所述的方法。

20.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求17所述的电子设备。

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