CN115575930A - 距离传感器校准方法、装置、电子设备及可读储存介质 - Google Patents

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CN115575930A CN202211161067.4A CN202211161067A CN115575930A CN 115575930 A CN115575930 A CN 115575930A CN 202211161067 A CN202211161067 A CN 202211161067A CN 115575930 A CN115575930 A CN 115575930A
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Abstract

本公开提供一种距离传感器校准方法、装置、电子设备及可读储存介质，所述方法包括：在第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的底噪值；在所述第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的第一校准参数；根据所述底噪值、所述第一校准参数和预设系数，确定所述第一距离传感器的第二校准参数。本公开通过两次采集校准过程与一次计算过程即可获取所述第一距离传感器的全部校准参数，提高了工厂校准效率以及距离传感器的生产效率，降低生产成本。

Description

距离传感器校准方法、装置、电子设备及可读储存介质
技术领域
本公开涉及传感器校准技术领域，尤其涉及一种距离传感器校准方法、装置、电子设备及可读储存介质。
背景技术
距离传感器通过向障碍物发射测距信号，并根据障碍物反射的测距参数计算当前传感器与所述障碍物之间的真实距离。在所述距离传感器的校准过程中，通常需要对底噪值以及其他两个距离下的测距参数进行校准，例如获取所述距离传感器的接近阈值与远离阈值，在进行上述三次校准工作后，所述距离传感器能够进行正常的测距工作，然而，在校准过程中，对每台距离传感器进行三次校准会占用大量时间以及设备资源，影响校准工作效率。
发明内容
有鉴于此，本公开提供一种距离传感器校准方法、装置、电子设备及可读储存介质，以至少解决相关技术中存在的问题。
根据本公开实施例的第一方面，提供了一种距离传感器校准方法，所述方法包括：
在第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的底噪值；
在所述第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的第一校准参数；
根据所述第一距离传感器的底噪值、第一校准参数和预设系数，确定所述第一距离传感器的第二校准参数，其中，所述预设系数表征所述第二校准参数与所述底噪值差值和所述第一校准参数与所述底噪值差值间的关系，所述第二校准参数表征所述第一距离传感器与所述障碍物保持第二预设距离范围的情况下采集的测距参数；
根据所述第一距离传感器的底噪值、第一校准参数和第二校准参数，对所述第一距离传感器进行校准。
结合本公开的任一实施方式，所述预设系数的确定方法包括：
在第二距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的底噪值；
在所述第二距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的第三校准参数；
在所述第二距离传感器与所述障碍物保持第二预设距离范围的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的第四校准参数；
根据所述第二距离传感器的底噪值、第三校准参数以及第四校准参数，确定所述预设系数。
结合本公开的任一实施方式，所述在第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的底噪值，包括：
获取所述第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下采集的第一测距参数；
响应于所述第一测距参数处于第一预设区间，将所述第一测距参数确定为所述底噪值。
结合本公开的任一实施方式，所述在第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的第一校准参数，包括：
获取所述第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下采集的第二测距参数；
响应于所述第二测距参数处于第二预设区间，将所述第二测距参数确定为所述第一校准参数。
结合本公开的任一实施方式，所述方法还包括：
响应于所述第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下采集的测距参数未处于第一预设区间，和/或；
响应于所述第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下采集的测距参数未处于第二预设区间，确定所述第一距离传感器存在检测误差。
结合本公开的任一实施方式，所述第一预设距离范围小于所述第二预设距离范围；
所述第一校准参数表征所述第一距离传感器的接近阈值；
所述第二校准参数表征所述第一距离传感器的远离阈值。
结合本公开的任一实施方式，所述第二预设距离范围表征所述第一距离传感器与所述障碍物之间在第二预设距离范围内的任一距离，其中，每个一距离对应一个预设系数。
结合本公开的任一实施方式，所述第一距离传感器包括红外线距离传感器，所述第一距离传感器的底噪值、第一校准参数和第二校准参数均表征所述红外线距离传感器采集的红外线能量值。
根据本公开实施例的第二方面，提供了一种距离传感器校准装置，所述装置包括：
第一校准模块，用于：在第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的底噪值；
第二校准模块，用于：在所述第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的第一校准参数；
校准值确定模块，用于：根据所述第一距离传感器的底噪值、第一校准参数和预设系数，确定所述第一距离传感器的第二校准参数，其中，所述预设系数表征所述第二校准参数与所述底噪值差值和所述第一校准参数与所述底噪值差值间的关系，所述第二校准参数表征所述第一距离传感器与所述障碍物保持第二预设距离范围的情况下采集的测距参数；
校准值更新模块，用于：根据所述第一距离传感器的底噪值、第一校准参数和第二校准参数，对所述第一距离传感器进行校准。
结合本公开的任一实施方式，所述预设系数的确定装置包括：
第一预设校准模块，用于：在第二距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的底噪值；
第二预设校准模块，用于：在所述第二距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的第三校准参数；
第三预设校准模块，用于：在所述第二距离传感器与所述障碍物保持第二预设距离范围的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的第四校准参数；
预设系数确定模块，用于：根据所述第二距离传感器的底噪值、第三校准参数以及第四校准参数，确定所述预设系数。
结合本公开的任一实施方式，所述第一校准模块在所述在第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的底噪值时，具体用于：
获取所述第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下采集的第一测距参数；
响应于所述第一测距参数第一预设距离范围处于第一预设区间，将所述第一测距参数确定为所述底噪值。
结合本公开的任一实施方式，所述第二校准模块在所述在第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的第一校准参数时，具体用于：
获取所述第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下采集的第二测距参数；
响应于所述第二测距参数第二预设距离范围处于第二预设区间，将所述第二测距参数确定为所述第一校准参数。
结合本公开的任一实施方式，所述装置还包括误差确认模块，用于：
响应于所述第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下采集的测距参数未处于第一预设区间，和/或；
响应于所述第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下采集的测距参数未处于第二预设区间，确定所述第一距离传感器存在检测误差。
结合本公开的任一实施方式，所述第一预设距离范围小于所述第二预设距离范围；
所述第一校准参数表征所述第一距离传感器的接近阈值；
所述第二校准参数表征所述第一距离传感器的远离阈值。
结合本公开的任一实施方式，所述第二预设距离范围表征所述第一距离传感器与所述障碍物之间在第二预设距离范围内的任一距离，其中，每一距离对应一个预设系数。
结合本公开的任一实施方式，所述第一距离传感器包括红外线距离传感器，所述第一距离传感器的底噪值、第一校准参数和第二校准参数均表征所述红外线距离传感器采集的红外线能量值。
根据本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
存储器，用于存储所述处理器可执行指令；
处理器，被配置为执行所述存储器中的可执行指令以实现上述第一方面任一实施方式所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实施方式所述方法的步骤。
本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过分别获取在第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下采集的底噪值以及在第一距离传感器与障碍物保持第一预设距离范围情况下采集的第一校准参数，并与预设系数共同确定所述第一距离传感器的第二校准参数，即通过两次采集过程与一次计算过程即可获取校准所需参数，省去对第二校准参数的采集过程，避免了对每台距离传感器进行三次校准带来的资源占用，提高了工厂校准效率以及距离传感器的生产效率，降低生产成本。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是本公开根据一示例性实施例示出的一种距离传感器校准方法流程图；
图2是本公开根据一示例性实施例示出的一另种距离传感器校准方法流程图；
图3是本公开根据一示例性实施例示出的一种距离传感器校准装置示意图；
图4是本公开根据一示例性实施例示出的一种电子设备框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
本公开所述方案，应用于设置有距离传感器的智能设备，示例性的，所述智能设备可以为手机等终端设备。
图1示出了本公开根据一示例性实施例示出的一种距离传感器校准方法流程图。
在步骤S101中，在第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的底噪值。
所述第一距离传感器包括红外线距离传感器、超声波距离传感器、激光距离传感器、雷达距离传感器等具有测距功能的传感器。
所述第一距离传感器能够通过向障碍物发出测距信号，并根据障碍物反射的测距信号的参数计算与障碍物之间的真实距离。然而，以红外线距离传感器为例，在所述第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，由于受到距离传感器硬件结构设计的影响，所述距离传感器的会接收到由传感器自身的导光柱、发射器与接收器之间的挡光板反射回的测距参数，即所述第一距离传感器的底噪值。
在所述第一距离传感器为红外线距离传感器的情况下，所述底噪值可以根据所述距离传感器采集的测距参数确定，示例性的，可以根据当前的使用场景将可靠性最高的测距参数确定为所述底噪值。优选的，可以根据预设区间，确定所述底噪值，在获取所述第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下采集的第一测距参数后，响应于所述测距第一参数处于第一预设区间，将所述第一测距参数确定为所述底噪值，以提升所述底噪值的可靠性。
其中，响应于所述第一测距参数未处于第一预设区间，确定所述第一距离传感器存在检测误差。
具体的，由于硬件结构导致第一距离传感器在未设置障碍物情况下采集的测距参数应保持在所述第一预设区间内。若所述测距参数大于所述第一预设区间的最大值，表征所述第一距离传感器存在硬件的结构性问题，如因操作问题导致传感器挡板位置异常；若所述测距参数小于所述第一预设区间的最小值，表征所述第一距离传感器的信号发射端工作异常，确定所述第一距离传感器存在检测误差，不对所述底噪值进行更新，并输出校准失败日志，将所述第一距离传感器进行异常排查，并再次执行本公开所述的校准方法。
在步骤S102中，在所述第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的第一校准参数。
所述第一预设距离范围可以根据实际需要进行设置，所述第一校准参数根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定。同样的，可以根据预设区间将可靠性最高的测距参数确定为所述第一校准参数，优选的，可以根据多次实验获得的经验值确定第一预设距离范围，在所述第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，响应于所述第一距离传感器采集的第二测距参数处于第二预设区间，将所第二述测距参数确定为所述第一校准参数，以提升所述第一校准参数的可靠性。
其中，若所述第二测距参数超出所述第二预设区间，表征所述第一距离传感器存在硬件的结构性问题或测距工作异常，确定所述第一距离传感器存在检测误差，不对所述第一校准参数进行更新，并输出校准失败日志，将所述第一距离传感器进行异常排查，并再次执行本公开所述的校准方法。
在步骤S103中，根据所述第一距离传感器的底噪值、第一校准参数和预设系数，确定所述第一距离传感器的第二校准参数，其中，所述预设系数表征所述第二校准参数与所述底噪值差值和所述第一校准参数与所述底噪值差值间的关系，所述第二校准参数表征所述第一距离传感器与所述障碍物保持第二预设距离范围的情况下采集的测距参数。
通过上述步骤中确定的第一距离传感器的底噪值、第一校准参数以及预设系数，能够通过计算方式得到所述第一距离传感器的第二校准参数。其中，所述预设系数表征所述第二校准参数与所述底噪值差值，和所述第一校准参数与所述底噪值差值间的关系，所述关系可以为比值、乘积、和或差等数学关系。
所述第二校准参数与所述底噪值的差值，表征在排除了第一距离传感器自身硬件结构对测距信号反射的影响，即底噪影响的情况下，由障碍物在第二预设距离范围反射至第一距离传感器的测距参数。
所述第一校准参数与所述底噪值的差值，表征在排除了底噪影响的情况下，由障碍物在第一预设距离范围反射至第一距离传感器的测距参数，本公开在此对第二预设距离范围与第一预设距离范围的大小关系不进行限制。
示例性的，可以根据下述公式确定所述第一距离传感器的第二校准参数：
第二校准参数＝f*(第一校准参数-底噪值)+底噪值
(1)
在公式(1)中，f表征所述预设系数，所述底噪值以及第一校准参数表征所述第一距离传感器通过上述步骤确定的测距参数值。通过所述预设系数、第一距离传感器的底噪值与第一校准参数，能够确定所述第一距离传感器的第二校准参数。
可选的，在所述第一距离传感器为所述红外线传感器的情况下，所述第一距离传感器的底噪值、第一校准参数和第二校准参数均表征所述红外线距离传感器采集的红外线能量值。
在步骤S104中，根据所述第一距离传感器的底噪值、第一校准参数和第二校准参数，对所述第一距离传感器进行校准。
可选的，在分别确定所述第一距离传感器的底噪值、第一校准参数和第二校准参数后，可以对所述第一距离传感器的对应参数进行更新，即将第一距离传感器的底噪值、第一校准参数和第二校准参数更新到第一距离传感器中，以实现完整的校准过程。
本公开所述的方案，通过分别获取在第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下采集的底噪值以及在第一距离传感器与障碍物保持第一预设距离范围情况下采集的第一校准参数，并与预设系数共同确定所述第一距离传感器的第二校准参数，即通过两次采集过程与一次计算过程即可获取校准所需参数，省去对第二校准参数的采集过程，避免了对每台距离传感器进行三次校准带来的资源占用，提高了工厂校准效率以及距离传感器的生产效率，降低生产成本。
在一个可选的实施例中，一种确定所述预设系数的确定方法如图2所示，包括步骤S201至S204：
在步骤S201中，在第二距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的底噪值。
其中，所述第二距离传感器与所述第一距离传感器为同一种传感器，在第二距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，可以根据当前的使用场景，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述底噪值，具体的确定方法的如上述步骤所述，本公开在此不再赘述。
在步骤S202中，在所述第二距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的第三校准参数。
可以根据所述第二距离传感器在与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下采集的测距参数确定所述第三校准参数。
在步骤S203中，在所述第二距离传感器与所述障碍物保持第二预设距离范围的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的第四校准参数。
同样的，可以根据所述第二距离传感器在与所述障碍物保持第二预设距离范围的情况下采集的测距参数确定所述第四校准参数。
在步骤S204中，根据所述第二距离传感器的底噪值、第三校准参数以及第四校准参数，确定所述预设系数。
示例性的，将所述第四校准参数与所述底噪值差值和第三校准参数与所述底噪值差值间的关系确定为所述预设系数。
具体的，以所述比值关系为例，可以通过公式(2)确定所述预设系数：
Figure BDA0003860009040000111
其中，用于计算所述预设系数的底噪值、第三校准参数以及第四校准参数均为预先选取的，已经过校准的第二距离传感器的采集参数。因此所述预设系数不会受所述第一距离传感器采集的测距参数影响，能够用于确定所述第一距离传感器的第二校准参数。
可选的，在上述步骤中，所述第二距离传感器可以为一个或多个距离传感器，在通过多个距离传感器确定所述预设系数的情况下，可以根据所述第二距离传感器采集的多个测距参数的平均值确定所述底噪值、第三校准参数以及第四校准参数。
本公开所述的方案，通过预先选取的第二距离传感器获取的底噪值、第三校准参数与第四校准参数，确定所述预设系数，保证所述预设系数不会受所述第一距离传感器的测距参数影响，确保所述第一距离传感器的第二校准参数的可靠性。
在一个可选的实施例中，所述第一预设距离范围小于所述第二预设距离范围；
所述第一校准参数表征所述第一距离传感器的接近阈值；
所述第二校准参数表征所述第一距离传感器的远离阈值。
具体的，可以通过所述第一距离传感器的接近阈值、底噪值与所述预设系数确定所述远离阈值。其中，可以通过下述公式确定所述预设系数：
Figure BDA0003860009040000121
在公式(3)中，f表征所述预设系数，Dfar表征远离感度，即所述远离阈值与所述底噪值的差值，Dnear表征接近感度，即所述接近阈值与所述底噪值的差值。其中，所述远离阈值、接近阈值与底噪值均为预先选取的，已经过校准的第二距离传感器的采集参数。
此外，还可以通过下述公式确定所述远离阈值：
farthread＝f*(nearthread-crosstalk)+crosstalk (4)
在公式(4)中，farthread表征所述远离阈值，nearthread表征所述接近阈值，crosstalk表征所述底噪值。其中，所述接近阈值与所述底噪值均为所述第一距离传感器采集的测距参数。
在所述第一距离传感器接收到的测距参数逐渐大于所述接近阈值的情况下，确定所述第一距离传感器接近所述障碍物，在所述第一距离传感器接收到的测距参数逐渐小于所述远离阈值的情况下，确定所述第一距离传感器远离所述障碍物。
本公开所述的方案，通过分别获取第一距离传感器的接近阈值与底噪值，并与预设系数共同确定所述第一距离传感器的远离阈值，省去了对远离阈值的采集过程，提高了工厂校准效率以及传感器的生产效率，降低生产成本。
在另一个可选的实施例中，所述第二预设距离范围表征所述第一距离传感器与所述障碍物之间在第二预设距离范围内的任一距离，其中，每一距离对应一个预设系数。
具体的，首先，可以在确定所述预设系数的过程中，将所述第二距离传感器感知范围内的多个距离作为所述预设距离，并分别采集不同的第二校准参数，得到所述任一距离对应的预设系数，并将所述预设系数建立预设表格或绘制函数曲线。
之后，在获取所述第一距离传感器的底噪值与第一校准参数后，可以通过查表或根据所述函数曲线，确定所述第一传感器感知范围内任一距离的第二校准参数。
本公开所述的方案，通过确定所述第一距离传感器与所述障碍物之间在预设距离范围内的任一距离的预设系数，使所述第一距离传感器能够根据所述底噪值与第一校准参数确定预设距离范围内任一距离的第二校准参数，扩展了第一距离传感器的可校准范围，使用户能够根据实际需求，获取任意目标距离的校准参数。
对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。
其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。
与前述应用功能实现方法实施例相对应，本公开还提供了应用功能实现装置及相应的终端的实施例。
本公开一示例性实施例示出的一种距离传感器校准的装置框图如图3所示，所述装置包括：
第一预设校准模块301，用于：在第二距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的底噪值；
第二预设校准模块302，用于：在所述第二距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的第三校准参数；
第三预设校准模块303，用于：在所述第二距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第二预设距离范围的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的第四校准参数；
预设系数确定模块304，用于：根据所述第二距离传感器的底噪值、第三校准参数以及第四校准参数，确定所述预设系数。
结合本公开的任一实施方式，所述第一校准模块在所述在第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的底噪值时，具体用于：
获取所述第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下采集的第一测距参数；
响应于所述第一测距参数第一预设距离范围处于第一预设区间，将所述第一测距参数确定为所述底噪值。
结合本公开的任一实施方式，所述第二校准模块在所述在第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的第一校准参数时，具体用于：
获取所述第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下采集的第二测距参数；
响应于所述第二测距参数第二预设距离范围处于第二预设区间，将所述第二测距参数确定为所述第一校准参数。
结合本公开的任一实施方式，所述装置还包括误差确认模块，用于：
响应于所述第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下采集的测距参数未处于第一预设区间，和/或；
响应于所述第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下采集的测距参数未处于第二预设区间，确定所述第一距离传感器存在检测误差。
结合本公开的任一实施方式，所述第一预设距离范围小于所述第二预设距离范围；
所述第一校准参数表征所述第一距离传感器的接近阈值；
所述第二校准参数表征所述第一距离传感器的远离阈值。
结合本公开的任一实施方式，所述第二预设距离范围表征所述第一距离传感器与所述障碍物之间在第二预设距离范围内的任一距离，其中，每一距离对应一个预设系数。
结合本公开的任一实施方式，所述第一距离传感器包括红外线距离传感器，所述第一距离传感器的底噪值、第一校准参数和第二校准参数均表征所述红外线距离传感器采集的红外线能量值。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
图4示出了本公开根据一示例性实施例示出的一种电子设备框图。
请参照附图4，其示例性的示出了一种电子设备的框图。例如，装置400可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
参照图4，装置400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，存储器404，电源组件406，多媒体组件408，音频组件410，输入/输出(I/O)的接口412，传感器组件414，以及通信部件416。
处理组件402通常控制装置400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理部件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的距离传感器校准。例如，处理部件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和处理组件402之间的距离传感器校准。
存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在设备400的操作。这些数据的示例包括用于在装置400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电力组件406为装置400的各种组件提供电力。电力组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置400生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件408包括在所述装置400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件410包括一个麦克风(MIC)，当装置400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器404或经由通信部件416发送。在一些实施例中，音频组件410包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为装置400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到装置400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置400的显示器和小键盘，传感器组件414可以检测装置400或装置400一个组件的位置改变，用户与装置400接触的存在或不存在，装置400方位或加速/减速和装置400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信部件416被配置为便于装置400和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，4G或5G或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件416包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述电子设备的供电方法。
本公开在示例性实施例中，提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器404，上述指令可由装置400的处理器420执行以完成上述电子设备的供电方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (14)

1.一种距离传感器校准方法，其特征在于，所述方法包括：
在第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的底噪值；
在所述第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的第一校准参数；
根据所述第一距离传感器的底噪值、第一校准参数和预设系数，确定所述第一距离传感器的第二校准参数；
根据所述第一距离传感器的底噪值、第一校准参数和第二校准参数，对所述第一距离传感器进行校准。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设系数的确定方法包括：
在第二距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的底噪值；
在所述第二距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的第三校准参数；
在所述第二距离传感器与所述障碍物保持第二预设距离范围的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的第四校准参数；
根据所述第二距离传感器的底噪值、第三校准参数以及第四校准参数，确定所述预设系数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的底噪值，包括：
获取所述第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下采集的第一测距参数；
响应于所述第一测距参数处于第一预设区间，将所述第一测距参数确定为所述底噪值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的第一校准参数，包括：
获取所述第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下采集的第二测距参数；
响应于所述第二测距参数处于第二预设区间，将所述第二测距参数确定为所述第一校准参数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下采集的测距参数未处于第一预设区间，和/或；
响应于所述第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下采集的测距参数未处于第二预设区间，确定所述第一距离传感器存在检测误差。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一预设距离范围小于所述第二预设距离范围；
所述第一校准参数表征所述第一距离传感器的接近阈值；
所述第二校准参数表征所述第一距离传感器的远离阈值。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二预设距离范围表征所述第一距离传感器与所述障碍物之间在第二预设距离范围内的任一距离，其中，每一距离对应一个预设系数。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离传感器包括红外线距离传感器，所述第一距离传感器的底噪值、第一校准参数和第二校准参数均表征所述红外线距离传感器采集的红外线能量值。
9.一种距离传感器校准装置，其特征在于，所述装置包括：
第一校准模块，用于：在第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的底噪值；
第二校准模块，用于：在所述第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的第一校准参数；
校准值确定模块，用于：根据所述第一距离传感器的底噪值、第一校准参数和预设系数，确定所述第一距离传感器的第二校准参数；
校准值更新模块，用于：根据所述第一距离传感器的底噪值、第一校准参数和第二校准参数，对所述第一距离传感器进行校准。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述预设系数的确定装置包括：
第一预设校准模块，用于：在第二距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的底噪值；
第二预设校准模块，用于：在所述第二距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的第三校准参数；
第三预设校准模块，用于：在所述第二距离传感器与所述障碍物保持第二预设距离范围的情况下，根据所述第二距离传感器采集的测距参数确定所述第二距离传感器的第四校准参数；
预设系数确定模块，用于：根据所述第二距离传感器的底噪值、第三校准参数以及第四校准参数，确定所述预设系数。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一校准模块在所述在第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的底噪值时，具体用于：
获取所述第一距离传感器处于无障碍物遮挡的情况下采集的第一测距参数；
响应于所述第一测距参数处于第一预设区间，将所述第一测距参数确定为所述底噪值。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二校准模块在所述在第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下，根据所述第一距离传感器采集的测距参数确定所述第一距离传感器的第一校准参数时，具体用于：
获取所述第一距离传感器与所述障碍物之间的距离处于第一预设距离范围的情况下采集的第二测距参数；
响应于所述第二测距参数处于第二预设区间，将所述第二测距参数确定为所述第一校准参数。
13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
存储器，用于存储处理器可执行指令；
处理器，被配置为执行所述存储器中的可执行指令以实现权利要求1至8任一项所述方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的方法的步骤。
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