CN115571145A - 车辆控制方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质，属于无人驾驶领域。该方法包括：在无人驾驶车辆向目的地行驶的过程中，获取目的地的修改指令，修改指令包括第一人脸特征信息和新的目的地；控制第一图像采集装置对无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息，计算第一人脸特征信息与第二人脸特征信息之间的相似度；在相似度大于预设相似度阈值的情况下，将无人驾驶车辆的目的地修改为新的目的地，以使无人驾驶车辆向新的目的地行驶。该方法能够避免不法分子恶意修改无人驾驶车辆的目的地的情况发生，提高了用户乘坐无人驾驶车辆的安全性。

Description

车辆控制方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质。

背景技术

无人驾驶车辆是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。随着无人驾驶车辆的研发和不断发展，在不久的将来，无人驾驶车辆必将应用到人们的生活中。例如，无人驾驶车辆作为网约车使用，乘客上车后，无人驾驶车辆前往乘客的目的地，在无人驾驶车辆行驶过程中，乘客也可以修改目的地，但在修改目的地后，无人驾驶车辆无法判断修改目的地的人员是否为车上乘客，存在不法分子恶意修改无人驾驶车辆的目的地的情况，无法保证乘客的乘车安全。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质，旨在提高用户乘坐无人驾驶车辆的安全性。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆控制方法，包括：在无人驾驶车辆向目的地行驶的过程中，获取所述目的地的修改指令，所述修改指令包括第一人脸特征信息和新的目的地；控制第一图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息；计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度；在所述相似度大于预设相似度阈值的情况下，将所述无人驾驶车辆的目的地修改为所述新的目的地，以使所述无人驾驶车辆向所述新的目的地行驶。

第二方面，本发明实施例还提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：

获取模块，用于在无人驾驶车辆向目的地行驶的过程中，获取所述目的地的修改指令，所述修改指令包括第一人脸特征信息和新的目的地；

控制模块，用于控制第一图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息；

计算模块，用于计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度；

所述控制模块，还用于在所述相似度大于预设相似度阈值的情况下，将所述无人驾驶车辆的目的地修改为所述新的目的地，以使所述无人驾驶车辆向所述新的目的地行驶。

第三方面，本发明实施例还提供一种无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如第一方面所述的车辆控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如第一方面或第二方面所述的车辆控制方法。

本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质，无人驾驶车辆在向目的地行驶的过程中，获取目的地的修改指令，并对无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，并计算识别到的人脸特征信息与目的地的修改指令中的人脸特征信息之间的相似度，这样在相似度大于预设相似度阈值的情况下，可以确定修改目的地的人员是无人驾驶车辆内的乘客，因此可以将无人驾驶车辆的目的地修改为目的地的修改指令中的新的目的地，以使无人驾驶车辆向新的目的地行驶，从而能够避免不法分子恶意修改无人驾驶车辆的目的地的情况发生，极大地提高了用户乘坐无人驾驶车辆的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施本发明实施例提供的车辆控制方法的一场景示意图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意框图；

图5是本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的结构示意框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

下面结合附图，对本发明的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，图1是实施本发明实施例提供的车辆控制方法的一场景示意图。如图1所示，该场景包括无人驾驶车辆100、服务器200和终端设备300，无人驾驶车辆100与服务器200通信连接，服务器200与终端设备300通信连接。其中，终端设备300显示打车页面，并获取用户输入的上车地、目的地和用车时间，响应于用户对打车页面中的打车按键的触发操作，基于上车地、目的地和用车时间生成用车请求，向服务器200发送用车请求，服务网200在接收到终端设备300发送的用车请求时，基于用车请求中的上车地和各空闲的无人驾驶车辆100的位置，为用户选择无人驾驶车辆100，并向选择的无人驾驶车辆100发送包含上车地、目的地和用车时间的用车控制指令；无人驾驶车辆100在接收到用车指令时，无人驾驶车辆前往上车地接乘客，在确认乘客上车后，无人驾驶车辆前往目的地。

在一实施例中，无人驾驶车辆100包括汽车本体110、设于汽车本体110上的传感器120和设于汽车本体110上的动力系统130。传感器120用于感测无人驾驶车辆100周围的目标物，以生成感测数据，该感测数据包括图像数据，动力系统130用于为无人驾驶车辆100提供移动动力。

其中，传感器120包括视觉传感器、雷达装置、惯性测量单元和里程计，雷达装置可以包括激光雷达、毫米波雷达，视觉传感器可以为单目视觉传感器，也可以为多目视觉传感器。可选的，无人驾驶车辆100可以包括一个或多个雷达装置。以激光雷达为例，激光雷达可以通过发射激光束探测某个环境中物体的位置、速度等信息，从而获得激光点云。激光雷达可以向包括目标物的环境发射探测信号，然后接受从目标物反射回来的反射信号，根据反射的探测信号、接收到的反射信号，并根据发送和接收的间隔时间等数据参数，获得激光点云。激光点云可以包括N个点，每个点可以包括x,y,z坐标和intensity(反射率)等参数值。

在一实施例中，无人驾驶车辆100的内部安装有第一图像采集装置，地图像采集装置在无人驾驶车辆100内的安装位置可以基于实际情况进行设置，本发明实施例对此不作具体限定。例如，在无人驾驶车辆100的副驾驶位的前方位置安装第一图像采集装置，这样可以对坐在副驾驶位的人员进行图像采集，进而进行人脸识别。又例如，在无人驾驶车辆100的驾驶位的座椅和/或副驾驶位的座椅的背部安装第一图像采集装置，这样可以对坐在后排的人员进行图像采集，进而进行人脸识别。

在一实施例中，在无人驾驶车辆100向目的地行驶的过程中，获取目的地的修改指令，修改指令包括第一人脸特征信息和新的目的地；控制第一图像采集装置对无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息；计算第一人脸特征信息与第二人脸特征信息之间的相似度；在相似度大于预设相似度阈值的情况下，将无人驾驶车辆的目的地修改为所述新的目的地，以使所述无人驾驶车辆向所述新的目的地行驶。

在一实施例中，无人驾驶车辆100还包括显示装置和第二图像采集装置，第一图像采集装置与第二图像采集装置的安装位置不同，第二图像采集装置的拍摄方向与显示装置的显示方向相同，这样无人驾驶车辆100内的人员在使用显示装置时，第二图像采集装置能够采集到人员的人脸图像，进而可以进行人脸识别。显示装置在无人驾驶车辆100内的安装位置可以基于实际情况进行设置，本发明实施例对此不作具体限定。例如，在无人驾驶车辆100的副驾驶位的前方位置安装显示装置，这样方便坐在副驾驶位的乘客使用显示装置。又例如，在无人驾驶车辆100的驾驶位的座椅和/或副驾驶位的座椅的背部安装显示装置，这样方便坐在后排的乘客使用显示装置。其中，乘客可以通过终端设备300或者无人驾驶车辆的显示装置触发目的地的修改指令。

在一实施例中，无人驾驶车辆100控制显示装置显示无人驾驶车辆100的路线展示页面，路线展示页面包括无人驾驶车辆的行驶路线和目的地修改按键；响应于用户对目的地修改按键的触发操作，在路线展示页面中显示目的地修改窗口，目的地修改窗口包括目的地输入框和确认按键；响应于用户对确认按键的触发操作，获取用户在目的地输入框中输入的新的目的地；控制第二图像采集装置对无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第一人脸特征信息；根据第一人脸特征信息和新的目的地，生成修改指令。

在一实施例中，在无人驾驶车辆100向目的地行驶的过程中，终端设备300显示无人驾驶车辆100的路线展示页面，路线展示页面包括无人驾驶车辆100的行驶路线和目的地修改按键；响应于用户对目的地修改按键的触发操作，在路线展示页面中显示目的地修改窗口，目的地修改窗口包括目的地输入框和确认按键；响应于用户对确认按键的触发操作，获取用户在目的地输入框中输入的新的目的地，将终端设备300预先录入的人脸特征信息作为第一人脸特征信息，获取用户当前乘坐的无人驾驶车辆100的车牌号码；根据第一人脸特征信息、新的目的地和车牌号码，生成目的地的修改指令，并向服务器200发送该修改指令，再由服务器200将目的地的修改指令下发给无人驾驶车辆100。

其中，终端设备300可以包括手机、平板电脑、笔记本电脑、个人计算机等，服务器200可以是独立的服务器，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(Content Delivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

以下，将结合图1中的场景对本发明的实施例提供的车辆控制方法进行详细介绍。需知，图1中的场景仅用于解释本发明实施例提供的车辆控制方法，但并不构成对本发明实施例提供的车辆控制方法应用场景的限定。

请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。该车辆控制方法应用于无人驾驶车辆，以避免不法分子恶意修改无人驾驶车辆的目的地的情况发生，提高用户乘坐无人驾驶车辆的安全性。

如图2所示，该车辆控制方法包括步骤S101至步骤S103。

步骤S101、在无人驾驶车辆向目的地行驶的过程中，获取目的地的修改指令，修改指令包括第一人脸特征信息和新的目的地。

本发明实施例中，无人驾驶车辆内的人员可以通过无人驾驶车辆内的显示装置修改目的地，从而触发目的地的修改指令，也可以通过自身携带的终端设备修改目的地，从而触发目的地的修改指令，并由终端设备将目的地的修改指令发送给无人驾驶车辆，或者终端设备将目的地的修改指令发送给服务器，服务器对目的地的修改指令进行安全性校验，并在目的地的修改指令通过安全性校验时，向无人驾驶车辆发送目的地的修改指令。

在一实施例中，控制显示装置显示无人驾驶车辆的路线展示页面，路线展示页面包括无人驾驶车辆的行驶路线和目的地修改按键；响应于用户对目的地修改按键的触发操作，在路线展示页面中显示目的地修改窗口，目的地修改窗口包括目的地输入框和确认按键；响应于用户对确认按键的触发操作，获取用户在目的地输入框中输入的新的目的地；控制第二图像采集装置对无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第一人脸特征信息；根据第一人脸特征信息和新的目的地，生成修改指令。乘客通过无人驾驶车辆内的显示装置可以方便地修改目的地，并且通过在目的地的修改指令中携带乘客的人脸特征信息，可以提高目的地修改的安全性。

在一实施例中，在路线展示页面中显示目的地修改窗口的方式可以包括：响应于用户对目的地修改按键的触发操作，显示用户标识输入弹窗，以提示用户输入用户标识；获取用户在用户标识输入弹窗中输入的用户标识，并对用户标识进行验证；在用户标识通过验证时，在路线展示页面中显示目的地修改窗口。其中，用户标识可以为用户的身份证号码或者手机号码等。通过对用户输入的用户标识进行验证，并且在用户标识通过验证时，显示目的地修改窗口，可以避免用户因为误触导致目的地被修改的情况发生，提高目的地修改的安全性和可靠性。

在一实施例中，无人驾驶车辆存储有当前用车用户的用户标识，对输入的用户标识进行验证的方式可以为：将输入的用户标识与无人驾驶车辆存储的当前用车用户的用户标识进行比较，在输入的用户标识与无人驾驶车辆存储的当前用车用户的用户标识相同的情况下，可以确定输入的用户标识通过验证；或者在输入的用户标识与无人驾驶车辆存储的当前用车用户的用户标识不相同的情况下，可以确定输入的用户标识未通过验证。

在一实施例中，终端设备显示无人驾驶车辆的路线展示页面，路线展示页面包括无人驾驶车辆的行驶路线和目的地修改按键；响应于用户对目的地修改按键的触发操作，在路线展示页面中显示目的地修改窗口，目的地修改窗口包括目的地输入框和确认按键；响应于用户对确认按键的触发操作，获取用户在目的地输入框中输入的新的目的地，将终端设备预先录入的人脸特征信息作为第一人脸特征信息，获取用户当前乘坐的无人驾驶车辆的车牌号码；根据第一人脸特征信息、新的目的地和车牌号码，生成目的地的修改指令，并向服务器发送该修改指令，再由服务器将目的地的修改指令下发给与该车牌号码对应的无人驾驶车辆。

步骤S102、控制第一图像采集装置对无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息，计算第一人脸特征信息与第二人脸特征信息之间的相似度。

本发明实施例中，无人驾驶车辆内部安装有第一图像采集装置，第一图像采集装置的数量以及在无人驾驶车辆内的安装位置可以基于实际情况进行设置，本发明实施例对此不作具体限定。例如，在无人驾驶车辆的副驾驶位的前方位置安装第一图像采集装置，这样可以对坐在副驾驶位的人员进行图像采集，进而基于采集到的图像对车内的人员进行人脸识别。又例如，在无人驾驶车辆的驾驶位的座椅和/或副驾驶位的座椅的背部安装第一图像采集装置，这样可以对坐在后排的人员进行图像采集，进而基于采集到的图像对车内的人员进行人脸识别。

在一实施例中，控制第一图像采集装置对无人驾驶车辆内的人员进行图像采集，得到人脸图像，并运行预设的人脸识别模型对该人脸图像进行处理，得到无人驾驶车辆内的人员的第二人脸特征信息。其中，预设的人脸识别模型可以包括预先训练好的神经网络模型，神经网络模型包括但不限于卷积神经网络(Convolutional Neural Networks，CNN)、多任务卷积神经网络(Multi-task convolutional neural network，MTCNN)、FaceNet。

步骤S103、在相似度大于预设相似度阈值的情况下，将无人驾驶车辆的目的地修改为新的目的地，以使无人驾驶车辆向新的目的地行驶。

本发明实施例中，在目的地的修改指令中的第一人脸特征信息与无人驾驶车辆内的乘客的第二人脸特征信息之间的相似度大于预设相似度阈值的情况下，可以确定修改目的地的人员是车内的乘客，此时可以将无人驾驶车辆的目的地修改为新的目的地，这样无人驾驶车辆可以按照新的目的地重新规划行驶路线，按照重新规划的行驶路线前往新的目的地，也避免不法分子恶意修改无人驾驶车辆的目的地的情况发生，极大地提高了用户乘坐无人驾驶车辆的安全性。

在一实施例中，在无人驾驶车辆向目的地行驶的过程中，获取目的地的修改指令，修改指令包括第一人脸特征信息和新的目的地；对目的地的修改指令进行安全性校验；在目的地的修改指令通过安全性校验的情况下，控制第一图像采集装置对无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息，计算第一人脸特征信息与第二人脸特征信息之间的相似度；在相似度大于预设相似度阈值的情况下，将无人驾驶车辆的目的地修改为新的目的地，以使无人驾驶车辆向新的目的地行驶。通过在目的地的修改指令通过安全性校验，且第一人脸特征信息与第二人脸特征信息之间的相似度大于预设相似度的情况下，将无人驾驶车辆的目的地修改为新的目的地，可以进一地避免不法分子恶意修改无人驾驶车辆的目的地的情况发生，极大地提高了用户乘坐无人驾驶车辆的安全性。

在一实施例中，目的地的修改指令还包括用户标识，对目的地的修改指令进行安全性校验的方式可以为：获取与用户标识关联的预设人脸特征信息；计算预设人脸特征信息与第一人脸特征信息之间的相似度；基于预设人脸特征信息与第一人脸特征信息之间的相似度，对修改指令进行安全性校验。其中，在预设人脸特征信息与第一人脸特征信息之间的相似度大于预设相似度阈值的情况下，确定目的地的修改指令通过安全性校验，预设人脸特征信息是用户注册时录入的人脸特征信息。通过使用与用户标识关联的预设人脸特征信息和第一人脸特征信息之间的相似度，可以准确地判断目的地的修改指令是否安全，从而可以避免不法分子恶意修改无人驾驶车辆的目的地的情况发生。

在一实施例中，在第一人脸特征信息与第二人脸特征信息之间的相似度小于或等于预设相似度的情况下，控制无人驾驶车辆继续按照当前目的地行驶；输出目的地修改失败的提示信息。通过输出目的地修改失败的提示信息，使得乘客知晓目的地修改失败，这样在不是车内乘客修改目的地的情况下，车内乘客也能够及时知晓有其余人修改目的地，从而使得车内乘客能够提高警惕。

上述实施例提供的车辆控制方法，无人驾驶车辆在向目的地行驶的过程中，获取目的地的修改指令，并对无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，并计算识别到的人脸特征信息与目的地的修改指令中的人脸特征信息之间的相似度，这样在相似度大于预设相似度阈值的情况下，可以确定修改目的地的人员是无人驾驶车辆内的乘客，因此可以将无人驾驶车辆的目的地修改为目的地的修改指令中的新的目的地，以使无人驾驶车辆向新的目的地行驶，从而能够避免不法分子恶意修改无人驾驶车辆的目的地的情况发生，极大地提高了用户乘坐无人驾驶车辆的安全性。

请参阅图3，图3是本发明实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图。

如图3所示，该控制方法包括步骤S201至S204。

步骤S201、在无人驾驶车辆向目的地行驶的过程中，获取目的地的修改指令，修改指令包括第一人脸特征信息和新的目的地；

步骤S202、根据第一人脸特征信息，确定修改目的地的人员的年龄；

步骤S203、在年龄大于预设年龄的情况下，控制第一图像采集装置对无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息，计算第一人脸特征信息与第二人脸特征信息之间的相似度；

步骤S204、在相似度大于预设相似度阈值的情况下，将无人驾驶车辆的目的地修改为新的目的地，以使无人驾驶车辆向新的目的地行驶。

本发明实施例中，预设年龄可以基于实际情况进行设置，本发明实施例对此不作具体限定。例如，预设年龄为14岁或16岁。通过识别修改目的地的人员的年龄，并在年龄大于预设年龄，且第一人脸特征信息与第二人脸特征信息之间的相似度的情况下，将无人驾驶车辆的目的地修改为新的目的地，不仅可以防止儿童随意地更改目的地，还可以避免不法分子恶意修改无人驾驶车辆的目的地的情况发生。

示例性的，将第一人脸特征信息输入年龄识别模型进行年龄识别，以确定修改目的地的人员的年龄。其中，年龄识别模型是基于多个样本数据对神经网络模型进行训练得到的，该样本数据包括人脸特征信息和标注的年龄。

在一实施例中，在无人驾驶车辆向目的地行驶的过程中，获取目的地的修改指令，修改指令包括第一人脸特征信息和新的目的地；对目的地的修改指令进行安全性校验；在目的地的修改指令通过安全性校验的情况下，根据第一人脸特征信息，确定修改目的地的人员的年龄；在年龄大于预设年龄的情况下，控制第一图像采集装置对无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息，计算第一人脸特征信息与第二人脸特征信息之间的相似度；在相似度大于预设相似度阈值的情况下，将无人驾驶车辆的目的地修改为新的目的地，以使无人驾驶车辆向新的目的地行驶。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的车辆控制方法的具体工作过程，可以参考前述车辆控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图4，图4是本发明实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意性框图。如图4所示，所述车辆控制装置400包括：获取模块410、控制模块420和计算模块430，其中：

所述获取模块410，用于在无人驾驶车辆向目的地行驶的过程中，获取所述目的地的修改指令，所述修改指令包括第一人脸特征信息和新的目的地；

所述控制模块420，用于控制第一图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息；

所述计算模块430，用于计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度；

所述控制模块420，还用于在所述相似度大于预设相似度阈值的情况下，将所述无人驾驶车辆的目的地修改为所述新的目的地，以使所述无人驾驶车辆向所述新的目的地行驶。

在一实施例中，所述无人驾驶车辆包括显示装置和第二图像采集装置，所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置的安装位置不同，所述控制模块420，还用于：

控制所述显示装置显示所述无人驾驶车辆的路线展示页面，所述路线展示页面包括所述无人驾驶车辆的行驶路线和目的地修改按键；

响应于用户对所述目的地修改按键的触发操作，在所述路线展示页面中显示目的地修改窗口，所述目的地修改窗口包括目的地输入框和确认按键；

响应于用户对所述确认按键的触发操作，获取用户在所述目的地输入框中输入的新的目的地；

控制所述第二图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第一人脸特征信息；

根据所述第一人脸特征信息和所述新的目的地，生成修改指令。

在一实施例中，所述控制模块420，还用于：

响应于用户对所述目的地修改按键的触发操作，显示用户标识输入弹窗，以提示用户输入用户标识；

获取用户在所述用户标识输入弹窗中输入的用户标识，并对所述用户标识进行验证；

在所述用户标识通过验证时，在所述路线展示页面中显示目的地修改窗口。

在一实施例中，所述控制模块420，还用于：

在所述相似度小于或等于预设相似度的情况下，控制所述无人驾驶车辆继续按照当前目的地行驶；

输出目的地修改失败的提示信息。

在一实施例中，所述车辆控制装置400还包括：

校验模块，用于对所述修改指令进行安全性校验；

所述控制模块420，还用于在所述修改指令通过安全性校验的情况下，控制第一图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息；

所述计算模块430，还用于计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度。

在一实施例中，所述校验模块，还用于：获取与所述用户标识关联的预设人脸特征信息；计算所述预设人脸特征信息与所述第一人脸特征信息之间的相似度；基于所述预设人脸特征信息与所述第一人脸特征信息之间的相似度，对所述修改指令进行安全性校验。

在一实施例中，所述车辆控制装置400还包括：

年龄识别模块，用于根据所述第一人脸特征信息，确定修改目的地的人员的年龄；

所述控制模块420，还用于在所述年龄大于预设年龄的情况下，控制第一图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息；

所述计算模块430，还用于计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的车辆控制装置的具体工作过程，可以参考前述车辆控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的结构示意性框图。

如图5所示，服务器500包括处理器501和存储器502，处理器501和存储器502通过总线503连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器501用于提供计算和控制能力，支撑整个服务器的运行。处理器501可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器501还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

具体地，存储器502可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本发明实施例方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明实施例方案所应用于其上的服务器的限定，具体的服务器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

其中，所述处理器501用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现本发明实施例提供的任意一种所述的车辆控制方法。

在一实施例中，所述处理器501用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现以下步骤：在无人驾驶车辆向目的地行驶的过程中，获取所述目的地的修改指令，所述修改指令包括第一人脸特征信息和新的目的地；控制第一图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息，计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度；在所述相似度大于预设相似度阈值的情况下，将所述无人驾驶车辆的目的地修改为所述新的目的地，以使所述无人驾驶车辆向所述新的目的地行驶。

在一实施例中，所述无人驾驶车辆包括显示装置和第二图像采集装置，所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置的安装位置不同，所述处理器401在实现获取所述目的地的修改指令时，用于实现：控制所述显示装置显示所述无人驾驶车辆的路线展示页面，所述路线展示页面包括所述无人驾驶车辆的行驶路线和目的地修改按键；响应于用户对所述目的地修改按键的触发操作，在所述路线展示页面中显示目的地修改窗口，所述目的地修改窗口包括目的地输入框和确认按键；响应于用户对所述确认按键的触发操作，获取用户在所述目的地输入框中输入的新的目的地；控制所述第二图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第一人脸特征信息；根据所述第一人脸特征信息和所述新的目的地，生成修改指令。

在一实施例中，所述处理器501在实现在所述路线展示页面中显示目的地修改窗口时，用于实现：响应于用户对所述目的地修改按键的触发操作，显示用户标识输入弹窗，以提示用户输入用户标识；获取用户在所述用户标识输入弹窗中输入的用户标识，并对所述用户标识进行验证；在所述用户标识通过验证时，在所述路线展示页面中显示目的地修改窗口。

在一实施例中，所述处理器在实现计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度之后，还用于实现：在所述相似度小于或等于预设相似度的情况下，控制所述无人驾驶车辆继续按照当前目的地行驶；输出目的地修改失败的提示信息。

在一实施例中，所述处理器501在实现控制第一图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息，计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度时，用于实现：对所述修改指令进行安全性校验；在所述修改指令通过安全性校验的情况下，控制第一图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息，计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度。

在一实施例中，所述修改指令还包括用户标识，所述处理器501在实现对所述修改指令进行安全性校验时，用于实现：获取与所述用户标识关联的预设人脸特征信息；计算所述预设人脸特征信息与所述第一人脸特征信息之间的相似度；基于所述预设人脸特征信息与所述第一人脸特征信息之间的相似度，对所述修改指令进行安全性校验。

在一实施例中，所述处理器501在实现控制第一图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息，计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度时，用于实现：根据所述第一人脸特征信息，确定修改目的地的人员的年龄；在所述年龄大于预设年龄的情况下，控制第一图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息，计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的无人驾驶车辆的具体工作过程，可以参考前述车辆控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本发明实施例说明书提供的任一项车辆控制方法。

其中，所述存储介质可以是前述实施例所述的无人驾驶车辆或服务器的内部存储单元，例如所述无人驾驶车辆或服务器的硬盘或内存。所述存储介质也可以是所述无人驾驶车辆或服务器的外部存储设备，例如所述无人驾驶车辆或服务器上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施例中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

应当理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本发明的具体实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在无人驾驶车辆向目的地行驶的过程中，获取所述目的地的修改指令，所述修改指令包括第一人脸特征信息和新的目的地；

控制第一图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息，计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度；

在所述相似度大于预设相似度阈值的情况下，将所述无人驾驶车辆的目的地修改为所述新的目的地，以使所述无人驾驶车辆向所述新的目的地行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括显示装置和第二图像采集装置，所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置的安装位置不同，所述获取所述目的地的修改指令，包括：

控制所述显示装置显示所述无人驾驶车辆的路线展示页面，所述路线展示页面包括所述无人驾驶车辆的行驶路线和目的地修改按键；

响应于用户对所述目的地修改按键的触发操作，在所述路线展示页面中显示目的地修改窗口，所述目的地修改窗口包括目的地输入框和确认按键；

响应于用户对所述确认按键的触发操作，获取用户在所述目的地输入框中输入的新的目的地；

控制所述第二图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第一人脸特征信息；

根据所述第一人脸特征信息和所述新的目的地，生成修改指令。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在所述路线展示页面中显示目的地修改窗口，包括：

响应于用户对所述目的地修改按键的触发操作，显示用户标识输入弹窗，以提示用户输入用户标识；

获取用户在所述用户标识输入弹窗中输入的用户标识，并对所述用户标识进行验证；

在所述用户标识通过验证时，在所述路线展示页面中显示目的地修改窗口。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度之后，还包括：

在所述相似度小于或等于预设相似度的情况下，控制所述无人驾驶车辆继续按照当前目的地行驶；

输出目的地修改失败的提示信息。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制第一图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息，计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度，包括：

对所述修改指令进行安全性校验；

在所述修改指令通过安全性校验的情况下，控制第一图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息，计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度。

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述修改指令还包括用户标识，所述对所述修改指令进行安全性校验，包括：

获取与所述用户标识关联的预设人脸特征信息；

计算所述预设人脸特征信息与所述第一人脸特征信息之间的相似度；

基于所述预设人脸特征信息与所述第一人脸特征信息之间的相似度，对所述修改指令进行安全性校验。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制第一图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息，计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度，包括：

根据所述第一人脸特征信息，确定修改目的地的人员的年龄；

在所述年龄大于预设年龄的情况下，控制第一图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息，计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：

获取模块，用于在无人驾驶车辆向目的地行驶的过程中，获取所述目的地的修改指令，所述修改指令包括第一人脸特征信息和新的目的地；

控制模块，用于控制第一图像采集装置对所述无人驾驶车辆内的人员进行人脸识别，得到第二人脸特征信息；

计算模块，用于计算所述第一人脸特征信息与所述第二人脸特征信息之间的相似度；

所述控制模块，还用于在所述相似度大于预设相似度阈值的情况下，将所述无人驾驶车辆的目的地修改为所述新的目的地，以使所述无人驾驶车辆向所述新的目的地行驶。

9.一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法。

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