CN115571127B - 一种应用灯光特征的车辆巡航系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆子系统领域，尤其涉及一种应用灯光特征的车辆巡航系统，本发明设置控制模块、检测模块以及巡航控制模块，巡航控制模块通过检测模块获取的信息，计算路况表征参量并对应判定能否进行自动巡航，进行自动巡航时，判定当前路段是否为直线路段，对应车辆行驶速度以及车辆行驶方向；并且，通过计算路况拥挤表征参量表征路况复杂性，并对应自动调整车辆行驶速度；巡航控制模块还判定是否能进行夜间自动巡航，确定车辆的前方图像中的光源点，并分类出前方车辆光源点，并根据前方车辆光源点与当前车辆的距离对应调整车辆行驶速度，使得自动巡航能在夜间应用，以提高自动巡航的可靠性和安全性。

Description

一种应用灯光特征的车辆巡航系统
技术领域
本发明涉及车辆子系统领域，尤其涉及一种应用灯光特征的车辆巡航系统。
背景技术
随着科技的进步，车辆巡航系统已经被广泛地应用，车辆巡航系统通常包括定速巡航系统以及自适应巡航系统，以使车辆保持预设车速行驶或使车辆与前车保持预设的跟车距离行驶，能减少驾驶员的驾驶疲劳度，提升行车安全性；
中国专利公开号：CN111267850A，公开了一种车辆自适应巡航控制方法及装置，方法包括：获取车辆在各变速位置的变速前车速、变速后车速和变速距离；根据变速前车速、变速后车速和变速距离计算各变速位置的变速度；根据变速度和变速距离计算第一数值；根据第一数值与跟车时距的对应关系确定车辆在各变速位置的跟车时距，将最多第一数值对应的跟车时距确定为车辆的跟车时距；利用车辆的跟车时距调整行驶速度；该发明获取车辆在不同变速位置的跟车时距，将最多变速位置上的第一数值对应的跟车时距确定为车辆当前的跟车时距，在跟车时距的确定上，考虑到的车辆车机性能变化对跟车效果的影响，根据当前的跟车时距调整车辆行驶速度，提高了用户驾驶的安全性和驾驶体验。
但是现有技术中还存在以下问题，
1、现有技术中未考虑路况信息对车辆行驶的影响，并且，未根据路况信息对车辆巡航的相关参数做出自适应调整；
2、现有技术中不具备在夜间自动巡航的前景，未利用灯光特征对应控制车辆巡航的相关参数。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种应用灯光特征的车辆巡航系统，其包括：
控制模块，其包括用以控制当前车辆行驶方向的方向控制单元以及用以控制车辆行驶速度的车速控制单元；
检测模块，其包括分别设置在所述当前车辆前端用以拍摄当前车辆前方图像的第一摄影装置以及设置在当前车辆后端用以拍摄当前车辆后方图像的第二摄影装置；
巡航控制模块，其与所述控制模块、检测模块分别连接以实时完成信息交换，所述巡航控制模块还包括路况判定单元以及光源点判定单元，
所述路况判定单元用以根据由当前行驶路面宽度、前方车辆数量以及当前跟车距离计算所得的路况表征参量与预设路况对比参量的对比结果判定能否进行自动巡航，并根据所述当前车辆的前方图像以及云端导航平台的导航数据判定当前车辆行驶路段是否为直线路段，并根据判定结果向所述控制模块发送指令控制当前车辆行驶方向，并且，所述路况判定单元确定当前车辆行驶速度，并向所述控制模块发送指令将当前车辆的行驶速度调整至对应值；
以及，所述光源点判定单元用以确定当前车辆的前方图像中的光源点，根据各光源点的亮度值以及光源点面积与预设亮度值对比参量以及预设光源点面积对比参量的对比结果判定是否对光源点进行标记，并对已标记光源点进行分类，其中，将在所述前方图像中出现时长大于预设对比时长的已标记光源点分类为前方车辆光源点，并根据所述前方车辆光源点的数量以及当前车辆行驶路段是否为直线路段判定能否进行夜间自动巡航，并确定当前车辆行驶速度，向控制模块发送指令将当前车辆的行驶速度调整至对应值。
进一步地，所述路况判定单元用以根据所述检测模块发送的当前车辆的前方图像，确定当前行驶路面宽度D、前方车辆数量C以及当前跟车距离L，并按照公式(1)计算路况表征参量E，
   （1）
公式(1)中，D0表示预设路面宽度对比参量，C0表示预设车辆数量对比参量，L0表示预设跟车距离对比参量；
所述路况判定单元将所述路况表征参量E与预设路况对比参量E0对比，根据对比结果判定是否能进行自动巡航，其中，
当E≥E0时，所述路况判定单元判定能进行自动巡航；
当E＜E0时，所述路况判定单元判定不能进行自动巡航。
进一步地，所路况判定单元还包括弯曲路段判定程序以及直线路段判定程序，其中，
弯曲路段判定程序，用以根据所述检测模块发送的当前车辆的前方图像识别道路分割线轮廓以及道路边缘轮廓，并判定所述道路分割线轮廓以及道路边缘轮廓是否出现弯曲；
直线路段判定程序，用以根据已获取的所述云端导航平台的导航数据判定所述导航数据对应的当前车辆的行驶路段是否为直线路段；
若所述弯曲路段判定程序判定所述道路分割线轮廓以及道路边缘轮廓未出现弯曲，并且，所述直线路段判定程序判定当前车辆的行驶路段为直线路段，则所述路况判定单元判定当前车辆行驶路段为直线路段，则所述路况判定单元向控制模块发送指令控制车辆行驶方向，直至车辆所处位置与所述分割线轮廓以及道路边缘轮廓距离相等，并确定车辆行驶速度。
进一步地，所述路况判定单元确定车辆行驶速度时，调用所述检测模块在开始自动巡航前预设时间段T0内获取的车辆前方的图像数据，并将所述图像数据划分为若干图像片段，若任一图像片段中出现多个车辆，则将所述图像片段判定为关键图像片段，确定所述关键图像片段中出现的车辆个数以及各车辆之间的平均距离，并按照公式(2)计算路况拥挤表征参量K，
   (2)
公式(2)中，Ni表示第i关键图像片段中出现的车辆个数，N0表示预设车辆个数对比参量，ΔLi表示第i关键图像片段中出现的各车辆之间的平均距离，ΔL0表示预设车辆平均距离对比参量，n表示关键图像片段的数量；
所述路况判定单元根据拥挤表征参量K与预设路况拥挤对比参量K0的比对结果确定车辆行驶速度，其中，
当K≥K0时，所述路况判定单元确定需将车辆行驶速度调整为V0’，设定V0’=V0-V1×K/K0；
当K＜K0时，所述路况判定单元确定车辆行驶速度为预设巡航速度V0；
其中，V1表示预设车辆巡航速度调整参量。
进一步地，所述路况判定单元内预存储有若干特征轮廓形状数据，所述路况判定单元根据检测模块发送的信息，标定当前车辆前方图像中物体的轮廓形状，判定已标定轮廓形状中是否出现特征轮廓形状，当出现所述特征轮廓形状后判定所述特征轮廓形状中的物体距离当前车辆的距离le，并对当前车辆行驶速度进行修正，其中，
当le≥le2时，所述路况判定单元需将当前车辆行驶速度减少预设第一速率修正量l1；
当le1≤le＜le2时，所述路况判定单元需将当前车辆行驶速度减少预设第二速率修正量l2；
当le＜le1时，所述路况判定单元需将当前车辆行驶速度减少预设第三速率修正量l3；
其中，l1＞l2＞l3，le1表示第一特征距离对比参量，le2表示第二特征距离对比参量。
进一步地，所述路况判定单元根据所述导航数据判定当前车辆前方是否存在弯曲路段，并确定是否继续自动巡航，其中，所述路况判定单元调用所述云端导航平台的导航数据，确定弯曲路段的平均弯曲半径R，将所述平均弯曲半径R与预设道路弯曲半径对比参量R0进行对比，
当R＞R0时，所述路况判定单元判定能继续自动巡航；
当R＜R0时，所述路况判定单元判定不能继续自动巡航，并结束自动巡航。
进一步地，所述光源点判定单元根据所述检测模块发送的当前车辆的前方图像以及当前车辆的后方图像判定当前是否为黑夜，若当前为黑夜则判定当前是否能进行夜间自动巡航，其中，所述光源点判定单元确定车辆的前方图像中的光源点，并确定各光源点的亮度值G以及光源点面积S，并判定是否对光源点进行标记，其中，
当G＞G0且S＞S0时，将对应光源点标记，G0表示预设亮度值对比参量，S0表示预设光源点面积对比参量；
所述光源点判定单元对被标记光源点进行分类，当任一被标记光源点在当前车辆的前方图像中出现时长大于预设对比时长t0时，所述光源点判定单元将所述被标记光源点分类为前方车辆光源点，并确定所述前方车辆光源点的数量Bn，同时，所述光源点判定单元调用所述云端导航平台的导航数据，确定预设行驶路程D0内的路段是否为直线路段；
当预设行驶路程D0内的路段为直线路段，且，Bn＜Bn0时，所述光源点判定单元判定能进行夜间自动巡航；
其中，Bn0表示预设光源数量对比参量。
进一步地，进行夜间自动巡航时，所述光源点判定单元计算各前方车辆光源点与当前车辆的距离，确定与所述当前车辆距离最近的前方车辆光源点，并确定当前车辆行驶速度，同时，所述光源点判定单元判定与所述当前车辆最近的前方车辆光源点是否被其他光源点覆盖，若距离所述当前车辆最近的前方车辆光源点被其他光源点覆盖，则所述光源点判定单元判定发生光源干扰，并判定需停止夜间自动巡航，并控制警示模块发出语音提示。
进一步地，所述巡航控制模块确定与所述当前车辆距离最近的前方车辆光源点，并确定所述前方车辆光源点与当前车辆的距离Le，将Le与预设光源点距离对比参量Le0进行对比，并根据对比结果确定车辆行驶速度，其中，
当Le＞Le0时，所述巡航控制模块控制车辆行驶速度为v0；
当Le≤Le0时，所述巡航控制模块控制车辆行驶速度为v0-v1×Le/Le0；
其中，v0表示预设夜间自动巡航速度，v1表示预设夜间自动巡航调整速率。
进一步地，所述巡航控制模块还包括数据接收单元，用以实时接收驾驶者发出的操作指令，当驾驶者控制车辆行驶方向或/和驾驶者控制车辆行驶速度时，所述巡航控制模块停止所述夜间自动巡航或自动巡航。
与现有技术相比，本发明设置控制模块、检测模块以及巡航控制模块，巡航控制模块通过检测模块获取的信息，计算路况表征参量并对应判定能否进行自动巡航，进行自动巡航时，判定当前路段是否为直线路段，对应车辆行驶速度以及车辆行驶方向；并且，通过计算路况拥挤表征参量表征路况复杂性，并对应自动调整车辆行驶速度；巡航控制模块还判定是否能进行夜间自动巡航，确定车辆的前方图像中的光源点，并确定各光源点的亮度值G以及光源点面积S，分类出前方车辆光源点，并根据前方车辆光源点与当前车辆的距离对应调整车辆行驶速度，并且使得自动巡航能在夜间应用，以提高自动巡航的可靠性和安全性。
尤其，本发明巡航控制模块根据检测模块发送的信息，确定当前行驶路面宽度D、前方车辆数量C以及当前跟车距离L，并计算路况表征参量，上述参量均对车辆行驶构成影响，路面宽度较窄不易检测模块检测道路边缘轮廓以及道路分割线的轮廓，并且车辆密集度较大前车容易频繁减速，同样不利于自动巡航，而跟车距离太低则不利于高速自动巡航，因此通过上述参量构建路况表征参量进而判定能否进行自动巡航，提高自动巡航系统的可靠性和安全性。
尤其，本发明巡航控制模块根据所述当前车辆的前方图像以及云端导航平台的导航数据判定当前车辆行驶路段是否为直线路段，对车辆行驶方向调整使车辆行驶至路面中间，只有云端判定与实际判定一致并且进行直线行驶时才对车辆行驶方向进行调整，进而能够保证车辆巡航的安全性，提高车辆巡航系统的可靠性。
尤其，本发明对车辆速度进行调整时，计算路况拥挤表征参量K，路况拥挤表征参量根据前方车辆数量以及车辆之间的平均距离运算，能够表征路况的拥挤程度，并且，计算路况拥挤表征参量，调用预设时间段T0内获取的车辆前方的图像数据，能够较为完整的反应前方道路中的车辆信息，在实际情况中，若车辆为跟车行驶，由于视野受限制，则不易检测到前方道路的车辆信息，在这种情况中，则需要调用一段时间内当前车辆前方的图像数据，更为准确的表征出前方道路中的车辆信息，并以此为基准计算拥挤表征参量K并对应的调整自动巡航中的当前车辆行驶速度，进而提高巡航系统的可靠性和安全性。
尤其，本发明的巡航控制模块判定能否进行弯道自动巡航，根据行驶道路的弯曲半径判定能否进行弯道自动巡航，保证巡航系统的可靠性和安全性。
尤其，本发明的巡航控制模块内预存储有若干特征轮廓形状数据判定车辆前方的图像中是否出现特征轮廓形状，当出现所述特征轮廓形状后判定所述特征轮廓形状中的物体距离当前车辆的距离le，并对当前车辆行驶速度进行修正，以便于能及时识别行驶道路中的警示牌、警示路桩等特定参照物，并对应的调整当前车辆行驶速度，以保证巡航系统的可靠性和安全性。
尤其，本发明的巡航控制模块在夜间判定是否能启动夜间自动巡航，确定车辆的前方图像中的光源点，将光源点亮度以及光源点面积满足预设标准的光源点标记，以剔除部分干扰图像，提高数据运算精度，并且，根据光源点在图像中出现的时长判定其是否为前方车辆光源点，数据运算简单，并且能进一步剔除出路边的路灯等固定光源点对数据处理的干扰，进而能够识别出前方车辆光源点，并根据前方车辆光源点与当前车辆的距离调整夜间自动巡航时车辆行驶速度，进而保证夜间自动巡航的可靠性和安全性。
附图说明
图1为发明实施例的应用灯光特征的车辆巡航系统示意图；
图2为发明实施例的巡航控制模块结构示意图；
图3为发明实施例的检测模块结构示意图；
图4为发明实施例的路况判定单元内部程序示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1以及图2所示，其为本发明实施例的应用灯光特征的车辆巡航系统示意图以及巡航控制模块结构示意图，本发明的应用灯光特征的车辆巡航系统包括，
控制模块，其包括用以控制当前车辆行驶方向的方向控制单元以及用以控制车辆行驶速度的车速控制单元；
检测模块，其包括分别设置在所述当前车辆前端用以拍摄当前车辆前方图像的第一摄影装置以及设置在当前车辆后端用以拍摄当前车辆后方图像的第二摄影装置；
巡航控制模块，其与所述控制模块、检测模块分别连接以实时完成信息交换，所述巡航控制模块还包括路况判定单元以及光源点判定单元，
警示模块，其用以发出语音提示；
所述路况判定单元用以根据由当前行驶路面宽度、前方车辆数量以及当前跟车距离计算所得的路况表征参量与预设路况对比参量的对比结果判定能否进行自动巡航，并根据所述当前车辆的前方图像以及云端导航平台的导航数据判定当前车辆行驶路段是否为直线路段，并根据判定结果向所述控制模块发送指令控制当前车辆行驶方向，并且，所述路况判定单元确定当前车辆行驶速度，并向所述控制模块发送指令将当前车辆的行驶速度调整至对应值；
以及，所述光源点判定单元用以确定当前车辆的前方图像中的光源点，根据各光源点的亮度值以及光源点面积与预设亮度值对比参量以及预设光源点面积对比参量的对比结果判定是否对光源点进行标记，并对已标记光源点进行分类，其中，将在所述前方图像中出现时长大于预设对比时长的已标记光源点分类为前方车辆光源点，并根据所述前方车辆光源点的数量以及当前车辆行驶路段是否为直线路段判定能否进行夜间自动巡航，并确定当前车辆行驶速度，向控制模块发送指令将当前车辆的行驶速度调整至对应值。
具体而言，请参阅图3所示，本发明对所述控制模块的具体结构不做限定，本领域技术人员应当明白，其只需能对当前车辆行驶方向以及行驶速度做出控制即可，其为成熟现有技术此处不再赘述。
具体而言，对于所述巡航控制模块，本发明对其具体结构不做限定，对于其中的各单元其可以是单独的计算机或是计算机中的程序，只需能接收发送数据并完成数据运算即可。
具体而言，本发明的检测模块中的摄影装置可以是双目摄影机，以便获取图像中物体或光源的位置信息并确定与当前车辆的距离。
具体而言，巡航控制模块还与云端导航平台相连接，以获取所述云端导航平台的导航数据，所述云端导航平台可以是一个能提供导航定位服务的平台，其为成熟现有技术，此处不再赘述。
具体而言，所述路况判定单元用以根据所述检测模块发送的当前车辆的前方图像，确定当前行驶路面宽度D、前方车辆数量C以及当前跟车距离L，并按照公式(1)计算路况表征参量E，
   （1）
公式(1)中，D0表示预设路面宽度对比参量，0＜D0＜8m，C0表示预设车辆数量对比参量，0＜CO＜10，L0表示预设跟车距离对比参量，50m＜L0＜200m；
所述路况判定单元将所述路况表征参量E与预设路况对比参量E0对比，根据对比结果判定是否能进行自动巡航，其中，
当E≥E0时，所述路况判定单元判定能进行自动巡航；
当E＜E0时，所述路况判定单元判定不能进行自动巡航；
其中，E0＞0。
具体而言，本发明巡航控制模块根据检测模块发送的信息，确定当前行驶路面宽度D、前方车辆数量C以及当前跟车距离L，并计算路况表征参量，上述参量均对车辆行驶构成影响，路面宽度较窄不易检测模块检测道路边缘轮廓以及道路分割线的轮廓，并且车辆密集度较大前车容易频繁减速，同样不利于自动巡航，而跟车距离太低则不利于高速自动巡航，因此通过上述参量构建路况表征参量进而判定能否进行自动巡航，提高自动巡航系统的可靠性和安全性。
具体而言，请参阅图4所示，所路况判定单元还包括弯曲路段判定程序以及直线路段判定程序，其中，
弯曲路段判定程序，用以根据所述检测模块发送的当前车辆的前方图像识别道路分割线轮廓以及道路边缘轮廓，并判定所述道路分割线轮廓以及道路边缘轮廓是否出现弯曲；
直线路段判定程序，用以根据已获取的所述云端导航平台的导航数据判定所述导航数据对应的当前车辆的行驶路段是否为直线路段；
若所述弯曲路段判定程序判定所述道路分割线轮廓以及道路边缘轮廓未出现弯曲，并且，所述直线路段判定程序判定当前车辆的行驶路段为直线路段，则所述路况判定单元判定当前车辆行驶路段为直线路段，则所述路况判定单元向控制模块发送指令控制车辆行驶方向，直至车辆所处位置与所述分割线轮廓以及道路边缘轮廓距离相等，并确定车辆行驶速度。
具体而言，本发明巡航控制模块根据所述当前车辆的前方图像以及云端导航平台的导航数据判定当前车辆行驶路段是否为直线路段，对车辆行驶方向调整使车辆行驶至路面中间，只有云端判定与实际判定一致并且进行直线行驶时才对车辆行驶方向进行调整，进而能够保证车辆巡航的安全性，提高车辆巡航系统的可靠性。
具体而言，所述路况判定单元确定车辆行驶速度时，调用所述检测模块在开始自动巡航前预设时间段T0内获取的车辆前方的图像数据，T0＞2min，并将所述图像数据划分为若干图像片段，若任一图像片段中出现多个车辆，则将所述图像片段判定为关键图像片段，确定所述关键图像片段中出现的车辆个数以及各车辆之间的平均距离，并按照公式(2)计算路况拥挤表征参量K，
   (2)
公式(2)中，Ni表示第i关键图像片段中出现的车辆个数，N0表示预设车辆个数对比参量，0＜N0＜10，ΔLi表示第i关键图像片段中出现的各车辆之间的平均距离，ΔL0表示预设车辆平均距离对比参量，0＜ΔL0＜150m，n表示关键图像片段的数量；
所述路况判定单元根据拥挤表征参量K与预设路况拥挤对比参量K0的比对结果确定车辆行驶速度，其中，
当K≥K0时，所述路况判定单元确定需将车辆行驶速度调整为V0’，设定V0’=V0-V1×K/K0；
当K＜K0时，所述路况判定单元确定车辆行驶速度为预设巡航速度V0，60Km/h＜V0＜120Km/h；
其中，KO＞0，V1表示预设车辆巡航速度调整参量，V1＞30Km/h。
具体而言，本发明对车辆速度进行调整时，计算路况拥挤表征参量K，路况拥挤表征参量根据前方车辆数量以及车辆之间的平均距离运算，能够表征路况的拥挤程度，并且，计算路况拥挤表征参量，调用预设时间段T0内获取的车辆前方的图像数据，能够较为完整的反应前方道路中的车辆信息，在实际情况中，若车辆为跟车行驶，由于视野受限制，则不易检测到前方道路的车辆信息，在这种情况中，则需要调用一段时间内当前车辆前方的图像数据，更为准确的表征出前方道路中的车辆信息，并以此为基准计算拥挤表征参量K并对应的调整自动巡航中的当前车辆行驶速度，进而提高巡航系统的可靠性和安全性。
具体而言，所述路况判定单元内预存储有若干特征轮廓形状数据，所述路况判定单元根据检测模块发送的信息，标定当前车辆前方图像中物体的轮廓形状，判定已标定轮廓形状中是否出现特征轮廓形状，当出现所述特征轮廓形状后判定所述特征轮廓形状中的物体距离当前车辆的距离le，并对当前车辆行驶速度进行修正，其中，
当le≥le2时，所述路况判定单元需将当前车辆行驶速度减少预设第一速率修正量l1；
当le1≤le＜le2时，所述路况判定单元需将当前车辆行驶速度减少预设第二速率修正量l2；
当le＜le1时，所述路况判定单元需将当前车辆行驶速度减少预设第三速率修正量l3；
其中，l1＞l2＞l3，le1表示第一特征距离对比参量，le2表示第二特征距离对比参量。
具体而言，本发明的巡航控制模块内预存储有若干特征轮廓形状数据判定车辆前方的图像中是否出现特征轮廓形状，当出现所述特征轮廓形状后判定所述特征轮廓形状中的物体距离当前车辆的距离le，并对当前车辆行驶速度进行修正，以便于能及时识别行驶道路中的警示牌、警示路桩等特定参照物，并对应的调整当前车辆行驶速度，以保证巡航系统的可靠性和安全性。
具体而言，所述路况判定单元根据所述导航数据判定当前车辆前方是否存在弯曲路段，并确定是否继续自动巡航，其中，所述路况判定单元调用所述云端导航平台的导航数据，确定弯曲路段的平均弯曲半径R，将所述平均弯曲半径R与预设道路弯曲半径对比参量R0进行对比，
当R＞R0时，所述路况判定单元判定能继续自动巡航；
当R＜R0时，所述路况判定单元判定不能继续自动巡航，并结束自动巡航。
所述光源点判定单元根据所述检测模块发送的当前车辆的前方图像以及当前车辆的后方图像判定当前是否为黑夜，若当前为黑夜则判定当前是否能进行夜间自动巡航，其中，所述光源点判定单元确定车辆的前方图像中的光源点，并确定各光源点的亮度值G以及光源点面积S，并判定是否对光源点进行标记，其中，
当G＞G0且S＞S0时，将对应光源点标记，G0表示预设亮度值对比参量，0＜G0＜10000cd/m²，S0表示预设光源点面积对比参量，S0＞0；
所述光源点判定单元对被标记光源点进行分类，当任一被标记光源点在当前车辆的前方图像中出现时长大于预设对比时长t0时，所述光源点判定单元将所述被标记光源点分类为前方车辆光源点，并确定所述前方车辆光源点的数量Bn，同时，所述光源点判定单元调用所述云端导航平台的导航数据，确定预设行驶路程D0内的路段是否为直线路段；
当预设行驶路程D0内的路段为直线路段，且，Bn＜Bn0时，所述光源点判定单元判定能进行夜间自动巡航；
其中，Bn0表示预设光源数量对比参量，Bn0＞0，t0＞2min，D0＞500m。
具体而言，进行夜间自动巡航时，所述光源点判定单元计算各前方车辆光源点与当前车辆的距离，确定与所述当前车辆距离最近的前方车辆光源点，并确定当前车辆行驶速度，同时，所述光源点判定单元判定与所述当前车辆最近的前方车辆光源点是否被其他光源点覆盖，若距离所述当前车辆最近的前方车辆光源点被其他光源点覆盖，则所述光源点判定单元判定发生光源干扰，并判定需停止夜间自动巡航，并控制警示模块发出语音提示。
具体而言，所述光源点判定单元确定与所述当前车辆距离最近的前方车辆光源点，并确定所述前方车辆光源点与当前车辆的距离Le，将Le与预设光源点距离对比参量Le0进行对比，并根据对比结果确定车辆行驶速度，其中，
当Le＞Le0时，所述光源点判定单元确定车辆行驶速度为v0；
当Le≤Le0时，所述光源点判定单元确定车辆行驶速度为v0-v1×Le/Le0；
其中，v0表示预设夜间自动巡航速度，V0＜100Km/h，v1表示预设夜间自动巡航调整速率，V1＞0，0＜Le0＜150m。
具体而言，本发明的巡航控制模块在夜间判定是否能启动夜间自动巡航，确定车辆的前方图像中的光源点，将光源点亮度以及光源点面积满足预设标准的光源点标记，以剔除部分干扰图像，提高数据运算精度，并且，根据光源点在图像中出现的时长判定其是否为前方车辆光源点，数据运算简单，并且能进一步剔除出路边的路灯等固定光源点对数据处理的干扰，进而能够识别出前方车辆光源点，并根据前方车辆光源点与当前车辆的距离调整夜间自动巡航时车辆行驶速度，进而保证夜间自动巡航的可靠性和安全性。
具体而言，所述巡航控制模块还包括数据接收单元，用以实时接收驾驶者发出的操作指令，当驾驶者控制车辆行驶方向或/和驾驶者控制车辆行驶速度时，所述巡航控制模块停止所述夜间自动巡航或自动巡航。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种应用灯光特征的车辆巡航系统，其特征在于，包括：
控制模块，其包括用以控制当前车辆行驶方向的方向控制单元以及用以控制车辆行驶速度的车速控制单元；
检测模块，其包括分别设置在所述当前车辆前端用以拍摄当前车辆前方图像的第一摄影装置以及设置在当前车辆后端用以拍摄当前车辆后方图像的第二摄影装置；
巡航控制模块，其与所述控制模块、检测模块分别连接以实时完成信息交换，所述巡航控制模块还包括路况判定单元以及光源点判定单元，
所述路况判定单元用以根据由当前行驶路面宽度、前方车辆数量以及当前跟车距离计算所得的路况表征参量与预设路况对比参量的对比结果判定能否进行自动巡航，并根据所述当前车辆的前方图像以及云端导航平台的导航数据判定当前车辆行驶路段是否为直线路段，并根据判定结果向所述控制模块发送指令控制当前车辆行驶方向，并且，所述路况判定单元确定当前车辆行驶速度，并向所述控制模块发送指令将当前车辆的行驶速度调整至对应值；
以及，所述光源点判定单元用以确定当前车辆的前方图像中的光源点，根据各光源点的亮度值以及光源点面积与预设亮度值对比参量以及预设光源点面积对比参量的对比结果判定是否对光源点进行标记，并对已标记光源点进行分类，其中，将在所述前方图像中出现时长大于预设对比时长的已标记光源点分类为前方车辆光源点，并根据所述前方车辆光源点的数量以及当前车辆行驶路段是否为直线路段判定能否进行夜间自动巡航，并确定当前车辆行驶速度，向所述控制模块发送指令将当前车辆的行驶速度调整至对应值。
2.根据权利要求1所述的应用灯光特征的车辆巡航系统，其特征在于，所述路况判定单元用以根据所述检测模块发送的当前车辆的前方图像，确定当前行驶路面宽度D、前方车辆数量C以及当前跟车距离L，并按照公式(1)计算路况表征参量E，
   （1）
公式(1)中，D0表示预设路面宽度对比参量，C0表示预设车辆数量对比参量，L0表示预设跟车距离对比参量；
所述路况判定单元将所述路况表征参量E与预设路况对比参量E0对比，根据对比结果判定是否能进行自动巡航，其中，
当E≥E0时，所述路况判定单元判定能进行自动巡航；
当E＜E0时，所述路况判定单元判定不能进行自动巡航。
3.根据权利要求2所述的应用灯光特征的车辆巡航系统，其特征在于，所路况判定单元还包括弯曲路段判定程序以及直线路段判定程序，其中，
弯曲路段判定程序，用以根据所述检测模块发送的当前车辆的前方图像识别道路分割线轮廓以及道路边缘轮廓，并判定所述道路分割线轮廓以及道路边缘轮廓是否出现弯曲；
直线路段判定程序，用以根据已获取的所述云端导航平台的导航数据判定所述导航数据对应的当前车辆的行驶路段是否为直线路段；
若所述弯曲路段判定程序判定所述道路分割线轮廓以及道路边缘轮廓未出现弯曲，并且，所述直线路段判定程序判定当前车辆的行驶路段为直线路段，则所述路况判定单元判定当前车辆行驶路段为直线路段，则所述路况判定单元向控制模块发送指令控制车辆行驶方向，直至车辆所处位置与所述分割线轮廓以及道路边缘轮廓距离相等，并确定车辆行驶速度。
4.根据权利要求3所述的应用灯光特征的车辆巡航系统，其特征在于，所述路况判定单元确定车辆行驶速度时，调用所述检测模块在开始自动巡航前预设时间段T0内获取的车辆前方的图像数据，并将所述图像数据划分为若干图像片段，若任一图像片段中出现多个车辆，则将所述图像片段判定为关键图像片段，确定所述关键图像片段中出现的车辆个数以及各车辆之间的平均距离，并按照公式(2)计算路况拥挤表征参量K，
   (2)
公式(2)中，Ni表示第i关键图像片段中出现的车辆个数，N0表示预设车辆个数对比参量，ΔLi表示第i关键图像片段中出现的各车辆之间的平均距离，ΔL0表示预设车辆平均距离对比参量，n表示关键图像片段的数量；
所述路况判定单元根据拥挤表征参量K与预设路况拥挤对比参量K0的比对结果确定车辆行驶速度，其中，
当K≥K0时，所述路况判定单元确定需将车辆行驶速度调整为V0’，设定V0’=V0-V1×K/K0；
当K＜K0时，所述路况判定单元确定车辆行驶速度为预设巡航速度V0；
其中，V1表示预设车辆巡航速度调整参量。
5.根据权利要求1所述的应用灯光特征的车辆巡航系统，其特征在于，所述路况判定单元内预存储有若干特征轮廓形状数据，所述路况判定单元根据检测模块发送的信息，标定当前车辆前方图像中物体的轮廓形状，判定已标定轮廓形状中是否出现特征轮廓形状，当出现所述特征轮廓形状后判定所述特征轮廓形状中的物体距离当前车辆的距离le，并对当前车辆行驶速度进行修正，其中，
当le≥le2时，所述路况判定单元需将当前车辆行驶速度减少预设第一速率修正量l1；
当le1≤le＜le2时，所述路况判定单元需将当前车辆行驶速度减少预设第二速率修正量l2；
当le＜le1时，所述路况判定单元需将当前车辆行驶速度减少预设第三速率修正量l3；
其中，l1＞l2＞l3，le1表示第一特征距离对比参量，le2表示第二特征距离对比参量。
6.根据权利要求1所述的应用灯光特征的车辆巡航系统，其特征在于，所述路况判定单元根据所述导航数据判定当前车辆前方是否存在弯曲路段，并确定是否继续自动巡航，其中，所述路况判定单元调用所述云端导航平台的导航数据，确定弯曲路段的平均弯曲半径R，将所述平均弯曲半径R与预设道路弯曲半径对比参量R0进行对比，
当R＞R0时，所述路况判定单元判定能继续自动巡航；
当R＜R0时，所述路况判定单元判定不能继续自动巡航，并结束自动巡航。
7.根据权利要求1所述的应用灯光特征的车辆巡航系统，其特征在于，所述光源点判定单元根据所述检测模块发送的当前车辆的前方图像以及当前车辆的后方图像判定当前是否为黑夜，若当前为黑夜则判定当前是否能进行夜间自动巡航，其中，所述光源点判定单元确定车辆的前方图像中的光源点，并确定各光源点的亮度值G以及光源点面积S，并判定是否对光源点进行标记，其中，
当G＞G0且S＞S0时，将对应光源点标记，G0表示预设亮度值对比参量，S0表示预设光源点面积对比参量；
所述光源点判定单元对被标记光源点进行分类，当任一被标记光源点在当前车辆的前方图像中出现时长大于预设对比时长t0时，所述光源点判定单元将所述被标记光源点分类为前方车辆光源点，并确定所述前方车辆光源点的数量Bn，同时，所述光源点判定单元调用所述云端导航平台的导航数据，确定预设行驶路程D0内的路段是否为直线路段；
当预设行驶路程D0内的路段为直线路段，且，Bn＜Bn0时，所述光源点判定单元判定能进行夜间自动巡航；
其中，Bn0表示预设光源数量对比参量。
8.根据权利要求7所述的应用灯光特征的车辆巡航系统，其特征在于，进行夜间自动巡航时，所述光源点判定单元计算各前方车辆光源点与当前车辆的距离，确定与所述当前车辆距离最近的前方车辆光源点，并确定当前车辆行驶速度，同时，所述光源点判定单元判定与所述当前车辆最近的前方车辆光源点是否被其他光源点覆盖，若距离所述当前车辆最近的前方车辆光源点被其他光源点覆盖，则所述光源点判定单元判定发生光源干扰，并判定需停止夜间自动巡航，并控制警示模块发出语音提示。
9.根据权利要求8所述的应用灯光特征的车辆巡航系统，其特征在于，所述光源点判定单元确定与所述当前车辆距离最近的前方车辆光源点，并确定所述前方车辆光源点与当前车辆的距离Le，将Le与预设光源点距离对比参量Le0进行对比，并根据对比结果确定车辆行驶速度，其中，
当Le＞Le0时，所述光源点判定单元确定车辆行驶速度为v0；
当Le≤Le0时，所述光源点判定单元确定车辆行驶速度为v0-v1×Le/Le0；
其中，v0表示预设夜间自动巡航速度，v1表示预设夜间自动巡航调整速率。
10.根据权利要求1所述的应用灯光特征的车辆巡航系统，其特征在于，所述巡航控制模块还包括数据接收单元，用以实时接收驾驶者发出的操作指令，当驾驶者控制车辆行驶方向或/和驾驶者控制车辆行驶速度时，所述巡航控制模块停止所述夜间自动巡航或自动巡航。
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