CN115601902A - 周界检测方法、装置、设备与系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种周界检测方法、装置、设备与系统，该方法可应用于包括雷达、摄像机的检测系统。在该方法中，雷达根据摄像机的拍摄能力进入对应的检测灵敏度模式，雷达在该检测灵敏度下，确定周界内是否存在入侵目标，若周界内存在入侵目标，摄像机二次确定该入侵目标是否是真实的入侵目标。例如，当摄像机的拍摄能力较强时，雷达进入高检测灵敏度模式，此时提高雷达灵敏度能够降低整体的漏报率。再例如，当摄像机的拍摄能力较弱或者不能获取图像帧时，雷达进入相对较低的检测灵敏度模式，此时降低雷达的检测灵敏度能够降低整体的误报率。因此，本方案中的雷达可以根据摄像机的拍摄能力进入不同的检测灵敏度模式，取得低误报率和低漏报率的双赢。

Description

周界检测方法、装置、设备与系统

技术领域

本申请涉及信息技术领域，并且更具体地，涉及周界检测方法、装置、设备与系统。

背景技术

周界(perimeter)防护是铁路线路安全保障的重要组成。近些年来，由于铁路周界在被入侵后没有得到及时告警，已经导致多次事故，例如，造成列车被逼停、侧翻等等，严重影响列车的正常运营，因此，需要有满足铁路行业现状的解决方案来确保列车的运营安全。

雷达技术作为铁路周界防护技术，具备探测范围广、探测灵敏度高，建设成本和维护成本相对较低的优点，已经成为一个主流的技术选择。

对于铁路周界防护，要优先保证极低的漏报率，因此，雷达一般会工作在较高的检测灵敏度模式下，从而降低漏报率。然而，当雷达工作在较高的检测灵敏度模式下时，容易将一些非入侵的目标当成入侵目标，从而产生告警，而这会增大误报率，频繁误报会使得运维人员疲于检查，影响基于雷达技术的周界防护系统的推广。

发明内容

本申请实施例提供了一种周界检测方法、装置、设备与系统，该方法通过使雷达根据摄像机的拍摄能力进入摄像机的拍摄能力对应的检测灵敏度模式，当雷达在当前检测灵敏度模式下检测时，可以降低漏报率与误报率。

第一方面，提供了一种周界检测方法，该方法应用于包括雷达、摄像机的检测系统，摄像机与雷达之间存在通信连接。首先，雷达根据摄像机的拍摄能力，确定当前检测灵敏度，其中，摄像机的拍摄能力指示所述摄像机获取到的图像帧的质量；接着，所述雷达在当前检测灵敏度下，确定周界内是否存在入侵目标；最后，若所述周界内存在入侵目标，摄像机确定所述入侵目标是否是真实的入侵目标。

基于上述技术方案，雷达可以根据摄像机的当前拍摄能力进入到对应的检测灵敏度模式，例如，当摄像机的拍摄能力较强时，雷达进入高检测灵敏度模式，由于摄像机的拍摄能力较强且摄像机会参与二次确认，也就是摄像机的二次确认的准确率会更高，因此，此时提高雷达灵敏度能够降低整体的漏报率。再例如，本方案当摄像机的拍摄能力较弱或者不能获取图像帧时，雷达进入相对较低的检测灵敏度模式，由于摄像机的拍摄能力较弱甚至无法二次确认时，摄像机的二次确认的准确率会较低，此时降低雷达的检测灵敏度能够降低整体的误报率。因此，本方案中的雷达可以根据摄像机的二次确认的拍摄能力进入不同的检测灵敏度模式，取得低误报率和低漏报率的双赢。

值得一提的是，在本申请实施例中，检测灵敏度模式与检测灵敏度的含义是相同的，换句话说，在本申请实施例中，检测灵敏度模式与检测灵敏度之间可以相互替换。结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述摄像机的拍摄能力是所述摄像机根据当前环境与所述摄像机的自身状态确定的。

基于上述技术方案，通过使摄像机根据当前环境与摄像机的自身状态确定摄像机的拍摄能力，从而将拍摄能力与摄像机获取到的图像帧的质量关联起来，由于雷达的当前检测灵敏度模式本质上取决于摄像机获取到的图像帧的质量，因此，通过将拍摄能力与摄像机获取到的图像帧的质量关联起来，使得雷达可以根据摄像机的拍摄能力确定当前的检测灵敏度模式。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述当前环境包括当前天气与当前光照中的至少一种，所述摄像机的自身状态包括所述摄像机的功能状态与器件状态中的至少一种。

基于上述技术方案，通过使摄像机根据当前天气、当前光照、摄像机的功能状态、摄像机的器件状态确定摄像机的拍摄能力，由于当前天气、当前光照、摄像机的功能状态、摄像机的器件状态均会对摄像机获取到的图像帧的质量造成影响，因此，摄像机根据当前天气、当前光照、摄像机的功能状态、摄像机的器件状态确定的摄像机的拍摄能力与摄像机在当前的真实能力更贴近。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述雷达在所述当前检测灵敏度下，确定周界内是否存在入侵目标，包括：所述雷达确定所述周界内存在入侵目标的置信度；如果所述置信度大于或等于所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值，所述雷达确定周界内存在入侵目标。需要说明的是，该实现方式中，所述雷达确定所述周界内存在入侵目标的置信度中的“置信度”，是用于指示在当前周界中存在入侵目标的可能性。

基于上述技术方案，只有当周界内存在入侵目标的置信度大于当前检测灵敏度下的第一置信度阈值时，雷达才会确定周界内存在入侵目标，换句话说，只有当周界内存在入侵目标的置信度大于当前检测灵敏度下的第一置信度阈值时，摄像机才会确定入侵目标是否是真实的入侵目标，通过设置第一置信度阈值，使得可以过滤掉一些有可能会被误当做入侵目标的非入侵的目标，从而可以减少摄像机的工作量。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值随着所述摄像机的拍摄能力的增强而减小，所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值随着所述摄像机的拍摄能力的减弱而增大。

基于上述技术方案，通过使当前检测灵敏度下的第一置信度阈值随着摄像机的拍摄能力的增强而减小，并且使得当前检测灵敏度下的第一置信度阈值随着摄像机的拍摄能力的减弱而增大，从而使得当前检测灵敏度下的置信度阈值能够与当前检测灵敏度相匹配。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，如果所述雷达确定所述周界内存在入侵目标，所述方法还包括：所述雷达向所述摄像机发送通知消息，所述通知消息指示所述摄像机确定所述入侵目标是否是真实的入侵目标。

基于上述技术方案，在雷达确定周界内存在入侵目标时，向摄像机发送通知消息，使得摄像机可以在通知消息的提示下，确定入侵目标是否是真实的入侵目标。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述通知消息携带所述周界内存在入侵目标的置信度，所述摄像机确定所述入侵目标是否是真实的入侵目标，包括：如果所述置信度大于或等于预设的第二置信度阈值，所述摄像机确定所述入侵目标是真实的入侵目标。

基于上述技术方案，当周界内存在入侵目标的置信度大于或等于预设的第二置信度阈值时，摄像机确定入侵目标是真实的入侵目标，从而省去摄像机获取图像帧的步骤，减少摄像机的工作量。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述通知消息携带所述周界内存在入侵目标的置信度与所述入侵目标的方位信息，所述摄像机确定所述入侵目标是否是真实的入侵目标，包括：如果所述置信度小于预设的第二置信度阈值，所述摄像机根据获取到的关于所述入侵目标的图像帧，确定所述入侵目标是否是真实的入侵目标，所述关于所述入侵目标的图像帧是根据所述入侵目标的方位信息获取的。

基于上述技术方案，当周界内存在入侵目标的置信度小于预设的第二置信度阈值时，通过在通知消息中携带入侵目标的方位信息，使得摄像机可以根据入侵目标的方位信息获取关于入侵目标的图像帧，进而根据关于入侵目标的图像帧，确定入侵目标是否是真实的入侵目标，从而在周界内存在入侵目标的置信度小于第二预设的置信度阈值时，提高检测结果的准确性。

结合第一方面和上述实现方式，在第一方面的某些实现方式中，所述检测系统还包括报警器，如果所述摄像机确定所述入侵目标是真实的入侵目标，所述方法还包括：所述摄像机控制所述报警器输出告警提示，所述告警提示用于提示所述入侵目标离开所述周界。

基于上述技术方案，在摄像机确定入侵目标是真实的入侵目标后，摄像机控制报警器输出告警提示，从而通过报警器将入侵目标驱离出周界。

第二方面，提供了一种周界检测方法，所述方法包括：雷达根据摄像机的拍摄能力，确定当前检测灵敏度，所述摄像机的拍摄能力指示所述摄像机获取到的图像帧的质量；所述雷达在所述当前检测灵敏度下，确定周界内是否存在入侵目标。

基于上述技术方案，通过使雷达根据摄像机的拍摄能力进入摄像机的拍摄能力对应的检测灵敏度模式，例如，当摄像机的拍摄能力较强时，雷达进入高检测灵敏度模式，由于摄像机的拍摄能力较强且摄像机会参与二次确认，也就是摄像机的二次确认的准确率会更高，因此，此时提高雷达灵敏度能够降低整体的漏报率。再例如，本方案当摄像机的拍摄能力较弱或者不能获取图像帧时，雷达进入相对较低的检测灵敏度模式，由于摄像机的拍摄能力较弱甚至无法二次确认时，摄像机的二次确认的准确率会较低，此时降低雷达的检测灵敏度能够降低整体的误报率。因此，本方案中的雷达可以根据摄像机的二次确认的拍摄能力进入不同的检测灵敏度模式，取得低误报率和低漏报率的双赢。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述摄像机的拍摄能力是所述摄像机根据当前环境与所述摄像机的自身状态确定的。

基于上述技术方案，通过使摄像机根据当前环境与摄像机的自身状态确定摄像机的拍摄能力，从而将拍摄能力与摄像机获取到的图像帧的质量关联起来，由于雷达的当前检测灵敏度模式本质上取决于摄像机获取到的图像帧的质量，因此，通过将拍摄能力与摄像机获取到的图像帧的质量关联起来，使得雷达可以根据摄像机的拍摄能力确定当前的检测灵敏度模式。

结合第二方面和上述实现方式，在第二方面的某些实现方式中，所述当前环境包括当前天气与当前光照中的至少一种，所述摄像机的自身状态包括所述摄像机的功能状态与器件状态中的至少一种。

基于上述技术方案，通过使摄像机根据当前天气、当前光照、摄像机的功能状态、摄像机的器件状态确定摄像机的拍摄能力，由于当前天气、当前光照、摄像机的功能状态、摄像机的器件状态均会对摄像机获取到的图像帧的质量造成影响，因此，摄像机根据当前天气、当前光照、摄像机的功能状态、摄像机的器件状态确定的摄像机的拍摄能力与摄像机在当前的真实能力更贴近。

结合第二方面和上述实现方式，在第二方面的某些实现方式中，所述雷达在所述当前检测灵敏度下，确定周界内是否存在入侵目标，包括：所述雷达确定所述周界内存在入侵目标的置信度；如果所述置信度大于或等于所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值，所述雷达确定周界内存在入侵目标。

基于上述技术方案，只有当周界内存在入侵目标的置信度大于当前检测灵敏度下的第一置信度阈值时，雷达才会确定周界内存在入侵目标，换句话说，只有当周界内存在入侵目标的置信度大于当前检测灵敏度下的第一置信度阈值时，摄像机才会确定入侵目标是否是真实的入侵目标，通过设置第一置信度阈值，使得可以过滤掉一些有可能会被误当做入侵目标的非入侵的目标，从而可以减少摄像机的工作量。

结合第二方面和上述实现方式，在第二方面的某些实现方式中，所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值随着所述摄像机的拍摄能力的增强而减小，所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值随着所述摄像机的拍摄能力的减弱而增大。

基于上述技术方案，通过使当前检测灵敏度下的第一置信度阈值随着摄像机的拍摄能力的增强而减小，并且使得当前检测灵敏度下的第一置信度阈值随着摄像机的拍摄能力的减弱而增大，从而使得当前检测灵敏度下的置信度阈值能够与当前检测灵敏度相匹配。

结合第二方面和上述实现方式，在第二方面的某些实现方式中，如果所述雷达确定所述周界内存在入侵目标，所述方法还包括：所述雷达向所述摄像机发送通知消息，所述通知消息指示所述摄像机确定所述入侵目标是否是真实的入侵目标。

基于上述技术方案，在雷达确定周界内存在入侵目标时，向摄像机发送通知消息，使得摄像机可以在通知消息的提示下，确定入侵目标是否是真实的入侵目标。

第三方面，本申请提供了一种检测装置，用于执行上述第二方面或第二方面的任一可能的实现方式中的周界检测方法。具体地，该装置可以包括用于执行第二方面或第二方面的任一可能的实现方式中的周界检测方法的单元。

第四方面，提供一种检测设备，该设备包括存储器与处理器。该存储器用于存储指令；该处理器执行该存储器存储的指令，使得该设备执行第二方面或第二方面的任一可能的实现方式中的周界检测方法。

第五方面，一种检测系统，包括雷达、摄像机与报警器，该雷法用于执行上述任一方面或上述任一方面的任一可能的实现方式中由雷达执行的方法，该摄像机用于执行上述任一方面或上述任一方面的任一可能的实现方式中由摄像机执行的方法，该报警器用于执行上述任一方面或上述任一方面的任一可能的实现方式中由报警器执行的方法。

第六方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当该指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方面或上述任一方面的任一可能的实现方式中的周界检测方法。

第七方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当该指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一方面或上述任一方面的任一可能的实现方式中的周界检测方法。

本申请在上述各方面提供的实现方式的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现方式。

附图说明

图1是本申请实施例提供的检测系统的示意性框图；

图2是本申请实施例提供的周界检测方法的示意性流程图；

图3是本申请实施例提供的检测装置的示意性结构框图；

图4是本申请实施例提供的检测设备的示意性结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

首先对本申请实施例提供的检测系统进行介绍，该检测系统通常沿着周界部署在周界附近，用于在发现周界被入侵后及时输出告警，从而将入侵目标及时驱离周界，保证周界安全。

图1示出了本申请实施例提供的检测系统的架构示意图。如图1所示，该检测系统包括管理平台101、雷达102、摄像机103，摄像机103与雷达102之间存在通信连接，管理平台101可以控制雷达102、摄像机103的开启与关闭。

检测系统在检测周界是否被入侵时的工作流程可以如下：

(1)当雷达在周界内检测到入侵目标时，雷达通过与摄像机之间的通信连接将该入侵目标的全方位移动及镜头变倍、变焦(Pan/Tilt/Zoom，PTZ)信息发送至摄像机。

(2)摄像机根据接收的PTZ信息，对入侵目标进行定位，在定位完成后获取关于该入侵目标的图像帧，进一步根据获取到的图像帧，通过视觉算法确定该入侵目标是否是真实的入侵目标。

示例性的，检测系统还可以包括报警器104，在这种情况下，上述工作流程还可以包括以下步骤：

(3)如果摄像机确定是真实的入侵目标，则摄像机控制报警器输出告警提示，提示入侵目标离开周界，此外，为了确保能够将入侵目标驱离出周界，在控制报警器输出告警提示的同时，摄像机可以实时跟踪该入侵目标，直至该入侵目标离开周界。

此外，当摄像机控制报警器输出告警提示时，摄像机可以向管理平台上报告警事件，告警事件包括告警事件发生的时间以及触发本次告警事件的相关图像帧等信息，以便于后台管理人员对与告警事件相关的信息进行管理以及查看。

由于有摄像机对雷达的检测结果进行二次确认，因此，即使雷达是在较高检测灵敏度模式下检测到入侵目标的，也不会导致误报率上升。

然而，摄像机并不能在所有的情况下都能参与二次确认，例如，在遭遇恶劣天气的情况下，摄像机可能只能获取到清晰度较低的图像帧，该清晰度并不足以使得摄像机分辨出图像帧中是否包括真实的入侵目标，换句话说，摄像机在这种情况下无法参与二次确认，或者，在摄像机自身故障情况下，摄像机根本无法获取图像帧，此时，摄像机参与二次确认更是无从谈起。

综上，在摄像机不能参与二次确认的情况下，如果雷达在较高检测灵敏度模式下进行检测，则有可能会导致误报率的上升。

有鉴于此，本申请实施例提出一种周界检测方法，通过使雷达根据摄像机的拍摄能力进入摄像机的拍摄能力对应的检测灵敏度模式，例如，当摄像机的拍摄能力较强时，雷达进入高检测灵敏度模式，由于摄像机的拍摄能力较强且摄像机会参与二次确认，也就是摄像机的二次确认的准确率会更高，因此，此时提高雷达灵敏度能够降低整体的漏报率。再例如，本方案当摄像机的拍摄能力较弱或者不能获取图像帧时，雷达进入相对较低的检测灵敏度模式，由于摄像机的拍摄能力较弱甚至无法二次确认时，摄像机的二次确认的准确率会较低，此时降低雷达的检测灵敏度能够降低整体的误报率。因此，本方案中的雷达可以根据摄像机的二次确认的拍摄能力进入不同的检测灵敏度模式，取得低误报率和低漏报率的双赢。

下面结合图1示出的检测系统对本申请实施例提供的周界检测方法进行详细介绍，图2为周界检测方法200的示例性流程图。值得一提的是，为了简洁，以下描述中，省去了管理平台、摄像机、报警器、雷达的标记，例如，下文中的管理平台是指管理平台101，雷达指雷达102，摄像机指摄像机103。

步骤201，雷达根据摄像机的拍摄能力，确定当前检测灵敏度，摄像机的拍摄能力指示摄像机获取到的图像帧的质量。

摄像机可以周期性的确定自己的拍摄能力，并将该拍摄能力通过与雷达之间的通信连接发送至雷达，该拍摄能力代表了摄像机获取到的图像帧的质量，雷达在确定周界内是否存在入侵目标时，可以根据摄像机距离本次检测最近一次发送的摄像机的拍摄能力，确定应该在哪种检测灵敏度模式下检测周界内是否存在入侵目标，之后雷达可以执行步骤202，即，雷达在根据摄像机的拍摄能力确定的检测灵敏度模式下，确定周界内是否存在入侵目标。

在本申请实施例中，将雷达根据摄像机的拍摄能力确定的检测灵敏度模式称为当前检测灵敏度模式。

示例性的，摄像机可以根据当前环境与摄像机的自身状态确定摄像机的拍摄能力，其中，当前环境可以包括当前天气，当前光照等因素，摄像机的自身状态可以包括摄像机的功能状态，器件状态等因素，摄像机的功能状态例如可以包括摄像机的变焦功能或者闪光灯功能等是否正常，摄像机的器件状态例如可以包括摄像机的镜头是否存在磨损等。

例如，当前为晴朗的白天且摄像机的功能以及器件的状态均良好，则摄像机可以确定拍摄能力较强，换句话说，摄像机在当前环境下获取到的图像帧的质量较优。

例如，当前为夜间，夜间往往光线较差，在这种环境下，摄像机的可视距离受限，对于摄像机的可视距离以外的区域，摄像机则获取不到清晰的图像帧，此时，无论摄像机的自身状态是否良好，摄像机可以确定拍摄能力较弱。

例如，当前为雨/雪天气，雨/雪天气会对摄像机造成较大的干扰，导致摄像机无法获取到清晰的图像帧，此时，无论摄像机的自身状态是否良好，摄像机可以确定拍摄能力较弱。

例如，摄像机的镜头被严重磨损，则摄像机使用该镜头获取到的图像帧的清晰度会受到严重影响，在这种情况下，无论当前环境是否良好，摄像机可以确定拍摄能力较弱。

例如，摄像机的变焦功能损坏，导致无法聚焦，这也会影响摄像机获取到的图像帧的清晰度，在这种情况下，无论当前环境是否良好，摄像机可以确定拍摄能力较弱。

示例性的，摄像机的能力可以通过以下方式进行表征：

方式1

可以通过若干比特来表示摄像机的多种能力，例如，可以通过两比特承载的信息来表征摄像机的能力，“00”代表摄像机的能力较强，“01”代表摄像机的能力为中等，“10”代表摄像机的能力较弱。

假设摄像机确定自己的拍摄能力较弱，则对应的比特为“10”，相应地，雷达可以根据来自摄像机的比特信息，确定摄像机的拍摄能力较弱。

方式2

摄像机可以对多种能力进行量化，量化后可以对摄像机的多种能力进行更细化的区分，例如，用0～1的数值代表摄像机的能力的强弱，数值越小，则代表摄像机的能力越弱，数值越大，则代表摄像机的能力越强，例如，当摄像机的拍摄能力小于或等于0.3时，代表代表摄像机的能力较弱，或者，当摄像机的拍摄能力介于0.3至0.7之间时，代表摄像机的能力为中等，或者，当摄像机的拍摄能力大于或等于0.7时，代表摄像机的能力较强。

例如，对于晴朗的白天，且摄像机的功能以及器件的状态均良好，则经过量化后的摄像机的能力可以为0.9。

例如，对于夜间，则经过量化后的摄像机的能力可以为0.5。

例如，对于处于雨/雪天气的白天，则经过量化后的摄像机的能力可以为0.3。

例如，对于白天，但摄像机的镜头被严重磨损，则经过量化后的摄像机的能力可以为0.3。

假设当前为处于雨/雪天气的白天，则经过量化后的摄像机的拍摄能力为0.3，相应地，雷达可以根据来自摄像机的该数值，确定摄像机的拍摄能力较弱。

雷达在得到摄像机的拍摄能力后，可以根据摄像机的拍摄能力，进入摄像机的拍摄能力对应的检测灵敏度模式，例如，摄像机的拍摄能力较弱，相应地，雷达进入低检测灵敏度模式，或者，摄像机的拍摄能力为中等，相应地，雷达进入中等检测灵敏度模式，或者，摄像机的拍摄能力较强，相应地，雷达进入高检测灵敏度模式。

在进入摄像机的拍摄能力对应的检测灵敏度模式后，摄像机在当前检测灵敏度模式下，确定周界内是否存在入侵目标。

例如，假设雷达在发射电磁波后，检测到了回波信号，然而，该回波信号有可能是电磁波在传播过程中受到干扰后产生的，在这种情况下，雷达可以在当前检测灵敏度模式下，进一步确定该回波信号是否是电磁波被周界内的目标反射后产生的。在本申请实施例中，将触发电磁波反射的对象称为目标。

例如，雷达根据接收到的回波信号，确定目标的移动速度，并且可以确定接收到的回波信号的强度，进一步地，雷达确定连续接收到该回波信号的次数，根据目标的移动速度，回波信号的强度以及连续接收到该回波信号的次数，确定该目标是入侵目标的置信度。

在得到目标是入侵目标的置信度后，雷达将目标是入侵目标的置信度与当前检测灵敏度模式下的第一置信度阈值进行比较，如果目标是入侵目标的置信度大于或等于当前检测灵敏度模式下的第一置信度阈值，则雷达可以确定该目标是入侵目标，换句话说，雷达确定周界内存在入侵目标。值得一提的是，在本申请中，不同的检测灵敏度模式代表了不同大小的第一置信度阈值，高检测灵敏度模式下的第一置信度阈值小于中等检测灵敏度模式下的第一置信度阈值与低检测灵敏度模式下的第一置信度阈值。

例如，摄像机的拍摄能力较弱，雷达进入低检测灵敏度模式，该检测灵敏度模式下的第一置信度阈值可以为85％，假设雷达根据接收到的回波信号，确定目标的移动速度为2千米/小时，回波信号的强度为5平方雷达散射截面(radar cross section，RCS)以及连续接收到该回波信号的次数为10次，此时，雷达根据目标的移动速度、回波信号的强度以及连续接收到该回波信号的次数，可以确定目标是入侵目标的置信度为88％，在这种情况下，由于目标是入侵目标的置信度大于低检测灵敏度模式下的第一置信度阈值，因此，雷达可以确定周界内存在入侵目标。

再例如，摄像机的拍摄能力较强，雷达进入高检测灵敏度模式，该检测灵敏度模式下的置信度阈值可以为60％，假设雷达根据接收到的回波信号，确定目标的移动速度为0.5千米/小时，回波信号的强度为2平方雷达散射截面(radar cross section，RCS)以及连续接收到该回波信号的次数为6次，此时，雷达根据目标的移动速度、回波信号的强度以及连续接收到该回波信号的次数，可以确定目标是入侵目标的置信度为65％，在这种情况下，由于目标是入侵目标的置信度大于高检测灵敏度模式下的第一置信度阈值，因此，雷达可以确定周界内存在入侵目标。之后，雷达可以执行步骤203。

需要说明的是，在本申请实施例中，雷达还可以根据目标与雷达之间的距离，回波信号的强度、以及连续接收到该回波信号的次数确定目标是入侵目标的置信度，本申请对此不做限定。

步骤203，雷达向摄像机发送通知消息，通知消息指示摄像机确定入侵目标是否是真实的入侵目标。

雷达确定周界内存在入侵目标后，可以向摄像机发送通知消息，通知消息指示雷达确定周界内是否存在真实的入侵目标，摄像机根据通知消息，确定周界内存在入侵目标，之后执行步骤204。

步骤204，在周界内存在入侵目标的情况下，摄像机确定周界内是否存在真实的入侵目标。

示例性的，摄像机可以通过以下几种方式确定周界内是否存在真实的入侵目标：

方式1

雷达向摄像机发送的通知消息中可以携带目标是入侵目标的置信度，摄像机可以根据目标是入侵目标的置信度与预设的第二置信度阈值，确定入侵目标是否是真实的入侵目标。例如，如果目标是入侵目标的置信度大于或等于预设的第二置信度阈值，摄像机确定入侵目标是真实的入侵目标。值得一提的是，预设的第二置信度阈值可以是摄像机根据对雷达的检测结果的信任程度确定的。

例如，目标是入侵目标的置信度为99％，预设的第二置信度阈值为95％，在这种情况下，由于目标是入侵目标的置信度大于预设的第二置信度阈值，因此，摄像机可以确定周界内存在真实的入侵目标。

方式2

雷达向摄像机发送的通知消息中可以携带入侵目标的方位信息，示例性的，入侵目标的方位信息可以为入侵目标的PTZ信息，摄像机在接收到通知消息后，可以根据入侵目标的方位信息，获取关于入侵目标的图像帧，在获取到图像帧后，摄像机可以通过视觉算法确定图像帧中是否存在入侵目标，如果图像帧中存在入侵目标，则摄像机可以确定雷达检测到的入侵目标是真实的入侵目标。

方式3

雷达向摄像机发送的通知消息中可以携带目标是入侵目标的置信度与入侵目标的方位信息，如果目标是入侵目标的置信度小于预设的第二置信度阈值，则摄像机根据入侵目标的方位信息，获取关于入侵目标的图像帧，在获取到图像帧后，摄像机可以通过视觉算法确定图像帧中是否存在入侵目标，如果图像帧中存在入侵目标，则摄像机可以确定雷达检测到的入侵目标是真实的入侵目标。

在检测系统包括报警器的情况下，摄像机在确定入侵目标是真实的入侵目标后，可以控制报警器输出告警提示，以将入侵目标驱离出周界，例如，摄像机可以执行步骤205：摄像机向报警器发送控制指令，控制指令指示报警器输出告警提示，报警器在接收到来自摄像机的控制指令后，执行步骤206。

步骤206，报警器输出告警提示。

需要说明的是，在本申请实施例中，如果雷达确定目标是入侵目标的置信度小于当前灵敏度模式下的第一置信度阈值，在这种情况下，雷达可以认为自己检测到的目标并非入侵目标，换句话说，雷达检测到的回波信号是电磁波在传播过程中受到干扰后产生的，此时，雷达可以确定周界内并不存在入侵目标，在这种情况下，雷达可以不向摄像机发送通知消息，即，终止本次检测。

还需要说明的是，在本申请实施例中，雷达还可以根据摄像机当前是否故障确定当前检测灵敏度模式，例如，雷达与摄像机之间存在心跳信号，雷达可以通过检测其与摄像机之间的心跳信号来确定摄像机当前是否故障，例如，当雷达检测不到心跳信号时，则可以确定摄像机当前处于故障状态，进而可以确定摄像机当前无法获取图像帧，在这种情况下，雷达可以进入低检测灵敏度模式，并且不会通知摄像机进行二次确认。

还需要说明的是，当摄像机通过方式1确定周界内是否存在真实的入侵目标时，通知消息中除了携带目标是入侵目标的置信度，还可以携带入侵目标的方位信息，在这种情况下，摄像机还可以获取关于入侵目标的图像帧，此时获取的关于入侵目标的图像帧可以作为证据上传至告警平台。

还需要说明的是，上述仅以方法200为例对本申请实施例提供的周界检测方法进行介绍，但这并不构成对本申请实施例的限定，例如，在具体实现时，可以仅执行上述步骤201、步骤202以及步骤204，本申请实施例对此不做限定。

还需要说明的是，本申请实施例提供的周界检测方法除了可以应用在铁路边界防护中，还可以应用在任何园区型和围界型周界防护中。

还需要说明的是，本申请实施例中的雷达可以为毫米波雷达，也可以激光雷达等其他类型的雷达，本申请对此不做限定。

还需要说明的是，本申请实施例提供的周界检测方法还可以应用于包括振动光纤与摄像机的检测系统，振动光纤可以根据摄像机的拍摄能力确定当前检测灵敏度，从而达到与本申请实施例相同的有益效果。

上文结合图1至图2，详细描述了本申请实施例提供的周界检测方法，下面将结合图3至图4，详细描述本申请的装置实施例。应理解，方法实施例的描述与装置实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见前面方法实施例。

图3是本申请实施例提供的一种检测装置300的示意性结构框图。该检测装置300包括：处理模块310。

处理模块310用于：根据摄像机的拍摄能力，确定当前检测灵敏度，所述摄像机的拍摄能力指示所述摄像机获取到的图像帧的质量；

处理模块310还用于：在所述当前检测灵敏度下，确定周界内是否存在入侵目标。

应理解的是，本申请实施例的检测装置300可以通过专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)实现，或，可以通过可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)实现，上述PLD可以是复杂程序逻辑器件(complex programmablelogical device，CPLD)，现场可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)或其任意组合。当可以通过软件实现图2所示的周界检测方法时，检测装置300及其各个模块也可以为软件模块。

可选的，在一些实施例中，所述摄像机的拍摄能力是所述摄像机根据当前环境与所述摄像机的自身状态确定的。

可选的，在一些实施例中，所述当前环境包括当前天气与当前光照中的至少一种，所述摄像机的自身状态包括所述摄像机的功能状态与器件状态中至少一种。

可选的，在一些实施例中，所述处理模块具体用于：确定所述周界内存在入侵目标的置信度；如果所述置信度大于或等于所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值，确定周界内存在入侵目标。

可选的，在一些实施例中，所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值随着所述摄像机的拍摄能力的增强而减小，所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值随着所述摄像机的拍摄能力的减弱而增大。

可选的，在一些实施例中，如果所述检测装置300确定所述周界内存在入侵目标，所述检测装置300还包括：发送模块320，用于向所述摄像机发送通知消息，所述通知消息指示所述摄像机确定所述入侵目标是否是真实的入侵目标。

根据本申请实施例的检测装置300可对应于执行本申请实施例中描述的方法，并且检测装置300中的各个单元的上述和其它操作和/或功能分别为了实现图2中的方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

图4是本申请实施例提供的一种检测设备400的示意性结构框图。检测设备400包括：处理器410、存储器420、通信接口430、总线440。

应理解，图4所示的检测设备400中的处理器410可以对应于图3中检测装置300中的处理模块310。检测设备400中的通信接口430可以对应于检测装置300中的发送模块320。

其中，该处理器410可以与存储器420连接。该存储器420可以用于存储该程序代码和数据。因此，该存储器420可以是处理器410内部的存储单元，也可以是与处理器410独立的外部存储单元，还可以是包括处理器410内部的存储单元和与处理器410独立的外部存储单元的部件。

可选的，检测设备400还可以包括总线440。其中，存储器420、通信接口430可以通过总线440与处理器410连接。总线440可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。所述总线440可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

应理解，在本申请实施例中，该处理器410可以采用中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)。该处理器还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。或者该处理器410采用一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案。

该存储器420可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器410提供指令和数据。处理器410的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，处理器410还可以存储设备类型的信息。

在所述检测设备400运行时，所述处理器410执行所述存储器420中的计算机执行指令以利用所述检测设备400中的硬件资源执行上述方法的操作步骤。

应理解，根据本申请实施例的检测设备400可对应于本申请实施例中的检测装置300，并可以对应于执行根据本申请实施例的图2所示方法中的相应主体，并且检测设备400中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现图2中的方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，当计算机指令在检测设备上运行时，使得检测设备执行本申请实施例提供的周界检测方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行本申请实施例提供的周界检测方法。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载或执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储器。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘(solid state drive，SSD)。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请实施例各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台存储器(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请实施例各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请实施例的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载或执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储器。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘(solid state drive，SSD)。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请实施例各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台存储器(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请实施例各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请实施例的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (25)

1.一种周界检测方法，其特征在于，所述方法应用于包括雷达、摄像机的检测系统，所述摄像机与所述雷达存在通信连接，所述方法包括：

所述雷达根据摄像机的拍摄能力，确定当前检测灵敏度，所述摄像机的拍摄能力指示所述摄像机获取到的图像帧的质量；

所述雷达在所述当前检测灵敏度下，确定周界内是否存在入侵目标；

在所述周界内存在入侵目标的情况下，所述摄像机确定所述入侵目标是否是真实的入侵目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机的拍摄能力是所述摄像机根据当前环境与所述摄像机的自身状态确定的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前环境包括当前天气与当前光照中的至少一种，所述摄像机的自身状态包括所述摄像机的功能状态与器件状态中的至少一种。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述雷达在所述当前检测灵敏度下，确定周界内是否存在入侵目标，包括：

所述雷达确定所述周界内存在入侵目标的置信度；

如果所述置信度大于或等于所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值，所述雷达确定所述周界内存在入侵目标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值随着所述摄像机的获取到的图像帧的质量的增强而减小，所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值随着所述摄像机的拍摄能力的减弱而增大。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述雷达确定所述周界内存在入侵目标，所述方法还包括：

所述雷达向所述摄像机发送通知消息，所述通知消息指示所述摄像机确定所述入侵目标是否是真实的入侵目标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通知消息携带所述周界内存在入侵目标的置信度，所述摄像机确定所述入侵目标是否是真实的入侵目标，包括：

如果所述置信度大于或等于预设的第二置信度阈值，所述摄像机确定所述入侵目标是真实的入侵目标。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通知消息携带所述周界内存在入侵目标的置信度与所述入侵目标的方位信息，所述摄像机确定所述入侵目标是否是真实的入侵目标，包括：

如果所述置信度小于预设的第二置信度阈值，所述摄像机根据获取到的关于所述入侵目标的图像帧，确定所述入侵目标是否是真实的入侵目标，所述关于所述入侵目标的图像帧是根据所述入侵目标的方位信息获取的。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测系统还包括报警器，如果所述摄像机确定所述入侵目标是真实的入侵目标，所述方法还包括：

所述摄像机控制所述报警器输出告警提示，所述告警提示用于提示所述入侵目标离开所述周界。

10.一种周界检测方法，其特征在于，所述方法包括：

雷达根据摄像机的拍摄能力，确定当前检测灵敏度，所述摄像机的拍摄能力指示所述摄像机获取到的图像帧的质量；

所述雷达在所述当前检测灵敏度下，确定周界内是否存在入侵目标。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述摄像机的拍摄能力是所述摄像机根据当前环境与所述摄像机的自身状态确定的。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述当前环境包括当前天气与当前光照中的至少一种，所述摄像机的自身状态包括所述摄像机的功能状态与器件状态中的至少一种。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述雷达在所述当前检测灵敏度下，确定周界内是否存在入侵目标，包括：

所述雷达确定所述周界内存在入侵目标的置信度；

如果所述置信度大于或等于所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值，所述雷达确定周界内存在入侵目标。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值随着所述摄像机的拍摄能力的增强而减小，所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值随着所述摄像机的拍摄能力的减弱而增大。

15.根据权利要求10至14中任一项所述的方法，其特征在于，如果所述雷达确定所述周界内存在入侵目标，所述方法还包括：

所述雷达向所述摄像机发送通知消息，所述通知消息指示所述摄像机确定所述入侵目标是否是真实的入侵目标。

16.一种检测装置，其特征在于，所述装置包括：

处理模块，用于根据摄像机的拍摄能力，确定当前检测灵敏度，所述摄像机的拍摄能力指示所述摄像机获取到的图像帧的质量；

所述处理模块，还用于在所述当前检测灵敏度下，确定周界内是否存在入侵目标。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述摄像机的拍摄能力是所述摄像机根据当前环境与所述摄像机的自身状态确定的。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述当前环境包括当前天气与当前光照中的至少一种，所述摄像机的自身状态包括所述摄像机的功能状态与器件状态中的至少一种。

19.根据权利要求16至18中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：确定所述周界内存在入侵目标的置信度；如果所述置信度大于或等于所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值，确定周界内存在入侵目标。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值随着所述摄像机的拍摄能力的增强而减小，所述当前检测灵敏度下的第一置信度阈值随着所述摄像机的拍摄能力的减弱而增大。

21.根据权利要求16至20中任一项所述的装置，其特征在于，如果所述装置确定所述周界内存在入侵目标，所述装置还包括：

发送模块，用于向所述摄像机发送通知消息，所述通知消息指示所述摄像机确定所述入侵目标是否是真实的入侵目标。

22.一种检测设备，其特征在于，所述检测设备包括处理器与存储器，所述存储器用于存储指令，当所述指令被所述处理器执行时，使得所述检测设备执行如权利要求10至15中任一项所述的周界检测方法。

23.一种检测系统，其特征在于，所述检测系统包括雷达、摄像机与报警器，所述雷达用于执行权利要求1至9中任一项所述的由雷达执行的方法，所述摄像机用于执行权利要求1至9中任一项所述的由所述摄像机执行的方法，所述报警器用于执行权利要求1至9中任一项所述的由所述报警器执行的方法。

24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在检测设备上运行时，使得所述检测设备执行如权利要求1至9中任一项所述的方法，或，使得所述检测设备执行如权利要求10至15中任一项所述的周界检测方法。

25.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至9中任一项所述的方法，或，使得所述计算机执行如权利要求10至15中任一项所述的周界检测方法。

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