CN115541080A - 一种机器人关节力矩刚性的测量装置及其测量方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人关节力矩刚性的测量装置及其测量方法，涉及机器人领域；为了解决测量环境不充分的问题；该设备包括测量台，所述测量台顶部外壁通过螺栓固定有安装座，安装座顶部外壁设置有机器人关节部件，机器人关节部件的转动端固定有测量杆，测量台顶部外壁通过两个液压杆一固定有调节板；该设备的测量方法包括如下步骤：测量杆的安装；施加不同压力；计算力矩。本发明通过设置有测量台，测量杆的一端根据需求判断是否与固定盖相连接，然后利用水平测量仪检测测量杆是否保持水平，然后利用挂钩与外界的施加压力设备相连接，从而为机器人关节部件提供不同的压力，以此来观察不同压力下的机器人关节部件关节转动的情况。

Description

一种机器人关节力矩刚性的测量装置及其测量方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人关节力矩刚性的测量装置及其测量方法。

背景技术

现有技术中，随着经济的飞速发展，越来越多的工业领域向自动化方向发展，随着自动化程度的加深，工业机器人的需求量也越来越大；关节部件连接端面的刚性对工业机器人的负载能力和运行平稳定有着至关重要的影响，这不仅仅是一项重要的指标，更是企业优化产品设计的关键参数。

经检索，中国专利申请号为201910739112.1的专利，公开了一种用于机器人关节力矩刚性的测量方法，所述测量装置包括测量板、连接杆、偏移量测量装置，所述测量板用于固定于机器人关节连接端面且与机器人关节连接端面平行，所述连接杆其一端用于插入机器人关节部件内，另一端用于接受向下的负载力，所述偏移量测量装置：用于获取连接杆接受所述负载力后，机器人关节连接端面的偏移量。上述专利中的用于机器人关节力矩刚性的测量方法存在以下不足：由于机器人在工作的时候，关节需要承受各种不同的力，因此在测量关节力矩刚性的时候，需要考虑其在受力时的情况。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人关节力矩刚性的测量装置及其操作方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种机器人关节力矩刚性的测量装置，包括测量台，所述测量台顶部外壁通过螺栓固定有安装座，安装座顶部外壁设置有机器人关节部件，机器人关节部件的转动端固定有测量杆，测量台顶部外壁通过两个液压杆一固定有调节板，调节板顶部外壁通过螺钉固定有水平测量仪，测量杆一端通过固定机构固定有固定盖，固定盖一侧外壁固定有拉力绳，拉力绳底部外壁固定有压力检测器，压力检测器的输出端设置有挂钩，测量杆圆周外壁设置有两个压力检测机构，测量台顶部外壁设置有施力机构和压力机构。

优选的：所述固定机构包括两个弧形固定板二、两个防滑垫和两个固定螺栓二，两个固定螺栓二分别通过螺纹连接于固定盖两侧内壁，两个弧形固定板二转动连接于两个固定螺栓二一侧外壁，两个防滑垫设置于两个弧形固定板二一侧外壁。

进一步的：所述调节板顶部外壁通过支架转动连接有限位杆，限位杆圆周外壁卡接有两个限位板，拉力绳位于两个限位板之间，拉力绳贯穿于调节板顶部开设的开口内部。

进一步优选的：两个所述压力检测机构分别包括支撑卡环、固定螺栓一、弧形固定板一、两个以上滚动球、距离测量仪和压力测量板，固定螺栓一通过螺纹连接于支撑卡环一侧内壁，固定螺栓一一端通过轴承转动连接于弧形固定板一一侧外壁，两个以上滚动球分别滚动连接于支撑卡环和弧形固定板一一侧外壁，距离测量仪通过螺钉固定于支撑卡环一侧外壁，压力测量板通过螺钉固定于支撑卡环一侧外壁，压力测量板的检测端设置有挤压板，挤压板一侧外壁开设有限位槽。

作为本发明一种优选的：所述压力机构包括弧形支撑架、弧形电动滑轨、电动伸缩杆一、滑动块二、安装板、电动伸缩杆二和挤压球二，弧形电动滑轨通过螺钉固定于弧形支撑架底部外壁，滑动块二滑动连接于弧形电动滑轨一侧内壁。

作为本发明进一步优选的：所述安装板通过螺栓固定于滑动块二一侧外壁，电动伸缩杆二转动连接于安装板一侧外壁，电动伸缩杆一转动连接于安装板一侧外壁，电动伸缩杆二一侧外壁卡接有卡环，电动伸缩杆一的输出轴转动连接于卡环一侧外壁，挤压球二设置于电动伸缩杆二的输出轴，测量台顶部外壁两侧分别开设有滑动槽二，滑动槽二底部内壁滑动连接有滑动块一。

作为本发明再进一步的方案：所述滑动槽二一侧内壁通过螺栓固定有液压杆四，液压杆四的输出轴与滑动块一相连接，滑动块一顶部外壁通过螺栓固定有液压杆二，两个液压杆二的伸缩端与弧形支撑架底部相连接，挤压球二位于其中一个限位槽的正上方。

在前述方案的基础上：所述施力机构包括丝杆、液压杆三和挤压球一，测量台顶部外壁开设有滑动槽一，丝杆转动连接于滑动槽一一侧内壁，滑动槽一底部内壁滑动连接有滑动块三，滑动块三通过螺纹连接于丝杆圆周外壁。

在前述方案的基础上优选的：所述液压杆三通过螺栓固定于滑动块三顶部外壁，挤压球一设置于液压杆三的输出轴，滑动槽一一侧外壁通过螺钉固定有电机，电机的输出轴通过联轴器与丝杆相连接，其中挤压球一位于其中一个限位槽的正下方。

一种机器人关节力矩刚性的测量装置的测量方法，包括如下步骤：

S1：利用测量台上的安装座将机器人关节部件固定住，然后将测量杆固定在机器人关节部件的转动端；

S2：将固定盖卡在测量杆一端，利用两个固定螺栓二带动两个弧形固定板二相对运动，从而完成对测量杆的夹持，然后利用水平测量仪检测测量杆是否保持水平，控制两个液压杆一来控制调节板的高度，确保测量杆保持水平；

S3：利用挂钩与外界的施加压力设备相连接，从而为机器人关节部件提供不同的压力，因此来观察不同压力下的机器人关节部件关节转动的情况；

S4：将支撑卡环套在测量杆需要检测的位置，然后拧紧固定螺栓一，将弧形固定板一向下运动，使得滚动球与测量杆相贴合，完成固定，利用距离测量仪检测支撑卡环与机器人关节部件的距离；

S5：利用滑动块二和弧形电动滑轨，来改变挤压球二的位置，同时压力检测机构的压力测量板始终与挤压球二相对应，能够为测量杆任意位置施加压力，同时设置的电动伸缩杆一和电动伸缩杆二，能够改变挤压球二的角度；

S6：利用液压杆三的升降带动挤压球一运动，从而对测量杆进行施力，同时挤压球一在丝杆的转动下，能够沿着滑动槽一移动；

S7：通过压力测量板检测到压力，利用距离测量仪检测支撑卡环与机器人关节部件的距离，通过力矩公式计算得出力矩大小。

本发明的有益效果为：

1.通过设置有测量台，利用测量台上的安装座将机器人关节部件固定住，然后将测量杆固定在机器人关节部件的转动端，此时测量杆的另一端根据需求判断是否与固定盖相连接，固定盖放置于调节板顶部，然后利用水平测量仪检测测量杆是否保持水平，可以控制两个液压杆一来控制调节板的高度，确保测量杆保持水平，然后利用挂钩与外界的施加压力设备相连接，从而为机器人关节部件提供不同的压力，以此来观察不同压力下的机器人关节部件关节转动的情况。

2.通过设置有固定机构，固定机构包括两个弧形固定板二、两个防滑垫和两个固定螺栓二，利用两个固定螺栓二带动两个弧形固定板二相对运动，从而完成对测量杆的夹持，设置的防滑垫能够防止固定盖脱落，同时设置有限位杆，对拉力绳进行牵引和限位。

3.通过设置有压力检测机构，压力检测机构包括支撑卡环、固定螺栓一、弧形固定板一、两个以上滚动球、距离测量仪和压力测量板，将支撑卡环套在测量杆需要检测的位置，然后拧紧固定螺栓一，将弧形固定板一向下运动，使得滚动球与测量杆相贴合，完成固定后，利用距离测量仪检测支撑卡环与机器人关节部件的距离，然后利用施力机构对挤压板施力，利用压力测量板进行压力的检测。

4.通过设置有压力机构，压力机构包括弧形支撑架、弧形电动滑轨、电动伸缩杆一、滑动块二、安装板、电动伸缩杆二和挤压球二，利用滑动块二和弧形电动滑轨，来改变挤压球二的位置，同时压力检测机构的压力测量板始终与挤压球二相对应，能够为测量杆任意位置施加压力，同时设置的电动伸缩杆一和电动伸缩杆二，能够改变挤压球二的角度。

5.通过设置有施力机构，施力机构包括丝杆、液压杆三和挤压球一，其中挤压球一位于其中一个限位槽的正下方，利用液压杆三的升降带动挤压球一运动，从而对测量杆进行施力，同时挤压球一在丝杆的转动下，能够沿着滑动槽一移动，在压力测量板检测到压力后，通过力矩公式可计算得出力矩大小。

附图说明

图1为本发明提出的一种机器人关节力矩刚性的测量装置的主视结构示意图；

图2为本发明提出的一种机器人关节力矩刚性的测量装置的侧视的结构示意图；

图3为本发明提出的一种机器人关节力矩刚性的测量装置的弧形支撑架结构示意图；

图4为本发明提出的一种机器人关节力矩刚性的测量装置的支撑卡环结构示意图；

图5为本发明提出的一种机器人关节力矩刚性的测量装置的支撑卡环底部结构示意图；

图6为本发明提出的一种机器人关节力矩刚性的测量装置的固定盖结构示意图。

图中：1测量台、2安装座、3机器人关节部件、4测量杆、5支撑卡环、6弧形支撑架、7调节板、8液压杆一、9电机、10丝杆、11滑动槽一、12液压杆二、13液压杆三、14挤压球一、15滑动块一、16液压杆四、17滑动槽二、18水平测量仪、19固定盖、20限位杆、21弧形电动滑轨、22电动伸缩杆一、23滑动块二、24安装板、25电动伸缩杆二、26挤压球二、27固定螺栓一、28弧形固定板一、29滚动球、30距离测量仪、31挤压板、32限位槽、33压力测量板、34弧形固定板二、35防滑垫、36拉力绳、37挂钩、38压力检测器、39固定螺栓二。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

实施例1：

一种机器人关节力矩刚性的测量装置，如图1、2和6所示，包括测量台1；所述测量台1顶部外壁通过螺栓固定有安装座2，安装座2顶部外壁设置有机器人关节部件3，机器人关节部件3的转动端固定有测量杆4，测量台1顶部外壁通过两个液压杆一8固定有调节板7，调节板7顶部外壁通过螺钉固定有水平测量仪18，测量杆4一端通过固定机构固定有固定盖19，固定盖19一侧外壁固定有拉力绳36，拉力绳36底部外壁固定有压力检测器38，压力检测器38的输出端设置有挂钩37，测量杆4圆周外壁设置有两个压力检测机构，测量台1顶部外壁设置有施力机构和压力机构；通过设置有测量台1，利用测量台1上的安装座2将机器人关节部件3固定住，然后将测量杆4固定在机器人关节部件3的转动端，此时测量杆4的另一端根据需求判断是否与固定盖19相连接，固定盖19放置于调节板7顶部，然后利用水平测量仪18检测测量杆4是否保持水平，可以控制两个液压杆一8来控制调节板7的高度，确保测量杆4保持水平，然后利用挂钩37与外界的施加压力设备相连接，从而为机器人关节部件3提供不同的压力，以此来观察不同压力下的机器人关节部件3关节转动的情况。

为了能够使得固定盖19稳定固定在测量杆4一端；如图1、2和6所示，所述固定机构包括两个弧形固定板二34、两个防滑垫35和两个固定螺栓二39，两个固定螺栓二39分别通过螺纹连接于固定盖19两侧内壁，两个弧形固定板二34转动连接于两个固定螺栓二39一侧外壁，两个防滑垫35设置于两个弧形固定板二34一侧外壁，调节板7顶部外壁通过支架转动连接有限位杆20，限位杆20圆周外壁卡接有两个限位板，拉力绳36位于两个限位板之间，拉力绳36贯穿于调节板7顶部开设的开口内部；通过设置有固定机构，固定机构包括两个弧形固定板二34、两个防滑垫35和两个固定螺栓二39，利用两个固定螺栓二39带动两个弧形固定板二34相对运动，从而完成对测量杆4的夹持，设置的防滑垫35能够防止固定盖19脱落，同时设置有限位杆20，对拉力绳36进行牵引和限位。

为了能够对测量杆4各个位置进行受力检测；如图1和图3所示，两个所述压力检测机构分别包括支撑卡环5、固定螺栓一27、弧形固定板一28、两个以上滚动球29、距离测量仪30和压力测量板33，固定螺栓一27通过螺纹连接于支撑卡环5一侧内壁，固定螺栓一27一端通过轴承转动连接于弧形固定板一28一侧外壁，两个以上滚动球29分别滚动连接于支撑卡环5和弧形固定板一28一侧外壁，距离测量仪30通过螺钉固定于支撑卡环5一侧外壁，压力测量板33通过螺钉固定于支撑卡环5一侧外壁，压力测量板33的检测端设置有挤压板31，挤压板31一侧外壁开设有限位槽32；通过设置有压力检测机构，压力检测机构包括支撑卡环5、固定螺栓一27、弧形固定板一28、两个以上滚动球29、距离测量仪30和压力测量板33，将支撑卡环5套在测量杆4需要检测的位置，然后拧紧固定螺栓一27，将弧形固定板一28向下运动，使得滚动球29与测量杆4相贴合，完成固定后，利用距离测量仪30检测支撑卡环5与机器人关节部件3的距离，然后利用施力机构对挤压板31施力，利用压力测量板33进行压力的检测。

为了能够对测量杆4任意位置施加压力；如图1、2和3所示，所述压力机构包括弧形支撑架6、弧形电动滑轨21、电动伸缩杆一22、滑动块二23、安装板24、电动伸缩杆二25和挤压球二26，弧形电动滑轨21通过螺钉固定于弧形支撑架6底部外壁，滑动块二23滑动连接于弧形电动滑轨21一侧内壁，安装板24通过螺栓固定于滑动块二23一侧外壁，电动伸缩杆二25转动连接于安装板24一侧外壁，电动伸缩杆一22转动连接于安装板24一侧外壁，电动伸缩杆二25一侧外壁卡接有卡环，电动伸缩杆一22的输出轴转动连接于卡环一侧外壁，挤压球二26设置于电动伸缩杆二25的输出轴，测量台1顶部外壁两侧分别开设有滑动槽二17，滑动槽二17底部内壁滑动连接有滑动块一15，滑动槽二17一侧内壁通过螺栓固定有液压杆四16，液压杆四16的输出轴与滑动块一15相连接，滑动块一15顶部外壁通过螺栓固定有液压杆二12，两个液压杆二12的伸缩端与弧形支撑架6底部相连接，挤压球二26位于其中一个限位槽32的正上方；通过设置有压力机构，压力机构包括弧形支撑架6、弧形电动滑轨21、电动伸缩杆一22、滑动块二23、安装板24、电动伸缩杆二25和挤压球二26，利用滑动块二23和弧形电动滑轨21，来改变挤压球二26的位置，同时压力检测机构的压力测量板33始终与挤压球二26相对应，能够为测量杆4任意位置施加压力，同时设置的电动伸缩杆一22和电动伸缩杆二25，能够改变挤压球二26的角度。

为了对机器人关节部件3刚性的力矩检测；如图1和2所示，所述施力机构包括丝杆10、液压杆三13和挤压球一14，测量台1顶部外壁开设有滑动槽一11，丝杆10转动连接于滑动槽一11一侧内壁，滑动槽一11底部内壁滑动连接有滑动块三，滑动块三通过螺纹连接于丝杆10圆周外壁，液压杆三13通过螺栓固定于滑动块三顶部外壁，挤压球一14设置于液压杆三13的输出轴，滑动槽一11一侧外壁通过螺钉固定有电机9，电机9的输出轴通过联轴器与丝杆10相连接，其中挤压球一14位于其中一个限位槽32的正下方；通过设置有施力机构，施力机构包括丝杆10、液压杆三13和挤压球一14，其中挤压球一14位于其中一个限位槽32的正下方，利用液压杆三13的升降带动挤压球一14运动，从而对测量杆4进行施力，同时挤压球一14在丝杆10的转动下，能够沿着滑动槽一11移动，在压力测量板33检测到压力后，通过力矩公式可计算得出力矩大小。

本实施例在使用时，利用测量台1上的安装座2将机器人关节部件3固定住，然后将测量杆4固定在机器人关节部件3的转动端；将固定盖19卡在测量杆4一端，利用两个固定螺栓二39带动两个弧形固定板二34相对运动，从而完成对测量杆4的夹持，然后利用水平测量仪18检测测量杆4是否保持水平，可以控制两个液压杆一8来控制调节板7的高度，确保测量杆4保持水平；利用挂钩37与外界的施加压力设备相连接，从而为机器人关节部件3提供不同的压力，因此来观察不同压力下的机器人关节部件3关节转动的情况；将支撑卡环5套在测量杆4需要检测的位置，然后拧紧固定螺栓一27，将弧形固定板一28向下运动，使得滚动球29与测量杆4相贴合，完成固定，利用距离测量仪30检测支撑卡环5与机器人关节部件3的距离；利用滑动块二23和弧形电动滑轨21，来改变挤压球二26的位置，同时压力检测机构的压力测量板33始终与挤压球二26相对应，能够为测量杆4任意位置施加压力，同时设置的电动伸缩杆一22和电动伸缩杆二25，能够改变挤压球二26的角度；利用液压杆三13的升降带动挤压球一14运动，从而对测量杆4进行施力，同时挤压球一14在丝杆10的转动下，能够沿着滑动槽一11移动；通过压力测量板33检测到压力，利用距离测量仪30检测支撑卡环5与机器人关节部件3的距离，通过力矩公式可计算得出力矩大小。

实施例2：

一种机器人关节力矩刚性的测量装置的测量方法，包括如下步骤：

S1：利用测量台1上的安装座2将机器人关节部件3固定住，然后将测量杆4固定在机器人关节部件3的转动端；

S2：将固定盖19卡在测量杆4一端，利用两个固定螺栓二39带动两个弧形固定板二34相对运动，从而完成对测量杆4的夹持，然后利用水平测量仪18检测测量杆4是否保持水平，可以控制两个液压杆一8来控制调节板7的高度，确保测量杆4保持水平；

S3：利用挂钩37与外界的施加压力设备相连接，从而为机器人关节部件3提供不同的压力，因此来观察不同压力下的机器人关节部件3关节转动的情况；

S4：将支撑卡环5套在测量杆4需要检测的位置，然后拧紧固定螺栓一27，将弧形固定板一28向下运动，使得滚动球29与测量杆4相贴合，完成固定，利用距离测量仪30检测支撑卡环5与机器人关节部件3的距离；

S5：利用滑动块二23和弧形电动滑轨21，来改变挤压球二26的位置，同时压力检测机构的压力测量板33始终与挤压球二26相对应，能够为测量杆4任意位置施加压力，同时设置的电动伸缩杆一22和电动伸缩杆二25，能够改变挤压球二26的角度；

S6：利用液压杆三13的升降带动挤压球一14运动，从而对测量杆4进行施力，同时挤压球一14在丝杆10的转动下，能够沿着滑动槽一11移动；

S7：通过压力测量板33检测到压力，利用距离测量仪30检测支撑卡环5与机器人关节部件3的距离，通过力矩公式可计算得出力矩大小。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人关节力矩刚性的测量装置，包括测量台(1)，其特征在于，所述测量台(1)顶部外壁通过螺栓固定有安装座(2)，安装座(2)顶部外壁设置有机器人关节部件(3)，机器人关节部件(3)的转动端固定有测量杆(4)，测量台(1)顶部外壁通过两个液压杆一(8)固定有调节板(7)，调节板(7)顶部外壁通过螺钉固定有水平测量仪(18)，测量杆(4)一端通过固定机构固定有固定盖(19)，固定盖(19)一侧外壁固定有拉力绳(36)，拉力绳(36)底部外壁固定有压力检测器(38)，压力检测器(38)的输出端设置有挂钩(37)，测量杆(4)圆周外壁设置有两个压力检测机构，测量台(1)顶部外壁设置有施力机构和压力机构。

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节力矩刚性的测量装置，其特征在于，所述固定机构包括两个弧形固定板二(34)、两个防滑垫(35)和两个固定螺栓二(39)，两个固定螺栓二(39)分别通过螺纹连接于固定盖(19)两侧内壁，两个弧形固定板二(34)转动连接于两个固定螺栓二(39)一侧外壁，两个防滑垫(35)设置于两个弧形固定板二(34)一侧外壁。

3.根据权利要求1所述的一种机器人关节力矩刚性的测量装置，其特征在于，所述调节板(7)顶部外壁通过支架转动连接有限位杆(20)，限位杆(20)圆周外壁卡接有两个限位板，拉力绳(36)位于两个限位板之间，拉力绳(36)贯穿于调节板(7)顶部开设的开口内部。

4.根据权利要求1所述的一种机器人关节力矩刚性的测量装置，其特征在于，两个所述压力检测机构分别包括支撑卡环(5)、固定螺栓一(27)、弧形固定板一(28)、两个以上滚动球(29)、距离测量仪(30)和压力测量板(33)，固定螺栓一(27)通过螺纹连接于支撑卡环(5)一侧内壁，固定螺栓一(27)一端通过轴承转动连接于弧形固定板一(28)一侧外壁，两个以上滚动球(29)分别滚动连接于支撑卡环(5)和弧形固定板一(28)一侧外壁，距离测量仪(30)通过螺钉固定于支撑卡环(5)一侧外壁，压力测量板(33)通过螺钉固定于支撑卡环(5)一侧外壁，压力测量板(33)的检测端设置有挤压板(31)，挤压板(31)一侧外壁开设有限位槽(32)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人关节力矩刚性的测量装置，其特征在于，所述压力机构包括弧形支撑架(6)、弧形电动滑轨(21)、电动伸缩杆一(22)、滑动块二(23)、安装板(24)、电动伸缩杆二(25)和挤压球二(26)，弧形电动滑轨(21)通过螺钉固定于弧形支撑架(6)底部外壁，滑动块二(23)滑动连接于弧形电动滑轨(21)一侧内壁。

6.根据权利要求5所述的一种机器人关节力矩刚性的测量装置，其特征在于，所述安装板(24)通过螺栓固定于滑动块二(23)一侧外壁，电动伸缩杆二(25)转动连接于安装板(24)一侧外壁，电动伸缩杆一(22)转动连接于安装板(24)一侧外壁，电动伸缩杆二(25)一侧外壁卡接有卡环，电动伸缩杆一(22)的输出轴转动连接于卡环一侧外壁，挤压球二(26)设置于电动伸缩杆二(25)的输出轴，测量台(1)顶部外壁两侧分别开设有滑动槽二(17)，滑动槽二(17)底部内壁滑动连接有滑动块一(15)。

7.根据权利要求6所述的一种机器人关节力矩刚性的测量装置，其特征在于，所述滑动槽二(17)一侧内壁通过螺栓固定有液压杆四(16)，液压杆四(16)的输出轴与滑动块一(15)相连接，滑动块一(15)顶部外壁通过螺栓固定有液压杆二(12)，两个液压杆二(12)的伸缩端与弧形支撑架(6)底部相连接，挤压球二(26)位于其中一个限位槽(32)的正上方。

8.根据权利要求1所述的一种机器人关节力矩刚性的测量装置，其特征在于，所述施力机构包括丝杆(10)、液压杆三(13)和挤压球一(14)，测量台(1)顶部外壁开设有滑动槽一(11)，丝杆(10)转动连接于滑动槽一(11)一侧内壁，滑动槽一(11)底部内壁滑动连接有滑动块三，滑动块三通过螺纹连接于丝杆(10)圆周外壁。

9.根据权利要求8所述的一种机器人关节力矩刚性的测量装置，其特征在于，所述液压杆三(13)通过螺栓固定于滑动块三顶部外壁，挤压球一(14)设置于液压杆三(13)的输出轴，滑动槽一(11)一侧外壁通过螺钉固定有电机(9)，电机(9)的输出轴通过联轴器与丝杆(10)相连接，其中挤压球一(14)位于其中一个限位槽(32)的正下方。

10.一种用于权利要求1-9任一所述的机器人关节力矩刚性的测量装置的测量方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：利用测量台(1)上的安装座(2)将机器人关节部件(3)固定住，然后将测量杆(4)固定在机器人关节部件(3)的转动端；

S2：将固定盖(19)卡在测量杆(4)一端，利用两个固定螺栓二(39)带动两个弧形固定板二(34)相对运动，从而完成对测量杆(4)的夹持，然后利用水平测量仪(18)检测测量杆(4)是否保持水平，控制两个液压杆一(8)来控制调节板(7)的高度，确保测量杆(4)保持水平；

S3：利用挂钩(37)与外界的施加压力设备相连接，从而为机器人关节部件(3)提供不同的压力，因此来观察不同压力下的机器人关节部件(3)关节转动的情况；

S4：将支撑卡环(5)套在测量杆(4)需要检测的位置，然后拧紧固定螺栓一(27)，将弧形固定板一(28)向下运动，使得滚动球(29)与测量杆(4)相贴合，完成固定，利用距离测量仪(30)检测支撑卡环(5)与机器人关节部件(3)的距离；

S5：利用滑动块二(23)和弧形电动滑轨(21)，来改变挤压球二(26)的位置，同时压力检测机构的压力测量板(33)始终与挤压球二(26)相对应，能够为测量杆(4)任意位置施加压力，同时设置的电动伸缩杆一(22)和电动伸缩杆二(25)，能够改变挤压球二(26)的角度；

S6：利用液压杆三(13)的升降带动挤压球一(14)运动，从而对测量杆(4)进行施力，同时挤压球一(14)在丝杆(10)的转动下，能够沿着滑动槽一(11)移动；

S7：通过压力测量板(33)检测到压力，利用距离测量仪(30)检测支撑卡环(5)与机器人关节部件(3)的距离，通过力矩公式计算得出力矩大小。

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