CN115593884B - 极片料线位置抓取方法、系统、装置、设备和存储介质 - Google Patents

极片料线位置抓取方法、系统、装置、设备和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种极片料线位置抓取方法、系统、装置、设备和存储介质，首先获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据，并根据当前料线位置数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置，以使目标极片的料线当前的位置处于调整后的抓边框内；其中，目标极片为正处于电芯组装区域处的极片。该方法中，根据料线感应器实时感应的当前料线位置数据，对抓边框位置进行实时调整，保证了图像采集设备能够采集到料线，即使在料线位置发生波动的情况，也能够通过当前料线位置数据实时调整抓边框，提高了抓取极片料线位置的准确性。

Description

极片料线位置抓取方法、系统、装置、设备和存储介质
技术领域
本申请涉及电池技术领域，特别是涉及一种极片料线位置抓取方法、系统、装置、设备和存储介质。
背景技术
随着电池行业的快速发展，电芯的生产效率需要越来越高，并且生产成本需要大幅降低。电芯是通过极片制作而成的，例如，通过极片卷绕形成电芯或者叠加形成电芯等。通常，在电芯生产过程中，需要识别极片料线位置，以保证制作的电芯正负极的精确性。
然而，在极片料线频繁波动时，相关技术中存在料线位置抓取不准确的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种极片料线位置抓取方法、系统、装置、设备和存储介质，保证了即使在极片料线频繁波动时，也能够准确地抓取到料线位置。
第一方面，本申请提供了一种极片料线位置抓取方法，该方法包括：
获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据；目标极片为正处于电芯组装区域处的极片；
根据当前料线位置数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置，以使目标极片的料线当前的位置处于调整后的抓边框内。
本申请实施例中，获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据，并根据当前料线位置数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置，以使目标极片的料线当前的位置处于调整后的抓边框内；目标极片为正处于电芯组装区域处的极片。该方法中，根据料线感应器实时感应的当前料线位置数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框位置，以保证料线当前位置处于抓边框内，由于当前料线位置数据相当于是任意时刻的实时数据，这样以极片料线实时的位置数据对抓边框位置进行实时调整，保证了图像采集设备能够一直准确地抓取到料线位置，即使在料线位置发生波动的情况，也能够通过当前料线位置数据实时调整抓边框，提高了抓取极片料线位置的准确性，避免了图像采集设备误抓。
在其中一个实施例中，根据当前料线位置数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置，包括：
获取电芯组装区域处的标准料线位置数据；
根据当前料线位置数据和标准料线位置数据，确定目标极片的料线位置偏移数据；
根据料线位置偏移数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置。
本申请实施例中，获取电芯组装区域处的标准料线位置数据，根据当前料线位置数据和标准料线位置数据，确定目标极片的料线位置偏移数据，然后根据料线位置偏移数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置。该方法中，通过目标极片的料线位置偏移数据和标准料线位置数据，确定目标极片的料线位置偏移数据，以料线偏移数据调整图像采集设备的抓边框位置，使抓边框位置随着料线波动对应调整，保证了料线位置一直处于图像采集设备的抓边框内，提高了抓取料线位置的准确性。
在其中一个实施例中，根据当前料线位置数据和标准料线位置数据，确定目标极片的料线位置偏移数据，包括：
获取当前料线位置数据相对标准料线位置数据的偏移方向和偏移距离；
将偏移方向和偏移距离确定为目标极片的料线位置偏移数据。
本申请实施例中，首先获取当前料线位置数据相对标准料线位置数据的偏移方向和偏移距离，并将偏移方向和偏移距离确定为目标极片的料线位置偏移数据。该方法中，将当前料线位置数据相对标准料线位置数据的偏移方向和偏移距离确定为目标极片的料线位置偏移数据，从方向和距离两个维度定义料线位置偏移数据，使得该料线位置偏移数据能够更加准确地反映当前料线位置数据和标准料线位置数据之间的位置关系，便于提高后续调整图像采集设备抓边框位置的准确性，保证了能够准确地抓取到料线位置。
在其中一个实施例中，根据料线位置偏移数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置，包括：
获取图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框当前位置；
根据料线位置偏移数据和抓边框当前位置，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置。
本申请实施例中，获取图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框当前位置，然后根据料线位置偏移数据和抓边框当前位置，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置。该方法中，由于料线位置偏移数据为料线的偏移数据，抓边框当前位置为图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框位置，因此，根据料线位置偏移数据和抓边框当前位置调整抓边框的位置，保证了调整后的抓边框的位置的准确性，以提高后续抓取料线位置的准确性。
在其中一个实施例中，根据料线位置偏移数据和抓边框当前位置，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置，包括：
根据料线位置偏移数据获取抓边框目标位置；
调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框从抓边框当前位置移动至抓边框目标位置。
本申请实施例中，根据料线位置偏移数据获取抓边框目标位置，并调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框从抓边框当前位置移动至抓边框目标位置。该方法通过确定抓边框目标位置，使得图像采集设备能够快速地调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框从抓边框当前位置移动至抓边框目标位置，能够快速地调整抓边框位置的，提高了便捷性，同时，保证了调整后的抓边框的位置的准确性，以提高后续抓取料线位置的准确性。
在其中一个实施例中，根据料线位置偏移数据获取抓边框目标位置，包括：
获取图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框初始位置；
根据抓边框初始位置、料线位置偏移数据，以及预设的料线感应器中感应数据与抓边框位置之间的映射关系，确定抓边框目标位置。
本申请实施例中，获取图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框初始位置，根据抓边框初始位置、料线位置偏移数据，以及预设的料线感应器中感应数据与抓边框位置之间的映射关系，确定抓边框目标位置。该方法中，由于料线感应器中感应数据与抓边框位置之间存在映射关系，则根据该映射关系以及抓边框初始位置和料线偏移数据，能够更加精准地确定抓边框目标位置，提高了抓取料线位置的准确性。
在其中一个实施例中，该方法还包括：
根据电芯组装区域处的标准料线位置数据标定料线感应器中感应数据；
关联标准料线位置数据和抓边框初始位置，得到料线感应器中感应数据与抓边框位置之间的映射关系。
本申请实施例中，根据电芯组装区域处的标准料线位置数据标定料线感应器中感应数据，并关联标准料线位置数据和抓边框初始位置，得到料线感应器中感应数据与抓边框位置之间的映射关系。该方法中，通过提前关联标准料线位置数据和抓边框初始位置，便于后续确定抓边框目标位置，同时，关联料线感应器的感应数据和抓边框初始位置，保证了后续根据料线感应器感应的当前料线位置数据调整图像采集设备的抓边框位置的准确性，以提高后续抓取料线位置的准确性。
在其中一个实施例中，获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据，包括：
获取料线感应器感应到的目标极片的多个位置数据；多个位置数据为料线感应器在预设时长内连续多次感应到的；
根据多个位置数据确定目标极片的当前料线位置数据。
本申请实施例中，获取料线感应器感应到的目标极片的多个位置数据，根据多个位置数据确定目标极片的当前料线位置数据，其中，多个位置数据为料线感应器在预设时长内连续多次感应到的。该方法中，通过考虑料线感应器在预设时长内连续多次感应到的目标极片的位置数据，以确定目标极片的当前料线位置数据，保证获取的当前料线位置数据的准确性，从而保证了调整的抓边框位置的准确性。
在其中一个实施例中，根据多个位置数据确定目标极片的当前料线位置数据，包括：
根据预设的异常位置条件，剔除多个位置数据中异常位置数据，得到多个正常位置数据；
根据多个正常位置数据确定目标极片的当前料线位置数据。
本申请实施例中，根据预设的异常位置条件，剔除多个位置数据中异常位置数据，得到多个正常位置数据，根据多个正常位置数据确定目标极片的当前料线位置数据。该方法中，通过剔除多个位置数据中的异常位置数据，从而在剩余正常位置数据中得到当前料线位置数据，提高了当前料线位置数据的准确性。
在其中一个实施例中，根据多个正常位置数据确定目标极片的当前料线位置数据，包括：
将多个正常位置数据的平均位置数据确定为当前料线位置数据；或者，
将多个正常位置数据中的特定位置数据确定为当前料线位置数据；或者，
将多个正常位置数据的加权平均数据确定为当前料线位置数据。
本申请实施例中，根据实际需求，通过多种不同的方式在多个正常位置数据中确定当前料线位置，提高了确定当前料线位置的灵活性。
在其中一个实施例中，获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据之前，该方法还包括：
获取组装电芯过程中的极片来料公差；
根据极片来料公差设定抓边框的尺寸；其中，设定后的抓边框的尺寸大于极片来料公差，且设定后的抓边框的尺寸与极片来料公差之间的误差小于预设值。
本申请实施例中，获取组装电芯过程中的极片来料公差，根据极片来料公差设定抓边框的尺寸，其中，设定后的抓边框的尺寸大于极片来料公差，且设定后的抓边框的尺寸与极片来料公差之间的误差小于预设值。该方法中，通过将抓边框的尺寸设定为大于极片来料公差且抓边框的尺寸与极片来料公差之间的误差小于预设值，设置抓边框尺寸时，考虑了来料公差，排除由于抓边框不动导致的料线超框误抓和抓边框过大导致干扰点增多而导致的误抓，进而提高电芯和图像采集设备抓边框的精准度，保证了极片料线一直处于调整后的抓边框位置中，以保证能够准确地抓取到料线位置。
在其中一个实施例中，该方法还包括：
检测目标极片的健康状态；
若目标极片为正常极片，则执行获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据的步骤；
若目标极片为坏品极片，则停止执行获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据的步骤。
本申请实施例中，检测目标极片的健康状态，若目标极片为正常极片，则执行获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据的步骤，若目标极片为坏品极片，则停止执行获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据的步骤。该方法中，在目标极片为坏品极片时，停止执行获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据的步骤，使得图像采集设备的抓边框位置的随动功能关闭，避免了因坏品极片的料线位置偏差较大导致抓边框位置的偏差较大，提高了抓边框位置的准确性。
在其中一个实施例中，检测目标极片的健康状态，包括：
通过料线感应器读取目标极片的区域标识；
若区域标识为预设坏品区域标识，则确定目标极片为坏品极片，否则，确定目标极片为正常极片。
本申请实施例中，通过料线感应器读取目标极片的区域标识，若区域标识为预设坏品区域标识，则确定目标极片为坏品极片，否则，确定目标极片为正常极片。该方法中，通过在目标极片上设置区域标识，以目标极片的区域标识确定目标极片的健康状态，能够提高识别目标极片健康状态的便捷性，保证了目标极片健康状态的快速识别和准确识别。
在其中一个实施例中，料线感应器设置在电芯组装区域的极片边缘处，且料线感应器与电芯组装区域之间的距离小于预设距离；图像采集设备安装于正对照射在电芯组装区域的位置。
本申请实施例中，将料线感应器设置在电芯组装区域的极片边缘处，且料线感应器与电芯组装区域之间的距离小于预设距离，使得料线感应器能够准确地感应到极片料线的位置以及波动情况，并将图像采集设备安装在正对于照射在电芯组装区域的位置，使得图像采集设备能够清晰且准确地抓取到极片料线。
在其中一个实施例中，料线感应器与图像采集设备设置在电芯组装区域的同一侧或不同侧。
本申请实施例中，通过将料线感应器与图像采集设备设置在电芯组装区域的同一侧或不同侧，便于更加准确地获取抓取料线位置。
第二方面，本申请还提供了一种极片料线位置抓取系统，该系统包括料线感应器、图像采集设备和处理设备；处理设备分别与料线感应器和图像采集设备通信连接；图像采集设备安装于正对照射在电芯组装区域的位置，料线感应器设置在电芯组装区域的极片边缘处，且与电芯组装区域之间的距离小于预设距离；
处理设备，用于获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据，根据当前料线位置数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置，以使目标极片的料线当前的位置处于调整后的抓边框内。
本申请实施例中，在极片料线位置抓取系统中设置料线感应器、图像采集设备和处理设备，处理设备分别与料线感应器和图像采集设备通信连接，图像采集设备安装于正对照射在电芯组装区域的位置，料线感应器设置在电芯组装区域的极片边缘处，且与电芯组装区域之间的距离小于预设距离；通过处理设备获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据，根据当前料线位置数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置，以使目标极片的料线当前的位置处于调整后的抓边框内。该系统中，将料线感应器设置在电芯组装区域的极片边缘处，且与电芯组装区域之间的距离小于预设距离，使得料线感应器能够准确地感应到极片料线的位置以及波动情况，将图像采集设备安装在正对于照射在电芯组装区域的位置，使得图像采集设备能够清晰且准确地抓取到极片料线，进一步地，利用处理设备根据料线感应器能够感应到目标极片的当前料线位置数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框位置，以保证料线当前位置处于抓边框内，由于当前料线位置数据相当于是任意时刻的实时数据，这样以极片料线实时的位置数据对抓边框的位置进行实时调整，保证了图像采集设备能够一直准确地抓取到料线位置，即使在料线位置发生波动的情况，也能够通过当前料线位置数据实时调整抓边框，提高了抓取极片料线位置的准确性，避免了图像采集设备误抓。
在其中一个实施例中，料线感应器与图像采集设备设置在电芯组装区域的同一侧或不同侧。
本申请实施例中，通过将料线感应器与图像采集设备设置在电芯组装区域的同一侧或不同侧，便于更加准确地获取料线位置。
第三方面，本申请还提供了一种极片料线位置抓取装置，该装置包括：
数据获取模块，用于获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据；目标极片为正处于电芯组装区域处的极片；
位置调整模块，用于根据当前料线位置数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置，以使目标极片的料线当前的位置处于调整后的抓边框内。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面实施例提供的任一项方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面实施例提供的任一项方法的步骤。
第六方面，本申请实施例提供计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面实施例提供的任一项方法的步骤。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同的部件。在附图中：
图1为一个实施例中极片料线位置抓取系统的结构环境图；
图2为另一个实施例中极片料线位置抓取系统的结构示意图；
图3为另一个实施例中极片料线位置抓取系统的结构示意图；
图4为另一个实施例中极片料线位置抓取系统的结构示意图；
图5为一个实施例中极片料线位置抓取方法的流程示意图；
图6为另一个实施例中极片料线位置抓取方法的流程示意图；
图7为另一个实施例中极片料线位置抓取方法的流程示意图；
图8为另一个实施例中极片料线位置抓取方法的流程示意图；
图9为另一个实施例中极片料线位置抓取方法的流程示意图；
图10为另一个实施例中极片料线位置抓取方法的流程示意图；
图11为另一个实施例中极片料线位置抓取方法的流程示意图；
图12为另一个实施例中极片料线位置抓取方法的流程示意图；
图13为另一个实施例中极片料线位置抓取方法的流程示意图；
图14为另一个实施例中极片料线位置抓取方法的流程示意图；
图15为另一个实施例中极片料线位置抓取方法的流程示意图；
图16为另一个实施例中极片料线位置抓取方法的流程示意图；
图17为另一个实施例中极片料线位置抓取方法的流程示意图；
图18为一个实施例中极片料线位置抓取装置的结构框图；
图19为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式中的附图标号如下：
100：极片料线位置抓取系统；    101：料线感应器；
102：图像采集设备；            103：处理设备；
104：电芯组装区域；            105：目标极片；
201：CCD相机；                 202：卷绕电芯；
203：卷绕极片；                204：过棍；
301：料线感应区域；            302：CCD相机抓边框位置；
303：极耳；                    304：涂膜区；
305：涂膜区边缘。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组）。在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“长度”“宽度”“垂直”“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。
目前，随着电池行业的飞速发展，以动力电芯为例，动力电池的应用更加广泛。动力电池不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源系统，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具，以及军事装备和航空航天等多个领域。随着动力电池应用领域的不断扩大，其市场的需求量也在不断地扩增。
本发明人注意到，随着动力电芯的生产效率要求越来越高，并且生产成本需要大幅度降低。在电芯生产过程中，通过极片卷绕工艺或叠片工艺形成电芯。通常，在电芯生产过程中，需要识别料线位置，以保证制作的电芯正负极的精确性。相关技术中，通常通过图像采集设备识别极片料线位置，并且，为了保证图像采集设备采集的干扰因素较少，图像采集设备的抓边框尺寸应尽可能小。但是，在电芯生产过程中，可能会由于设备波动导致极片料线波动频繁，且抓边框的位置不可移动，导致极片料线波动频繁时极片料线位置会超出抓边框，存在料线位置抓取不准确的问题。
基于上述考虑，为了避免料线位置抓取不准确的问题，发明人经过深入研究，设计了一种极片料线位置抓取方法，通过在极片边缘设置料线感应器，利用料线感应器实时感应极片料线位置，以使图像采集设备根据料线感应器实时感应的极片料线位置调整抓边框的位置，从而使极片料线的位置一直处于调整后的抓边框内，保证了即使在极片料线频繁波动时，也能够准确地抓取到料线位置。
需要说明的是，本申请提供的极片料线位置抓取方案适用于所有电芯生产的相关领域，兼容电芯入料、卷绕、叠片、收尾及其他新工艺电芯生产，本申请实施例中对此并不作限定。
本申请实施例提供极片料线位置抓取方法应用于本申请实施例中提供的极片料线位置抓取系统中，该极片料线位置抓取系统用于在抓取极片料线位置时根据极片料线位置变化实时调整图像采集设备的抓边框。其中，该极片料线位置抓取系统可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。因此，在对极片料线位置抓取方法的过程进行说明时，先对本申请实施例中提供的极片料线位置抓取系统进行说明。
如图1所示，该极片料线位置抓取系统100包括料线感应器101、图像采集设备102和处理设备103；处理设备103分别与料线感应器101和图像采集设备102通信连接；图像采集设备102安装于正对照射在电芯组装区域104的位置，料线感应器101设置在电芯组装区域104的极片边缘处，且与电芯组装区域104之间的距离小于预设距离。
处理设备103，用于获取料线感应器101感应到目标极片105的当前料线位置数据，根据当前料线位置数据，调整图像采集设备102照射在电芯组装区域104上的抓边框的位置，以使目标极片105的料线当前的位置处于调整后的抓边框内。
极片是电池的核心，包括正极片和负极片，制作时正负极片之间用隔膜纸隔开，通过极耳分别接在正负极片上，然后卷成外形所需的形状，通过极耳与外部通电。因此，在电芯生产过程中，极片的料线位置的准确性是至关重要的，所以，需要通过图像采集设备抓取极片料线位置。
但是，可能由于设备波动，导致极片料线频繁波动，从而使极片料线位置超出图像采集设备的抓边框。
本实施例中，将处理设备分别与料线感应器和图像采集设备通信连接，通过设置料线感应器实时感应目标极片的当前料线位置数据，然后将感应的当前料线位置数据发送至处理设备，处理设备根据当前料线位置调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置，使目标极片的料线当前的位置处于调整后的抓边框内；其中，目标极片可以为正极片和/或负极片，本申请在此不做限定。
具体地，处理设备对接收到的当前料线位置数据进行分析，得到分析结果，然后将分析结果发送至图像采集设备，图像采集设备根据接收到的分析结果对抓边框位置进行调整；分析结果可以是图像采集设备的镜头需要调整的角度。
为了更加准确地采集到极片料线位置，本实施例可以将图像采集设备安装于正对照射在电芯组装区域的位置，料线感应器设置在电芯组装区域的极片边缘处，且与电芯组装区域之间的距离小于预设距离。
其中，处理设备可以但不限于是各种上位机、可编程控制器（ProgrammablelogicController，PLC）等能够处理数据的设备；料线感应器可以是能够感应料线位置的感应器，包括但不限于光电感应器、位置传感器等；图像采集设备可以是具有拍照功能的设备，包括但不限于电荷耦合器件（charge coupled device，CCD）相机、数码相机等。
处理设备分别与料线感应器和图像采集设备通信连接，其方式可以是通过网络进行通信连接，也可以是通过网线进行通信连接。
电芯组装区域为电芯生产过程中的生产工艺区域，包括入料、卷绕、叠片和收尾等工艺流程区域；目标极片为当前正处于电芯组装区域处的极片，电芯组装区域对目标极片进行组装，以形成电芯。
以电芯组装区域为电芯卷绕工艺中的组装区域，如图2所示，图2为电芯组装区域为卷绕工艺流程区域的极片料线位置抓取系统的结构示意图，包括，料线感应器101、CCD相机201、卷绕电芯202、卷绕极片203和过棍204，其中，卷绕极片即为目标极片；CCD相机201拍摄所需区域，即卷绕电芯202的电芯卷绕区域，CCD相机201根据需求在卷绕电芯202上设置抓边框初始位置，卷绕电芯202由卷绕极片203卷绕构成，卷绕极片203通过过棍204卷绕形成卷绕电芯，料线感应器101的位置需尽可能接近卷绕电芯202，防止料线感应器101与CCD相机201抓拍区域距离过远导致卷绕极片203中间出现异常波动，传输数据与实际数据相差较大的情况。
如图3所示，图3为卷绕电芯202的抓边框局部结构示意图，包括料线感应区域301、CCD相机抓边框位置302，卷绕极片203组成部分：极耳303、涂膜区304和涂膜区边缘305。
还存在一种方式，不需要通过处理设备对料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据进行处理，料线感应器直接与图像采集设备通信连接，料线感应器将感应到的目标极片的当前料线位置数据发送至图像采集设备，图像采集设备接收当前料线位置数据，并根据当前料线位置数据调整照射在电芯组装区域上的抓边框的位置。其中，该图像处理设备具备数据处理的功能，图像采集设备接收到当前料线位置数据后，可以对当前料线位置数据分析，并根据分析结果对抓边框的位置进行调整。
需要说明的是，料线感应器和图像采集设备均可以通过支撑架安装在所需高度处，图2中未示意支撑架的安装，图2未示意CCD相机和料线感应器与处理设备的连接关系。
上述极片料线位置抓取系统中，在极片料线位置抓取系统中设置料线感应器、图像采集设备和处理设备，处理设备分别与料线感应器和图像采集设备通信连接，图像采集设备安装于正对照射在电芯组装区域的位置，料线感应器设置在电芯组装区域的极片边缘处，且与电芯组装区域之间的距离小于预设距离；通过处理设备获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据，根据当前料线位置数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置，以使目标极片的料线当前的位置处于调整后的抓边框内。该系统中，将料线感应器设置在电芯组装区域的极片边缘处，且与电芯组装区域之间的距离小于预设距离，使得料线感应器能够准确地感应到极片料线的位置以及波动情况，将图像采集设备安装在正对于照射在电芯组装区域的位置，使得图像采集设备能够清晰且准确地抓取到极片料线，进一步地，利用处理设备根据料线感应器能够感应到目标极片的当前料线位置数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框位置，以保证料线当前位置处于抓边框内，由于当前料线位置数据相当于是任意时刻的实时数据，这样以极片料线实时的位置数据对抓边框的位置进行实时调整，保证了图像采集设备能够一直准确地抓取到料线位置，即使在料线位置发生波动的情况，也能够通过当前料线位置数据实时调整抓边框，提高了抓取极片料线位置的准确性，避免了图像采集设备误抓。
在一个实施例中，料线感应器101与图像采集设备102设置在电芯组装区域104的同一侧或不同侧。
请继续参见图1，图1为料线感应器与图像采集设备设置在电芯组装区域的同一侧的结构示意图；如图4所示，图4为料线感应器与图像采集设备设置在电芯组装区域的不同侧的结构示意图。
需要说明的是，对料线感应器和图像采集设备设置在电芯组装区域的同一侧或不同侧，本申请并不限定，可以根据需求确定，可以理解的是，不管是将料线感应器和图像采集设备设置在电芯组装区域的同一侧，或是不同侧，均是为了能够更加准确地使料线感应器感应到料线位置数据，以及图像采集设备抓取料线位置数据。
本申请实施例中，通过将料线感应器与图像采集设备设置在电芯组装区域的同一侧或不同侧，能够更加准确地感应或抓取料线位置。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的极片料线位置抓取系统的极片料线位置抓取方法。下面对极片料线位置抓取方法实施例进行说明。
接下来极片料线位置抓取方法的整个执行过程以上述处理设备为执行主体进行说明。
在一个实施例中，提供了一种极片料线位置抓取方法，以该方法应用于图1中的处理设备为例进行说明，本申请涉及的是处理设备获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据，并根据当前料线位置数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置的具体过程，如图5所示，该实施例包括以下步骤：
S501，获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据；目标极片为正处于电芯组装区域处的极片。
电芯制作之前，可以将料线感应器设置在电芯组装区域的极片边缘处，通过料线感应器感应极片料线位置；将正处在电芯组装区域处的极片看作是目标极片。
因此，料线感应器能够感应到目标极片的当前料线位置数据，可选地，料线感应器可以周期性地感应目标极片的当前料线位置，得到当前料线位置数据，并将感应到的当前料线位置数据发送至处理设备，处理设备获取目标极片的当前料线位置数据。
处理设备获取目标极片的位置数据的方式可以是，处理设备向料线感应器发送获取信号，料线感应器接收到获取信号后将料线感应器感应的目标极片的当前料线位置数据发送至处理设备；处理设备获取目标极片的料线位置数据的方式也可以是，料线感应器主动将感应到的目标极片的当前料线位置数据发送至处理设备，处理设备接收料线感应器发送的当前料线位置数据。
并且，料线感应器可以在感应到目标极片的当前料线位置数据后，就直接将当前料线位置数据发送至处理设备；料线感应器也可以将在预设时长内感应的目标极片的当前料线位置数据发送至处理设备。
在一个实施例中，为了保证料线感应器感应位置数据的准确性，将料线感应器设置在电芯组装区域的极片边缘处，且料线感应器与电芯组装区域之间的距离小于预设距离；图像采集设备安装于正对照射在电芯组装区域的位置；并且，将料线感应器与图像采集设备设置在电芯组装区域的同一侧或不同侧。
S502，根据当前料线位置数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置，以使目标极片的料线当前的位置处于调整后的抓边框内。
处理设备在获取到当前料线位置数据后，可以对当前料线位置数据进行分析，以调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置。
处理设备根据目标极片的当前料线位置数据和图像采集设备上一时刻照射在电芯组装区域上的抓边框的历史位置，确定需要调整抓边框位置的调整数据，该调整数据可以包括调整的方向以及距离；然后处理设备将调整数据发送至图像采集设备，图像采集设备根据调整数据调整照射在电芯组装区域上的抓边框的位置，将调整后的抓边框的位置确定为图像采集设备当前采集到的极片料线的位置。需要说明的是，处理设备中存储图像采集设备抓边框的历史位置。
可选地，处理设备根据目标极片的当前料线位置数据，确定图像采集设备抓边框的当前位置，位置包括抓边框的中心坐标、长度和宽度，然后将确定的抓边框的当前位置发送至图像采集设备，图像采集设备直接根据抓边框的当前位置调整镜头，使得图像设备能够采集到抓边框当前位置中的极片料线。
需要说明的是，本申请中料线感应器可直接将感应到的目标极片的当前料线位置数据发送至图像采集设备，图像采集设备对目标极片的当前料线位置数据进行分析处理，以调整抓边框的位置，该图像采集设备是集成数据处理功能和拍照功能的设备。
上述极片料线位置抓取方法中，获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据，并根据当前料线位置数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置，以使目标极片的料线当前的位置处于调整后的抓边框内；目标极片为正处于电芯组装区域处的极片。该方法中，根据料线感应器实时感应的当前料线位置数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框位置，以保证料线当前位置处于抓边框内，由于当前料线位置数据相当于是任意时刻的实时数据，这样以极片料线实时的位置数据对抓边框位置进行实时调整，保证了图像采集设备能够一直准确地抓取到料线位置，即使在料线位置发生波动的情况，也能够通过当前料线位置数据实时调整抓边框，提高了抓取极片料线位置的准确性，避免了图像采集设备误抓。
下面通过一个实施例对如何根据当前料线位置数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框位置进行说明，在一个实施例中，如图6所示，该实施例包括以下步骤：
S601，获取电芯组装区域处的标准料线位置数据。
在电芯制作时，首先将极片料线调整至标准位置，然后通过料线感应器感应电芯组装区域处的料线位置，感应的料线位置数据即为标准料线位置数据。
可以理解的是，标准料线位置数据即为电芯制作时的料线在电芯组装区域的初始料线位置数据。
S602，根据当前料线位置数据和标准料线位置数据，确定目标极片的料线位置偏移数据。
将极片料线的当前料线位置和标准料线位置数据进行比较，确定目标极片的料线位置偏移数据，料线位置偏移数据表征目标极片的当前料线位置相较于标准料线位置的偏移数据。
料线感应器感应的目标极片的料线位置数据实质上感应的是极片料线的感应区域，以感应区域为长方形为例，可以根据料线位置数据确定感应区域的中心坐标的垂直方向和水平方向，因此，可根据标准料线位置数据和当前料线位置数据，确定目标极片的料线位置偏移数据，料线位置偏移数据包括感应区域中心坐标的垂直偏移距离和水平偏移距离。
可选地，由于卷绕设备的安装方式，在极片料线频繁波动时，还存在仅料线位置的水平方向有偏移的情况，此时，目标极片的料线位置偏移数据包括目标极片的水平偏移数据。
S603，根据料线位置偏移数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置。
处理设备可根据料线位置偏移数据，对图像采集设备的抓边框的位置进行调整，具体地，将图像采集设备的上一次的抓边框的位置，对应调整相同的料线位置偏移数据，得到调整后的图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置。
基于上述实施例，例如，若料线位置偏移数据包括感应区域中心坐标的垂直偏移距离为+2mm，水平偏移距离为-5mm，然后将图像采集设备上一次的抓边框的位置的中心坐标的垂直位置+2mm，水平位置-5mm，然后根据抓边框的长度和宽度，确定调整后的图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置；或者，当料线位置偏移数据仅包括感应区域中心坐标的水平偏移距离，且水平偏移距离为+5mm，则将图像采集设备上一次的抓边框的位置的中心坐标的水平位置+5mm。
需要说明的是，本申请中的方向已预先设定正方向，其中“+”和“-”号表示方向。
上述极片料线位置抓取方法中，获取电芯组装区域处的标准料线位置数据，根据当前料线位置数据和标准料线位置数据，确定目标极片的料线位置偏移数据，然后根据料线位置偏移数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置。该方法中，通过目标极片的料线位置偏移数据和标准料线位置数据，确定目标极片的料线位置偏移数据，以料线偏移数据调整图像采集设备的抓边框位置，使抓边框位置随着料线波动对应调整，保证了料线位置一直处于图像采集设备的抓边框内，提高了抓取料线位置的准确性。
下面通过一个实施例对如何确定目标极片的料线位置偏移数据进行说明，
在一个实施例中，如图7所示，根据当前料线位置数据和标准料线位置数据，确定目标极片的料线位置偏移数据，包括以下步骤：
S701，获取当前料线位置数据相对标准料线位置数据的偏移方向和偏移距离。
首先，根据目标极片的标准料线位置数据标定中值，即标定料线感应器感应到目标极片的料线位置的中间值，将当前料线位置数据的中间值和标准料线位置数据的中间值进行比较，确定当前料线位置数据相对标准料线位置数据的偏移方向和偏移距离；其中，偏移方向包括水平方向。
可选地，偏移方向也可以包括垂直方向和水平方向
其中，比较的方式可以是当前料线位置数据的中间值减去对应的标准料线位置数据的中间值，得到的结果即为当前料线位置数据相对标准料线位置数据的偏移方向和偏移距离。
可选地，获取当前料线位置数据相对标准料线位置数据的偏移方向和偏移距离的方式也可以是，直接将当前料线位置数据减去对应的标准料线位置数据，得到比较结果，然后将比较结果进行均值计算，得到偏移数据，偏移数据包括偏移方向和偏移距离。
S702，将偏移方向和偏移距离确定为目标极片的料线位置偏移数据。
然后将上述获取的当前料线位置数据相对标准料线位置数据的偏移方向和偏移距离确定为目标极片的料线位置偏移数据。
可以理解的是，本实施例中的目标极片的料线位置偏移数据是当前料线位置数据相对于标准料线位置数据的偏移数据。
上述极片料线位置抓取方法中，首先获取当前料线位置数据相对标准料线位置数据的偏移方向和偏移距离，并将偏移方向和偏移距离确定为目标极片的料线位置偏移数据。该方法中，将当前料线位置数据相对标准料线位置数据的偏移方向和偏移距离确定为目标极片的料线位置偏移数据，从方向和距离两个维度定义料线位置偏移数据，使得该料线位置偏移数据能够更加准确地反映当前料线位置数据和标准料线位置数据之间的位置关系，便于提高后续调整图像采集设备抓边框位置的准确性，保证了能够准确地抓取到料线位置。
上述实施例是如何得到目标极片的料线位置偏移数据的具体过程，下面通过一个实施例对根据料线位置偏移数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置进行说明，在一个实施例中，如图8所示，包括以下步骤：
S801，获取图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框当前位置。
抓边框当前位置为图像采集设备上一次抓取极片料线位置的抓边框的位置，因此，处理设备获取图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框当前位置，可以在处理设备的存储记录中获取，也可以从图像采集设备中获取。
S802，根据料线位置偏移数据和抓边框当前位置，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置。
料线位置偏移数据包括偏移距离和偏移方向，因此，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置的方式可以是直接对抓边框当前位置进行对应料线位置偏移数据的偏移，得到图像采集设备在电芯组装区域上调整后的抓边框的位置。
例如，若料线位置偏移数据为在水平方向和垂直方向上均偏移+3mm，则将抓边框当前位置在水平方向和垂直方向上均对应调整+3mm，调整后的抓边框当前位置即为图像采集设备照射在电芯组装区域上调整后的抓边框的位置。
可选地，若料线位置偏移数据为在水平方向+3mm，则将抓边框当前位置在水平方向上对应调整3mm，调整后的抓边框当前位置即为图像采集设备照射在电芯组装区域上调整后的抓边框的位置。
上述极片料线位置抓取方法中，获取图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框当前位置，然后根据料线位置偏移数据和抓边框当前位置，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置。该方法中，由于料线位置偏移数据为料线的偏移数据，抓边框当前位置为图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框位置，因此，根据料线位置偏移数据和抓边框当前位置调整抓边框的位置，保证了调整后的抓边框的位置的准确性，以提高后续抓取料线位置的准确性。
在一个实施例中，如图9所示，根据料线位置偏移数据和抓边框当前位置，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置，包括以下步骤：
S901，根据料线位置偏移数据获取抓边框目标位置。
抓边框目标位置为需要将图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框位置调整到的位置，因此，在调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框位置之前，需要获取抓边框目标位置，以根据抓边框目标位置对抓边框当前位置进行调整。
获取抓边框目标位置的方式可通过一个实施例进行说明，在一个实施例中，如图10所示，根据料线位置偏移数据获取抓边框目标位置，包括以下步骤：
S1001，获取图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框初始位置。
料线位置偏移数据为当前料线位置数据相对于标准料线位置数据的偏移数据，因此，根据料线位置偏移数据获取抓边框目标位置时，需要获取图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框初始位置。
其中，抓边框初始位置是在电芯制作时极片料线在标准位置时图像采集设备设置的抓边框的初始位置。
抓边框初始位置可以预先存储在处理设备中，因此，可直接从处理设备的存储记录中获取像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框初始位置。
S1002，根据抓边框初始位置、料线位置偏移数据，以及预设的料线感应器中感应数据与抓边框位置之间的映射关系，确定抓边框目标位置。
基于料线感应器中感应数据与抓边框位置之间的映射关系，可根据抓边框初始位置和料线位置偏移数据，确定抓边框目标位置。
料线位置偏移数据是根据当前料线位置数据和标准料线位置数据确定的；因此，可以根据预设的料线感应器中感应数据与抓边框位置之间的映射关系，确定抓边框初始位置对应的料线感应器中的料线感应数据，并将得到的料线感应数据与标准料线位置数据进行对比，并基于对比结果确定抓边框目标位置。
例如，得到的料线感应数据与标准料线位置数据一致，则抓边框目标位置相对于抓边框初始位置的位置偏移数据与料线位置偏移数据一致，则对抓边框初始位置进行料线位置偏移数据的调整，得到抓边框目标位置。
S902，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框从抓边框当前位置移动至抓边框目标位置。
通过上述确定的抓边框目标位置，处理设备调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框，从抓边框当前位置移动至抓边框目标位置；即将图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框当前位置移动至抓边框目标位置。
上述极片料线位置抓取方法中，根据料线位置偏移数据获取抓边框目标位置，并调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框从抓边框当前位置移动至抓边框目标位置。该方法通过确定抓边框目标位置，使得图像采集设备能够快速地调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框从抓边框当前位置移动至抓边框目标位置，能够快速地调整抓边框位置的，提高了便捷性，同时，保证了调整后的抓边框的位置的准确性，以提高后续抓取料线位置的准确性。
下面对构建料线感应器中感应数据与抓边框位置之间的映射关系的具体过程进行说明，在一个实施例中，如图11所示，该实施例包括以下步骤：
S1101，根据电芯组装区域处的标准料线位置数据标定料线感应器中感应数据。
通过电芯组装区域处的标准料线位置数据标定料线感应器中感应数据，其中，标定料线感应器中感应数据的方式可以是标定标准料线位置数据的均值，也可以是标定标准料线位置数据的边界值，其边界可以是上边界、下边界、左边界或右边界。
可选地，标定料线感应器中感应数据可以是点、线或区域。
S1102，关联标准料线位置数据和抓边框初始位置，得到料线感应器中感应数据与抓边框位置之间的映射关系。
标准料线位置数据为电芯制作时极片静止时料线感应器的感应料线位置数据，抓边框初始位置为电芯制作时极片静止时图像采集设备在电芯组装区域上的抓边框的初始位置。
将标准料线位置数据和抓边框初始位置进行关联，得到料线感应器中感应数据与抓边框位置之间的映射关系，即料线感应器中感应数据与抓边框位置一一对应。
上述极片料线位置抓取方法中，根据电芯组装区域处的标准料线位置数据标定料线感应器中感应数据，并关联标准料线位置数据和抓边框初始位置，得到料线感应器中感应数据与抓边框位置之间的映射关系。该方法中，通过提前关联标准料线位置数据和抓边框初始位置，便于后续确定抓边框目标位置，同时，关联料线感应器的感应数据和抓边框初始位置，保证了后续根据料线感应器感应的当前料线位置数据调整图像采集设备的抓边框位置的准确性，以提高后续抓取料线位置的准确性。
为了进一步保证调整抓边框位置的准确性，通常，在电芯组装过程中料线感应器相邻波动值之间的极片运动距离小于图像采集设备采集相邻抓边框位置之间的极片运动距离，即在图像采集设备相邻采集间隔内，料线感应器能够感应到多组目标极片的料线位置数据，因此，可通过多组料线位置数据确定目标极片的当前料线位置数据，下面通过一个实施例进行说明，在一个实施例中，如图12所示，获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据，包括：
S1201，获取料线感应器感应到的目标极片的多个位置数据。
其中，多个位置数据为料线感应器在预设时长内连续多次感应到的，预设时长可以是图像采集设备在相邻采集间隔时长。
处理设备从料线感应器中获取在图像采集设备相邻采集间隔时长内，料线感应器感应到的目标极片的多个位置数据；可选地，料线感应器可同时将感应到的多个位置数据发送至处理设备。
S1202，根据多个位置数据确定目标极片的当前料线位置数据。
处理设备根据获取的多个位置数据确定目标极片的当前料线位置数据。
但是，在料线感应器连续多次感应的多个位置数据中，可能会存在料线感应器感应异常导致出现的异常位置数据，因此，为例保证当前料线位置数据的准确性，在通过多个位置数据确定目标极片的当前料线位置数据时，需要去除异常位置数据，然后通过剩余位置数据确定目标极片的当前料线位置数据。
在一个实施例中，如图13所示，根据多个位置数据确定目标极片的当前料线位置数据，包括以下步骤：
S1301，根据预设的异常位置条件，剔除多个位置数据中异常位置数据，得到多个正常位置数据。
通过预设的异常位置条件，剔除多个位置数据中异常位置数据，将满足异常位置条件的位置数据确定为异常位置数据，将不满足异常位置条件的位置数据确定为正常位置数据。
其中，异常位置条件可以是位置数据与多个位置数据均值的差值的绝对值大于预设误差阈值。
具体地，获取多个位置数据的均值，并获取各位置数据与均值的差值绝对值，将差值绝对值大于预设误差阈值对应的位置数据确定为异常位置数据，然后将其剔除，将差值绝对值小于或等于预设误差阈值对应的位置数据确定为正常位置数据，得到多个正常位置数据。
可选地，异常位置条件还可以是相邻位置数据之间的波动差值的绝对值大于预设波动阈值；其中预设波动阈值为极片宽度公差和料线波动水平之和，料线波动水平可以是根据大数据统计得到的。
具体地，获取多个位置数据中每相邻位置数据的差值，然后将差值的绝对值大于预设波动阈值对应的位置数据确定为异常位置数据，然后将异常位置数据剔除，将差值的绝对值小于或等于预设波动阈值对应的位置数据确定为正常位置数据，得到多个正常位置数据。
S1302，根据多个正常位置数据确定目标极片的当前料线位置数据。
在一个实施例中，根据多个正常位置数据确定目标极片的当前料线位置数据，包括：将多个正常位置数据的平均位置数据确定为当前料线位置数据；或者，将多个正常位置数据中的特定位置数据确定为当前料线位置数据；或者，将多个正常位置数据的加权平均数据确定为当前料线位置数据。
其中，可以通过计算多个正常位置数据的平均位置数据，然后将得到的平均位置数据确定为目标极片的当前料线位置数据。
也可以通过获取多个正常位置数据中的特定位置数据，将特定位置数据确定为当前料线位置数据，其中，特定位置数据可以是多个正常位置数据中的中位数或众数等。
还可以在多个正常位置数据根据获取的时间顺序，确定多个正常位置数据对应的权重，通过加权平均的方式，将多个正常位置数据的加权平均数据确定为当前料线位置数据；其中，对多个正常位置数据分配权重，可以是时间越先获取的位置数据的权重越小，时间越后获取的位置数据的权重越大。
上述极片料线位置抓取方法中，获取料线感应器连续多次感应到的目标极片的多个位置数据，根据多个位置数据确定目标极片的当前料线位置数据。该方法中，通过考虑料线感应器连续多次感应到的目标极片的位置数据，以确定目标极片的当前料线位置数据，保证获取的当前料线位置数据的准确性，从而保证了调整的抓边框位置的准确性。
在通过图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框对极片料线的位置进行采集时，为了减少由于抓边框的设置过大或者料线超框导致的误抓，图像采集设备的抓边框可设置的尽可能小，且抓边框的尺寸应包括来料公差，因此，在一个实施例中，如图14所示，获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据之前，该实施例包括以下步骤：
S1401，获取组装电芯过程中的极片来料公差。
可根据电芯组装设备，确定组装电芯过程中的极片来料偏移值，极片来料偏移值即为极片来料公差；组装电芯过程中的极片来料偏移值可以根据对应的电芯组装设备的历史极片来料数据确定。
S1402，根据极片来料公差设定抓边框的尺寸。
其中，设定后的抓边框的尺寸大于极片来料公差，且设定后的抓边框的尺寸与极片来料公差之间的误差小于预设值。
根据极片来料公差设定抓边框的尺寸，抓边框的尺寸应大于极片来料公差，且为保证抓边框的尺寸应可能的小，抓边框的尺寸与极片来料公差之间的误差还应小于预设值。
例如，请继续参见图3，图像采集设备的抓边框抓取的是极片涂膜区边缘，极片来料公差即为涂膜区公差值，涂膜区和极耳的公差为正负1mm，预设值为3mm，则抓边框的尺寸应大于2mm，且小于5mm。
该实施例排除了由于极耳波动而涂膜区边缘不动，抓边框的位置根据此时料线感应器波动的偏移位置数据调整导致涂膜区边缘料线出框，同时，排除涂膜区出现公差波动而极片料线不动导致的涂膜区边缘位置超出抓边框。
上述极片料线位置抓取方法中，获取组装电芯过程中的极片来料公差，根据极片来料公差设定抓边框的尺寸，其中，设定后的抓边框的尺寸大于极片来料公差，且设定后的抓边框的尺寸与极片来料公差之间的误差小于预设值。该方法中，通过将抓边框的尺寸设定为大于极片来料公差且抓边框的尺寸与极片来料公差之间的误差小于预设值，设置抓边框尺寸时，考虑了来料公差，排除由于抓边框不动导致的料线超框误抓和抓边框过大导致干扰点增多而导致的误抓，进而提高电芯和图像采集设备抓边框的精准度，保证了极片料线一直处于调整后的抓边框位置中，以保证能够准确地抓取到料线位置。
在极片制作过程中，可能会出现坏品区域，下面通过一个实施例进行说明，在一个实施例中，如图15所示，该实施例包括以下步骤：
S1501，检测目标极片的健康状态。
在目标极片制造过程中，若出现坏品区域，可在目标极片上增加标识，该标识表征目标极片出现坏品区域，因此，在目标极片到达电芯组装区域时，可检测目标极片的健康状态。
在一个实施例中，如图16所示，检测目标极片的健康状态，包括以下步骤：
S1601，通过料线感应器读取目标极片的区域标识。
S1602，若区域标识为预设坏品区域标识，则确定目标极片为坏品极片，否则，确定目标极片为正常极片。
料线感应器在感应目标极片的当前料线位置数据时，还会同时识别目标极片的区域标识，该区域标识为目标极片上的特定标识，不同的标识对应目标极片不同的状态，例如，目标极片的区域标识为红色，则表示预设坏品区域标识；若目标极片的区域标识为黑色，则表示正常极片标识；本申请实施例中对标识颜色不做限定。
另一个实施例中，当目标极片在制作过程中损坏，则可以在目标极片上添加区域标识，该区域标识在目标极片的特定位置上，且料线感应器能够感应到该特定位置。
区域标识可以是颜色标识或荧光标识，料线感应器可通过读取目标极片的区域标识确定目标极片的健康状态；例如，若料线感应器在特定位置感应到颜色标识或荧光标识，则确定对应的目标极片为坏品极片，否则，若未在特定位置感应到颜色标识或荧光标识，则对应的目标极片为正常极片。
需要说明的是，若区域表示为颜色表示，则料线感应器可以为集物体感应功能和颜色感应功能为一身的感应器，例如，料线感应器为集光电感应功能和颜色感应功能为一身的感应器。
S1502，若目标极片为正常极片，则执行获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据的步骤。
如果目标极片为正常极片，则执行上述获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据的步骤。
S1503，若目标极片为坏品极片，则停止执行获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据的步骤。
在目标极片为坏品极片时，坏品极片会单独卷绕报废，因此，若目标极片为坏品极片，则停止执行获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据的步骤。即当出现坏品极片单卷时，图像采集设备的抓边框位置根据当前料线位置数据而进行移动的功能会关闭。
上述极片料线位置抓取方法中，检测目标极片的健康状态，若目标极片为正常极片，则执行获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据的步骤，若目标极片为坏品极片，则停止执行获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据的步骤。该方法中，在目标极片为坏品极片时，停止执行获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据的步骤，使得图像采集设备的抓边框位置的随动功能关闭，避免了因坏品极片的料线位置偏差较大导致抓边框位置的偏差较大，提高了抓边框位置的准确性。
本申请中，在电芯入料、卷绕、叠片或收尾等过程中，通过在极片边缘增加料线感应器感应料线的位置，将料线感应器感应极片料线所在的位置与图像采集设备的抓取框的位置相关联，当极片料线出现波动时即在料线感应器上的位置会发生变化，通过料线在感应器上位置的变动可识别料线移动的波动数据，波动数据包括距离和方向，通过将波动数据传输至图像采集设备，图像采集设备根据所接收的波动数据将所关联的抓边框进行同样的移动，其中，距离数据是感应器给到PLC，由PLC分析出来传输给图像采集设备的。并且，在极片制作过程中，若出现坏品区域，则会标识此区域为坏品极片，可以通过将坏品区域标识为特定颜色，然后通过料线感应器感应颜色的功能，过滤打标区域，且当极片单卷时，屏蔽图像采集设备抓边框的随动功能。
同时，由于料线感应器所感应点位通常大于图像采集设备拍照次数，为了减少误差，则可以将料线感应器感应的数据进行平均值等优化处理。
在一个实施例中，如图17所示，以图像采集设备为CCD相机为例进行说明，该实施例包括以下步骤：
S1701，获取料线感应器连续多次感应的料线位置数据。
S1702，对多个料线位置数据进行均值处理，确定当前料线位置数据。
S1703，将当前料线位置数据和标准料线位置数据进行对比，确定偏移位置数据；偏移位置数据包括偏移距离和偏移方向；
其中，标准料线位置数据为料线感应器感应的极片料线的初始料线位置。
S1704，根据预设的料线感应器感应的料线位置与图像采集设备的抓边框位置之间的映射关系，确定CCD相机的抓边框初始位置。
S1705，根据抓边框初始位置和偏移位置数据，确定抓边框目标位置，以使CCD相机将抓边框的位置移动至抓边框目标位置；
其中，抓边框目标位置为图像采集设备根据偏移位置数据需要移动抓边框到的目标位置。
本实施例提供的料线位置抓取方法的具体限定可以参见上文中对于料线位置抓取方法中各实施例的步骤限定，在此不再赘述。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的极片料线位置抓取方法的极片料线位置抓取装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个极片料线位置抓取装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于极片料线位置抓取方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图18所示，提供了一种极片料线位置抓取装置1800，包括：数据获取模块1801和位置调整模块1802，其中：
数据获取模块1801，用于获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据；目标极片为正处于电芯组装区域处的极片；
位置调整模块1802，用于根据当前料线位置数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置，以使目标极片的料线当前的位置处于调整后的抓边框内。
在一个实施例中，位置调整模块1802包括：
第一获取单元，用于获取电芯组装区域处的标准料线位置数据；
偏移数据确定单元，用于根据当前料线位置数据和标准料线位置数据，确定目标极片的料线位置偏移数据；
位置调整单元，用于根据料线位置偏移数据，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置。
在一个实施例中，偏移数据确定单元包括：
第一获取子单元，用于获取当前料线位置数据相对标准料线位置数据的偏移方向和偏移距离；
偏移数据确定子单元，用于将偏移方向和偏移距离确定为目标极片的料线位置偏移数据。
在一个实施例中，位置调整单元包括：
位置获取子单元，用于获取图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框当前位置；
位置调整子单元，用于根据料线位置偏移数据和抓边框当前位置，调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框的位置。
在一个实施例中，位置调整子单元包括：
第二获取子单元，用于根据料线位置偏移数据获取抓边框目标位置；
位置移动子单元，用于调整图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框从抓边框当前位置移动至抓边框目标位置。
在一个实施例中，第二获取子单元包括：
第三获取子单元，用于获取图像采集设备照射在电芯组装区域上的抓边框初始位置；
位置确定子单元，用于根据抓边框初始位置、料线位置偏移数据，以及预设的料线感应器中感应数据与抓边框位置之间的映射关系，确定抓边框目标位置。
在一个实施例中，该装置1800还包括：
数据标定模块，用于根据电芯组装区域处的标准料线位置数据标定料线感应器中感应数据；
关联模块，用于关联标准料线位置数据和抓边框初始位置，得到料线感应器中感应数据与抓边框位置之间的映射关系。
在一个实施例中，数据获取模块1801包括：
数据获取单元，用于获取料线感应器感应到的目标极片的多个位置数据，多个位置数据为料线感应器在预设时长内连续多次感应到的；
数据确定单元，用于根据多个位置数据确定目标极片的当前料线位置数据。
在一个实施例中，数据确定单元包括：
剔除子单元，用于根据预设的异常位置条件，剔除多个位置数据中异常位置数据，得到多个正常位置数据；
数据确定子单元，用于根据多个正常位置数据确定目标极片的当前料线位置数据。
在一个实施例中，数据确定子单元包括：
位置确定子单元，用于将多个正常位置数据的平均位置数据确定为当前料线位置数据；或者，将多个正常位置数据中的特定位置数据确定为当前料线位置数据；或者，将多个正常位置数据的加权平均数据确定为当前料线位置数据。
在一个实施例中，该装置1800还包括：
公差获取模块，用于获取组装电芯过程中的极片来料公差；
尺寸确定模块，用于根据极片来料公差设定抓边框的尺寸；其中，设定后的抓边框的尺寸大于极片来料公差，且设定后的抓边框的尺寸与极片来料公差之间的误差小于预设值。
在一个实施例中，该装置1800还包括：
检测模块，用于检测目标极片的健康状态；
第一判断模块，用于若目标极片为正常极片，则执行获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据的步骤；
第二判断模块，用于若目标极片为坏品极片，则停止执行获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据的步骤。
在一个实施例中，检测模块包括：
读取单元，用于通过料线感应器读取目标极片的区域标识；
判断单元，用于若区域标识为预设坏品区域标识，则确定目标极片为坏品极片，否则，确定目标极片为正常极片。
在一个实施例中，料线感应器设置在电芯组装区域的极片边缘处，且料线感应器与电芯组装区域之间的距离小于预设距离；图像采集设备安装于正对照射在电芯组装区域的位置。
在一个实施例中，料线感应器与图像采集设备设置在电芯组装区域的同一侧或不同侧。
关于极片料线位置抓取装置的具体限定可以参见上文中对于极片料线位置抓取方法中各步骤的限定，在此不再赘述。上述极片料线位置抓取装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图19所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口（Input/Output，简称I/O）和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储极片料线位置数据。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种极片料线位置抓取方法。
本领域技术人员可以理解，图19中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
本实施例中处理器实现的各步骤，其实现原理和技术效果与上述极片料线位置抓取方法的原理类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
本实施例中计算机程序被处理器执行时实现的各步骤，其实现原理和技术效果与上述极片料线位置抓取方法的原理类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
本实施例中计算机程序被处理器执行时实现的各步骤，其实现原理和技术效果与上述极片料线位置抓取方法的原理类似，在此不再赘述。
需要说明的是，本申请所涉及的数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (20)

1.一种极片料线位置抓取方法，其特征在于，所述方法包括：
获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据；所述目标极片为正处于电芯组装区域处的极片；
根据所述当前料线位置数据，确定所述目标极片的料线位置偏移数据；
根据所述料线位置偏移数据，调整图像采集设备照射在所述电芯组装区域上的抓边框的位置，以使所述目标极片的料线当前的位置处于调整后的抓边框内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前料线位置数据，确定所述目标极片的料线位置偏移数据，包括：
获取所述电芯组装区域处的标准料线位置数据；
根据所述当前料线位置数据和所述标准料线位置数据，确定所述目标极片的料线位置偏移数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前料线位置数据和所述标准料线位置数据，确定所述目标极片的料线位置偏移数据，包括：
获取所述当前料线位置数据相对所述标准料线位置数据的偏移方向和偏移距离；
将所述偏移方向和偏移距离确定为所述目标极片的料线位置偏移数据。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述料线位置偏移数据，调整图像采集设备照射在所述电芯组装区域上的抓边框的位置，包括：
获取所述图像采集设备照射在所述电芯组装区域上的抓边框当前位置；
根据所述料线位置偏移数据和所述抓边框当前位置，调整图像采集设备照射在所述电芯组装区域上的抓边框的位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述料线位置偏移数据和所述抓边框当前位置，调整图像采集设备照射在所述电芯组装区域上的抓边框的位置，包括：
根据所述料线位置偏移数据获取抓边框目标位置；
调整图像采集设备照射在所述电芯组装区域上的抓边框从所述抓边框当前位置移动至所述抓边框目标位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述料线位置偏移数据获取抓边框目标位置，包括：
获取所述图像采集设备照射在所述电芯组装区域上的抓边框初始位置；
根据所述抓边框初始位置、所述料线位置偏移数据，以及预设的料线感应器中感应数据与抓边框位置之间的映射关系，确定所述抓边框目标位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述电芯组装区域处的标准料线位置数据标定所述料线感应器中感应数据；
关联所述标准料线位置数据和所述抓边框初始位置，得到所述料线感应器中感应数据与抓边框位置之间的映射关系。
8.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据，包括：
获取所述料线感应器感应到的所述目标极片的多个位置数据；所述多个位置数据为所述料线感应器在预设时长内连续多次感应到的；
根据所述多个位置数据确定所述目标极片的当前料线位置数据。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个位置数据确定所述目标极片的当前料线位置数据，包括：
根据预设的异常位置条件，剔除所述多个位置数据中异常位置数据，得到多个正常位置数据；
根据所述多个正常位置数据确定所述目标极片的当前料线位置数据。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个正常位置数据确定所述目标极片的当前料线位置数据，包括：
将所述多个正常位置数据的平均位置数据确定为所述当前料线位置数据；或者，
将所述多个正常位置数据中的特定位置数据确定为所述当前料线位置数据；或者，
将所述多个正常位置数据的加权平均数据确定为所述当前料线位置数据。
11.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据之前，所述方法还包括：
获取组装所述电芯过程中的极片来料公差；
根据所述极片来料公差设定所述抓边框的尺寸；其中，设定后的抓边框的尺寸大于所述极片来料公差，且所述设定后的抓边框的尺寸与所述极片来料公差之间的误差小于预设值。
12.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测所述目标极片的健康状态；
若所述目标极片为正常极片，则执行所述获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据的步骤；
若所述目标极片为坏品极片，则停止执行所述获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据的步骤。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标极片的健康状态，包括：
通过所述料线感应器读取所述目标极片的区域标识；
若所述区域标识为预设坏品区域标识，则确定所述目标极片为坏品极片，否则，确定所述目标极片为正常极片。
14.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述料线感应器设置在所述电芯组装区域的极片边缘处，且所述料线感应器与电芯组装区域之间的距离小于预设距离；所述图像采集设备安装于正对照射在所述电芯组装区域的位置。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述料线感应器与所述图像采集设备设置在所述电芯组装区域的同一侧或不同侧。
16.一种极片料线位置抓取系统，其特征在于，所述系统包括料线感应器、图像采集设备和处理设备；所述处理设备分别与所述料线感应器和所述图像采集设备通信连接；所述图像采集设备安装于正对照射在电芯组装区域的位置，所述料线感应器设置在所述电芯组装区域的极片边缘处，且与所述电芯组装区域之间的距离小于预设距离；
所述处理设备，用于获取所述料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据，根据所述当前料线位置数据，确定所述目标极片的料线位置偏移数据；根据所述料线位置偏移数据，调整所述图像采集设备照射在所述电芯组装区域上的抓边框的位置，以使所述目标极片的料线当前的位置处于调整后的抓边框内。
17.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，所述料线感应器与所述图像采集设备设置在所述电芯组装区域的同一侧或不同侧。
18.一种极片料线位置抓取装置，其特征在于，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取料线感应器感应到目标极片的当前料线位置数据；所述目标极片为正处于电芯组装区域处的极片；
位置调整模块，用于根据所述当前料线位置数据，确定所述目标极片的料线位置偏移数据；根据所述料线位置偏移数据，调整图像采集设备照射在所述电芯组装区域上的抓边框的位置，以使所述目标极片的料线当前的位置处于调整后的抓边框内。
19.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至15中任一项所述的方法的步骤。
20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至15中任一项所述的方法的步骤。
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