CN115518838A - 一种点胶控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种点胶控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN115518838A CN202211473167.0A CN202211473167A CN115518838A CN 115518838 A CN115518838 A CN 115518838A CN 202211473167 A CN202211473167 A CN 202211473167A CN 115518838 A CN115518838 A CN 115518838A
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Abstract

本申请公开了一种点胶控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标对象对应的位置偏移信息以及点胶设备中运动参考轴的初始点胶参数；位置偏移信息表征目标对象相对于参考对象的偏移信息，参考对象为能够提供参考位置信息的待点胶对象；根据位置偏移信息对初始点胶参数进行调整处理，得到目标点胶参数；基于目标点胶参数确定点胶设备的点胶路径；控制点胶设备基于点胶路径对目标对象进行点胶处理；本申请在对目标对象进行点胶之前，通过目标对象的位置偏移信息对目标对象对应的运动参考轴的初始点胶参数进行调整，进而确定出与目标对象相匹配的更加精确地点胶路径，提高对目标对象的点胶精度。

Description

一种点胶控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及点胶技术领域，尤其涉及一种点胶控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
点胶机在行业中的使用较为广泛，在工业生产中,很多产品都需要进行点胶处理；比如集成电路、印刷电路板、彩色液晶屏、电子元器件(如继电器、扬声器)、汽车部件等等。
现有的点胶设备在对产品进行点胶时，存在工作效率低，点胶周期长，以及点胶精度低等问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请公开了一种点胶控制方法，在对目标对象进行点胶之前，通过目标对象的位置偏移信息对目标对象对应的运动参考轴的初始点胶参数进行调整，进而确定出与目标对象相匹配的更加精确地点胶路径，提高点胶精度。
为了达到上述发明目的，本申请提供了一种点胶控制方法，所述方法包括：
获取目标对象对应的位置偏移信息以及点胶设备中运动参考轴的初始点胶参数；所述位置偏移信息表征所述目标对象相对于参考对象的偏移信息，所述参考对象为能够提供参考位置信息的待点胶对象；
根据所述位置偏移信息对所述初始点胶参数进行调整处理，得到目标点胶参数；
基于所述目标点胶参数确定所述点胶设备的点胶路径；
控制所述点胶设备基于所述点胶路径对所述目标对象进行点胶处理。
在一些实施方式中，所述方法还包括：
获取所述点胶设备中所述运动参考轴的预设点胶参数、所述点胶设备中点胶头对应的预设坐标信息和实际坐标信息；
在所述预设坐标信息与所述实际坐标信息不一致的情况下，基于所述预设坐标信息和所述实际坐标信息对所述预设点胶参数进行调整处理，得到所述初始点胶参数。
在一些实施方式中，所述在所述预设坐标信息与所述实际坐标信息不一致的情况下，基于所述预设坐标信息和实际坐标信息对所述预设点胶参数进行调整处理，得到所述初始点胶参数，包括：
在所述预设坐标信息和实际坐标信息不一致的情况下，基于所述预设坐标信息和所述实际坐标信息，确定坐标偏差；
根据所述坐标偏差对所述初始点胶参数进行调整处理，得到所述初始点胶参数。
在一些实施方式中，所述运动参考轴的初始点胶参数包括预设转动轴的旋转中心和预设摆平位置、预设滑动轴的工件原点；所述位置偏移信息包括角度偏差值和距离偏移值；所述目标点胶参数包括所述预设转动轴的目标摆平位置及目标旋转中心和所述预设滑动轴的目标工件原点；所述根据所述位置偏移信息对所述初始点胶参数进行调整处理，得到目标点胶参数，包括：
基于所述角度偏差值对所述预设转动轴的预设摆平位置进行调整处理，得到所述预设转动轴的目标摆平位置；
基于所述距离偏移值对所述预设滑动轴的工件原点进行调整处理，得到所述预设滑动轴的目标工件原点；
将所述预设转动轴的旋转中心确定为所述预设转动轴的目标旋转中心。
在一些实施方式中，所述运动参考轴包括第一转动轴，所述位置偏移信息包括角度偏差值和距离偏移值；所述获取目标对象对应的位置偏移信息；包括：
获取所述目标对象对应的参考对象的基准位置信息和基准角度信息；
获取所述目标对象的实际位置信息和实际角度信息以及所述第一转动轴的第一旋转中心；
根据所述实际角度信息和所述基准角度信息确定所述目标对象相对于所述参考对象的所述角度偏差值；
根据所述实际位置信息、所述第一旋转中心、所述角度偏差值以及所述基准位置信息，确定所述目标对象相对于所述参考对象的所述距离偏移值。
在一些实施方式中，所述根据所述实际位置信息、所述第一旋转中心、所述角度偏差信息以及所述基准位置信息，确定所述目标对象相对于所述参考对象的所述距离偏移值，包括：
基于所述实际位置信息、所述第一旋转中心和所述角度偏差值，确定目标位置信息；
将所述目标位置信息和所述基准位置信息之差，确定为所述目标对象相对于所述参考对象的所述距离偏移值。
在一些实施方式中，所述获取所述目标对象对应的参考对象的基准位置信息和基准角度信息，包括：
获取目标对象对应的参考对象的第一位置信息和至少一个第二位置信息，所述第一位置信息为所述参考对象上的第一基准参考点的位置信息，所述第二位置信息为所述参考对象上的第一辅助参考点的位置信息；
将所述第一位置信息确定为所述参考对象的基准位置信息；
基于所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述参考对象的基准角度信息。
本申请还提供了一种点胶控制装置，所述的装置包括：
数据获取模块，用于获取目标对象对应的位置偏移信息以及点胶设备中运动参考轴的初始点胶参数；所述位置偏移信息表征所述目标对象相对于参考对象的偏移信息，所述参考对象为能够提供参考位置信息的待点胶对象；
第一调整模块，用于根据所述位置偏移信息对所述初始点胶参数进行调整处理，得到目标点胶参数；
路径确定模块，用于基于所述目标点胶参数确定所述点胶设备的点胶路径；
点胶控制模块，用于控制所述点胶设备基于所述点胶路径对所述目标对象进行点胶处理。
本申请还提供了一种点胶控制设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的点胶控制方法。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如上述所述的点胶控制方法。
实施本申请实施例，具有如下有益效果：
本申请的点胶控制方法，在对目标对象进行点胶之前，通过目标对象的位置偏移信息对目标对象对应的运动参考轴的初始点胶参数进行调整，进而确定出与目标对象相匹配的更加精确地点胶路径，提高对目标对象的点胶精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请所述的点胶控制方法、装置、设备及存储介质，下面将对实施例所需要的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1为本申请实施例提供的一种点胶控制方法的实施环境示意图；
图2为本申请实施例提供的一种点胶设备的结构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种点胶控制方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种位置偏移信息的获取方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种目标点胶参数的确定方法流程示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种点胶控制方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的一种点胶控制装置的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
请参阅图1，其示出了本申请实施例提供的实施环境示意图，该实施环境可以包括：
至少一个终端01和至少一个服务器02。该至少一个终端01和该至少一个服务器02可以通过网络进行数据通信。
在一个可选的实施例中，终端01可以是点胶控制方法的执行者。终端01可以包括但不限于车载终端、智能手机、台式计算机、平板电脑、笔记本电脑、智能音箱、数字助理、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、智能可穿戴设备等类型的电子设备。终端01上运行的操作系统可以包括但不限于安卓系统、IOS系统、linux、windows、Unix等。
服务器02可以给终端01提供目标对象对应的位置偏移信息以及点胶设备中运动参考轴的初始点胶参数。可选的，服务器02可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN（Content DeliveryNetwork，内容分发网络）、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
请参考图2，其所示为本申请实施例提供的一种点胶设备的结构示意图；点胶设备可以为五轴点胶设备，五轴点胶设备可以包括点胶头1、图像采集装置2、第一转动轴3、第二转动轴4、第一滑动轴5、第二滑动轴6和第三滑动轴7；其中，第一滑动轴5、第二滑动轴6和第三滑动轴7可以形成三维空间，例如，第一滑动轴5可以为x轴；第二滑动轴6可以为y轴，第三滑动轴7可以为z轴。
在一些示例性实施例中，图像采集装置2和点胶头1均可以相对于第一滑动轴5、第二滑动轴6和第三滑动轴7滑动；以使图像采集装置2和点胶头1能够在空间内运动。其中，图像采集装置2可以为CCD（charge coupled device，电荷耦合器件）相机；图像采集装置2用于对第一转动轴3上目标对象8进行图像采集。点胶头1可以为点胶针头。
在一些示例性实施例中，第一转动轴3和第二转动轴4可以用于带动目标对象转动；第一转动轴3一端与第二转动轴4固定连接，另一端用于盛放目标对象；第一转动轴3可以独立于第二转动轴4转动。其中，目标对象可以为待点胶产品；第一转动轴3的中轴线可以与第三滑动轴7的中轴线平行；第一转动轴动3可以绕其中轴线转动，第一转动轴3上的目标对象同步转动；第二转动轴4的中轴线可以与第二滑动轴6平行，第二转动轴4可以绕其中轴线转动，进而带动第一转动轴3以及第一转动轴3上的目标对象同步转动。
在一些示例性实施例中，还包括控制装置和驱动装置，控制装置用于控制驱动装置输出驱动力，驱动装置用于驱动图像采集装置或点胶头相对于第一滑动轴5、第二滑动轴6和第三滑动轴7滑动。驱动装置还用于驱动第一转动轴3和第二转动轴4转动。控制装置分别与图像采集装置2和点胶头1通信连接。
在一个示例中，在对目标对象8进行点胶前，驱动装置可以驱动图像采集装置沿第一滑动轴5、第二滑动轴6和第三滑动轴6滑动，以使得图像采集装置2运动至预设位置，控制装置控制图像采集装置对目标对象进行图像采集；
在对目标对象进行点胶的过程中，驱动装置可以用于驱动点1胶头沿第一滑动轴5、第二滑动轴6和第三滑动轴7滑动中的一个或多个运动；还可以同步驱动第一转动轴3和第二转动轴4中的一个或多个转动；以实现对目标对象8的多角度点胶。
在该实施例中，本申请提供的五轴点胶设备可以对目标对象进行空间三维的多角度点胶，点胶效率高、效果好，能够适应目标对象的形状。
请参考图3，其所示为本申请实施例提供的一种点胶控制方法的流程意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规；或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，点胶控制方法，可以按照实施例或附图所示的方法顺序执行。具体的如图3所示，所述方法包括：
S301，获取目标对象对应的位置偏移信息以及点胶设备中运动参考轴的初始点胶参数。
在本申请实施例中，目标对象可以为置于点胶设备上的待点胶对象；例如，目标对象可以为集成电路、印刷电路板以及电子元器件等。位置偏移信息可以表征目标对象相对于参考对象的偏移信息；例如，位置偏移信息可以包括角度偏差值和距离偏移值。参考对象可以为能够为目标对象提供参考位置信息的对象；参考对象可以为与目标对象点胶次序相邻的前一对象。
在一个示例性实施例中，目标对象可以包括第一目标对象、第二目标对象、...、第N目标对象；其中，第一目标对象对应的点胶次序可以为1，第二目标对象对应的点胶次序可以为2，第N目标对象对应的点胶次序可以为N；其中，第N目标对象对应的参考对象可以为第N-1目标对象；第一目标对象对应的参考对象可以为第0目标对象，第0目标对象可以指在进行第一次点胶之前的预设标定对象；
在一个示例中，在采用预设标定对象对位置参数进行标定后，可以将预设标定对象作为第一目标对象进行点胶处理，此时，其参考对象是该第一目标对象本身。
在本申请实施例中，点胶设备可以为用于对目标对象进行点胶的多轴点胶设备；例如，点胶设备可以为五轴点胶设备。运动参考轴可以为点胶设备中能够带动用于点胶、用于辅助点胶的装置以及目标对象运动的轴。其中，用于点胶的装置可以为点胶头，用于辅助点胶的装置可以包括图像采集装置。例如，运动参考轴可以包括能够带动用于点胶和用于辅助点胶的装置运动的预设滑动轴以及能够带动目标对象转动的预设运动轴。预设滑动轴可以包括第一滑动轴、第二滑动轴和第三滑动轴。预设转动轴可以包括第一转动轴和第二转动轴。运动参考轴的初始点胶参数可以指目标对象对应的初始点胶参数。初始点胶参数可以指在点胶过程中运动参考轴在机械坐标系下的运动参数。初始点胶参数可以为预先设定的点胶参数，也可以为对预先设定的点胶参数调整后的参数。例如，初始点胶参数可以包括预设滑动轴在机械坐标系下的工件原点和预设转动轴在机械坐标系下的旋转中心和预设摆平位置；其中，预设摆平位置可以为预先设定的待点胶对象在预设水平放置状态时预设转动轴的位置。
在一些示例性实施例中，获取目标对象的目标位姿信息和参考对象的参考位姿信息；根据目标位姿信息和参考位姿信息进行位置偏移计算，得到位置偏移信息。其中，目标位姿信息可以表征目标对象的目标位置信息和目标方向信息；参考位姿信息可以表征参考对象的参考位置信息和参考方向信息。
在一个示例中，可以基于图像采集装置获取目标对象的图像信息；对目标对象的图像信息进行分析处理，得到目标对象的目标位置信息；
可以根据目标位置信息和参考位置信息，计算得到距离偏移值；根据目标方向信息和参考方向信息，确定角度偏差值。
在另一些示例性实施例中，在获取目标对象对应的位置偏移信息以及点胶设备中运动参考轴的初始点胶参数之前，所述方法还包括：获取所述点胶设备中所述运动参考轴的预设点胶参数、所述点胶设备中点胶头对应的预设坐标信息和实际坐标信息；在预设坐标信息和实际坐标信息一致的情况下，将预设点胶参数确定为初始点胶参数。其中，预设点胶参数可以指预先设定的运动参考轴中各轴的点胶参数。例如，预设点胶参数可以包括预设转动轴的预设旋转中心和预设摆平位置；和预设滑动轴的预设工件原点。
S303，根据位置偏移信息对初始点胶参数进行调整处理，得到目标点胶参数。
在本申请实施例中，运动参考轴的初始点胶参数包括预设转动轴的旋转中心和预设摆平位置、预设滑动轴的工件原点；位置偏移信息包括角度偏差值和距离偏移值；目标点胶参数包括预设转动轴的目标摆平位置及目标旋转中心和预设滑动轴的目标工件原点；
在本申请实施例中，目标点胶参数可以与初始点胶参数部分不同或全部不同或全部相同。
在一些示例性实施例中，可以获取预设补偿配置信息；基于预设补偿配置信息和位置偏移信息，对初始点胶参数进行调整处理，得到目标点胶参数。
在一个示例中，可以基于预设补偿配置信息获取旋转中心、预设摆平位置以及工件原点各自对应的角度偏差值和距离偏移值的补偿系数。补偿系数包括旋转中心对应的角度偏差值和距离偏移值的第一补偿系数、预设摆平位置对应的角度偏差值和距离偏移值的第二补偿系数以及工件原点对应的角度偏差值和距离偏移值的第三补偿系数。
相对应的，基于第一补偿系数、角度偏差值和距离偏移值对旋转中心进行调整，得到目标旋转中心；
基于第二补偿系数、角度偏差值和距离偏移值对预设摆平位置进行调整，得到目标摆平位置；
基于第三补偿系数、角度偏差值和距离偏移值对工件原点进行调整，得到目标工件原点。
S305，基于目标点胶参数确定点胶设备的点胶路径；
在本申请实施例中，点胶路径可以指点胶设备在对目标对象点胶过程中预设转动轴和预设滑动轴在工件坐标系下的运动路径。
在一些示例性实施例中，可以获取预设路径配置信息；基于预设路径配置信息以及目标点胶参数中的预设转动轴的目标摆平位置、目标旋转中心以及预设滑动轴的目标工件原点进行计算处理，得到点胶路径。预设路径配置信息可以表征目标点胶参数中各数据之间的关联关系以及关系系数。
在另一些示例性实施例中，可以获取预设神经网络模型，基于预设神经网络模型对目标点胶数据进行数据处理，得到点胶路径。
S307，控制点胶设备基于点胶路径对目标对象进行点胶处理。
在本申请实施例中，可以控制点胶设备中的运动参考轴根据点胶路径进行运动，进而实现对目标对象的点胶处理。
在一些示例性实施例中，可以基于控制卡控制点胶；具体的，在对目标对象进行点胶过程中可以将控制卡的脉冲输出信号作为点胶头的触发信号，使用控制卡的空间等距脉冲输出功能，实现空间等间距点胶功能，避免点胶过程中的堆胶问题。
在该实施例中，本申请在对目标对象进行点胶之前，通过目标对象的位置偏移信息对目标对象对应的运动参考轴的初始点胶参数进行调整，进而确定出与目标对象相匹配的更加精确地点胶路径，提高点胶精度。
在一个示例性实施例中，如图4，其所示为本申请实施例提供的一种位置偏移信息的获取方法的流程示意图；具体如下。
S401，获取目标对象对应的参考对象的基准位置信息和基准角度信息；
在本申请实施例中，基准位置信息可以为参考对象上的第一参考基准点的位置信息；基准角度信息可以表征参考对象上第一参考基准点与第一辅助参考点之间的角度信息；其中，第一参考基准点和第一辅助参考点分别位于参考对象上不同的侧面上。参考基准点的选取方式可以是预先设定的；辅助参考点的选取方式也可以是预先设定的。
在一些示例性实施例中，获取目标对象对应的参考对象的第一位置信息和至少一个第二位置信息，第一位置信息为参考对象上的第一基准参考点的位置信息，第二位置信息为参考对象上的第一辅助参考点的位置信息；将第一位置信息确定为参考对象的基准位置信息；基于第一位置信息和第二位置信息确定参考对象的基准角度信息。
在一个示例中，可以控制图像采集装置移动至第一预设位置，获取第一基准参考点的第一图像信息；控制图像采集装置移动至第二预设位置，获取第一辅助参考点的第二图像信息；对第一图像信息进行分析处理，得到第一位置信息；对第二图像信息进行分析处理，得到第二位置信息。其中，第一预设位置可以为预先设定的能够采集到第一参考基准点信息的位置；第二预设位置可以为预先设定的能够采集到第一辅助参考点信息的位置。
相对应的，将第一位置信息与第二位置信息之间的角度确定为参考对象的基准角度信息。
在一个示例中，可以采用函数模型一进行基准角度信息的计算，具体如下：
函数模型一：
Figure 30004DEST_PATH_IMAGE001
其中，a1表示基准角度信息对应的角度；（Xm1,Ym1）表示第一基准参考点在机械坐标系下的位置；（Xm2,Ym2）表示第一辅助参考点在机械坐标系下的位置。
S403，获取目标对象的实际位置信息和实际角度信息以及第一转动轴的第一旋转中心；
在本申请实施例中，实际位置信息可以为目标对象上的第二参考基准点的位置信息；实际角度信息可以表征目标对象上第二参考基准点与第二辅助参考点之间的角度信息；其中，第二参考基准点和第二辅助参考点分别位于目标对象上不同的侧面上。参考基准点的选取方式可以是预先设定的；辅助参考点的选取方式也可以是预先设定的。
在一些示例性实施例中，获取目标对象的第三位置信息和至少一个第四位置信息，第三位置信息为目标对象上的第二基准参考点的位置信息，第四位置信息为目标对象上的第二辅助参考点的位置信息；将第三位置信息确定为目标对象的实际位置信息；基于第三位置信息和第四位置信息确定目标对象的实际角度信息。
在一个示例中，可以控制图像采集装置移动至第三预设位置，获取第二基准参考点的第三图像信息；控制图像采集装置移动至第四预设位置，获取第二辅助参考点的第四图像信息；对第三图像信息进行分析处理，得到第三位置信息；对第四图像信息进行分析处理，得到第四位置信息。其中，第三预设位置可以为预先设定的能够采集到第二参考基准点信息的位置；第四预设位置可以为预先设定的能够采集到第二辅助参考点信息的位置。
相对应的，将第三位置信息与第四位置信息之间的角度确定为目标对象的实际角度信息。
在一个示例中，可以采用函数模型二进行实际角度信息的计算，具体如下：
函数模型二：
Figure 465664DEST_PATH_IMAGE002
其中，a2表示实际角度信息对应的角度；（Xm3,Ym3）表示第二基准参考点在机械坐标系下的位置；（Xm4,Ym4）表示第二辅助参考点在机械坐标系下的位置。
S405，根据实际角度信息和基准角度信息确定目标对象相对于参考对象的角度偏差值。
在本申请实施例中，可以将实际角度信息对应的角度与基准角度信息对应的角度之差确定为角度偏差值；
在一个示例中，可以采用函数模型三进行角度偏差值的计算，具体如下：
函数模型三：
Figure 237311DEST_PATH_IMAGE003
其中，a表示角度偏差值，a2表示实际角度信息对应的角度；a1表示基准角度信息对应的角度。
S407，根据实际位置信息、第一旋转中心、角度偏差值以及基准位置信息，确定目标对象相对于参考对象的距离偏移值。
在一些示例性实施例中，可以基于实际位置信息、第一旋转中心和角度偏差值，确定目标位置信息；将目标位置信息和基准位置信息之差，确定为目标对象相对于参考对象的距离偏移值。
在一个示例中，可以根据实际位置信息和第一旋转中心确定目标对象对应的转动半径和相对于第一旋转中心的初始角度；将初始角度和角度偏差值之和确定为目标对象的目标角度；基于目标角度、转动半径和第一旋转中心，确定目标位置信息。其中，目标角度可以为目标对象绕第一旋转中心转动角度偏差值对应的角度之后，相对于第一旋转中心的角度。
具体的，初始角度可以为第二基准参考点相对于第一旋转中心的角度；目标角度可以为第二基准参考点绕第一旋转中心转动角度偏差值对应的角度后相对于第一旋转中心的角度。
在一个示例中，可以采用函数模型四到八进行目标位置信息的计算，具体如下：
函数模型四：
Figure 374900DEST_PATH_IMAGE004
函数模型五：
Figure 257406DEST_PATH_IMAGE005
函数模型六：
Figure 547573DEST_PATH_IMAGE006
函数模型七：
Figure 490121DEST_PATH_IMAGE007
函数模型八：
Figure 928056DEST_PATH_IMAGE008
其中，R表示转动半径；（Xm3,Ym3）表示第二基准参考点对应的实际位置信息在机械坐标系下的位置；（Xc,Yc）表示第一旋转中心在机械坐标系下的位置；b表示初始角度；a表示角度偏差值；b’表示目标角度；（Xm3’,Ym3’）表示第二基准参考点对应的目标位置信息在机械坐标系下的位置。
在一个示例中，目标位置信息和基准位置信息之差可以为（Xm3’,Ym3’）与（ Xm1，Ym1）；也即是距离偏移值等于（Xm3’ - Xm1，Ym3’ - Ym1）。
在该实施例中，本申请通过目标对象对应的参考对象的基准位置信息和基准角度信息以及目标对象对应的实际位置信息和实际角度信息进行位置偏移信息的计算，可以的得到较为精确地偏移信息。
在一些示例性实施例中，如图5，其所示为本申请实施例提供的一种目标点胶参数的确定方法流程示意图；具体如下。
S501，基于角度偏差值对预设转动轴的预设摆平位置进行调整处理，得到预设转动轴的目标摆平位置；
在本申请实施例中，预设摆平位置可以包括第一转动轴的第一预设摆平位置和第二转动轴的第二预设摆平位置；目标摆平位置可以包括第一转动轴的第一目标摆平位置和第二转动轴的第二目标摆平位置。
在一些示例性实施例中，可以获取角度偏差值对应的加权系数；将角度偏差值和其加权系数相乘，得到目标偏差值；将目标偏差值与预设摆平位置之和，确定为目标摆平位置。
具体的，第一转动轴和第二转动轴对应的加权系数不同。
在一个示例中，可以获取第一转动轴对应的第一加权系数；将角度偏差值与第一加权系数的乘积再与第一预设摆平位置对应的值相加，得到第一目标摆平位置。其中，第一加权系数可以为1。
例如，可以采用函数模型九对第一转动轴的第一目标摆平位置进行计算：
函数模型九：
Figure 535623DEST_PATH_IMAGE009
其中，C0表示第一预设摆平位置；a表示角度偏差值；d1表示第一加权系数，其中，d1等于1；f1表示第一目标摆平位置。
在另一个示例中，可以获取第二转动轴对应的第二加权系数；将角度偏差值与第二加权系数的乘积再与第二预设摆平位置对应的值相加，得到第二目标摆平位置。其中，第二加权系数可以为0。也即是，角度偏差值对第二转动轴的预设摆平位置没有调整。
例如，可以采用函数模型十对第一转动轴的第二目标摆平位置进行计算：
函数模型十：
Figure 945876DEST_PATH_IMAGE010
其中，A0表示第二预设摆平位置；a表示角度偏差值；d2表示第二加权系数，其中，d2等于0；f2表示第一目标摆平位置。
S503，基于距离偏移值对预设滑动轴的工件原点进行调整处理，得到预设滑动轴的目标工件原点；
在本申请实施例中，工件原点可以包括第一滑动轴的第一工件原点、第二滑动轴的第二工件原点和第三滑动轴的第三工件原点；目标工件原点可以包括第一滑动轴的第一目标工件原点、第二滑动轴的第二目标工件原点和第三滑动轴的第三目标工件原点。例如，第一滑动轴可以为x轴；第二滑动轴可以为y轴，第三滑动轴可以为z轴。
在一些示例性实施例中，可以根据距离偏移值对应的机械坐标系的坐标维度分别对相同维度下的滑动轴的工件原点进行调整。
其中，目标对象的距离偏移值为二维的坐标差值；如（Xm3’ - Xm1，Ym3’ - Ym1）
在一个示例中，第一滑动轴为x轴的情况下，可以将第一滑动轴的第一工件原点对应的值与距离偏移值之和，确定为第一目标工件原点。
第二滑动轴为y轴的情况下，可以将第二滑动轴的第二工件原点对应的值与距离偏移值之和，确定为第二目标工件原点。
第三滑动轴为z轴的情况下，距离偏移值在该维度上可以不进行补偿，也即是可以将第三滑动轴的第三工件原点，确定为第三目标工件原点。
例如，可以采用函数模型十一至十二对第一转动轴的第一目标工件原点和第二转动轴的第二目标工件原点进行计算：
函数模型十一：
Figure 252136DEST_PATH_IMAGE011
函数模型十二：
Figure 177366DEST_PATH_IMAGE012
其中，S1表示第一目标工件原点；X0表示第一预设工件原点；Y0表示第二预设工件原点;（Xm3’ - Xm1）表示x轴上的距离偏移值；S2表示第二目标工件原点；（Ym3’ - Ym1）表示y轴上的距离偏移值。其中，在该示例中，第一预设工件原点即是第一工件原点，第二预设工件原点和第二工件原点。
S505，将预设转动轴的旋转中心确定为预设转动轴的目标旋转中心。
在本申请实施例中，目标对象的位置偏移信息可以不对预设转动轴的旋转中心进行调整；或者目标对象的位置偏移信息对预设转动轴的旋转中心进行调整时，其调整系数可以为0。
在一个示例中，第一转动轴的第一旋转中心可以为第一预设旋转中心（Xc ,Yc）；第二转动轴的第二旋转中心可以为第二预设旋转中心（Xa ,Za）。
在该实施例中，本申请通过采用位置偏移信息的距离偏移值和角度偏差值分别对预设滑动轴的工件原点以及预设转动轴的旋转中心和预设摆平位置进行调整，可以得到更加精确的，更加适用于目标对象的点胶参数；进而可以进一步提高对目标对象的点胶精度。
在一些示例性实施例中，如图6，其所示为本申请实施例提供的另一种点胶控制方法的流程示意图；具体如下。
S601，获取点胶设备中运动参考轴的预设点胶参数、点胶设备中点胶头对应的预设坐标信息和实际坐标信息；
在本申请实施例中，预设点胶参数可以指预先设定的运动参考轴中各轴的点胶参数。其中，预设点胶参数可以包括预设转动轴的预设旋转中心和预设摆平位置以及预设滑动轴的预设工件原点。例如，预设滑动轴的预设工件原点可以包括第一滑动轴的第一预设工件原点，第二滑动轴的第二预设工件原点和第三滑动轴的第三预设工件原点。预设转动轴的预设旋转中心可以包括第一转动轴的第一预设旋转中心和第二转动轴的第二预设旋转中心。预设坐标信息可以指预先设置的点胶头在机械坐标系下的坐标信息，可以是三维坐标信息，例如，可以为（Xn0,Yn0,Zn0）。
S603，在预设坐标信息与实际坐标信息不一致的情况下，基于预设坐标信息和实际坐标信息对预设点胶参数进行调整处理，得到初始点胶参数。
在本申请实施例中，初始点胶参数可以包括预设转动轴的旋转中心、预设摆平位置和预设滑动轴的工件原点。
在一些示例性实施例中，在预设坐标信息与实际坐标信息不一致的情况下，可以基于预设坐标信息和实际坐标信息，确定坐标偏差；基于坐标偏差对预设点胶参数行调整处理，得到初始点胶参数。
在一个示例中，可以根据坐标偏差对预设工件原点和预设旋转中心进行调整处理，得到工件原点；可以根据坐标偏差对预设旋转中心进行调整处理，得到旋转中心。
具体的，可以根据坐标偏差所对应的维度分别对第一预设工件原点、第二预设工件原点和第三预设工件原点进行调整得到第一调整工件原点、第二调整工件原点和第三调整工件原点；将第一调整工件原点确定为第一滑动轴的第一工件原点；将第二调整工件原点确定为第二滑动轴的第二工件原点；将第三调整工件原点确定为第三滑动轴的第三工件原点。
可以根据坐标偏差所对应的维度分别对第一预设旋转中心和第二预设旋转中心进行调整处理，得到第一调整旋转中心和第二调整旋转中心；将第一调整旋转中心确定为第一转动轴的第一旋转中心；将第二调整旋转中心确定为第二转动轴的第二旋转中心。
例如，可以采用函数模型十三至十五对工件原点进行计算：
函数模型十三:
Figure 339357DEST_PATH_IMAGE013
函数模型十四：
Figure 400854DEST_PATH_IMAGE014
函数模型十五：
Figure 685205DEST_PATH_IMAGE015
其中，S3表示第一调整工件原点；X0表示第一预设工件原点；S4表示第二调整工件原点；Y0表示第二预设工件原点;S5表示第三调整工件原点；Z0表示第三预设工件原点；（Xn0,Yn0,Zn0）表示预设坐标信息；（Xn1,Yn1,Zn1）表示实际坐标信息；（Xn1-Xn0）表示在X轴方向的坐标偏差；（Yn1-Yn0）表示在Y轴方向的坐标偏差；（Zn1-Zn0）表示在Z轴方向的坐标偏差。
还可以采用函数模型十六和十七对旋转中心进行计算：
函数模型十六：
Figure 284683DEST_PATH_IMAGE016
函数模型十七：
Figure 312681DEST_PATH_IMAGE017
其中，L1表示第一调整旋转中心；L2表示第二调整旋转中心；（Xc ,Yc）表示第一预设旋转中心；（Xa ,Za）表示第二预设旋转中心；（Xn1-Xn0）表示在X轴方向的坐标偏差；（Yn1-Yn0）表示在Y轴方向的坐标偏差；（Zn1-Zn0）表示在Z轴方向的坐标偏差。
在另一些示例性实施例中，在预设坐标信息与实际坐标信息不一致的情况下，可以基于预设坐标信息和实际坐标信息，确定坐标角度偏差；基于坐标角度偏差对预设点胶参数行调整处理，得到初始点胶参数。
S605，获取目标对象对应的位置偏移信息。
S607，根据位置偏移信息对初始点胶参数进行调整处理，得到目标点胶参数。
在本申请实施例中，因初始点胶参数发生变化，此时调整后得到的目标点胶参数的部分参数亦发生变化。
在一个示例中，位置偏移信息可以不对预设转动轴的旋转中心进行再次调整；可以采用位置偏移信息中的角度偏差值对预设摆平位置进行调整，其变化结果如上述函数模型9和10中的解算结果。
位置偏移信息对预设滑动轴的工件原点进行调整处理，得到预设滑动轴的目标工件原点，可以根据位置偏移信息中距离偏移值的变化而发生变化。具体的如下：
例如，可以采用函数模型十八至十九对第一转动轴的第一目标工件原点和第二转动轴的第二目标工件原点进行计算：
函数模型十八：
Figure 431947DEST_PATH_IMAGE018
函数模型十九：
Figure 621620DEST_PATH_IMAGE019
其中，S6表示第一目标工件原点；X0+（Xn1-Xn0）表示第一工件原点；Y0表示第二预设工件原点;（Xm3’- Xm1）表示x轴上的距离偏移值；S7表示第二目标工件原点；Y0+（Yn1-Yn0）表示第二工件原点；（Ym3’- Ym1）表示y轴上的距离偏移值。
S609，基于目标点胶参数确定点胶设备的点胶路径；
S611，控制点胶设备基于点胶路径对目标对象进行点胶处理。
在该实施例中，本申请通过在点胶头的位置发生变化后，通过点胶头的坐标偏差对预设点胶参数进行进一步调整，可以避免以点胶头位置变化所造成的误差，本申请通过对点胶头的坐标偏差和目标对象的位置偏移信息分别对点胶参数进行调整，可以进一步提高目标点胶参数的精确性，进一步提高对目标对象的点胶精度。
本申请实施例还提供了一种点胶控制装置，如图7所示，其所示为本申请实施例提供的一种点胶控制装置的结构示意图；具体的，所述的装置包括：
数据获取模块701，用于获取目标对象对应的位置偏移信息以及点胶设备中运动参考轴的初始点胶参数；所述位置偏移信息表征所述目标对象相对于参考对象的偏移信息，所述参考对象为能够提供参考位置信息的待点胶对象；
第一调整模块702，用于根据所述位置偏移信息对所述初始点胶参数进行调整处理，得到目标点胶参数；
路径确定模块703，用于基于所述目标点胶参数确定所述点胶设备的点胶路径；
点胶控制模块704，用于控制所述点胶设备基于所述点胶路径对所述目标对象进行点胶处理。
在本申请实施例中，还包括：
信息获取模块，获取所述点胶设备中所述运动参考轴的预设点胶参数、所述点胶设备中点胶头对应的预设坐标信息和实际坐标信息；
第二调整模块，用于在所述预设坐标信息与所述实际坐标信息不一致的情况下，基于所述预设坐标信息和所述实际坐标信息对所述预设点胶参数进行调整处理，得到所述初始点胶参数。
在本申请实施例中，第二调整模块包括：
第一确定单元，用于在所述预设坐标信息和实际坐标信息不一致的情况下，基于所述预设坐标信息和所述实际坐标信息，确定坐标偏差；
第一调整单元，用于根据所述坐标偏差对所述初始点胶参数进行调整处理，得到所述初始点胶参数。
在本申请实施例中，所述第一调整模块702，包括：
第二调整单元，用于基于所述角度偏差值对所述预设转动轴的预设摆平位置进行调整处理，得到所述预设转动轴的目标摆平位置；
第三调整单元，用于基于所述距离偏移值对所述预设滑动轴的工件原点进行调整处理，得到所述预设滑动轴的目标工件原点；
第二确定单元，用于将所述预设转动轴的旋转中心确定为所述预设转动轴的目标旋转中心。
在本申请实施例中，数据获取模块701包括：
第一获取单元，用于获取所述目标对象对应的参考对象的基准位置信息和基准角度信息；
第二获取单元，用于获取所述目标对象的实际位置信息和实际角度信息以及所述第一转动轴的第一旋转中心；
第三确定单元，用于根据所述实际角度信息和所述基准角度信息确定所述目标对象相对于所述参考对象的所述角度偏差值；
第四确定单元，用于根据所述实际位置信息、所述第一旋转中心、所述角度偏差值以及所述基准位置信息，确定所述目标对象相对于所述参考对象的所述距离偏移值。
在本申请实施例中，第四确定单元包括：
第一确定子单元，用于基于所述实际位置信息、所述第一旋转中心和所述角度偏差值，确定目标位置信息；
第二确定子单元，用于将所述目标位置信息和所述基准位置信息之差，确定为所述目标对象相对于所述参考对象的所述距离偏移值。
在本申请实施例中，第一获取单元包括：
第一获取子单元，用于获取目标对象对应的参考对象的第一位置信息和至少一个第二位置信息，所述第一位置信息为所述参考对象上的第一基准参考点的位置信息，所述第二位置信息为所述参考对象上的第一辅助参考点的位置信息；
第三确定子单元，用于将所述第一位置信息确定为所述参考对象的基准位置信息；
第四确定子单元，用于基于所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述参考对象的基准角度信息。
需要说明的，所述装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的发明构思。
本申请实施例提供了一种点胶控制设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所述的点胶控制方法。
进一步地，图8示出了一种用于实现本申请实施例所提供的点胶控制方法的电子设备的硬件结构示意图，所述电子设备可以参与构成或包含本申请实施例所提供的点胶控制装置。如图8所示，电子设备80可以包括一个或多个（图中采用802a、802b，……，802n来示出）处理器802（处理器802可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置）、用于存储数据的存储器804、以及用于通信功能的传输装置806。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口（I/O接口）、通用串行总线（USB）端口（可以作为I/O接口的端口中的一个端口被包括）、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备80还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。
应当注意到的是上述一个或多个处理器802和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到电子设备80（或移动设备）中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制（例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择）。
存储器804可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中所述的点胶控制方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器802通过运行存储在存储器804内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种点胶控制方法。存储器804可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器804可进一步包括相对于处理器802远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备80。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置806用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备80的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置806包括一个网络适配器（NetworkInterfaceController，NIC），其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实施例中，传输装置806可以为射频（RadioFrequency，RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器（LCD），该液晶显示器可使得用户能够与电子设备80（或移动设备）的用户界面进行交互。
本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例中一种点胶控制方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的点胶控制方法。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和电子设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种点胶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标对象对应的位置偏移信息以及点胶设备中运动参考轴的初始点胶参数；所述位置偏移信息表征所述目标对象相对于参考对象的偏移信息，所述参考对象为能够提供参考位置信息的对象；
根据所述位置偏移信息对所述初始点胶参数进行调整处理，得到目标点胶参数；
基于所述目标点胶参数确定所述点胶设备的点胶路径；
控制所述点胶设备基于所述点胶路径对所述目标对象进行点胶处理。
2.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述点胶设备中所述运动参考轴的预设点胶参数、所述点胶设备中点胶头对应的预设坐标信息和实际坐标信息；
在所述预设坐标信息与所述实际坐标信息不一致的情况下，基于所述预设坐标信息和所述实际坐标信息对所述预设点胶参数进行调整处理，得到所述初始点胶参数。
3.根据权利要求2所述的点胶控制方法，其特征在于，所述在所述预设坐标信息与所述实际坐标信息不一致的情况下，基于所述预设坐标信息和实际坐标信息对所述预设点胶参数进行调整处理，得到所述初始点胶参数，包括：
在所述预设坐标信息和实际坐标信息不一致的情况下，基于所述预设坐标信息和所述实际坐标信息，确定坐标偏差；
根据所述坐标偏差对所述初始点胶参数进行调整处理，得到所述初始点胶参数。
4.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述运动参考轴的初始点胶参数包括预设转动轴的旋转中心和预设摆平位置、预设滑动轴的工件原点；所述位置偏移信息包括角度偏差值和距离偏移值；所述目标点胶参数包括所述预设转动轴的目标摆平位置及目标旋转中心和所述预设滑动轴的目标工件原点；所述根据所述位置偏移信息对所述初始点胶参数进行调整处理，得到目标点胶参数，包括：
基于所述角度偏差值对所述预设转动轴的预设摆平位置进行调整处理，得到所述预设转动轴的目标摆平位置；
基于所述距离偏移值对所述预设滑动轴的工件原点进行调整处理，得到所述预设滑动轴的目标工件原点；
将所述预设转动轴的旋转中心确定为所述预设转动轴的目标旋转中心。
5.根据权利要求1所述的点胶控制方法，其特征在于，所述运动参考轴包括第一转动轴，所述位置偏移信息包括角度偏差值和距离偏移值；所述获取目标对象对应的位置偏移信息；包括：
获取所述目标对象对应的参考对象的基准位置信息和基准角度信息；
获取所述目标对象的实际位置信息和实际角度信息以及所述第一转动轴的第一旋转中心；
根据所述实际角度信息和所述基准角度信息确定所述目标对象相对于所述参考对象的所述角度偏差值；
根据所述实际位置信息、所述第一旋转中心、所述角度偏差值以及所述基准位置信息，确定所述目标对象相对于所述参考对象的所述距离偏移值。
6.根据权利要求5所述的点胶控制方法，其特征在于，所述根据所述实际位置信息、所述第一旋转中心、所述角度偏差信息以及所述基准位置信息，确定所述目标对象相对于所述参考对象的所述距离偏移值，包括：
基于所述实际位置信息、所述第一旋转中心和所述角度偏差值，确定目标位置信息；
将所述目标位置信息和所述基准位置信息之差，确定为所述目标对象相对于所述参考对象的所述距离偏移值。
7.根据权利要求5所述的点胶控制方法，其特征在于，所述获取所述目标对象对应的参考对象的基准位置信息和基准角度信息，包括：
获取目标对象对应的参考对象的第一位置信息和至少一个第二位置信息，所述第一位置信息为所述参考对象上的第一基准参考点的位置信息，所述第二位置信息为所述参考对象上的第一辅助参考点的位置信息；
将所述第一位置信息确定为所述参考对象的基准位置信息；
基于所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述参考对象的基准角度信息。
8.一种点胶控制装置，其特征在于，所述装置包括：
数据获取模块，用于获取目标对象对应的位置偏移信息以及点胶设备中运动参考轴的初始点胶参数；所述位置偏移信息表征所述目标对象相对于参考对象的偏移信息，所述参考对象为能够提供参考位置信息的待点胶对象；
第一调整模块，用于根据所述位置偏移信息对所述初始点胶参数进行调整处理，得到目标点胶参数；
路径确定模块，用于基于所述目标点胶参数确定所述点胶设备的点胶路径；
点胶控制模块，用于控制所述点胶设备基于所述点胶路径对所述目标对象进行点胶处理。
9.一种点胶控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的点胶控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如权利要求1至7任一项所述的点胶控制方法。
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