CN115515507A - 铰接机构以及使用方法 - Google Patents

Abstract

一种与医疗装置一起使用的附件装置包括固定至所述医疗装置的远端的第一袖套、固定至所述医疗装置在所述第一袖套近侧的第二袖套、致动器和从所述第一袖套延伸，通过所述第二袖套并且到达所述致动器的至少一根致动线。

Description

铰接机构以及使用方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年5月18日提交的美国临时申请号63/026,363的优先权的权益，其通过引用整体并入本文。

技术领域

本发明涉及内窥镜医疗装置和使用方法。在一些实施例中，本发明涉及一种用于与内窥镜相关联的一个或多个医疗器械(例如，内窥镜附件工具)的附件装置，以用于独立于内窥镜的铰接区域的致动而铰接一个或多个医疗器械。

背景技术

传统的医疗器械通常被推进通过导管、内窥镜或其他类似装置以到达患者体内的所需位置。内窥镜可以包括致动机构以铰接内窥镜的一个或多个区域，以使得更容易地通过曲折路径和/或进入身体内的目标部位。在内窥镜的腔内推进的医疗仪器的铰接可能受到内窥镜的致动和铰接的限制。

因此，执行医疗程序的方法以及在这些程序中使用的医疗器械可能需要额外的可操纵性。例如，当向内窥镜的最远端的远侧推进医疗器械时，医疗器械的可操纵性受到内窥镜的铰接的限制。因此，由于通往治疗部位的路径曲折，与传统内窥镜一起使用的医疗器械可能无法进入身体的某些区域。本发明可以解决本领域中的这些问题或其他问题中的一个或多个。然而，本发明的范围由所附权利要求限定，而不是由解决特定问题的能力限定。

发明内容

根据一个方面，一种与医疗装置一起使用的附件装置包括固定至医疗装置的远端的第一袖套、被配置为固定至医疗装置在第一袖套近侧的第二袖套、致动器和从第一袖套延伸，通过第二袖套并且到达致动器的至少一根致动线。

第一袖套和第二袖套中的一个或多个可以包括外构件和内构件，并且其中外构件可以被配置为当第一袖套和第二袖套中的一个或多个固定至医疗装置时压缩内构件抵靠医疗装置。

内构件的材料可以被配置为增加在内构件和医疗装置之间的摩擦。

内构件可以包括凝胶、泡沫或塑料中的一种或多种，并且外构件可以包括金属、陶瓷或弹性材料中的一种或多种。

附件装置还可以包括围绕医疗装置的一部分的薄膜，其中薄膜可以在第一袖套和第二袖套之间延伸。

薄膜可以包括由谷分开的多个脊。

脊可以具有第一厚度，并且谷可以具有不同于第一厚度的第二厚度。

致动器可以包括沿着致动器的纵向轴线延伸的狭槽，以及被配置为在狭槽内移动的致动机构，其中致动机构在狭槽内的移动可以被配置为使至少一根致动线向近侧和向远侧移动。

第二袖套可以包括从近端延伸至远端的致动器腔，其中致动器腔可以被配置为接收至少一根致动线，并且其中至少一个第二袖套可以限定铰接接头，医疗装置被配置为围绕铰接接头弯曲。

致动线可以固定至第一袖套，并且其中致动线可以被配置为在致动器腔内并且相对于第二袖套移动。

致动线在向近侧方向上的移动可以被配置为使医疗装置的一部分从中性位置朝向相对于纵向轴线成角度的铰接位置弯曲，在中性位置中，医疗装置沿着医疗装置的纵向轴线放置，并且其中致动线在向远侧方向上的移动可以被配置为使医疗装置的部分从铰接位置朝向中性位置移动。

第一袖套和第二袖套中的一个或多个可以包括两个部分，其中两个部分可以在相邻的第一端处由铰链结合在一起。

第一袖套可以包括从第一袖套的侧壁朝向第一袖套的中心轴线延伸的环形圈，并且其中突出部分可以从环形圈的径向最内侧边缘朝向中心轴线延伸。

第一袖套和第二袖套中的至少一个可以被配置为接触在医疗装置的导管上的肩部，并且其中第一袖套或第二袖套中的至少一个相对于肩部在向近侧方向上的纵向移动可能经由第一袖套或第二袖套中的至少一个与肩部之间的接触受到抑制。

第一袖套或第二袖套中的至少一个可以为C形，并且其中当附件装置附接至医疗装置时，第一袖套或第二袖套中的至少一个可以仅部分地围绕医疗装置的导管的圆周延伸。

根据另一个方面，一种医疗装置包括导管、在所述导管的远端的工具以及附件装置，该附件装置包括固定至导管或工具的袖套、固定至在袖套近侧的导管的枢转构件以及固定至袖套的致动线，该致动线延伸通过枢转构件并且可相对于枢转构件移动，其中致动线相对于枢转构件的移动被配置为铰接导管。

医疗装置还可以包括在导管的近端处的手柄，其中手柄可以包括一个或多个致动器，其被配置为操作工具；以及在致动线的近端处的致动机构，其中致动机构在平行于导管的纵向轴线的方向上的移动可以被配置为铰接导管。

枢转构件可以包括护套的远端，其中护套可以设置在导管的周围，并且其中护套可以被配置为在向近侧方向或向远侧方向上移动，以改变在枢转构件和袖套之间的距离。

根据另一个方面，一种用于在体内执行手术的方法可以包括经由内窥镜将输送装置推进至目标部位，其中输送装置限定腔；将医疗工具引入腔中，其中医疗工具包括导管、位于导管的远端处的工具以及附件装置，该附件装置包括附接到医疗工具的远端的第一构件、附接到在第一构件的近侧的导管的第二构件以及致动线，该致动线从第一构件延伸，通过第二构件并且到达附件装置的近端；将医疗工具的远端向远端推进至输送装置的最远端；以及在向近侧的方向上移动致动线以使从内窥镜的最远端延伸的导管的至少一部分弯曲。

该方法还可以包括在使用工具完成医疗程序之后在向远侧的方向上移动致动线；以及向输送装置的最远端的近侧缩回医疗工具的远端。

附图说明

并入并构成本说明书的一部分的附图示出了各种示例性实施例，并且与描述一起用于解释所公开的实施例的原理。

图1是根据一个实施例的医疗装置的示意图；

图2是与图1的医疗装置一起使用的附件装置的立体图；

图3A是图1的医疗装置的远端的立体图；

图3B、图3C和图3D是包括外薄膜的医疗装置的远端的立体图；

图4是根据另一个实施例的图1的附件装置的远端的立体图；

图5A是根据一个实施例的医疗装置的立体图；

图5B、图5C和图5D是附件装置的袖套的立体图；

图6是根据一个示例的医疗装置的远端的立体图；以及

图7是根据另一个实施示例的医疗装置的远端的立体图。

具体实施方式

本发明是参考用于进入目标部位，例如，以用于抓取、切割和/或缝合组织的示例性医疗系统和医疗器械或工具进行描述的。医疗器械或工具可以包括附件装置，以允许独立于内窥镜或其他导管、护套或输送装置来铰接医疗器械或工具，医疗器械或工具可以通过该输送装置进入目标部位。这可以通过，例如，改进医疗器械的可操纵性，改进对目标部位的访问，和/或从仅使用内窥镜、导管或其他输送装置不可能实现的不同方向接近目标部位来提供改进的医疗工具功能。然而，应当注意，仅出于方便起见提供了对任何特定装置和/或任何特定程序的参考，而不旨在限制本发明。本领域的普通技术人员将认识到，公开的装置和应用方法所基于的概念可以用于任何合适的手术、医学或其他方面中。参考下列描述和附图可以理解本发明，其中相同的元件用相同的附图标记进行标示。

为了便于描述，将公开装置和/或其部件的部分称为近侧和远侧部分。应注意，术语“近侧”旨在指更接近于装置的用户的部分，并且术语“远侧”在本文中用于指更远离用户的部分。类似地，“向远侧延伸”指示部件在向远侧的方向上延伸，并且“向近侧延伸”指示部件在向近侧的方向上延伸。此外，如本文所使用的，术语“大约”、“约”和“基本上”指示在所述值或隐含值的+/-10％内的值范围。另外地，指示部件/表面的几何形状的术语指代精确且近似的形状。

本发明的实施例可以用于在腔内空间中的组织上执行医疗程序，或促进其过程。根据一个示例，医疗器械可以包括具有切除或切割机构(例如，集成刀)、缝合机构(例如，缝合器)、抽吸机构、抓取机构、活检机构或医疗程序中使用的任何其他工具的末端执行器。医疗器械可以通过内窥镜的工作通道被输送至目标组织部位。医疗器械的全部或部分可以是金属(诸如不锈钢、钛或钴铬)、塑料(诸如聚醚醚酮(PEEK)等)或包括形状记忆金属(诸如镍钛诺)、形状记忆聚合物、聚合物或任何材料组合。虽然本文参考了与包括活检装置(其具有控制机构)的医疗器械一起使用的附件装置，但是所描述的附件装置也可以与任何医疗器械一起使用，并且医疗器械可以与内窥镜一起使用或不与其一起使用。附件装置可以提供对医疗器械的改进的铰接。例如，附件装置可以直接铰接医疗器械，而内窥镜的铰接则可能改变路径(例如，腔)，该医疗器械可能通过该路径行进。

参考图1，示出了根据一个实施例的医疗器械10。医疗器械10包括手柄20、连接到手柄20的导管30以及在导管30的远端与手柄20相对的末端执行器40(例如，活检组件)。如本文将描述的，附件装置50附接到手柄20、导管30和末端执行器40。如本文所使用的，末端执行器或末端执行器组件40可以是在导管30的远端的任何工具或机构。附件装置30可以是可移除的，例如，可以附接至医疗器械和从医疗器械移除，并且附件装置30可以在医疗程序期间与多个医疗器械一起使用。医疗装置10可以是具有末端执行器，例如，活检钳、剪刀、针头、圈套器、缝合器或其他医疗末端效应器的任何装置。

手柄20包括本体22，该本体22在其近端处限定在本体22中的孔22a。导管30附接在本体22的相对的远端。狭槽26在平行于医疗器械10的纵向轴线A的方向上延伸通过主体22。线轴24设置在狭槽26内，并且在狭槽26内和沿着本体22在平行于纵向轴线A的方向上移动。线轴24包括位于其远端和近端处并且在垂直于纵向轴线A和导管30的延伸部的方向上从线轴24延伸的两个环形突出部24a。环形突出部24a限定环形握把24b，其由用户抓握。例如，用户可以将拇指或手指放在孔22a中，并且可以用两根手指(例如，食指和中指)抓握环形握把24b。用户可以沿着狭槽26向近侧和向远侧移动线轴24，以致动末端执行器组件40，如本文所讨论的。应当理解，手柄20可以由本领域已知的任何材料制成，包括但不限于医用级塑料或橡胶、陶瓷、金属或其组合。还应当理解，手柄20不限于图1所示的配置。例如，手柄20可以是本领域中已知的任何致动手柄，包括但不限于美国专利号6,743,185和/或美国专利号7,762,960中公开的装置，其中每一个的内容均通过引用全部并入本文。

致动线(未示出)从线轴24的远端向远侧延伸。致动线延伸通过在主体22远端的孔(未示出)并且进入导管30的腔(未示出)。致动线的致动使末端执行器组件40的末端执行器(例如，活检钳口、切割构件或抓取构件)致动。例如，当线轴24向近侧和向远侧移动时，致动线向近侧和向远侧移动并且致动末端执行器40(例如，通过打开或关闭活检装置的钳口、致动针头等)。如将理解的，导管30是沿着纵向轴线A从手柄20延伸的大致圆形的护套，其中末端执行器组件40从其远端延伸。虽然导管30被描述为包括腔(未示出)，但是导管30也可以包括多个腔以容纳其他致动器、线和/或照明或成像元件。另外或替代地，如果期望使用工具、抽吸、发光元件、成像或与较大导管相关联的类似物，则可以将导管30放置在另一个较大的导管、内窥镜、结肠镜、支气管镜、输尿管镜、护套或其他类似的装置(未示出)。应当理解，线可以包括本领域已知的任何材料，包括但不限于医疗级塑料、金属或其他适合于在医疗程序期间致动和/或操纵如本文所述的末端执行器组件40的树脂。此外，还应当理解，导管30可以由任何医疗级塑料、橡胶、树脂或适合用于医疗应用中的类似材料形成。

如图1和图2所示，附件装置50包括致动器52、第一和第二袖套56、54和致动线51。第一袖套56可以附接在医疗器械10的远端，例如，可以附接至末端执行器组件40或邻近地附接。第二袖套54可以附接至在第一袖套56的近侧的医疗器械10。例如，第二袖套54可以附接至在第一袖套56的近侧的位置处的导管30。致动线51可以经由第二袖套54从第一袖套56向近侧延伸至致动器52。致动线51的远端可以附接到第一袖套56，并且致动线51的近端可以附接到致动机构52a。虽然致动线51被示为是具有例如，成角度的表面的刚性构件，但是应当理解，致动线51也可以是非刚性的，并且可以是，例如，电缆等。此外，致动线51可以是圆柱形、扁平的或适合与医疗装置一起使用的任何其他形状。

如图1所示，致动器52可以经由卡扣配合、粘合剂连接等附接至手柄20的主体。例如，致动器52可以在末端执行器组件40和导管30的上方被反向馈进，直到致动器52到达手柄20。致动器52可以置于手柄20的远端上方并且经由摩擦配合定位在其上面。替代地，致动器52可以独立于手柄20并且可以由用户的另一只手或另一个用户抓握。致动机构52a可以在致动器52的表面中突出通过通道52b，并且可以沿着通道52b移动。例如，通道52b可以沿着医疗器械10的纵向轴线A从致动器52的远端延伸至致动器52的近端。致动机构52a可以包括三角形、旋钮、滑块、突出部、凸起的表面和/或其他形状，以提供机构，用户可以通过该机构抓握并且致动该致动机构52a。与致动机构52a的交互，例如，由用户的拇指或手指进行，可以允许用户沿着通道52b滑动致动机构52a。致动机构52a沿着通道52b的移动可以导致致动线51向近侧和向远侧移动，并且可以导致医疗器械10铰接，如本文将描述的。

在图2中示出了附件装置50的远端。第一袖套56近似为圆柱形。第一袖套56限定腔59并且包括内构件56a和外构件56b。第一袖套56可以是环形构件和/或可以具有蛤壳构造。例如，第一袖套56可以包括由限定枢转轴线的铰链或扣环56c(例如，枢轴销)连接的两个半部。第一袖套56的两个半部可以围绕扣环56a相对于彼此枢转。这可以使第一袖套56能够附接到医疗器械和/或从医疗器械10移除。第一袖套56还可以包括孔或凹部(未示出)，其可以接收致动线56的远端。致动线51的远端可以固定在凹部内，例如经由粘合剂、焊接等进行。替代地，致动线51的远端可以直接附接至第一袖套56的外构件。虽然仅示出了一根致动线51，但也可以提供任何数量的致动线51。例如，两根、三根、四根或更多根致动线51可以附接至第一袖套56的近端并且围绕第一袖套56的圆周相等地间隔开。

内构件56a是圆柱形的并且可以包括可以压缩和/或可以增加在第一袖套56与导管30或末端执行器组件40之间的摩擦系数的材料。例如，内构件56a可以是凝胶、泡沫、塑料等。外构件56b可以包括更坚硬的金属、陶瓷或其他材料，当第一袖套56附接至导管30时，其可以压缩内构件56a的材料。例如，当第一袖套56附接至导管30时，外构件56a可以压缩内构件56a，这可以抑制第一袖套56相对于导管30的移动。替代地，第一袖套56可以从远端滑动至导管30上。可以基于导管30的直径来防止第一袖套56沿着导管30的向近侧的移动，例如，在向近侧方向上的纵向位移。例如，导管30可以从近端至远端渐缩。一旦导管30的外径大于第一袖套56的内径，就可以防止第一袖套56的向近侧的移动。作为又一个示例，外构件56b可以包括橡皮筋状材料，其可以围绕内构件56a压缩以禁止第一袖套56沿着导管30移动。

第二袖套54可以具有类似于第一袖套56的结构。例如，第二袖套54可以具有内构件54a和外构件54b。内构件54a可以包括与内构件56a相同或相似的材料，并且外构件54b可以包括与外构件56b相同或相似的材料。第二袖套54还可以限定腔59。第二袖套54可以是环形构件和/或可以包括以蛤壳构造附接的两个半部。例如，铰链或扣环54c可以限定枢转轴，并且可以结合外构件54b的两个半部。类似于第一袖套56，当将第二袖套54附接至导管30或使其与导管30脱离时，第二袖套54的两个半部可以围绕由扣环54c限定的枢转轴线旋转。例如，外构件54b可以抵靠导管30压缩内构件54a，如上面相对于第一袖套56所讨论的。替代地，类似于第一袖套56，第二袖套54的内径可以具有小于导管30的一部分的外径的直径。以这种方式，一旦第二袖套56到达导管30上其中导管30的外径大于第二袖套54的内径的位置，就可以防止第二袖套54向近侧的移动。

第二袖套54还包括从第二袖套54的远端延伸至近端的致动器腔58。致动器腔58可以形成在外构件54b或内构件54a中。致动线51可以朝向致动器52穿过致动腔58，并且致动线51可以相对于第一袖套54在致动腔58内纵向移动(例如，第二袖套54可以在线51上滑动)。虽然示出了单个致动器腔58，但是应当理解，基于致动线51的数量，可以包括两个、三个、四个或更多个致动器腔。

图3A示出了附接至导管30的远端的附件装置50。第一袖套56附接在导管30的远端。替代地，第一袖套56可以直接附接至末端执行器组件40。第二袖套54在第一袖套56的近侧的位置处附接至导管30。在操作期间，致动线51的向近侧的移动可能导致在第一袖套56上的张力，并且导致导管30围绕第二袖套54从中性位置(例如，沿着纵向轴线A放置)发生铰接。第二袖套54充当铰接枢轴，并且导管30在袖套54、56之间弯曲。致动线51的向远侧的移动可以使第一袖套56铰接以使导管30从偏离纵向轴线A的位置移回至中性位置。在一些情况下，导管30可以包括形状记忆材料，其可以被设计为在没有力，例如，来自作用于袖套54、56上的致动线51的力的情况下将导管30布置在中性位置中。在这种情况下，从致动线51移除向近侧的力可以使导管30朝向中性位置移动。

在第一袖套56和第二袖套54之间的距离可以确定在袖套54、56之间的导管30的部分的弯曲半径。例如，如果在第一袖套56和第二袖套54之间的距离很小，则对导管30的精调铰接控制将比在第一袖套56和第二袖套54之间的距离很大的情况下的更大。此外，在袖套54、56之间的导管30的部分的弯曲半径将随着在第一袖套56和第二袖套54之间距离的增加而增加。

虽然仅示出了第一和第二袖套56、54，但是应当理解也可以使用多于两个的袖套，例如，三个、四个或更多个袖套。第一袖套56，例如，最远侧的袖套被固定至致动线51的远端。其余的袖套，例如多个第二袖套54，可以各自包括用于接收致动线51的致动器腔58。额外的袖套可以改变弯曲半径和/或控制导管30的铰接的能力。例如，额外的袖套可以提供额外的点，导管30可以围绕这些点进行铰接。

现在将解释一种使用附件装置50操作医疗器械10的方法。附件装置50可以附接至导管30。例如，第一袖套56可以通过将外构件56b的两个半部搭扣至导管30而附接至导管30的远端。第二袖套54以类似的方式附接至导管30。在一些情况下，在将第一和第二袖套54、56搭扣在内构件54a、56a之前，内构件54a、56a可以定位在导管30上。替代地，内构件54a、56a可以经由粘合剂等附接至外构件54b、56b。以这种方式，外构件56b、54b可以分别抵靠导管30压缩内构件56a、54a。作为另一个示例，第一和第二袖套54、56可以通过将导管30的远端插入通过相应的第一和第二袖套54、56的腔59而定位在导管30上。一旦第一和第二袖套54、56定位在导管30上，在第一和第二袖套54、56与导管30之间的摩擦力就可以防止第一和第二袖套54、56沿着导管30移动。

一旦附件装置50附接至导管30，就可以通过切口或自然孔口，例如，经由口或肛门将导管30的远端引入体内。在一些情况下，可以将导管30的远端插入输送装置(例如，十二指肠镜或其他镜)中。将导管30的远端推进至目标部位。在推进期间或在导管30的远端到达目标部位之后，致动器52可以由用户致动。例如，用户可以使用手指或拇指在通道52b内在向远侧方向和/或在向近侧方向上移动致动机构52a。当移动致动机构52a时，导管30的远端进行铰接。例如，当致动机构52a向近侧移动时，导管30的远端从中性位置铰接至铰接位置。当致动机构52a向远侧移动时，导管30的远端从铰接位置移动至中性位置。替代地或另外地，导管30可以基于导管30的材料，例如，形状记忆材料，在没有施加在致动线51上的向近侧的力的情况下朝向中性位置移动。

当使用输送装置(例如，十二指肠镜或其他镜)时，附件装置50的致动发生在医疗器械10的远端离开输送装置的最远端之后。以这种方式，可以独立于输送装置来控制医疗器械10的铰接。替代地，在输送装置未用于引入医疗器械10的情况下，例如，如果导管30具有足够的刚性，附件装置50可以用于在插入末端执行器组件40和/或在末端执行器组件40到达目标部位之后铰接医疗器械10。以这种方式，医疗器械10可能能够对曲折的路径进行导航和/或从仅使用输送装置不可行的方向进入或接近目标部位。

图3B示出了包括薄膜60的附件装置50的另一个示例。薄膜60可以是柔韧的或半柔韧的覆盖件，并且可以是超薄的(例如，约0.001英寸至约0.010英寸的厚度)。薄膜60可以从第一袖套56的近端延伸至第二袖套54的远端，并且将第一袖套56连接至第二袖套56。替代地，薄膜60可以从第一袖套56的远端延伸至第二袖套54的近端，从而覆盖袖套54、56。薄膜60围绕导管30和致动线51，并且在一些实施例中，可以限制致动线51的向外移动，例如，远离导管30的移动。薄膜60可以防止致动线51在附件装置50的致动期间接触体壁。根据一个示例，薄膜的完全扩张薄膜的外径可以是导管30的外径的大约两倍。薄膜60可以是适合用于医疗程序的任何柔性材料，例如，硅酮、橡胶、塑料等。

图3C示出了薄膜60’的另一个示例。在这种情况下，薄膜60’可以是波纹管或其他类似装置，并且可以具有与薄膜60厚度相同或更大的厚度，例如，约0.001英寸至约0.010英寸。根据该示例，一对致动器51a’、51b’经由第二袖套54从手柄20延伸至第一袖套56。薄膜60’也可以从第一袖套56延伸到第二袖套54(如图3B中的示例)，并且可以包括多个脊64’和限定在相邻的脊64’之间的谷62’。脊64'可以包括比脊64'(其限定了谷62')之间的材料更厚或更硬的材料。另外地或替代地，脊64’可以包括嵌入薄膜60’中的金属、合金或其他材料的环，以在脊64’处提供相对更多的刚性。薄膜60’也可以由适合用于医疗程序中的任何柔性材料，例如，硅酮、橡胶、塑料等形成。致动器51a’、51b’可以独立操作。如果相对于致动器51a’向近侧拉动致动器51b’，薄膜60’则将呈现图3D中所示的形态。如果相对于致动器51b’向近侧拉动致动器51a’，导管30则将在相反的方向上弯曲。致动器51a’、51b’两者可以同时被拉动相同的量，从而导致薄膜60’以球茎状方式向外扩张。薄膜60’可以通过使脊64’接触体腔的壁来协助将导管30的远端稳定在体腔内。

在图3D中的附件装置50的致动期间，可以向远侧推动一根致动线51a’，同时可以向近侧拉动另一根致动线51b’。在这种情况下，向远侧推动致动器51a’可以导致薄膜60’向外扩张，同时导管30朝向致动线51b’弯曲。当薄膜60’弯曲时，脊64’可以接触体壁。这可以防止在致动线51a’、51b’与身体之间的不慎接触，这可以防止在医疗程序期间对身体的伤害。

在图4中示出了第一袖套56’的另一个示例。第一袖套56’是圆柱形的并且限定从远端延伸至第一袖套56’的近端的腔59。第一袖套56’包括L形突出部，例如，第一段56a’大致平行于导管30的纵向轴线延伸，并且第二段56b’大致垂直于第一段56a’并且朝向中心纵向轴线径向向内延伸。第二段56b’被配置为连接至末端执行器组件40的表面。例如，第二段56b’钩至末端执行器组件40的表面上，以防止第一袖口56’的向近侧的移动。第二段56b’可以与末端执行器组件40的一部分的阶梯状特征、开口、凹部或突出部接合。在图4所示的示例中，第一袖套56’的额外的向近侧的移动可以使第二段56b’与末端执行器组件40的U形夹44的表面42接合(压靠)。可以经由在导管30和第一袖套56'之间的摩擦力来防止第一袖套56'的向远侧的移动。例如，第一袖套56’的内构件可以包括材料，诸如包括在内构件54a、56a中的材料，其可以增加在第一袖套56’与导管30之间的摩擦系数。

图5A示出了具有远端执行器40’的导管30’的另一个示例。导管30’可以包括具有不同直径的部分，例如，近侧部分31’、远侧部分33’以及连接近侧部分31'和远侧部分33'的中间部分32'。这些不同的直径可以在每个部分之间创建过渡区域。例如，在近侧部分31'和中间部分32'之间的过渡区域形成第一肩部或边缘34'，并且在中间部分32'和远侧部分33'之间的过渡区域形成肩部或第二边缘35'。边缘34'、35'为附件装置50的袖套的附接提供了合适的位置。例如，第一袖套56可以附接至导管30’，使得第一袖套56接触边缘35’，并且第二袖套54可以附接至导管30’，使得第二袖套54接触边缘34’。替代地，最远侧的袖套可以附接至形成在末端执行器40’上的一个或多个边缘。然而，也可以使用其他袖套，如本文所讨论的。

图5B示出了第一袖套56”，其可以在导管的远端进行附接，如本文所述。第一袖套56”包括腔59。环形突出部分56a”从第一袖套56”的侧壁径向向内并且大致垂直于第一袖套56”的侧壁朝向腔59的中心轴线延伸。突出部分56c”可以从环形突出部分56a”的表面朝向腔59的中心轴线突出。环形突出部分56a”和/或突出部分56c”可以接触末端执行器的一部分(例如，图5A中末端执行器40’的边缘)并且可以防止在向近侧的方向的纵向位移。致动线51可以经由连接器56b”连接到第一袖套56”的外表面。连接器56b”可以包括开口56d”，并且可以从第一袖套56”的外表面突出，以及可以经由粘合剂、激光焊接、压接或其他附接方法连接至致动线51。

图5C示出了第二袖套54”。第二袖套54”包括由铰链54c”连接的两个部分。铰链54c”可以是连接到第一袖套54”的每一半的单独构件，或者铰链54c”可以具有减少的量的材料，以允许第二袖套54”的两个部分相对于彼此弯曲(例如，活动铰链)。在第二袖套54”第一部分的一端上的突出部54a”和在第二袖带54”的第二部分的一端上的倾斜区域54d”可以搭扣在一起，以将第二袖带54”连接到医疗装置(例如，导管30)。例如，第二袖带54”可以通过连接突出部54a”与倾斜区域54d”附接至导管30，例如，突出部54a”可以卡扣至倾斜区域54d”上。为了断开连接，可以对突出部54a”施加足够的力，以从倾斜区域54d”释放突出部54a”。在这种情况下，第二袖套54”包括单层，例如，第二袖套54”不包括像图2的第二袖套54那样的压缩性内层。然而，应当理解，额外的层，诸如压缩层可以与第二袖套54”一起使用。

致动线51可以经由连接器54b”附接至第二袖套54”的外表面。连接器54b”可以从第一袖套54”的外表面突出并且可以经由粘合剂、激光焊接、压接或其他附接方法连接至致动线51。在这种情况下，第二袖套54”可以充当附件装置50的最远侧袖套。在另一个示例中，致动线51可以穿过连接器54b”中的开口，使得致动线54”可以相对于第二袖套54”向近侧和向远侧滑动。在这种情况下，第二袖套54”可以是附件装置50的近侧袖套。

图5D示出了第一袖套56”'，其可以包括C形形态。第一袖套56”'可以经由卡扣配合附接至导管30，使得第一袖套56”'可以在医疗程序之后很容易地从导管30移除。替代地，第一袖套56”'可以经由粘合剂、激光焊接或其他附接方式固定至导管30。第一袖套56”'还包括位于外表面上的连接器56a”'，其可以附接至致动线51。致动线51可以穿过连接器56a”'中的开口56b”'，使得第一袖套56”'可以相对于致动线51向近侧和向远侧移动。替代地，第一袖套56”'可以固定至致动线51以防止相对移动。止动件57设置在致动线51的远端处。止动件57具有比致动线51更大的直径，以防止致动线51在致动线51向近侧移动时离开袖套54b”。

图6示出了第一袖套56””。第一袖套56””可以包括多个开口以接收致动线51。致动线51可以在向远侧的方向上穿过第一袖套56””中的第一开口56a””。致动线51随后可以绕在末端执行器组件40的U形夹42上。致动线51的最远端51a接收在第一袖套56””中的第二开口56d””中并且可以固定至第一袖套56””。第二开口56d””可以是C形的或者也可以有另一个几何形状，使得致动线51可以经由卡扣配合、粘合剂或另一个合适的附接机构进行附接。应当理解，致动线51可以环绕在末端执行器组件40的任何部分上，以将袖套56””固定地联接至医疗器械的远端。

图7示出了附件装置50'的一个示例。附件装置50'包括护套70，其具有在导管30上滑动的腔。致动线51'包括在远端处的钩51a'。钩51a'被配置为抓至任何开口、突出部、边缘或适于连接在末端执行器组件40'上的其他区域上。替代地，钩51a'可以抓握导管30的远端的边缘。以这种方式，可以防止钩51a'在向近侧的方向上相对于末端执行器组件40'的纵向移动。

护套70可以从近侧手柄延伸至在导管30的最远端的近侧的位置。在护套70的远端72与钩51a'之间的距离限定了导管30的铰接区域。例如，远端72可以充当枢转点，导管30的在远端72和钩51a'之间的部分围绕该枢转点弯曲。在这种情况下，致动线51'的向近侧的移动使导管30的在钩51a'与护套70的远端72之间的部分弯曲。护套70可以是伸缩的，使得护套70的最远端72相对于钩51a'的位置可以被改变，例如，改变两英寸或更少，如箭头B所示。改变在远端72和钩51a'之间的距离可以允许导管30实现更大或更小的弯曲半径。在医疗程序期间，用户可以根据所需的弯曲半径来向远侧或向近侧移动护套70以改变该距离。一旦实现了在远端72和钩51a'之间的所需距离，护套70就可以通过足以防止护套70在医疗程序期间的移动的任何机构锁定。

根据另一个示例，医疗器械10和附接至其的附接装置50可以在输送装置，例如，镜的外部引入。例如，医疗器械10可以经由导轨、袖套或其他附接机构附接至输送装置的外表面。附件装置50的致动可以允许用户弯曲医疗器械10的一部分。以这种方式，医疗器械10的弯曲可能不会受到输送装置的腔的限制。另外地或替代地，稳定装置(例如，可充胀球囊或用于将输送装置锚固在体内的其他装置)可以与医疗装置和附件装置50一起使用。当附件装置50被致动并且弯曲医疗器械10时，稳定装置可以协助抑制医疗装置的移动。

应当理解，除非在本文中特别阐述外，本领域中已知的任何材料都可以用于各种元件。例如，特征可以包括医疗级塑料或橡胶、陶瓷、金属或其组合。应当理解，本文所述的任何袖套可以用作远侧袖套或近侧袖套，除非明确地另行说明。例如，内窥镜包括各种形态并且可以适合于基于医疗装置的几何形状将一个袖套置于另一个的上方。此外，源于不同实施例的袖套可以一起使用，例如，第一袖套56””可以与第二袖套54一起使用，这取决于这些内窥镜的几何形状。

对于本领域的技术人员来说将显而易见的是，在不脱离本发明的范围的情况下可以对所公开的装置进行各种修改和变型。例如，附件装置50可与任何医疗器械一起使用，其具有或没有用于将医疗器械引入体内的相关联的内窥镜或输送装置。虽然公开了将袖套54、56附接至导管30的机构，但应当理解袖套54、56可以使用粘合剂等进行附接。以这种方式，附件装置50可以提供对医疗器械或工具的改进的和/或额外的铰接。根据对本文所公开的本发明的说明书和实践的考虑，本发明的其他实施例对于本领域的技术人员来说将是显而易见的。其旨在将说明书和实例考虑为仅仅是示例性的，且本发明的真实范围和精神由下列权利要求指出。

Claims (15)

1.一种与医疗装置一起使用的附件装置，所述附件装置包括：

第一袖套，所述第一袖套被配置为固定至所述医疗装置的远端；

第二袖套，所述第二袖套被配置为固定至所述医疗装置上所述第一袖套的近侧；

致动器；以及

从所述第一袖套、通过所述第二袖套并且延伸至所述致动器的至少一根致动线。

2.根据权利要求1所述的附件装置，其中所述第一袖套和所述第二袖套中的一个或多个包括外构件和内构件，并且其中所述外构件被配置为当所述第一袖套和所述第二袖套中的一个或多个固定至所述医疗装置时压缩所述内构件抵靠所述医疗装置。

3.根据权利要求2所述的附件装置，其中所述内构件的材料被配置为增加在所述内构件和所述医疗装置之间的摩擦。

4.根据权利要求2所述的附件装置，其中所述内构件包括凝胶、泡沫或塑料中的一种或多种，并且所述外构件包括金属、陶瓷或弹性材料中的一种或多种。

5.根据前述权利要求中任一项所述的附件装置，其还包括围绕所述医疗装置的一部分的薄膜，其中所述薄膜在所述第一袖套和所述第二袖套之间延伸。

6.根据权利要求5所述的附件装置，其中所述薄膜包括由谷分开的多个脊。

7.根据权利要求6所述的附件装置，其中所述脊具有第一厚度，并且所述谷具有不同于所述第一厚度的第二厚度。

8.根据前述权利要求中任一项所述的附件装置，其中所述致动器包括沿着所述致动器的纵向轴线延伸的狭槽，以及被配置为在所述狭槽内移动的致动机构，其中所述致动机构在所述狭槽内的移动被配置为使所述至少一根致动线向近侧和向远侧移动。

9.根据前述权利要求中任一项所述的附件装置，其中所述第二袖套包括从近端延伸至远端的致动器腔，其中所述致动器腔被配置为接收所述至少一根致动线，并且其中所述至少一个第二袖套限定铰接接头，所述医疗装置被配置为围绕所述铰接接头弯曲。

10.根据权利要求9所述的附件装置，其中所述致动线固定至所述第一袖套，并且其中所述致动线被配置为在所述致动器腔内并且相对于所述第二袖套移动。

11.根据权利要求10所述的附件装置，其中所述致动线在向近侧方向上的移动被配置为使所述医疗装置的一部分从中性位置朝向相对于所述纵向轴线成角度的铰接位置弯曲，在所述中性位置中，所述医疗装置沿着所述医疗装置的纵向轴线放置，并且其中所述致动线在所述向远侧方向上的移动被配置为使所述医疗装置的所述部分从所述铰接位置朝向所述中性位置移动。

12.根据权利要求1所述的附件装置，其中所述第一袖套和所述第二袖套中的一个或多个包括两个部分，其中所述两个部分在相邻的第一端处由铰链结合在一起。

13.根据权利要求1所述的附件装置，其中所述第一袖套包括从所述第一袖套的侧壁朝向所述第一袖套的中心轴线延伸的环形圈，并且其中突出部分从所述环形圈的径向最内侧边缘朝向所述中心轴线延伸。

14.根据前述权利要求中任一项所述的附件装置，其中所述第一袖套和所述第二袖套中的至少一个被配置为接触在所述医疗装置的导管上的肩部，并且其中所述第一袖套或所述第二袖套中的至少一个相对于所述肩部在向近侧方向上的纵向移动经由所述第一袖套或所述第二袖套中的至少一个与所述肩部之间的接触受到抑制。

15.根据权利要求1所述的附件装置，其中所述第一袖套或所述第二袖套中的至少一个为C形，并且其中当所述附件装置附接至所述医疗装置时，所述第一袖套或所述第二袖套中的所述至少一个仅部分地围绕所述医疗装置的导管的圆周延伸。

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