CN115511967A - 一种视觉定位方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种视觉定位方法、装置和系统，所述方法包括：控制至少两个相机分别对物料中对应的特征点进行拍摄，得到对应的特征点图像；根据所述特征点图像中特征点的位置、预设的所述特征点与所述物料的目标点之间的相对位置关系、以及所述至少两个相机的拍摄视野与预设的参考坐标系的第一关联关系，得到所述目标点在所述参考坐标系中的位置，作为目标参考位置；根据所述目标参考位置、预设的所述参考坐标系和基于所述物料所在空间构建的空间坐标系之间的第二关联关系，得到所述物料在所述空间坐标系中的实际空间位置。

Description

一种视觉定位方法、装置和系统

技术领域

本公开涉及产线控制技术领域，更具体地，本公开涉及一种视觉定位方法、一种视觉定位装置和一种视觉定位系统。

背景技术

视觉定位技术，是利用相机对待定位的物体进行拍摄，根据拍摄得到的图像对物体进行定位。

在自动化生产中，通常利用视觉定位技术，对物料在生产线中的位置进行定位。

但是，如果需要定位的物料的尺寸较大，就会对单个相机的像素精度要求较高，导致视觉定位系统的成本较高。

发明内容

本公开的一个目的是提供一种至少能够解决上述问题之一的新的技术方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种视觉定位方法，包括：

控制至少两个相机分别对物料中对应的特征点进行拍摄，得到对应的特征点图像；

根据所述特征点图像中特征点的位置、预设的所述特征点与所述物料的目标点之间的相对位置关系、以及所述至少两个相机的拍摄视野与预设的参考坐标系的第一关联关系，得到所述目标点在所述参考坐标系中的位置，作为目标参考位置；

根据所述目标参考位置、预设的所述参考坐标系和基于所述物料所在空间构建的空间坐标系之间的第二关联关系，得到所述物料在所述空间坐标系中的实际空间位置。

可选的，所述方法还包括：

控制所述至少两个相机对预设的二维码菲林片进行拍摄，得到对应的菲林片图像；

将所述二维码菲林片的坐标系作为所述参考坐标系；

根据所述菲林片图像，得到所述至少两个相机的拍摄视野与所述参考坐标系的所述第一关联关系。

可选的，所述根据所述菲林片图像，得到所述至少两个相机的拍摄视野与所述参考坐标系的所述第一关联关系，包括：

根据所述菲林片图像，确定对应相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在所述参考坐标系中的坐标位置；

根据每一相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在所述参考坐标系中的坐标位置，得到对应相机的拍摄视野与所述参考坐标系的所述第一关联关系。

可选的，所述根据所述菲林片图像，确定对应相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在所述参考坐标系中的坐标位置，包括：

识别所述菲林片图像中的二维码，得到二维码信息；

根据所述菲林片图像的二维码信息，确定对应相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在所述参考坐标系中的坐标位置。

可选的，所述方法还包括：

根据所述实际空间位置，控制机械轴将所述物料抓取至指定位置上。

可选的，所述根据所述特征点图像中特征点的位置、预设的所述特征点与所述物料的目标点之间的相对位置关系、以及所述至少两个相机的拍摄视野的拍摄视野与所述参考坐标系的所述第一关联关系，得到所述目标点在所述参考坐标系中的位置，作为目标参考位置，包括：

根据所述特征点图像中特征点的位置、以及所述第一关联关系，确定所述物料的所述特征点在所述参考坐标系中的位置，作为特征点参考位置；

根据所述特征点与所述物料的目标点之间的相对位置关系、和所述特征点参考位置，得到所述目标点在所述参考坐标系中的所述目标参考位置。

可选的，所述方法还包括：

获取所述物料所在空间中的至少两个标识点在所述参考坐标系中的第一位置、以及在所述空间坐标系中的第二位置；

根据所述至少两个标识点的第一位置和第二位置，得到所述参考坐标系和所述空间坐标系之间的所述第二关联关系。

根据本公开的第二方面，提供了一种视觉定位装置，包括：

拍摄控制模块，用于控制至少两个相机分别对物料中对应的特征点进行拍摄，得到对应的特征点图像；

参考位置确定模块，用于根据所述特征点图像中特征点的位置、预设的所述特征点与所述物料的目标点之间的相对位置关系、以及所述至少两个相机的拍摄视野与预设的参考坐标系的第一关联关系，得到所述目标点在所述参考坐标系中的位置，作为目标参考位置；

空间位置确定模块，用于根据所述目标参考位置、预设的所述参考坐标系和基于所述物料所在空间构建的空间坐标系之间的第二关联关系，得到所述物料在所述空间坐标系中的实际空间位置。

根据本公开的第三方面，提供了一种视觉定位系统，包括多个相机、及根据本公开第二方面所述的视觉定位装置。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行本公开第一方面所述的方法。

在本公开的实施例中，在物料尺寸较大、或者是对物料的定位精度要求较高的情况下，根据至少两个相机对物料中对应的特征点进行拍摄所得到的至少两个特征点图像，对物料进行定位，可以提高相机的单像素精度，进而提高物料的定位精度。而且，由于高像素相机的价格远大于低像素的相机，通过本实施例还可以降低视觉定位系统的成本。

此外，使用至少两个相机对物料进行定位，分别对对应的特征点进行拍摄，还可以提高物料的可视化程度。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1为根据本公开实施例的视觉定位系统的结构示意图；

图2为根据本公开实施例的视觉定位方法的流程示意图；

图3为根据本公开实施例的视觉定位装置的方框原理图；

图4为根据本公开实施例的视觉定位系统的方框原理图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<系统配置>

图1是示出可以实现本公开的实施例的视觉定位系统1000的结构示意图。

该视觉定位系统1000可以包括：至少两个相机1100、视觉定位装置1200和机械轴1300。

在物料2000位于初始位置上时，视觉定位装置1200控制至少两个相机1100-1和1100-2分别对物料2000中对应的特征点2100-1和2100-2进行拍摄，得到对应的特征点图像。具体的，可以是相机1100-1对物料中的特征点2100-1进行拍摄，得到对应的特征点图像，相机1100-2对物料中的特征点2100-2进行拍摄，得到对应的特征点图像。视觉定位装置1200根据特征点图像对物料2000进行定位，得到物料2000在预先构建的空间坐标系中的实际空间位置。在物料2000在初始位置的加工结束之后，视觉定位装置1200可以控制机械轴1300根据定位得到的实际空间位置，将物料2000抓取至目标位置上。

<方法实施例>

在本实施例中，提供一种视觉定位方法。该方法可以是由视觉定位装置实施，具体的可以是由图1中的视觉定位装置1200实施。

图2为根据本公开实施例的视觉定位方法的流程图。

根据图2所示，该方法包括如下所示的步骤S2100～S2300：

步骤S2100，控制至少两个相机分别对物料中对应的特征点进行拍摄，得到对应的特征点图像。

在物料中，可以是预先设置有至少两个用于对物料进行定位的特征点，该特征点例如可以是圆形金属片，也可以是其他形状的标识，在此不做限定。

本实施例中，至少两个相机的设置位置，使得每个相机可以拍摄到物料中对应的特征点。具体的，物料的每个特征点可以是具有至少一个对应的相机，即物料的每个特征点均可被至少一个相机拍摄到。

进一步地，可以是预先基于物料所在的空间构建空间坐标系，空间坐标系的X轴、Y轴和Z轴两两垂直，且X轴和Y轴均平行于物料的特征点所在的特征平面，Z轴垂直于特征平面。

在一个例子中，至少两个相机在空间坐标系中的Z轴坐标可以相同，即至少两个相机到特征平面的垂直距离可以相等。

对应的，至少两个相机到特征平面的垂直距离也可以不等，在此不做限定。

步骤S2200，根据特征点图像中特征点的位置、预设的特征点与物料的目标点之间的相对位置关系、以及至少两个相机的拍摄视野与参考坐标系的第一关联关系，得到目标点在参考坐标系中的位置，作为目标参考位置。

本实施例中，特征点图像中特征点的位置，可以是特征点的中心的位置。那么，特征点图像中特征点的位置，可以是特征点的中心在特征点图像中的像素点的位置。

特征点与物料的目标点之间的相对位置关系可以是预先根据实际物料所设定的。物料的目标点，可以是物料的任一个顶点，也可以是物料的中心，在此不做限定。具体的，目标点的位置可以表示物料的位置，以供后续机械轴可以根据目标点的位置抓取物料。

在一个例子中，物料的特征点与目标点之间的相对位置关系，可以表示为目标点是所有特征点的中心，也可以表示为目标点与各特征点之间的距离。

本实施例中的参考坐标系，可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的平面直角坐标系。

在本公开的一个实施例中，在执行步骤S2200之前，该方法还可以包括确定第一关联关系的步骤，具体可以包括：控制至少两个相机对预设的二维码菲林片进行拍摄，得到对应的菲林片图像；将二维码菲林片的坐标系作为参考坐标系；根据菲林片图像，得到至少两个相机的拍摄视野与参考坐标系的第一关联关系。

在本实施例中，二维码菲林片的设置位置，可以使得二维码菲林片同时出现在至少两个相机的拍摄视野内，即每个相机均可拍摄到至少部分该二维码菲林片。

二维码菲林片中可以设置有多个大小相同的方格，一个方格对应参考坐标系中的一个坐标位置。每间隔设定数量个方格设置有一个二维码，该二维码可以是占用四个方格的位置。

在每个菲林片图像中，可以是只包括二维码菲林片中的方格和二维码，以根据菲林片图像得到对应相机的拍摄视野。

该二维码菲林片中的二维码中，可以记录有其在二维码菲林片的坐标系中的坐标位置。

进一步地，每个相机均可拍摄到该二维码菲林片中的至少一个完整的二维码。因此，在得到的任一张菲林片图像中，可以包括至少一个完整的二维码。

任一个相机的拍摄视野与参考坐标系的第一关联关系，可以表示为该相机的拍摄视野中至少两个像素点在参考坐标系中的坐标。

在本公开的一个实施例中，根据菲林片图像，得到至少两个相机的拍摄视野与参考坐标系的第一关联关系，可以包括：根据菲林片图像，确定对应相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在参考坐标系中的坐标位置；根据菲林片图像中至少两个预设像素点在参考坐标系中的坐标位置，得到至少两个相机的拍摄视野与参考坐标系的第一关联关系。

具体的，根据菲林片图像，确定对应相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在参考坐标系中的坐标位置，可以包括：识别菲林片图像中的二维码，得到二维码信息；根据菲林片图像中的二维码信息，确定对应相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在参考坐标系中的坐标位置。

本实施例中，通过识别菲林片图像中的二维码，得到的二维码信息可以表示该二维码所对应的方格在参考坐标系中的坐标位置。由于二维码菲林片中各方格的尺寸相等，因此，根据菲林片图像中各二维码所对应的方格在参考坐标系中的坐标位置，即可以得到对应相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在参考坐标系中的坐标位置。

在本实施例中，预设像素点可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的，该预设像素点例如可以是相机的拍摄视野的顶点或中心点，也可以是其他位置的像素点，在此不做限定。

根据对应相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在参考坐标系中的坐标位置，得到至少两个相机的拍摄视野与参考坐标系的第一关联关系，具体可以是根据每个相机的拍摄视野中预设像素点在参考坐标系中的坐标位置，得到对应相机的拍摄视野与参考坐标系的第一关联关系。

在一个例子中，可以是用每个相机的拍摄视野中预设像素点在参考坐标系中的坐标位置，表示对应相机的拍摄视野与参考坐标系的第一关联关系。

在本公开的一个实施例中，根据特征点图像中特征点的位置、预设的特征点与物料的目标点之间的相对位置关系、以及至少两个相机的拍摄视野与参考坐标系的第一关联关系，得到目标点在参考坐标系中的位置，作为目标参考位置，可以包括如下所示的步骤S2210～S2220：

步骤S2210，根据特征点图像中特征点的位置和第一关联关系，确定该物料的特征点在参考坐标系中的位置，作为特征点参考位置。

具体的，可以是根据特征点图像中特征点的位置，确定对应相机的拍摄视野中与该特征点相对应的像素点；确定每个相机的拍摄视野中与特征点对应的像素点与预设像素点之间的相对位置关系；根据该相对位置关系和第一关联关系，可以得到对应特征点在参考坐标系中的特征点参考位置。

例如，第一个相机拍摄得到的特征点图像中的特征点为第一个特征点，第一个相 机的拍摄视野中与第一个特征点相对应的像素点为像素点1，该像素点1为第一个相机的拍 摄视野中第n1行、第m1列的像素点。第一个预设像素点为第一个相机的拍摄视野中第n2行、 第m2列的像素点，第二个预设像素点为第一个相机的拍摄视野中第n3行、第m3列的像素点， 第一个预设像素点在参考坐标系中的坐标位置为（x2，y2），第二个预设像素点在参考坐标 系中的坐标位置为（x3，y3），那么，第一个特征点在参考坐标系中的特征点参考位置可以表 示为（x11，y11），其中，

，

。

步骤S2220，根据特征点与目标点之间的相对位置关系、和特征点参考位置，得到目标点在参考坐标系中的目标参考位置。

在物料的特征点与目标点之间的相对位置关系，表示为目标点是所有特征点的中 心的实施例中，第一个特征点在参考坐标系中的特征点参考位置可以表示为（x11，y11），第 二个特征点在参考坐标系中的特征点参考位置可以表示为（x12，y12），那么，目标点在参考 坐标系中的目标参考位置可以表示为（x4，y4），其中，

，

。

在物料的特征点与目标点之间的相对位置关系，表示为目标点与各特征点之间的 距离的实施例中，第一个特征点在参考坐标系中的特征点参考位置可以表示为（x11，y11）， 第二个特征点在参考坐标系中的特征点参考位置可以表示为（x12，y12），目标点与第一个 特征点之间的距离为d1，目标点与第二个特征点之间的距离为d2，那么，目标点在参考坐标 系中的目标参考位置可以表示为（x5，y5），其中，

，

。

步骤S2300，根据目标参考位置、预设的参考坐标系和基于物料所在空间构建的空间坐标系之间的第二关联关系，得到物料在空间坐标系中的实际空间位置。

在本公开的一个实施例中，在执行步骤S2300之前，该方法还可以包括：获取物料所在空间中的至少两个标识点在参考坐标系中的第一位置、以及在空间坐标系中的第二位置；根据至少两个标识点的第一位置和第二位置，得到参考坐标系和空间坐标系之间的第二关联关系。

在本实施例中，参考坐标系和空间坐标系之间的第二关联关系，可以是参考坐标系和空间坐标系中X轴、Y轴所构成的平面坐标系之间的关联关系。

对应的，根据目标参考位置和第二关联关系，可以得到目标点在空间坐标系中相对于X轴和Y轴的坐标。

例如，目标参考位置可以表示为（x5，y5），第一个标识点在参考坐标系中的第一位 置可以表示为（x61，y61），第二个标识点在参考坐标系中的第一位置可以表示为（x62， y62），第一个标识点相对于空间坐标系中X轴的坐标为x71，第一个标识点相对于空间坐标 系中Y轴的坐标为y71，第二个标识点相对于空间坐标系中X轴的坐标为x72，第二个标识点 相对于空间坐标系中Y轴的坐标为y72，那么，目标点相对于空间坐标系中X轴的坐标可以表 示为x8，目标点相对于空间坐标系中Y轴的坐标可以表示为y8，其中，

，

。

在一个例子中，可以是根据物料的实际情况，预先设定好物料的目标点在空间坐标系中相对于Z轴的坐标，这样，即可以得到目标点在空间坐标系中坐标位置，并将目标点在空间坐标系中的坐标位置，作为物料在空间坐标系中的实际空间位置。

例如，目标点相对于空间坐标系中X轴的坐标可以表示为x8，目标点相对于空间坐标系中Y轴的坐标可以表示为y8，预先设定好的目标点在空间坐标系中相对于Z轴的坐标表示为z8，那么，目标点在空间坐标系中的坐标位置可以表示为（x8，y8，z8）。

在本公开的实施例中，在物料尺寸较大、或者是对物料的定位精度要求较高的情况下，根据至少两个相机对物料中对应的特征点进行拍摄所得到的至少两个特征点图像，对物料进行定位，可以提高相机的单像素精度，进而提高物料的定位精度。而且，由于高像素相机的价格远大于低像素的相机，通过本实施例还可以降低视觉定位系统的成本。

此外，使用至少两个相机对物料进行定位，分别对对应的特征点进行拍摄，还可以提高物料的可视化程度。

<装置实施例>

与上述方法相对应的，本公开还提供了一种视觉定位装置3000。如图3所示，该视觉定位装置3000包括拍摄控制模块3100、参考位置确定模块3200和空间位置确定模块3300。拍摄控制模块3100用于控制至少两个相机分别对物料中对应的特征点进行拍摄，得到对应的特征点图像；参考位置确定模块3200用于根据所述特征点图像中特征点的位置、预设的所述特征点与所述物料的目标点之间的相对位置关系、以及所述至少两个相机的拍摄视野与预设的参考坐标系的第一关联关系，得到所述目标点在所述参考坐标系中的位置，作为目标参考位置；空间位置确定模块3300用于根据所述目标参考位置、预设的所述参考坐标系和基于所述物料所在空间构建的空间坐标系之间的第二关联关系，得到所述物料在所述空间坐标系中的实际空间位置。

在本公开的一个实施例中，所述视觉定位装置3000还可以包括：

用于控制所述至少两个相机对预设的二维码菲林片进行拍摄，得到对应的菲林片图像的模块；

用于将所述二维码菲林片的坐标系作为所述参考坐标系的模块；

用于根据所述菲林片图像，得到所述至少两个相机的拍摄视野与所述参考坐标系的所述第一关联关系的模块。

在本公开的一个实施例中，所述根据所述菲林片图像，得到所述至少两个相机的拍摄视野与所述参考坐标系的所述第一关联关系，包括：

根据所述菲林片图像，确定对应相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在所述参考坐标系中的坐标位置；

根据每一相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在所述参考坐标系中的坐标位置，得到对应相机的拍摄视野与所述参考坐标系的所述第一关联关系。

在本公开的一个实施例中，所述根据所述菲林片图像，确定对应相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在所述参考坐标系中的坐标位置，包括：

识别所述菲林片图像中的二维码，得到二维码信息；

根据所述菲林片图像的二维码信息，确定对应相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在所述参考坐标系中的坐标位置。

在本公开的一个实施例中，所述视觉定位装置3000还可以包括：

用于根据所述实际空间位置，控制机械轴将所述物料抓取至指定位置上的模块。

在本公开的一个实施例中，参考位置确定模块3200还可以用于：

根据所述特征点图像中特征点的位置、以及所述第一关联关系，确定所述物料的所述特征点在所述参考坐标系中的位置，作为特征点参考位置；

根据所述特征点与所述物料的目标点之间的相对位置关系、和所述特征点参考位置，得到所述目标点在所述参考坐标系中的所述目标参考位置。

在本公开的一个实施例中，所述视觉定位装置3000还可以包括：

用于获取所述物料所在空间中的至少两个标识点在所述参考坐标系中的第一位置、以及在所述空间坐标系中的第二位置的模块；

用于根据所述至少两个标识点的第一位置和第二位置，得到所述参考坐标系和所述空间坐标系之间的所述第二关联关系的模块。

<系统实施例>

本实施例还提供了一种视觉定位系统。如图4所示，该视觉定位系统4000可以包括至少两个相机4100-1和4100-2，以及前述的视觉定位装置3000。

进一步地，该视觉定位系统4000还可以包括机械臂，视觉定位装置3000还可以根据所述实际空间位置，控制机械轴将所述物料抓取至指定位置上。

<计算机可读存储介质>

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行前述实施例所述的视觉定位方法。

上述各实施例主要重点描述与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、静态随机存取存储器（SRAM）、便携式压缩盘只读存储器（CD-ROM）、数字多功能盘（DVD）、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波（例如，通过光纤电缆的光脉冲）、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边界服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构（ISA）指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如python、java、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列（FPGA）或可编程逻辑阵列（PLA），该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置（系统）和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

控制至少两个相机分别对物料中对应的特征点进行拍摄，得到对应的特征点图像；

根据所述特征点图像中特征点的位置、预设的所述特征点与所述物料的目标点之间的相对位置关系、以及所述至少两个相机的拍摄视野与预设的参考坐标系的第一关联关系，得到所述目标点在所述参考坐标系中的位置，作为目标参考位置；

根据所述目标参考位置、预设的所述参考坐标系和基于所述物料所在空间构建的空间坐标系之间的第二关联关系，得到所述物料在所述空间坐标系中的实际空间位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述至少两个相机对预设的二维码菲林片进行拍摄，得到对应的菲林片图像；

将所述二维码菲林片的坐标系作为所述参考坐标系；

根据所述菲林片图像，得到所述至少两个相机的拍摄视野与所述参考坐标系的所述第一关联关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述菲林片图像，得到所述至少两个相机的拍摄视野与所述参考坐标系的所述第一关联关系，包括：

根据所述菲林片图像，确定对应相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在所述参考坐标系中的坐标位置；

根据每一相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在所述参考坐标系中的坐标位置，得到对应相机的拍摄视野与所述参考坐标系的所述第一关联关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述菲林片图像，确定对应相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在所述参考坐标系中的坐标位置，包括：

识别所述菲林片图像中的二维码，得到二维码信息；

根据所述菲林片图像的二维码信息，确定对应相机的拍摄视野中至少两个预设像素点在所述参考坐标系中的坐标位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述实际空间位置，控制机械轴将所述物料抓取至指定位置上。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征点图像中特征点的位置、预设的所述特征点与所述物料的目标点之间的相对位置关系、以及所述至少两个相机的拍摄视野的拍摄视野与所述参考坐标系的所述第一关联关系，得到所述目标点在所述参考坐标系中的位置，作为目标参考位置，包括：

根据所述特征点图像中特征点的位置、以及所述第一关联关系，确定所述物料的所述特征点在所述参考坐标系中的位置，作为特征点参考位置；

根据所述特征点与所述物料的目标点之间的相对位置关系、和所述特征点参考位置，得到所述目标点在所述参考坐标系中的所述目标参考位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述物料所在空间中的至少两个标识点在所述参考坐标系中的第一位置、以及在所述空间坐标系中的第二位置；

根据所述至少两个标识点的第一位置和第二位置，得到所述参考坐标系和所述空间坐标系之间的所述第二关联关系。

8.一种视觉定位装置，其特征在于，包括：

拍摄控制模块，用于控制至少两个相机分别对物料中对应的特征点进行拍摄，得到对应的特征点图像；

参考位置确定模块，用于根据所述特征点图像中特征点的位置、预设的所述特征点与所述物料的目标点之间的相对位置关系、以及所述至少两个相机的拍摄视野与预设的参考坐标系的第一关联关系，得到所述目标点在所述参考坐标系中的位置，作为目标参考位置；

空间位置确定模块，用于根据所述目标参考位置、预设的所述参考坐标系和基于所述物料所在空间构建的空间坐标系之间的第二关联关系，得到所述物料在所述空间坐标系中的实际空间位置。

9.一种视觉定位系统，其特征在于，包括多个相机、及根据权利要求8所述的视觉定位装置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行权利要求1至7任一项所述的方法。

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