CN115524511A - 车辆抖动评价模型建立方法、车辆抖动评价方法及系统 - Google Patents

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CN115524511A CN202211294291.0A CN202211294291A CN115524511A CN 115524511 A CN115524511 A CN 115524511A CN 202211294291 A CN202211294291 A CN 202211294291A CN 115524511 A CN115524511 A CN 115524511A
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张飞兵
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Abstract

本发明公开了一种车辆抖动评价模型建立方法、车辆抖动评价方法及系统。该评价模型建立方法包括：将与目标车辆同一车型的多个车辆分别在待评价工况下进行多次测试，记录各次测试过程中车辆的纵向加速度时域信号和抖动评级值；对每次测试的纵向加速度时域信号进行滤波处理；根据每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，建立该次测试的评价参数；根据所有测试的评价参数和对应的抖动评级值，拟合该车型车辆在该待评价工况下的评价参数与抖动评级值回归模型。在车型开发阶段，对多工况、多样本的车辆，可以客观、高效进行抖动评价。

Description

车辆抖动评价模型建立方法、车辆抖动评价方法及系统
技术领域
本发明涉及整车评价技术领域，具体涉及一种车辆抖动评价模型建立方法、车辆抖动评价方法及系统。
背景技术
抖动是乘用车常见的一种故障，国内各大车企对整车抖动类问题的评价主要来自于在专业人员的主观评价。而现有对于车辆抖动的客观评价方法，主要是针对具体的某个问题具体分析，对采集的加速度信号进行时频转换，在频域下计算出评价参数，对抖动进行评价。尤其是在新车型开发阶段，无法对多工况、多样本的车辆抖动进行客观、高效的评价。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种车辆抖动评价模型建立方法、车辆抖动评价方法及系统，在车型开发阶段，对多工况、多样本的车辆，可以客观、高效进行抖动评价。
为了解决上述技术问题，本发明的一种车辆抖动评价方法，包括如下步骤：
步骤一：将与目标车辆同一车型的多个车辆分别在待评价工况下进行多次测试，记录各次测试过程中车辆的纵向加速度时域信号和抖动评级值；
步骤二：对每次测试的纵向加速度时域信号进行滤波处理；
步骤三：根据每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，建立该次测试的评价参数；
步骤四：根据所有测试的评价参数和对应的抖动评级值，拟合该车型车辆在该待评价工况下的评价参数与抖动评级值回归模型。
试验工况中分为稳态工况和动态工况，稳态工况的测试过程中车速不变，包含原地怠速、定速蠕行；动态工况的测试过程中车速会改变，包括起步、升档和降挡等工况。纵向加速度时域信号是车辆在测试过程中纵向加速度随时间变化过程即时间历程。
进一步的，当所述待评价工况为动态工况时，所述步骤三包括：
根据每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，计算纵向加速度的运行均方根时域信号；
根据纵向加速度的运行均方根时域信号，获取纵向加速度的运行均方根最大值和最小值；
计算最大值与最小值的差值作为该次测试的评价参数。
其中，设动态工况的评价参数为aw_dif_movingRMS，具体计算公式为：
Figure BDA0003901875510000021
其中，式
Figure BDA0003901875510000022
表示纵向加速度的运行均方根；
式中，aw(t)为纵向加速度时间历程(m/s2)；t0为瞬时观测时间(s)；τ为移动平均计算的时间宽度(s)。
动态工况在会出现抖动剧烈的时间区间，因此采用加速度的运行均方根值的最大值和最小值差值，用于评价车辆的抖动水平。既有
Figure BDA0003901875510000023
表征抖动幅度的最大峰值，又剔除了
Figure BDA0003901875510000024
包含的整车存在的持续的固有抖动、路面激励等和人主观感受的动态过程抖动不相关的成分。
进一步的，当所述待评价工况为稳态工况时，所述步骤三包括：
根据每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，计算最大的纵向加速度的运行振动剂量值作为该次测试的评价参数。
设稳态工况的评价参数为aw_max_movingVDV，具体计算公式为：
Figure BDA0003901875510000025
其中，
Figure BDA0003901875510000031
表示纵向加速度的运行振动剂量值；
式中，aw(t)为纵向加速度时间历程(m/s2)；t0为瞬时观测时间(s)；τ为移动平均计算的时间宽度(s)。稳态工况的抖动程度一般是稳定且持续，不会有明显突变的，因此采用最大纵向加速度的运行振动剂量值，主要是抖动幅度峰值的表征，振动剂量值对振动峰值更为敏感，用于评价车辆的抖动水平。另外，四次方根对幅值计算更加准确，使幅值的差异更加显著。
更进一步的，所述评价参数与抖动评级值回归模型为：横坐标为评价参数、纵坐标为抖动评级值的线性回归模型。
为了解决上述技术问题，本发明的一种基于上述车辆抖动评价模型建立方法的车辆抖动评价方法，包括如下步骤：
步骤a1：将目标车辆在待评价工况下进行多次测试，记录各次测试过程中目标车辆的纵向加速度时域信号；
步骤a2：对目标车辆每次测试的纵向加速度时域信号进行滤波处理；
步骤a3：根据目标车辆每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，建立该次测试的评价参数，并获取多次测试评价参数的中值，其中，当评价参数有奇数个时，中值为多个评价参数按大小排列位于中间的数值，当评价参数有偶数个时，中值为多个评价参数按大小排列位于中间两个数值的平均值；
步骤a4：根据评价参数与抖动评级值回归模型和评价参数中值，获取目标车辆在该待评价工况下的抖动评级值，以及相应的抖动水平评价结果。
进一步的，所述工况包括测试过程中车速改变的动态工况，所述待评价工况为动态工况；
在步骤a3中，根据目标车辆每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，建立该次测试的评价参数包括：
根据每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，计算纵向加速度的运行均方根时域信号；
根据纵向加速度的运行均方根时域信号，获取纵向加速度的运行均方根最大值和最小值；
计算最大值与最小值的差值作为该次测试的评价参数。
进一步的，所述工况包括测试过程中车速不变的稳态工况，所述待评价工况为稳态工况；
在步骤a3中，根据目标车辆每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，建立该次测试的评价参数包括：
根据每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，计算最大的纵向加速度的运行振动剂量值作为该次测试的评价参数。
为了解决上述技术问题，本发明的一种基于上述车辆抖动评价方法的车辆抖动评价系统，其特征在于，包括：
存储模块，用于存储目标车辆所属车型在待评价工况下的评价参数与抖动评级值回归模型；
接收模块：用于获取目标车辆在待评价工况下多次测试的评价参数中值；
确定模块：用于根据评价参数中值，在评价参数与抖动评级值回归模型中，确定对应的抖动评级值；
输出模块：用于根据确认模块确定的抖动评级值，输出目标车辆在该待评价工况下的抖动水平评价结果。
进一步的，所述输出模块输出的抖动水平评价结果包括：良好水平、可接受水平和需改进水平，且：
当抖动评级值大于第一设定值时，输出良好水平；
当抖动评级值不大于第一设定值且大于第二设定值时，输出可接受水平；
当抖动评级值小于第二设定值时，输出需改进水平。
综上所述，采用该车辆抖动评价模型建立方法、车辆抖动评价方法及系统，具有如下有益效果：
1.通过对车型的样本车辆测试研究，在某一测试工况下形成该车型抖动的评价参数与抖动评级值回归模型，再利用目标车辆的评价参数测算结果结合回归模型，从而快速获取目标车辆的抖动水平评价结果，相对于常规的逐一评价手段，降低了人为主观因素的影响，而且能快速完成同车型多个目标车辆的评价，大大提高效率，节省开发周期；
2.考虑了动态工况和稳态工况的不同特点，针对性地建立了两种不同大类工况的车辆抖动评价参数，区分考量，使评价参数具有较高的代表性，提高评价的合理性；
3.适用范围广，对不同的测试工况，都能表征车辆抖动水平；
4.可拓展性强，基于该评价系统，可以通过自动化程序进行，进一步可实现多样本、多工况的批量化处理，大大提高评价效率。
附图说明
在附图中：
图1为本发明车辆抖动评价模型建立方法的流程图。
图2为本发明车辆抖动评价模型建立方法的滤波示意图。
图3为本发明车辆抖动评价模型建立方法的动态工况评价参数示意图。
图4为本发明车辆抖动评价模型建立方法的稳态工况评价参数示意图。
图5为本发明车辆抖动评价模型建立方法的拟合回归模型示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。
车辆在不平道路上行驶时，不仅在垂直方向上产生作用力和加速度，同时在车辆纵向(前后方向)上也会产生作用力和加速度；另外，在驾驶员加大油门加速或减小油门减速过程中，经常会叠加纵向的振动，这个振动给乘员造成干扰，因此在车辆设计的时候需要进行把控。
图1示出了本发明一种车辆抖动评价模型建立方法，用于建立车辆在纵向上的抖动评价模型，上下文提到的加速度无区别说明均指纵向加速度，包括如下步骤：
步骤S10，将与目标车辆同一车型的多个车辆分别在待评价工况下进行多次测试，记录各次测试过程中车辆的纵向加速度时域信号和抖动评级值。具体包括：
1、制定整车试验工况。试验工况中分为稳态工况和动态工况，包含原地怠速、蠕行、起步、换挡等工况。各个具体工况又包含不同档位、不同油门、不同刹车等组合，具体见下表1。
表1：整车试验工况表
Figure BDA0003901875510000061
2、布置数据采集设备，主要是各种传感器。加速度传感器安装在车辆主驾座椅导轨上，获取车辆前后方向即纵向加速度。
3、整车测试与记录。按照制定的试验工况进行整车测试，整车测试在光滑沥青路进行，在进行加速度信号采集同时，同步采集油门、车速、转速、扭矩和油温等相关信号，并记录车辆抖动评级值结果。记录抖动评级值可以人工根据测试车辆抖动情况进行获取记录，也可采用专用的设备进行获取记录，两种方法的抖动评级值均可以根据表2的经验情况进行对应获取。
表2抖动评级值对应情境
Figure BDA0003901875510000071
步骤S20，对每次测试的纵向加速度时域信号进行滤波处理。对试验工况采集的纵向加速度信号进行滤波，滤掉设定频率(一般为5Hz)以下的低频的非抖动成分，得到高频的抖动加速度信号。
常用的巴特沃斯型滤波器在通带和阻带都有平坦的幅频特性，而且从通带中心向两边的幅频特性单调下降。滤波器阶数N越大，过渡带越陡。因此，本文用MATLABFilterDesigner设计巴特沃斯滤波器，用于加速度滤波，选择5Hz高峰滤波，阶数选8，得到频率曲线如图2所示，横坐标为频率，纵坐标为幅值。保留了5Hz以上的抖动频率，滤掉了5Hz以下的频率。最后，导出滤波系数用于零相位滤波，从而得到滤波后的加速度aw。
步骤S30，根据每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，建立该次测试的评价参数。
1、动态工况评价参数——aw_dif_movingRMS
定义的动态工况，是指起步、换挡等车辆有明显状态(车速等)改变的动态工况。动态工况采用滤波后加速度的运行均方根值的最大值和最小值差值，用于评价车辆的抖动水平。具体：根据每次测试的纵向加速度时域信号，计算滤波后纵向加速度的运行均方根时域信号；根据滤波后纵向加速度的运行均方根时域信号，获取滤波后纵向加速度的运行均方根最大值和最小值；计算最大值与最小值的差值作为该次测试的评价参数。
其中，滤波后纵向加速度的运行均方根时域信号为：
Figure BDA0003901875510000081
式中，aw(t)为滤波后加速度时间历程(m/s2)，t0——瞬时观测时间(s)，τ为移动平均计算的时间宽度(s)。
对τ进行解释如下：τ是给定的时间区间。例如，要获取t0时刻的滤波后纵向加速度的运行均方根，设τ取0.5s；则取t0时刻前0.5s时间段的滤波后纵向加速度数据，通过积分法求取t0-0.5s到t0时间区间内的滤波后加速度平方对时间的积分，除以时间τ，得到均值，然后再开根号，最终得到运行均方根值。
如图3所示，动态工况抖动评价参数——滤波后加速度的运行均方根值的差值(aw_dif_movingRMS)，计算公式如下：
Figure BDA0003901875510000082
动态工况评价参数aw_dif_movingRMS，既有表征抖动幅度的最大峰值，又剔除了包含的整车存在的持续的固有抖动、路面激励等和人主观感受的动态过程抖动不相关的成分。
2、稳态工况评价参数——aw_max_movingVDV
定义的稳态工况，是指原地怠速、定速行驶等稳定状态工况。稳态工况采用最大滤波后纵向加速度的运行振动剂量值(aw_max_movingVDV)，用于评价车辆的抖动水平。
如图4所示，稳态工况抖动评价参数——最大滤波后加速度的运行振动剂量值(aw_max_movingVDV)，计算公式如下：
Figure BDA0003901875510000091
式中，aw(t)为滤波后加速度时间历程(m/s2)，t0——瞬时观测时间(s)，τ为移动平均计算的时间宽度(s)。稳态工况评价参数(aw_max_movingVDV)，主要是抖动幅度峰值的表征。
步骤S40，根据所有测试的评价参数和对应的抖动评级值，拟合该车型车辆在该待评价工况下的评价参数与抖动评级值回归模型。
可以先将aw_dif_movingRMS和aw_max_movingVDV值与测试车辆抖动评级值一一对应。再使用DOE分析软件(如minitab等)对多样本拟合回归模型。可选的，采用直线回归模型。
本发明一种基于上述车辆抖动评价方法，用于评价目标车辆在纵向上的抖动情况，包括如下步骤
步骤a1：将目标车辆在待评价工况下进行多次测试，记录各次测试过程中目标车辆的纵向加速度时域信号。与上述步骤S10的记录测试过程类似，不再详述。
步骤a2：对目标车辆每次测试的纵向加速度时域信号进行滤波处理。对试验工况采集的纵向加速度信号进行滤波，滤掉设定频率(一般为5Hz)以下的低频的非抖动成分，得到高频的抖动加速度信号。
步骤a3：根据目标车辆每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，建立该次测试的评价参数，并获取多次测试评价参数的中值，其中，当评价参数有奇数个时，中值为多个评价参数按大小排列位于中间的数值，当评价参数有偶数个时，中值为多个评价参数按大小排列位于中间两个数值的平均值。中值会剔除极大值或者极小值值的影响，更能反应大多水平的状态。
(1)当所述待评价工况为动态工况；
在步骤a3中，根据目标车辆每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，建立该次测试的评价参数包括：
根据每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，计算纵向加速度的运行均方根时域信号；
根据纵向加速度的运行均方根时域信号，获取纵向加速度的运行均方根最大值和最小值；
计算最大值与最小值的差值作为该次测试的评价参数。
设动态工况的评价参数为aw_dif_movingRM5，具体计算公式为：
Figure BDA0003901875510000101
其中，式
Figure BDA0003901875510000102
表示滤波后纵向加速度的运行均方根；
式中，aw(t)为纵向加速度时间历程(m/s2)；t0为瞬时观测时间(s)；τ为移动平均计算的时间宽度(s)。
(2)所述工况包括测试过程中车速不变的稳态工况，所述待评价工况为稳态工况；
在步骤a3中，根据目标车辆每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，建立该次测试的评价参数包括：
根据每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，计算最大的纵向加速度的运行振动剂量值作为该次测试的评价参数。
设稳态工况的评价参数为aw_max_movingVDV，具体计算公式为：
Figure BDA0003901875510000103
其中，
Figure BDA0003901875510000104
表示滤波后纵向加速度的运行振动剂量值；
式中，aw(t)为滤波后纵向加速度时间历程(m/s2)；t0为瞬时观测时间(s)；τ为移动平均计算的时间宽度(s)。
步骤a4：根据评价参数与抖动评级值回归模型和评价参数中值，获取目标车辆在该待评价工况下的抖动评级值，以及相应的抖动水平评价结果。通常具有如下对应关系：
抖动评级值≥7，对应良好水平；
抖动评级值处于6.5～7，对应可接受水平；
抖动评级值＜6.5，对应需改进水平。
接下来以某车型在开发过程中，需要评价(一)20％油门倒档起步工况和(二)原地P档怠速工况的车辆抖动水平举例如下：
(一)20％油门倒档起步工况
1、取该车型4台测试车辆，每台测试车辆20％倒档起步测试5次，采集每次20％油门倒档起步工况的纵向加速度和油门、车速、转速、扭矩、油温等相关信号的数据，并记录对应的抖动评级值结果。具体测试时，车辆从静止开始给油时开始采集，到达到指定车速时停止采集；记录的评分结果由车上的驾驶人员给出，也可由专用的装置给出。
2、判断20％油门倒挡起步工况为动态工况，进而计算对应的动态评价参数。最终该车型4台测试车辆，每台测试车辆20％倒档起步测试5次，总计20个样本量的动态评价参数和抖动评级值结果汇总见表2。
表3 20％油门倒档起步工况抖动评级值汇总
Figure BDA0003901875510000111
Figure BDA0003901875510000121
3、通过20％倒档起步工况汇总数据，拟合回归模型，见图5所示，方程为：设抖动评级值为Y，则
Y＝8.053-9.851aw_dif_movingRMS，且R2＝93.2％。
4、通过拟合的回归模型，可得到抖动评级值与aw_dif_movingRMS对应关系：
抖动评级值≥7分，对应的aw_dif_movingRMS≤0.107m/s2；
抖动评级值处于6.5～7分，对应的aw_dif_movingRMS属于0.158～0.107m/s2；
抖动评级值＜6.5分，对应的aw_dif_movingRMS＞0.158m/s2。
5、根据经验或者标定，确定抖动评级值与抖动水平评价结果的对应关系：
抖动评级值≥7分对应良好水平；
抖动评级值处于6.5～7对应可接受水平；
抖动评级值＜6.5分对应需改进水平。
6、根据上述的抖动评级值与aw_dif_movingRMS、抖动水平评价结果对应关系，可以用于同车型的其他车辆抖动水平的评价。注意在对目标车辆进行评价时，对目标车辆进行多次测量，并计算对应的各次测试aw_dif_movingRMS值，最终用中值确定抖动水平评价结果。
例如：
测试序号1-5的数据为1号测试车辆5次重复测试的数据，5次测试的的中值为0.08m/s2，处于良好水平
测试序号6-10的数据为2号测试车辆5次重复测试的数据，5次测试的的中值为0.12m/s2，处于可接受水平
测试序号11-15的数据为3号测试车辆5次重复测试的数据，5次测试的的中值为0.16m/s2，处于需改进水平
测试序号16-20的数据为4号测试车辆5次重复测试的数据，5次测试的的中值为0.25m/s2，处于需改进水平。
(二)原地P档怠速工况
1、取该车型4台测试车辆，每台测试车辆以P档怠速保持一定时间，同时采集纵向加速度和油门、车速、转速、扭矩、油温等相关信号的数据，并记录对应的抖动评级值结果，采集完成后将得到的纵向加速度时域信号截取相同时间跨度的5段，代表5次试验的测试输出。记录抖动评级值的方法为：在整个怠速过程中，间隔相同时间跨度记录下评价的时刻及对应的抖动级值，这样可以获得截取时间跨度内的抖动评级值。
比如：采集完成后将得到的纵向加速度时域信号截取5s的时间跨度代表1次测试，总计取25s的纵向加速度时域信号作为5次试验的测试输出。记录抖动评级值的方法为：在整个怠速过程中，间隔5s记录下评分的时刻及对应的抖动评级值。
2、判断P档怠速工况为稳态工况，进而计算对应的稳态评价参数。最终该车型4台测试车辆，每台测试车辆测试5次，总计20个样本量的稳态评价参数和抖动评级值结果汇总见表3。
表4 P档怠速工况抖动评级值汇总
Figure BDA0003901875510000131
3、通过P档怠速工况汇总数据，拟合回归模型，方程为：
设抖动评级值为Y，则
Y＝8.619-11.041aw_max_movingVDV，且R2＝90.2％。
4、通过拟合的回归模型，可得到抖动评级值与aw_dif_movingRMS对应关系：
抖动评级值≥7分，对应的aw_max_movingVDV≤0.147m/s2；
抖动评级值处于6.5～7分，对应的aw_max_movingVDV属于0.147～0.192m/s2；
抖动评级值＜6.5分，对应的aw_max_movingVDV＞0.192m/s2。
5、根据经验或者标定，确定抖动评级值与抖动水平评价结果的对应关系：
抖动评级值≥7分对应良好水平；
抖动评级值处于6.5～7对应可接受水平；
抖动评级值＜6.5分对应需改进水平。
6、根据上述的抖动评级值与aw_max_movingVDV、抖动水平评价结果对应关系，可以用于同车型的其他车辆抖动水平的评价。注意在对目标车辆进行评价时，对目标车辆进行多次测量，并计算对应的各次测试aw_max_movingVDV值，最终用中值确定抖动水平评价结果。
为了解决上述技术问题，本发明的一种车辆抖动评价系统，包括：
存储模块，用于存储目标车辆所属车型在待评价工况下的评价参数与抖动评级值回归模型；接收模块：用于获取目标车辆在待评价工况下多次测试的评价参数中值；确定模块：用于根据评价参数中值，在评价参数与抖动评级值回归模型中，确定对应的抖动评级值；输出模块：用于根据确认模块确定的抖动评级值，输出目标车辆在该待评价工况下的抖动水平评价结果。
通过存储模块、接收模块、确定模块和输出模块，使得车辆抖动的评价过程，可以通过自动化程序进行，大大提高评价效率。在存储模块中存储有多个车型、每个车型多个工况的评价参数与抖动评级值回归模型，可以实现多样本、多工况的抖动评价批量化处理。
可选的，在输出模块中：当抖动评级值大于第一设定值时，输出良好水平；当抖动评级值不大于第一设定值且大于第二设定值时，输出可接受水平；当抖动评级值小于第二设定值时，输出需改进水平。
最后应当说明的是：以上实施例仅用于说明本发明的技术方案而非对其保护范围的限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：本领域技术人员阅读本发明后依然可对发明的具体实施方式进行种种变更、修改或者等同替换，但这些变更、修改或者等同替换，均在发明待批的权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆抖动评价模型建立方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一：将与目标车辆同一车型的多个车辆分别在待评价工况下进行多次测试，记录各次测试过程中车辆的纵向加速度时域信号和抖动评级值；
步骤二：对每次测试的纵向加速度时域信号进行滤波处理；
步骤三：根据每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，建立该次测试的评价参数；
步骤四：根据所有测试的评价参数和对应的抖动评级值，拟合该车型车辆在该待评价工况下的评价参数与抖动评级值回归模型。
2.根据权利要求1所述的一种车辆抖动评价模型建立方法，其特征在于，所述工况包括测试过程中车速改变的动态工况，所述待评价工况为动态工况；
所述步骤三包括：
根据每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，计算纵向加速度的运行均方根时域信号；
根据纵向加速度的运行均方根时域信号，获取纵向加速度的运行均方根最大值和最小值；
计算最大值与最小值的差值作为该次测试的评价参数。
3.根据权利要求2所述的一种车辆抖动评价模型建立方法，其特征在于，所述动态工况包括：起步工况、升档工况和降档工况。
4.根据权利要求1所述的一种车辆抖动评价模型建立方法，其特征在于，所述工况包括测试过程中车速不变的稳态工况，所述待评价工况为稳态工况；
所述步骤三包括：
根据每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，计算最大的纵向加速度的运行振动剂量值作为该次测试的评价参数。
5.根据权利要求1所述的一种车辆抖动评价模型建立方法，其特征在于，所述评价参数与抖动评级值回归模型为：线性回归模型。
6.一种基于权利要求1-5任一项所述车辆抖动评价模型建立方法的车辆抖动评价方法，其特征在于，包括：
步骤a1：将目标车辆在待评价工况下进行多次测试，记录各次测试过程中目标车辆的纵向加速度时域信号；
步骤a2：对目标车辆每次测试的纵向加速度时域信号进行滤波处理；
步骤a3：根据目标车辆每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，建立该次测试的评价参数，并获取多次测试评价参数的中值，其中，当评价参数有奇数个时，中值为多个评价参数按大小排列位于中间的数值，当评价参数有偶数个时，中值为多个评价参数按大小排列位于中间两个数值的平均值；
步骤a4：根据评价参数与抖动评级值回归模型和评价参数中值，获取目标车辆在该待评价工况下的抖动评级值，以及相应的抖动水平评价结果。
7.根据权利要求6所述的一种车辆抖动评价方法，其特征在于，所述工况包括测试过程中车速改变的动态工况，所述待评价工况为动态工况；
在步骤a3中，根据目标车辆每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，建立该次测试的评价参数包括：
根据每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，计算纵向加速度的运行均方根时域信号；
根据纵向加速度的运行均方根时域信号，获取纵向加速度的运行均方根最大值和最小值；
计算最大值与最小值的差值作为该次测试的评价参数。
8.根据权利要求6所述的一种车辆抖动评价方法，其特征在于，所述工况包括测试过程中车速不变的稳态工况，所述待评价工况为稳态工况；
在步骤a3中，根据目标车辆每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，建立该次测试的评价参数包括：
根据每次测试滤波后的纵向加速度时域信号，计算最大的纵向加速度的运行振动剂量值作为该次测试的评价参数。
9.一种基于权利要求6-8任一项所述车辆抖动评价方法的车辆抖动评价系统，其特征在于，包括：
存储模块，用于存储目标车辆所属车型在待评价工况下的评价参数与抖动评级值回归模型；
接收模块：用于获取目标车辆在待评价工况下多次测试的评价参数中值；
确定模块：用于根据评价参数中值，在评价参数与抖动评级值回归模型中，确定对应的抖动评级值；
输出模块：用于根据确认模块确定的抖动评级值，输出目标车辆在该待评价工况下的抖动水平评价结果。
10.根据权利要求9所述的一种车辆抖动评价系统，其特征在于，所述输出模块输出的抖动水平评价结果包括：良好水平、可接受水平和需改进水平。
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