CN115545599A - 一种海上船舶废弃物交接监管方法和转运系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种海上船舶废弃物交接监管方法和转运系统，属于船舶污染物转运技术领域。在废弃物交接监管中，在电子秤的称重面上安装传感器阵列，构建压力点判断模型；称重时，对固体废弃物进行外形轮廓判断、称重面稳定性判断、人为干涉判断；在同时满足三者条件下生成固废物待转运数据；以及构建流量计算模型生成液废物待转运数据；将待转运数据上传至云平台进行校核，校核通过后完成交接。本系统能够针对待转运数据，从若干转运船中筛选出最佳的转运船，可实现多方船舶之间污染物转运流程的高效执行；船舶废弃物交接和转运的整个过程杜绝了人为干预，方案可靠。

Description

一种海上船舶废弃物交接监管方法和转运系统
技术领域
本发明涉及船舶污染物转运技术领域，尤其涉及一种海上船舶废弃物交接监管方法和转运系统。
背景技术
海洋生态环境治理是一个全球性难题，其中船舶垃圾对海洋环境造成的污染较为严重，船舶垃圾不仅包含水污染物，例如油污废水、乳化液、废机油等，还包括固体污染物，如生活垃圾等。由于船舶对于废弃物的储存空间有限，一般都会直接排放，从而造成海洋环境大范围的污染。
对船舶污染物进行收集与转运是一项可以降低海洋环境的污染的方法。中国专利(公布号CN 112982346 A)公开了一种智能海洋云仓设备及船舶水污染物收集转运系统，中国专利(公布号CN 113011811 A)公开了一种船舶水污染物收集转运系统及方法，作业对象仅针对水污染物。在对废弃物进行转运过程中，涉及产废船、收集船以及云仓设备等多方设备之间的转运任务发布、有效接单、资源协调以及污染物数据采集、数据传输、数据校验、数据反馈等方面，现有技术未提供针对多方船舶之间的可执行的高效污染物转运方案。
中国专利(公布号CN 110146129 A)公开了一种基于北斗短报文的船舶实时污染监测系统及方法，提出了采用重量传感器单元检测固体垃圾重量，与电子秤称重原理一致。但是，在对船舶废弃物进行转运的过程中，需要准确获知待转运废弃物的重量/流量数据，这关系到转运成本、转运安全以及废弃物的准确转运和后续处理。而不同于地面称重，海上称重容易受到海浪波澜的影响使称重面倾斜，引起电子秤受力不均，从而导致称重数据误差；此外，重量数据还容易受到人为干涉，在后续的垃圾转运和处理过程中导致前后称量数据不准确。
海洋污染物治理方案的流程设定是非常严谨的，因此海上船舶废弃物转运过程中的任何称重数据也需要极其严谨，避免造假。一般采用区块链技术避免上链后的数据被篡改，但同时也需要保证上链数据的准确性、真实性。
发明内容
针对现有技术的缺陷，本发明公开了一种海上船舶废弃物交接监管方法和转运系统，能够准确获取海上船舶废弃物的重量/流量的计量数据，生成待转运数据；以及能够从若干转运船中筛选出最佳的转运船，可实现多方船舶之间污染物转运流程的高效执行；船舶废弃物交接和转运的整个过程杜绝了人为干预，方案可靠。
本发明的第一个目的，提供了一种海上船舶废弃物交接监管方法，包括：
对待交接的海上船舶废弃物按照固体废弃物和液体废弃物分类，分拣固体废弃物，得到若干固体废弃物组并装袋；
在电子秤的称重面上安装传感器阵列，构建压力点判断模型；称重时，实时采集传感器阵列的压力值数据，通过所述的传感器阵列的压力值数据对每一组固体废弃物进行外形轮廓判断和称重面稳定性判断，以及通过识别传感器阵列周边的生命体征进行人为干涉判断；若同时满足所述的外形轮廓判断、称重面稳定性判断和人为干涉判断的条件，则自动记录电子秤的称重数据，生成固废物待转运数据；
构建流量计算模型，计算并自动记录液体废弃物流量，生成液废物待转运数据；
将待转运数据上传至云平台进行校核，校核通过后完成交接。
作为本发明的优选，所述的外形轮廓判断，包括：
获取位于传感器阵列边界的传感器压力值；
若存在某一对平行边界的传感器中某一边传感器检测到压力信号，则表示待测的固体废弃物组未放置于称量面的中心位置，提醒作业员重新摆放；
若存在某一对平行边界的传感器中两边传感器均检测到压力信号，则表示待测的固体废弃物组的外形轮廓超出称量范围，提醒作业员进行调整或减量；
若位于阵列边界的传感器均未检测到压力信号，则满足外形轮廓判断的条件。
作为本发明的优选，所述的称重面稳定性判断，包括：
获取传感器阵列的非零压力值数据，对非零压力值进行升序排列；
根据非零压力值的大小和数量划分为若干组，计算每一组的压力分数和权重；
根据每一组的压力分数和权重，计算综合压力分数scoreF，若Q＜scoreF≤1，则满足称重面稳定性判断的条件，否则不满足。
作为本发明的优选，所述的综合压力分数scoreF的计算公式如下：
Figure BDA0003827302590000021
Figure BDA0003827302590000022
Figure BDA0003827302590000031
其中，w表示传感器阵列的非零压力值数据的样本分组数，Ki表示第i组样本的权重，Si表示第i组样本的压力分数，0＜Si≤1；Ui表示第i组样本的变异系数，U表示总变异系数，Fi,k表示第i组样本中第k个传感器压力值，
Figure BDA0003827302590000032
表示第i组样本中传感器压力值的均值，m表示每一组传感器的数量。
进一步地，第i组样本的压力分数Si的获取方法为：
首先，计算w组压力分数：
Figure BDA0003827302590000033
Figure BDA0003827302590000034
之后，对压力分数{score1F,score2F,...,scorewF}升序排序，记为{S1,S2,…,Sw}，其中，Sw表示排序后的第w组的压力分数，该分数对应于第w组样本。
作为本发明的优选，所述的人为干涉判断，包括：
对若干固体废弃物组的称量环境进行热成像，得到传感器阵列周边的多方位热成像图，判断热成像图中是否存在人体；
当不存在人体时，满足人为干涉判断的条件；
当存在人体时，进一步计算人体与电子秤上的固体废弃物组之间的距离，若距离小于间距阈值，则判定存在人为干涉，即不满足人为干涉判断的条件，提示作业员退回安全范围内，否则，满足人为干涉判断的条件。
作为本发明的优选，若同时满足所述的外形轮廓判断、称重面稳定性判断和人为干涉判断的条件，且预设时间段内电子秤的称重数据未发生变化，则根据电子秤的称重数据生成带编号的固废物待转运数据。
本发明的第二个目的，提供了一种海上船舶废弃物转运系统，包括转运船、产废船、交接监管机器人、产废监管机器人和云平台；
云平台，其用于与产废监管机器人和交接监管机器人进行数据通讯，接收产废船发布的废弃物转运请求单，根据废弃物转运请求单内容生成废弃物转运任务单并派发给若干转运船；利用派单筛选模型从接单的转运船中筛选出用于执行该任务的转运船；以及用于监管和校核废弃物交接过程中的待转运数据；
产废船，其用于执行海上作业；
转运船，其用于将产废船上的废弃物转运至港口；
产废监管机器人，其装配在产废船上，用于发布产废船上的废弃物转运请求单，所述的废弃物转运请求单中包含产废船经纬度信息、产废船作业员信息、预计转运时间、废弃物类型及其容量信息；
交接监管机器人，其装配在转运船上，用于回复云平台派发的废弃物转运任务单，以及用于根据上述的方法监控船舶废弃物的交接过程。
作为本发明的优选，所述的派单筛选模型具体为：针对一项派发的废弃物转运任务单，收集规定时间内接单的转运船信息，初筛得到剩余装载能力与转运任务相匹配的转运船；若初筛后的转运船数量唯一，则将该转运船作为接单结果，派单结束；若初筛后转运船数量大于1，则将距离最短的转运船作为接单结果，派单结束；若初筛后不存在相匹配的转运船，则持续派单。
作为本发明的优选，所述的交接监管机器人包括：
接单模块，其用于接收云平台派发的废弃物转运任务单，并在规定时间内选择是否接单，接单后自动上传转运船经纬度信息、转运船作业员信息、剩余装载能力信息至云平台；
视频监控模块，其用于对作业员的操作环境进行监控；
重量测量模块，包括电子秤以及布置在电子秤称重面上的传感器阵列，在执行称重任务时，其用于根据上述的压力点判断模型，自动记录电子秤的称重数据，生成包括称重数据、测量时间、编号信息的固废物待转运数据；
流量测量模块，其用于根据上述的流量计算模型，计算并自动记录液体废弃物流量，生成包括流量数据、测量时间、编号信息的液废物待转运数据；
热成像模块，其用于对重量测量模块的称量环境进行热成像，识别重量测量模块中传感器阵列周边的生命体征，判断是否满足人为干涉判断的条件。
作为本发明的优选，还包括电子联单生成模块，其用于根据云平台的监管校核结果，生成产废船与转运船签署的电子合约。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
(1)本发明经过不断探索以及试验，通过在电子秤上构建压力点判断模型，基于外形轮廓判断、称重面稳定性判断和人为干涉判断确保海上称重数据的真实性和准确性。
(2)本发明通过在转运船或/和产废船上安装监管机器人，可以实现海上船舶污染物的收集转运过程的监控，通过监管机器人采集到废弃物的待转运数据后，由云平台对待转运数据进行监管和校核，根据监管校核结果生成电子联单，避免了交接过程中人为对交接数据的篡改，便于监管部门对本次转运污染物的详细信息进行查看。
(3)本发明通过在产废船、转运船等多方设备之间的转运任务发布、有效接单、资源协调，实现了海上船舶废弃物的采集、传输、校验、反馈的完整流程，使得船舶废弃物的收集转运过程能够准确进行，并能有效提升多方船舶之间的污染物转运效率。
附图说明
图1为本发明实施例示出的一种经典的海洋垃圾收集系统的示意图；
图2为本发明实施例示出的一种海上船舶废弃物交接监管方法的流程图；
图3是本发明实施例示出的交接监管机器人的模块化示意图；
图4是本发明实施例示出的交接监管机器人的结构示意图；
图5是本发明实施例示出的海上船舶废弃物转运系统的工作流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
相反，本发明涵盖任何由权利要求定义的在本发明的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本发明有更好的了解，在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。
除非另有定义，本发明所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本发明所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本发明所使用的术语“或/和”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
港口可停留多种类型的船舶，例如渔船、运输船、转运船、作业船等，船舶出海作业过程中，容易产生例如油污水、废机油、乳化液、固态垃圾等废弃物。
如图1所示为经典的海洋垃圾收集系统的一种具体实施例，由海洋垃圾收集端、海洋垃圾贮存端、海洋垃圾转运端和海洋垃圾处理端。
其中，海洋垃圾收集端为海上船舶，用于将海洋上的垃圾进行收集。
船舶类型包括海洋垃圾收集船、产废船、转运船等。海洋垃圾收集船能够对海洋上的垃圾进行打捞收集；产废船是满足日常作业的船舶，例如出海、转运、海上运输等，容易产出废机油、油污水、生活垃圾、船舶垃圾等海洋垃圾；转运船能够与海洋垃圾收集船或产废船进行对接，将垃圾转运到转运船上的垃圾贮存箱内。
海洋垃圾贮存端为海洋云仓，一般设置在港口，用于与海上船舶进行对接，接收船舶上的垃圾，进行贮存；海洋云仓配置多种类型垃圾的贮存室，例如油污水、废机油、固态垃圾等，满足海洋垃圾的贮存条件。
海洋垃圾转运端为地面运输车，运输车配置能够与海洋云仓的管道接口对接，将海洋云仓贮存的垃圾转运至运输车上的废料收集罐内。
海洋垃圾处置端为固态垃圾处置站点、污水处置站点等，固态垃圾处置站点用于回收海洋垃圾中的固体废弃物，对其进行压缩、粉碎、焚烧等处理；污水处置站点用于将海洋垃圾中的液体废弃物进行净化处理，达到排放标准。
一项具体的海洋污染物处理流程为：海上船舶将海洋上的垃圾进行分类收集贮存，可安排转运船对垃圾贮存容量超标的船舶进行垃圾的转运，帮助海洋垃圾收集船或产废船日常作业，在海上完成船舶间的垃圾转运工作。转运船返回港口后将海洋垃圾贮存至海洋垃圾贮存端，具体地，港口设置多个海洋云仓，船舶可以选择距离最近港口的海洋云仓，与海洋云仓的垃圾收集端口对接，将转运船上的垃圾输入至海洋云仓的贮存室内，由海洋垃圾贮存端根据港口垃圾的转运需求，定期或自主的安排运输车对港口的海洋云仓进行垃圾的转运工作，由运输车将从海洋云仓收集到固态垃圾和/或废水运输至海洋垃圾处置端，具体地，运输车可以是废水收集车、固态垃圾收集车、固液垃圾收集车，运输车根据收集的垃圾类型将垃圾转运至对应的海洋垃圾处置端，固态垃圾处置站点对海洋垃圾中固态的垃圾进行处理，将能可回收利用的垃圾进行分类处理，处理后可转运至再生利用的企业使用，将不可回收的垃圾进行粉碎、焚烧、填埋等处理，达到垃圾处理的标准，降低垃圾污染的影响；污水处置站点对海洋垃圾中的液态垃圾进行净化处理，包括油水分离、过滤、净化等处理，达到废水排放的标准，或将净化后的废水，达到使用标准再转运至再生利用的企业使用。
在对船舶废弃物进行转运的过程中，需要准确获知待转运废弃物的重量/流量数据，这关系到转运成本、转运安全以及废弃物的准确转运和后续处理。而不同于地面称重，海上称重容易受到海浪波澜的影响使称重面倾斜，引起电子秤受力不均，从而导致称重数据误差；此外，重量数据还容易受到人为干涉，在后续的垃圾转运和处理过程中导致前后称量数据不准确。
如图2所示，本发明提出了一种对海上船舶废弃物进行交接监管的方法，能够克服上述的称量数据不准确的问题，其主要实现过程为：
步骤S01，对待交接的海上船舶废弃物按照固体废弃物和液体废弃物分类，分拣固体废弃物，得到若干固体废弃物组并装袋。
在执行步骤S01过程中，对固体废弃物进行装袋时，可采用统一尺寸标准的包装袋，所述的包装袋尺寸与电子秤称重面上的传感器阵列尺寸相匹配，避免包装袋尺寸过大导致的后续步骤无法准确实施。
例如，预估完全装满后的包装袋外形轮廓的竖向投影面积，记为B，根据外形轮廓确定传感器阵列中的传感器数量N*N，N≥4。
步骤S02，在电子秤的称重面上安装传感器阵列，构建压力点判断模型；称重时，实时采集传感器阵列的压力值数据，通过所述的传感器阵列的压力值数据对每一组固体废弃物进行外形轮廓判断和称重面稳定性判断，以及通过识别传感器阵列周边的生命体征进行人为干涉判断；若同时满足所述的外形轮廓判断、称重面稳定性判断和人为干涉判断的条件，则自动记录电子秤的称重数据，生成固废物待转运数据。
此处的外形轮廓判断指的是对固体废弃物的外形轮廓进行判断，使其不超过称重面的边界；称重面稳定性判断指的是判断称重面是否稳定，是否有受到波浪等影响造成受力不均的情况；人为干涉判断指的是判断称重时是否存在人为影响称重结果的情况。同时满足所述的外形轮廓判断、称重面稳定性判断和人为干涉判断的条件，指的是固体废弃物未超过称重面的边界、称重面稳定以及不存在人为影响称重结果的情况。
在执行步骤S02过程中，在电子秤的称重面上安装N*N传感器阵列时，需要将N*N个传感器间隔布置，其布置面积记为A，应保证A>B。
称重时，实时采集传感器阵列的压力值数据，通过所述的传感器阵列的压力值数据对每一组固体废弃物进行外形轮廓判断和称重面稳定性判断。
本实施例中，一种外形轮廓判断的方法为：
获取位于传感器阵列边界的传感器压力值；
若存在某一对平行边界的传感器中某一边传感器检测到压力信号，则表示待测的固体废弃物组未放置于称量面的中心位置，提醒作业员重新摆放；
若存在某一对平行边界的传感器中两边传感器均检测到压力信号，则表示待测的固体废弃物组的外形轮廓超出称量范围，提醒作业员进行调整或减量；
若位于阵列边界的传感器均未检测到压力信号，则满足外形轮廓判断的条件。
本实施例中，一种称重面稳定性判断的方法为：
获取传感器阵列的非零压力值数据，对非零压力值进行升序排列；
根据非零压力值的大小和数量划分为若干组，计算每一组的压力分数和权重；
根据每一组的压力分数和权重，计算综合压力分数scoreF，若Q＜scoreF≤1，则满足称重面稳定性判断的条件，否则不满足。
本实施例中，一种人为干涉判断的方法为：
对若干固体废弃物组的称量环境进行热成像，得到传感器阵列周边的多方位热成像图，判断热成像图中是否存在人体；
当不存在人体时，则满足人为干涉判断的条件；
当存在人体时，进一步计算人体与电子秤上的固体废弃物组之间的距离，若距离小于间距阈值，则判定为存在人为干涉的情况，即不满足人为干涉判断的条件，提示作业员退回安全范围内；若距离大于或等于间距阈值，则判定为不存在人为干涉的情况，即满足人为干涉判断的条件。
本实施例中，当同时满足所述的外形轮廓判断、称重面稳定性判断和人为干涉判断的条件，且预设时间段内电子秤的称重数据未发生变化，则根据电子秤的称重数据生成带编号的固废物待转运数据。
步骤S03，构建流量计算模型，计算并自动记录液体废弃物流量，生成液废物待转运数据。
本发明中，流量计算模型的一种具体实施例为：
步骤S031，获取液体废弃物流经管道时的水压变化数据；
步骤S032，根据步骤S034中的水压变化数据，求得液体废弃物的流量值；
所述流量值的计算公式如下：
Figure BDA0003827302590000081
其中，qm为流体的质量流量；C为流出系数；ε为流体经过流量计后的流速膨胀系数；β＝d/D为径比，d为孔板的孔径，D为测量管道的内径；Δp为上下游取压口侧取的差压值；ρ1为流体的密度。
步骤S033，利用差压变送器将步骤S032中的流量值转变成标准电流信号；
步骤S034，将步骤S033中的电流信号输入数据处理装置进行处理，得到显示信号；
步骤S035，将步骤S034中的显示信号反馈至控制面板，显示出流体的流量。
步骤S04，将待转运数据上传至云平台进行校核，校核通过后完成交接。
在本发明的一项具体实施中，当满足外形轮廓判断的条件后，再进一步执行称重面稳定性判断。该步骤的原理是，通过传感器的压力值分布情况判断称重面是否平稳。
获取传感器阵列的非零压力值数据，对非零压力值进行升序排列。以16*16的压力传感器矩阵为例，在满足外形轮廓判断的前提下，最多有15*15个传感器存在压力值数据；获取15*15个传感器中的非零压力值，按照压力值大小进行排序，记为P＝{p1,p2,…,pi,…,pn}，其中P为非零压力值数据，pi为排序为前i的传感器压力值，n为非零压力值的数量。
根据非零压力值的大小和数量划分为w组样本，每一组样本包含m个压力值，记为：P＝{p1,p2,…,pi,…,pn}＝{F1,F2,…,Fw}＝{F1,1,F1,2,…,F1,m,F2,1,F2,2,…,F2,m,…,Fw,1,Fw,2,…,Fw,m}。若n无法等分为w份，即余数非零且小于m，则Fw＝{pn-m+1,…,pn-1,pn}。
计算压力分数：
Figure BDA0003827302590000091
Figure BDA0003827302590000092
…
Figure BDA0003827302590000093
Figure BDA0003827302590000094
其中，scorewF表示计算得到的第w个压力分数；上述计算得到的所有的压力分数构成了压力分数集合{score1F,score2F,...,scorewF}；
对压力分数集合{score1F,score2F,...,scorewF}中的元素升序排序，将升序排序后的结果记为{S1,S2,…,Sw}，其中，Sw表示排序后的第w组的压力分数，该分数对应于第w组样本；
每一组样本的分数权重为：
Figure BDA0003827302590000095
Figure BDA0003827302590000096
综合压力分数scoreF的计算公式如下：
Figure BDA0003827302590000097
其中，w表示传感器阵列的非零压力值数据的样本分组数，Ki表示第i组样本的权重，Si表示第i组样本的压力分数，0＜Si≤1；Ui表示第i组样本的变异系数，U表示总变异系数，Fi,k表示第i组样本中第k个传感器压力值，
Figure BDA0003827302590000101
表示第i组样本中传感器压力值的均值，m表示每一组传感器的数量。
本实施例中，以w＝3为例，三组的压力分数分别为：
Figure BDA0003827302590000102
Figure BDA0003827302590000103
Figure BDA0003827302590000104
对三组压力分数升序排序，排序结果{S1,S2,S3}作为各组样本的压力分数，结合各组样本的权重值计算综合压力分数scoreF，若Q＜scoreF≤1，则满足称重面稳定性判断的条件，否则不满足。Q为稳定性阈值，一般取Q＝0.8。
一种对海上船舶废弃物进行交接监管的方法的第一种具体实施例：
第一步，构建流量计算模型，对液体废弃物的流量进行计算，得到待转运流量；
构建固体计算模型，对固体废弃物进行计算，得到固体废弃物的待转运重量；
所述固体计算模型的构建方法如下：
步骤S11，获取固体废弃物的分类信息，所述的分类信息可以是可回收、不可回收、其他等。
步骤S12，根据步骤S11中的分类信息，对待转运的固体废弃物进行分拣，并得到若干固体废弃物组的初始固态数据；所述初始固态数据包括固体废弃物组编号或/和预估外形轮廓尺寸或/和预估重量；
步骤S13，根据步骤S12中的初始固态数据，构建压力点判断模型，判断固体废弃物组的外形轮廓，是否超出预设范围；当超出预设范围时，执行步骤S14；当未超出预设范围时，执行步骤S15；
步骤S14，对传感器矩阵周边的生命体征进行识别；当存在生命体征时，提醒作业员退回到安全范围内，并返回步骤S13；当不存在生命体征时，提醒作业员对固体废弃物组的外形轮廓进行缩小，并返回S13；
步骤S15，判断称重面稳定性，若符合称重面稳定性条件，则传感器矩阵周边的生命体征进行识别，当存在生命体征时，提醒作业员退回到安全范围内；若不存在生命体征时，则执行步骤S16；
步骤S16，若预设时间段内电子秤的称重数据未发生变化，则自动记录称重数据；对若干固体废弃物组分别进行称重，得到重量数组；
步骤S17，将步骤S16中的重量数组进行相加，得到固体废弃物的待转运重量；
第二步，根据第一步中的待转运流量和待转运重量，获得待转运数据；
第三步，将待转运数据基于区块链技术上传至云平台进行监管和校核，得到监管校核结果；
第四步，根据第三步中的监管校核结果，生成电子联单；
第五步，将第四步中的电子联单进行电子签章，得到船舶污染物收集转运的电子凭证，实现海上船舶污染物对象交接监控。
一种对海上船舶废弃物进行交接监管的方法的第二种具体实施例：
步骤S21，获取固体废弃物的分类信息，并对待转运的固体废弃物进行分拣，并得到若干固体废弃物组的初始固态数据；
步骤S22，构建压力点判断模型，实时采集传感器阵列的压力值数据，通过所述的传感器阵列的压力值数据对每一组固体废弃物进行外形轮廓判断和称重面稳定性判断，以及通过识别传感器阵列周边的生命体征进行人为干涉判断；若同时满足所述的外形轮廓判断、称重面稳定性判断和人为干涉判断的条件，则自动记录电子秤的称重数据，生成固废物待转运数据；
步骤S23，构建流量计算模型，对液体废弃物的流量进行计算，得到液废物待转运数据；
步骤S24，将待转运数据上传至云平台进行校核，校核通过后完成交接，并根据待转运数据量生成积分，用于兑换生活用品或者其它的奖品。
本发明通过构建固体和液体的计算模型，对固体废弃物进行称量。尤其是固体称重过程中，通过设置压力点判断模型判断固体废弃物组的外形轮廓是否超出预设范围，有效避免固体废弃物超量称重；并通过对传感器矩阵周边的生命体征进行识别，判断是否有人进行干涉，进而能有效避免称重数据因人为干涉而造假；此外，通过称重面稳定性判断，以及利用预设时间段判断重量数据是否保持不变，从而使得称量数据准确、稳定、可靠。同时，本发明基于区块链技术进行待转运数据的传输，待转运数据校核通过后无法修改，从源头上避免了称重环节造假，称重数据不准确的现象，实现转运全过程的有效监控。区块链系统的设计可采用现有方法，本发明不做限定。
本发明还提出一种海上船舶废弃物转运系统，通过在转运船或/和产废船上安装监管机器人，可以实现海上船舶污染物的收集转运过程的监控，通过监管机器人采集到废弃物的待转运数据后，由云平台对待转运数据进行监管和校核，根据监管校核结果生成电子联单，避免了交接过程中人为对交接数据的篡改，便于监管部门对本次转运污染物的详细信息进行查看。
第一种实施例，转运系统包括转运船、产废船、交接监管机器人、产废监管机器人和云平台；
云平台，其基于区块链技术与产废监管机器人和交接监管机器人进行数据通讯，用于接收产废船发布的废弃物转运请求单，根据废弃物转运请求单内容生成废弃物转运任务单并派发给若干转运船；利用派单筛选模型从接单的转运船中筛选出用于执行该任务的转运船；以及用于监管和校核废弃物交接过程中的待转运数据；
云平台中配置有派单筛选模型，所述的派单筛选模型具体为：针对一项派发的废弃物转运任务单，收集规定时间内接单的转运船信息，初筛得到剩余装载能力与转运任务相匹配的转运船；若初筛后的转运船数量唯一，则将该转运船作为接单结果，派单结束；若初筛后转运船数量大于1，则将距离最短的转运船作为接单结果，派单结束；若初筛后不存在相匹配的转运船，则持续派单。
产废船，其用于执行海上作业；
转运船，其用于将产废船上的废弃物转运至港口；
产废监管机器人，其装配在产废船上，用于发布产废船上的废弃物转运请求单，所述的废弃物转运请求单中包含产废船经纬度信息、产废船作业员信息、预计转运时间、废弃物类型及其容量信息；
交接监管机器人，其装配在转运船上，用于回复云平台派发的废弃物转运任务单，以及用于根据上述海上船舶废弃物交接监管方法监管船舶废弃物的交接过程。
本发明通过在产废船、转运船等多方设备之间的转运任务发布、有效接单、资源协调，实现了海上船舶废弃物的采集、传输、校验、反馈的完整流程，使得船舶废弃物的收集转运过程能够准确进行，并能有效提升多方船舶之间的污染物转运效率。
上述系统中交接监管机器人的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，其可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。例如，本发明中的交接监管机器人的一种具体实施例，如图3所示，其包括：
接单模块，其用于接收云平台派发的废弃物转运任务单，并在规定时间内选择是否接单，接单后自动上传转运船经纬度信息、转运船作业员信息、剩余装载能力信息至云平台；
视频监控模块，其用于对作业员的操作环境进行监控；
重量测量模块，包括电子秤以及布置在电子秤称重面上的传感器阵列，在执行称重任务时，其用于根据压力点判断模型，自动记录电子秤的称重数据，生成包括称重数据、测量时间、编号信息的固废物待转运数据；
流量测量模块，其用于根据流量计算模型，计算并自动记录液体废弃物流量，生成包括流量数据、测量时间、编号信息的液废物待转运数据；
热成像模块，其用于对重量测量模块的称量环境进行热成像，识别重量测量模块中传感器阵列周边的生命体征，判断是否满足人为干涉判断的条件。
电子联单生成模块，其用于根据云平台的监管校核结果，生成产废船与转运船签署的电子合约。
此外，交接监管机器人中还可以设计二维码打印模块、GPS定位模块、信息绑定模块、信息上传模块等，根据本领域技术人员的实际需求进行功能设计，本实施例不再赘述。
图4所示为本发明实施例提供的一项具体的交接监管机器人结构示意图，其流量测量模块包括若干管道，每个管道上装配两个压力传感器和一个流量计；所述流量计装配在两个压力传感器之间的位置，用于测量压差。重量测量模块采用称重传感器地磅(电子秤)。交接监管机器人设置面板用于配合实际作业。
以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
本发明的云平台中，派单筛选模型还可以在发布废弃物转运任务单时仅针对部分满足装载要求的转运船，其具体实施过程为：
步骤S31，获取若干转运船的装载参数以及与产废船的相距距离数据，建立转运船数据库；
步骤S32，根据待转运数据，从步骤S31中的转运船数据库中筛选出装载能力匹配以及相距距离合适的某转运船；
并根据垃圾转运请求信息，生成转运任务单；
所述转运任务单上的信息至少包括产废船的经纬度信息、对接人员信息、转运时间、废弃物类型和废弃物容量信息；
步骤S33，将转运任务单派发至步骤S32中的某转运船，并获取某转运船的回复信息；
当回复信息为能接单时，进行步骤S34，当回复信息为不能接单时，返回步骤S32；
步骤S34，对步骤S33中能接单的某转运船的身份信息进行验证；
当身份验证失败时，返回步骤S32；
当身份验证通过时，转运船筛选成功，执行步骤S35；
步骤S35，将筛选的某转运船的装载参数、身份信息、筛选成功标志等打包成转运参数。
本发明的云平台中，还可以进一步建立数据监管模型对上述转运参数以及待转运数据进行监管和校核，得到监管校核结果，其具体实施过程为：
步骤S41，获取污染物转运规定数据，所述的转运规定数据指的是预先制定的规章制度、标准等；
步骤S42，根据步骤S41中的污染物转运规定数据，对转运参数以及待转运数据进行审核；
当审核的结果为可行时，执行步骤S43；
当校核结果为不可行时，重新选择转运船或调整待转运数据；
步骤S43，根据步骤S42中的审核结果，生成电子联单；
所述电子联单上的信息包括船舶类型、船舶型号、作业员、转运人员、作业时间、固液废弃物的流量与重量、经纬度等信息；
步骤S44，将步骤S43中的电子联单进行电子签章，得到具有二维码的电子凭证；
所述固体废弃物为生活垃圾；
所述液体废弃物为废矿物油、生活污水、油污水的；
所述电子凭证上的信息包括被接收船名称、废矿物油总量、油污水总量、生活垃圾重量、生活污水总量、接收船名称、日期、被接收方、接收方、电子联单二维码；
步骤S45，利用步骤S44中的电子凭证，获取产废船的作业员的反馈信息；
当反馈信息为确认无误时，执行步骤S47；
当反馈信息为存在异议时，得到异议数据，执行步骤S46；
步骤S46，根据步骤S45中的异议数据，结合此次交接/转运的过程视频、收集的废弃物总流量与重量、接收船舶、被接收船舶、接收人员、被接收人员、转运时间信息进行审核判断；
当审核判断的结果为电子凭证数据有误时，对电子凭证上的信息进行修正，并执行步骤S45；
当审核判断的结果为电子凭证数据准确无误时，将审核判断的结果发送至产废船上的作业员，完成垃圾转运的派单任务。
如图5所示，本发明的海上船舶废弃物转运系统的工作流程：
步骤S51：转运船接收到云平台的派单任务，前往产废船的经纬度坐标位置；
步骤S52：转运船到达产废船位置附近，通过交接监管机器人输入开始转运作业的指令；
步骤S53：交接监管机器人对作业过程中废弃物的流量信息与重量信息进行计量统计，并同步至控制面板上显示；
步骤S54：作业完成后，通过控制面板上输入作业完成指令，将作业过程信息上传至云平台进行审核，审核通过后生成电子联单并签章，完成垃圾转运的派单任务；
步骤S55：转运船返回港口，将收集的废弃物转运至港口的海洋云仓内进行贮存。
所述步骤S51中，产废船通过产废监管机器人提交垃圾转运请求，或者通过产废船上的通讯工具提交转运请求；云平台接收到转运请求信息后，生成转运任务单；所述转运任务单上的信息包括产废船的经纬度信息、对接人员信息、转运时间、废弃物类型、废弃物容量信息等。云平台可以预先筛选符合容量需求和距离的转运船，将转运任务单下发至转运船上的交接监管机器人，或转运人员的通讯工具上；云平台也可以将转运任务单下发至全局或局部的转运船的交接监管机器人，或转运人员的通讯工具上，云平台接收到抢单信息后再进一步筛选可执行该任务的转运船。转运船收到派单消息后，交接监管机器人通过语音播报的形式提醒转运人员有新的派单任务，转运人员通过操作交接监管机器人上的控制面板或通讯工具确认接收派单任务或拒收派单任务。
所述S52中，以接收液体废弃物为例，转运船到达产废船位置附近，靠近停留在产废船的一侧，将运输管递接给产废船的作业员，运输管分为废矿物油运输管、生活污水运输管、油污水运输管等；产废船上的作业员将运输管投入至对应液体废弃物类型的储存罐中，完成废弃物进口管道的安装；交接监管机器人的另一侧管口由转运船上的作业员接到对应的废弃物储存罐，完成废弃物出口管道的安装；进口管道和出口管道安装完成后，转运人员通过交接监管机器人的控制面板上输入开始转运作业的指令。
以接收固体废弃物为例，将产废船上的固体废弃物放置在交接监管机器人的电子秤上进行重量称量，结合压力点判断模型完成称重，具体为：
当固体废弃物及其包装袋覆盖压力传感器矩阵时，判断压力传感器矩阵亮度情况，并以压力传感器矩阵四边为边界线；若一边的压力传感器矩阵边界线有压力点亮起，相对边的边界线无压力点亮起，则通过报警模块提示作业者，固体废弃物及其包装袋未放置称重单元的中心位置；当两边的压力传感器矩阵边界线都存在压力点亮起时，则认定为超出称量范围，提醒作业员对固体废弃物的外形轮廓进行缩小；
当两边的压力传感器矩阵边界线未存在压力点亮起，并且固体废弃物及其包装袋的重量数据在预设时间段内未发生变化时，则通过热成像模块对固体废弃物称量环境热成像，得到多个图像，并判断图像中是否存在人体；若图像中存在人体时，则进一步判断图像中孤立的热度点与人体的间距，当间距小于距离阈值时，则判定为人为干涉，并通过报警模块发出警报，提示作业者退回安全范围内；若图像中未存在人体时，将固体废弃物的重量信息实时上传至控制面板显示。
转运作业的过程通过交接监管机器人或/和产废监管机器人的摄像头进行视频录制，视频录制开始与停止时间由交接监管机器人开始作业与完成作业指令控制，录制内容覆盖作业员的操作规范、固体废弃物称重与出入仓画面、液体废弃物出入仓画面，用于后期转运数据错误的申诉。
所述步骤S54中完成垃圾转运的派单任务后，根据流量信息与重量信息，构建积分积累模型；所述积分积累模型包括以下内容：
积分值与流量值或重量值成正比，并与实物奖品或/和法定货币挂钩；
当流量值、重量信息作假或录入错误时，扣除相应的积分值；
当积分值积累到一定数量时，消耗相应的积分值，能兑换成实物奖品或法定货币。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种海上船舶废弃物交接监管方法，其特征在于，包括：
对待交接的海上船舶废弃物按照固体废弃物和液体废弃物分类，分拣固体废弃物，得到若干固体废弃物组并装袋；
在电子秤的称重面上安装传感器阵列，构建压力点判断模型；称重时，实时采集传感器阵列的压力值数据，通过所述的传感器阵列的压力值数据对每一组固体废弃物进行外形轮廓判断和称重面稳定性判断，以及通过识别传感器阵列周边的生命体征进行人为干涉判断；若同时满足所述的外形轮廓判断、称重面稳定性判断和人为干涉判断的条件，则自动记录电子秤的称重数据，生成固废物待转运数据；
构建流量计算模型，计算并自动记录液体废弃物流量，生成液废物待转运数据；
将待转运数据上传至云平台进行校核，校核通过后完成交接。
2.根据权利要求1所述的一种海上船舶废弃物交接监管方法，其特征在于，所述的外形轮廓判断，包括：
获取位于传感器阵列边界的传感器压力值；
若存在某一对平行边界的传感器中某一边传感器检测到压力信号，则表示待测的固体废弃物组未放置于称量面的中心位置，提醒作业员重新摆放；
若存在某一对平行边界的传感器中两边传感器均检测到压力信号，则表示待测的固体废弃物组的外形轮廓超出称量范围，提醒作业员进行调整或减量；
若位于阵列边界的传感器均未检测到压力信号，则满足外形轮廓判断的条件。
3.根据权利要求1所述的一种海上船舶废弃物交接监管方法，其特征在于，所述的称重面稳定性判断，包括：
获取传感器阵列的非零压力值数据，对非零压力值进行升序排列；
根据非零压力值的大小和数量划分为若干组，计算每一组的压力分数和权重；
根据每一组的压力分数和权重，计算综合压力分数scoreF，若Q＜scoreF≤1，则满足称重面稳定性判断的条件，否则不满足。
4.根据权利要求3所述的一种海上船舶废弃物交接监管方法，其特征在于，所述的综合压力分数scoreF的计算公式如下：
Figure FDA0003827302580000011
Figure FDA0003827302580000021
Figure FDA0003827302580000022
其中，w表示传感器阵列的非零压力值数据的样本分组数，Ki表示第i组样本的权重，Si表示第i组样本的压力分数，0＜Si≤1；Ui表示第i组样本的变异系数，U表示总变异系数，Fi,k表示第i组样本中第k个传感器压力值，Fi表示第i组样本中传感器压力值的均值，m表示每一组传感器的数量。
5.根据权利要求1所述的一种海上船舶废弃物交接监管方法，其特征在于，所述的人为干涉判断，包括：
对若干固体废弃物组的称量环境进行热成像，得到传感器阵列周边的多方位热成像图，判断热成像图中是否存在人体；
当不存在人体时，满足人为干涉判断的条件；
当存在人体时，进一步计算人体与电子秤上的固体废弃物组之间的距离，若距离小于间距阈值，则判定存在人为干涉，即不满足人为干涉判断的条件，提示作业员退回安全范围内，否则，满足人为干涉判断的条件。
6.根据权利要求1所述的一种海上船舶废弃物交接监管方法，其特征在于，若同时满足所述的外形轮廓判断、称重面稳定性判断和人为干涉判断的条件，且预设时间段内电子秤的称重数据未发生变化，则根据电子秤的称重数据生成带编号的固废物待转运数据。
7.一种海上船舶废弃物转运系统，其特征在于，包括转运船、产废船、交接监管机器人、产废监管机器人和云平台；
云平台，其用于与产废监管机器人和交接监管机器人进行数据通讯，接收产废船发布的废弃物转运请求单，根据废弃物转运请求单内容生成废弃物转运任务单并派发给若干转运船；利用派单筛选模型从接单的转运船中筛选出用于执行该任务的转运船；以及用于监管和校核废弃物交接过程中的待转运数据；
产废船，其用于执行海上作业；
转运船，其用于将产废船上的废弃物转运至港口；
产废监管机器人，其装配在产废船上，用于发布产废船上的废弃物转运请求单，所述的废弃物转运请求单中包含产废船经纬度信息、产废船作业员信息、预计转运时间、废弃物类型及其容量信息；
交接监管机器人，其装配在转运船上，用于回复云平台派发的废弃物转运任务单，以及用于根据权利要求1中的方法监管船舶废弃物的交接过程。
8.根据权利要求7所述的一种海上船舶废弃物转运系统，其特征在于，所述的派单筛选模型具体为：针对一项派发的废弃物转运任务单，收集规定时间内接单的转运船信息，初筛得到剩余装载能力与转运任务相匹配的转运船；若初筛后的转运船数量唯一，则将该转运船作为接单结果，派单结束；若初筛后转运船数量大于1，则将距离最短的转运船作为接单结果，派单结束；若初筛后不存在相匹配的转运船，则持续派单。
9.根据权利要求7所述的一种海上船舶废弃物转运系统，其特征在于，所述的交接监管机器人包括：
接单模块，其用于接收云平台派发的废弃物转运任务单，并在规定时间内选择是否接单，接单后自动上传转运船经纬度信息、转运船作业员信息、剩余装载能力信息至云平台；
视频监控模块，其用于对作业员的操作环境进行监控；
重量测量模块，包括电子秤以及布置在电子秤称重面上的传感器阵列，在执行称重任务时，其用于根据权利要求1所述的压力点判断模型，自动记录电子秤的称重数据，生成包括称重数据、测量时间、编号信息的固废物待转运数据；
流量测量模块，其用于根据权利要求1所述的流量计算模型，计算并自动记录液体废弃物流量，生成包括流量数据、测量时间、编号信息的液废物待转运数据；
热成像模块，其用于对重量测量模块的称量环境进行热成像，识别重量测量模块中传感器阵列周边的生命体征，判断是否满足人为干涉判断的条件。
10.根据权利要求9所述的一种海上船舶废弃物转运系统，其特征在于，还包括电子联单生成模块，其用于根据云平台的监管校核结果，生成产废船与转运船签署的电子合约。
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