CN115511959A - 巡检目标的定位方法、飞行设备及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种巡检目标的定位方法、飞行设备以及电子设备、计算机可读存储介质。其中，该巡检目标的定位方法包括：获取遥感地图；获取存在巡检目标的图像帧；将图像帧与遥感地图匹配；获取巡检目标在遥感地图中的位置。通过上述方法，能够提高巡检目标的定位精度。

Description

巡检目标的定位方法、飞行设备及电子设备

技术领域

本申请涉及无人机巡检技术领域，尤其涉及巡检目标的定位方法、飞行设备、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着无人机技术的日渐普及，无人机越来越多地被用于地面目标的巡检场景，如光伏电站的光伏板热斑检测、城市管理中的建筑物违建检测、堤岸的安全巡检等。结合基于深度学习的目标检测方法，当感兴趣的目标，即巡检目标被检出，根据无人机拍摄时的位姿，可以推算出巡检目标所在的位置，巡检人员可以直接前往该位置，进行相应的处置或复核。

在上述方案中，巡检目标的准确定位是一个技术要点。普通民用无人机自身的定位精度较低，一般的民用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)信号的误差有50％的概率在2.5米，有50％的概率在10米左右。据此推算得到的巡检目标的定位精度较低，叠加推算过程中的其他误差，巡检目标的位置的实际误差范围会进一步放大，巡检人员只能获得巡检目标的大体位置，在到达现场后，还需要进一步的堪查寻找，大大增加了巡检人员的工作强度。

发明内容

本申请提供一种巡检目标的定位方法、飞行设备及电子设备、计算机可读存储介质，以提高巡检目标的定位精度。

为了解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提出一种巡检目标的定位方法，该定位方法包括：获取遥感地图；获取存在巡检目标的图像帧；将图像帧与遥感地图匹配；基于匹配结果获取巡检目标在遥感地图中的位置。

其中，将所述图像帧与遥感地图匹配，包括：基于图像帧的图像信息获取图像帧覆盖的地理范围；基于地理范围从遥感地图中截取与图像帧对应的地图区域；将图像帧与地图区域进行图像匹配。

其中，基于地理范围从遥感地图中截取与图像帧对应的地图区域，包括：获取地理范围的冗余地理范围；其中，冗余地理范围覆盖地理范围，且冗余地理范围大于地理范围；基于冗余地理范围从遥感地图中截取与图像帧对应的地图区域。

其中，基于匹配结果获取巡检目标在遥感地图中的位置，包括：若匹配成功，将图像帧投影到所述地图区域中获取巡检目标在遥感地图中的位置。

其中，基于匹配结果基于匹配取巡检目标在遥感地图中的位置，还包括：若匹配失败，则基于图像帧对应的GPS信息、相机姿态、视角、目标像素坐标计算巡检目标在遥感地图中的位置。

其中，基于匹配结果获取巡检目标在遥感地图中的位置，还包括：若匹配失败，获取冗余地理范围相对于地理范围的冗余度；若冗余度大于冗余阈值，则基于图像帧对应的GPS信息、相机姿态、视角、目标像素坐标计算巡检目标在遥感地图中的位置。

其中，将图像帧投影到地图区域，包括：获取图像帧的单应性矩阵；基于单应性矩阵将图像帧的像素点坐标转换到遥感地图的参考坐标系中。

为了解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提出一种飞行设备，该飞行设备包括：影像模块，用于获取巡检区域的图像帧；巡航模块，用于载着影像模块进行巡航，以使得影像模块获取巡检区域的图像帧；定位模块，用于获取遥感地图及从巡检区域的图像帧中获取存在巡检目标的图像帧，并将巡检区域的图像帧与遥感地图匹配，基于匹配结果获取巡检目标在遥感地图中的位置。

为了解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提出一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有程序数据，处理器用于执行程序数据以实现上述的定位方法。

为了解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提出一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质储存有程序指令，程序数据能够被处理器执行时实现上述的定位方法。

本申请实施例的有益效果是：本申请的巡检目标的定位方法，将含有巡检目标的图像帧与高精度的遥感地图进行匹配，并基于匹配结果获取巡检目标在遥感地图中的位置，能够基于包含巡检目标的图像帧的图像信息将巡检目标定位在遥感地图中，然后从遥感地图中获取巡检目标的位置，因遥感地图的定位精度较高，因此通过这种方式，能够获取巡检目标的精准位置，从而能够提高巡检目标的定位精度。

附图说明

图1是本申请巡检目标的定位方法第一实施例的流程示意图；

图2是本申请图像帧与遥感地图匹配的示意图；

图3是图1实施例中步骤S300的一具体流程示意图；

图4是图3实施例中步骤S320的一具体流程示意图；

图5是图1实施例中步骤S400的一具体流程示意图；

图6是图5实施例中步骤S420的一具体流程示意图；

图7是本申请巡检目标的定位方法第二实施例的流程示意图；

图8是本申请飞行设备一实施例的结构示意图

图9是本申请电子设备一实施例的结构示意图；

图10是本申请计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请提供了一种巡检目标的定位方法，该定位方法用于通过飞行设备搜索巡检目标，并获得巡检目标的精确位置。其中，飞行设备可以是具有巡检搜索以及数据处理功能的无人机等飞行设备本申请的定位方法适用于光伏电站的光伏板热斑检测、城市管理中的建筑物违建检测、堤岸的安全巡检等。其中，在本申请的定位方法中，飞行设备至少包括定位端以及摄影端，其中，定位端可以是具有GPS定位等功能、计算和存储能力的电子设备，摄影端为具有摄像功能的摄影设备等。

具体的，如图1及图2所示，图1是本申请巡检目标的定位方法的第一实施例的流程示意图；图2是本申请图像帧与遥感地图匹配的示意图。其中，该定位方法包括以下步骤：

步骤S100：获取遥感地图。

本步骤的执行主体为定位端，定位端通过无线通信方式预先获取一张遥感地图100，并储存，为后续步骤的做准备。其中，遥感地图100是由卫星公司或航拍服务商提供的商业产品，经过几何矫正的遥感地图100的定位精度能够达到亚像素级，遥感地图100上的每个像素都有对应的经纬度坐标。

步骤S200：获取存在巡检目标的图像帧。

具体的，飞行设备按照预定巡检路线开始巡检，摄影端按照一定频率获取巡检区域的地面正射图像帧，并将这些图像帧传送给定位端，定位端再对图像帧进行几何矫正等预处理，以使得图像帧内的内容更加清晰。

其中，定位端中预先存储有巡检目标的图像信息，定位端将巡检目标的图像信息与从摄影端传来的巡检区域的图像帧进行图像匹配，以确定图像帧是否存在巡检目标，若存在，则将该图像帧保存，并与预先获取的遥感地图100进行比对，以获取巡检目标在遥感地图100上的位置。若该图像帧内没有巡检目标，定位端则删除该图像帧，并继续检测从摄影端传来的下一图像帧是否存在巡检目标，直至从图像帧中检测到巡检目标为止。其中，不包含巡检目标的图像帧，定位端会及时删除，防止图像帧在定位端堆积，从而降低对数据存储容量的要求。

例如，在建筑物违建检测的应用场景中，工作人员通过飞行设备获取违章建筑的具体位置，其中，飞行设备上安装有定位模块(即定位端)以及拍摄模块(拍摄端)。工作人员控制飞行设备上的拍摄模块以一定的频率在城市的上空，持续的拍摄城市的地面场景图片(即巡检区域的图像帧)。其中，飞行设备上的定位模块从拍摄到的地面场景图片中确定是否存在违章建筑，即巡检目标，若在该地面场景图片中发现违章建筑，则保存该地面场景图片并将该地面场景图片匹配到遥感地图100中，从而获取违章建筑在遥感地图100上的位置。

步骤300：将图像帧与遥感地图匹配。

定位端通过步骤S200获取到存在巡检目标的图像帧后，将该图像帧与之前步骤S100时预先获取的遥感地图100进行匹配，以使得存在巡检目标的图像帧与遥感地图100中的具体区域匹配，从而获取巡检目标的在遥感地图100中的具体位置。其中，图像帧与遥感地图100匹配后，图像帧中的地理信息可以实现与遥感地图100中的地理信息完全重合，从而获得巡检目标在遥感地图100上的位置信息。

可选的，如图3所示，图3是图1实施例中步骤S300的一具体流程示意图。针对将图像帧与遥感地图匹配都可以采用如图3所示的方法实现，具体包括步骤S310－S330：

步骤S310：基于图像帧的图像信息获取图像帧覆盖的地理范围。

由于遥感地图100涵括的地图内容信息量巨大，所以直接将图像帧与遥感地图进行匹配，定位端的计算工作量非常巨大，而且效率也非常低。所以在本步骤中预先通过图像帧的图像信息来获取图像帧中的图像所覆盖的地理范围300，再在遥感地图100上找到该地理范围300的位置，通过该方法能够有效的减小定位端的计算工作量，从而有效的提升巡检目标的定位效率。

图像帧的图像信息除了包括具体的图像内容，还包括对应的GPS信息、相机姿态、视角等参数，即摄影端在拍摄并获取得到图像帧时所处地理位置的GPS信息、摄像端的相机姿态信息以及摄像端的视角信息。定位端通过上述的GPS信息、相机姿态、视角等参数计算出图像帧中的图像覆盖的地理范围300。

例如，在建筑物违建检测的应用场景中，工作人员通过飞行设备获取违章建筑的具体位置，其中，飞行设备上安装有定位模块(即定位端)以及拍摄模块(拍摄端)。工作人员控制飞行设备上的拍摄模块以一定的频率在城市的上空，持续的拍摄城市的地面场景图片(即巡检区域的图像帧)。飞行设备在地面场景图片的同时，飞行设备中的定位模块(即定位端)会通过GPS记录在拍摄图片时的位置信息即GPS信息的同时，还将拍摄模块时飞行设备上的相机的具体位姿以及视角同步记录。其中，定位模块通判断图片中存在违章建筑后，定位模块通过对应的算法处理该存在违章建筑的地面场景图片的GPS信息、相机姿态、视角等信息，从而获取地面场景图片中的地面区域覆盖的地理范围300。

步骤S320：基于地理范围从遥感地图中截取与图像帧对应的地图区域。

获得图像帧覆盖的地理范围300后，定位端根据图像帧对应的地理范围300从遥感地图100中找到对应的地图区域200，并选用该地图区域200作为基准图像帧。其中，地图区域200用于与图像帧匹配，将图像帧匹配至遥感地图100中，进而使得图像帧中图像的每一像素点都与地图区域200中对应的像素点重合，以将地图区域200中的像素点的坐标作为图像帧中的对应的像素点的具体坐标。

可选的，如图4所示，图4是图3实施例中步骤S320的一具体流程示意图。基于地理范围300从遥感地图100中截取与图像帧对应的地图区域200可以采用如图4所示的方法实现，具体包括步骤S321－S322：

步骤S321：获取地理范围的冗余地理范围。其中，冗余地理范围覆盖地理范围，且冗余地理范围大于地理范围。

步骤S322：基于冗余地理范围从遥感地图中截取与图像帧对应的地图区域。

统一对步骤S321－S322进行阐述。

定位端通过上述的GPS信息、相机姿态、视角等参数计算出图像帧中覆盖的地理范围300，其中，通过上述参数计算的地理范围300，会因为GPS信息自身存在的误差而导致计算出来地理范围300的大小与实际的地理范围300存在一定的误差。故此，在选取地图区域200时可以克服该误差，提高图像帧与地图区域200的匹配成功率。

具体的，如图2所示，定位端通过上述方法获取地理范围300后，再在地理范围300上增加一定的冗余度e，即将地理范围300的区域沿四周均匀的扩大一定的冗余度e，以获得冗余地理范围。定位端在遥感地图100上确定地图区域200时，以冗余地理范围去确定地图区域200，以保证截取出来的地图区域200包含地理范围300所覆盖的所有区域，同时还具有一定的冗余度e。

冗余度e的大小不宜过大，以免增加定位端将图像帧与地图区域200进行匹配的计算量，从而影响匹配效率。

步骤330：将图像帧与地图区域进行图像匹配。

通过具体的算法将图像帧中的图像与地图区域200中的图像进行匹配，用以确定图像帧中的图像与地图区域200中的图像是否匹，从而为后续确定巡检目标位置做准备。其中，定位端对图像帧与地图区域200进行图像匹配，通常包含特征点提取算法和匹配点搜索算法，常用的特征点提取算法如sift、surf、super point等，常用的匹配点搜索算法如暴力搜索、knn、super glue等，本提案不限定具体使用哪种图像匹配方法。

例如，在建筑物违建检测的应用场景中，工作人员通过飞行设备获取违章建筑的具体位置，其中，飞行设备上安装有定位模块(即定位端)以及拍摄模块(拍摄端)。其中，飞行设备上的定位模块确定了违章建筑在遥感地图100中的具体地图区域200后，将图片中的每一建筑物、街道、树木以及河流等像素信息，通过特征点提取算法(例如sift、surf、superpoint等算法)提取出来后，再通过匹配点搜索算法(例如暴力搜索、knn、super glue等算法)在地图区域200上搜索是否存在与特征像素对应的建筑物、街道、树木以及河流等匹配像素，从而确定获取地图区域200是否与图片中的区域一致。

步骤400：基于匹配结果获取巡检目标在遥感地图中的位置。

定位端通过上述方法将图像帧与地图区域200进行匹配，并获取匹配结果，基于匹配结果获取巡检目标在遥感地图中的位置。

区别于现有技术，本申请的巡检目标的定位方法，将含有巡检目标的图像帧与高精度的遥感地图100进行匹配，并基于匹配结果获取巡检目标在遥感地图100中的位置，能够基于包含巡检目标的图像帧的图像信息将巡检目标定位在遥感地图100中，然后从遥感地图100中获取巡检目标的位置，因遥感地图100的定位精度较高，因此通过这种方式，能够获取巡检目标的精准位置，从而能够提高巡检目标的定位精度。

可选的，如图5所示，图5是图1实施例中步骤S400的一具体流程示意图。基于匹配结果获取巡检目标在遥感地图中的位置可采用图5中的方法实现，具体包括以下步骤：

步骤S410：判断图像帧与地图区域是否匹配成功。

具体地，定位端在获取了地图区域200后，将图像帧与地图区域200进行匹配，判断图像帧中的图像是否与地图区域200中的图像重合。

如若匹配成功，定位端则执行步骤S420，若匹配失败，则执行步骤S430。

步骤S420：将图像帧投影到地图区域中获取巡检目标在遥感地图中的位置。

图像帧与地图区域200匹配成功，即定位端通过算法计算出，图像帧中的地理范围300属于地图区域200中的区域，再将图像帧一比一的投影到地图区域200中，并将图像帧中每一像素点(即包括巡检目标在内的像素点)与地图区域200中对应的像素点一一对应，即可在地图区域200中获得巡检目标的位置信息。具体地，图像帧上的巡检目标的像素点所对应的遥感地图100上像素点的经纬度坐标就是校正后的巡检目标的实际位置。

例如，工作人员通过飞行设备获取违章建筑的具体位置，其中，飞行设备上安装有定位模块(即定位端)以及拍摄模块(拍摄端)。其中，飞行设备上的定位模块通过算法程序等将获取到的包含违章建筑的图像帧投影到与该图像帧匹配的遥感地图100的地图区域200中，其中，图像帧中的每一建筑物、街道、树木以及河流等像素点均与地图区域200中的对应的每一建筑物、街道、树木以及河流等像素点重合，便可以在遥感地图100上确定违章建筑的精确的位置信息。

可选的，如图6所示，图6是图5实施例中步骤S420的一具体流程示意图。针对将图像帧投影到地图区域可采用如图6所示的方法实现，该方法具体包括步骤S421－S422：

步骤S421：获取图像帧的单应性矩阵；

步骤S422：基于单应性矩阵将图像帧的像素点坐标转换到遥感地图的参考坐标系中。

定位端根据匹配点的像素点的坐标计算单应性矩阵，并基于单应性矩阵将图像帧的像素点坐标转换到遥感地图的参考坐标系中，从而将图像帧投影到地图区域200中，使图像帧中的像素点与遥感地图中对应的像素点一一对齐，图像帧上的巡检目标的像素点所对应的遥感地图100上像素点的经纬度坐标就是校正后的巡检目标的实际位置。

步骤S430：基于图像帧对应的GPS信息、相机姿态、视角、目标像素坐标计算巡检目标在遥感地图中的位置。

具体实施方式可以参阅上述实施例。

综上，区别于现有技术，本申请的定位方法通过将含有巡检目标的图像帧与高精度的遥感地图100进行匹配，确定图像帧中覆盖的地理范围300位于遥感地图100中的具体的地图区域200，再将图像帧按照一比一的比例投影到遥感地图100的对应的地图区域200中，从而使得图像帧上的包括巡检目标在内的像素点，与遥感地图100上的像素点一一对应，从而能直接从遥感地图100上接精确的获取巡检目标的位置。

可选的，如图7所示，图7是本申请巡检目标的定位方法的第二实施例的示意图。具体包括以下步骤：

步骤S100：获取遥感地图。

具体实施方式可以采用上述实施例。

步骤S200：获取巡检目标的图像帧。

具体实施方式可以采用上述实施例。

步骤S310：基于图像帧的图像信息获取图像帧覆盖的地理范围。

具体实施方式可以采用上述实施例。

步骤S321：获取地理范围的冗余地理范围。其中，冗余地理范围覆盖地理范围，且冗余地理范围大于地理范围。

具体实施方式可以采用上述实施例。

步骤S322：基于冗余地理范围从遥感地图中截取与图像帧对应的地图区域。

具体实施方式可以采用上述实施例。

步骤S330：将图像帧与地图区域进行图像匹配。

具体实施方式可以采用上述实施例。

步骤S410：判断图像帧与地图区域是否匹配成功。

如若匹配成功，定位端则执行步骤S420，若匹配失败，则执行步骤S440及步骤S450，并返回步骤S321开始循环。

步骤S420：将图像帧投影到地图区域中获取巡检目标在遥感地图中的位置。

具体实施方式可以采用上述实施例。

步骤S440：获取冗余地理范围相对于地理范围的冗余度，判断冗余度的大小是否大于冗余阈值。

其中，这里的冗余阈值指的是冗余度e的冗余阈值，也即冗余地理范围相对地理范围300的多出的那一部分区域的范围大小的值。冗余度e的冗余阈值不易过大，过大容易导致定位端在选取地图区域200时范围过大，从而增加定位端在将图像帧与地图区域200进行匹配时的工作量，从而影响获取巡检目标的效率。

其中，通过步骤S321获取地理范围300的冗余地理范围时，冗余度e一般从零开始取，如若图像帧与基于冗余地理范围300获取的地图区域200匹配失败，定位端执行步骤S440判断冗余度的大小是否大于冗余阈值。进一步的，如若冗余度e大于冗余阈值，则定位端执行步骤S430，如若冗余度e小于冗余阈值，则执行步骤S450并返回步骤S321开始循环，反之则执行步骤S430。

其中，定位端执行步骤S450后继续返回步骤S321开始循环，直至匹配成功或匹配失败并判处出冗余度e大于阈值，其中，若匹配成功，则通过步骤S420的方法获取巡检目标在遥感地图100中的位置，或者直至冗余度e大于冗余阈值，则通过步骤S430的方法获取巡检目标在遥感地图100中的位置。其中，冗余度e的冗余阈值大小是通过长期的实际测试得出的这里不具体说明。其中，步骤S420以及步骤S430的实现方法与第一实施例中一致，在此不再赘述。

步骤S450：以一定的步长增大冗余度。

其中，以一定步长增大冗余度e指的是，在原冗余度e的基础上增加一定的冗余值来获得新的冗余度e。例如，在某一实例中冗余度e的冗余阈值设置为10，当图像帧与地图区域200匹配失败后，若冗余度e的值为2，则执行步骤S450，其中，经过步骤S450冗余度e的值变为4。换而言之，每经过一次步骤S450则冗余度e的值就加2，直至图像帧与地图区域200匹配成功或者直至冗余度e的值超过其冗余阈值。

匹配失败的原因有很多，其中，一般情况下是由于通过步骤S321的方法获取的地理范围300小于实际的地理范围300，并且在增加了冗余度e后的地图区域200也不能完全覆盖实际地理范围300造成的。如若冗余度e小于阈值，则以一定的步长增加冗余度e，并以新的冗余度e获取冗余地理范围，基于新的冗余地理范围再遥感地图100中截取新的地图区域200与图像帧进行匹配，从而获取巡检目标的再遥感地图100上的位置。

综上，在本实施例中，通过步骤S440预先判断冗余度e是否超过阈值，防止定位端由于计算量过大而影响获取巡检目标的效率。进一步的，在图像帧与地图区域200匹配失败后定位端不会立即执行步骤S430的方法来获取巡检目标的位置，而实继续以一定的步长增加冗余度e，并重新从步骤S321开始，重新获取冗余地理范围，基于新的冗余地理范围确定新的地图区域200，并采用新的地图区域200与图像帧进行匹配。通过上述步骤来保证，定位端优先采用步骤S420的方法来获取巡检目标的位置，从而保证定位端最终获得的巡检目标的位置的准确度，进而提高工作人员寻找巡检目标的效率。与此同时，当冗余度e增大到大于冗余阈值时，则采用步骤S430作为备用方法来获取巡检目标的位置，防止定位端匹配计算量过大而影响获取巡检目标的位置的效率。

本申请进一步提出一种飞行设备，请参阅图8，图8是本申请飞行设备一实施例的结构示意图。该飞行设备40包括影像模块42、巡航模块41及定位模块43，其中影像模块42及定位模块43架设于巡航模块41上，且影像模块42与定位模块43信号连接。巡航模块41载着影像模块42及定位模块43进行巡航，以使得影像模块42获取巡检区域的图像帧。其中，定位模块43用于获取遥感地图100及从巡检区域的图像帧中获取存在巡检目标的图像帧，并将巡检区域的图像帧与遥感地图100匹配，基于匹配结果获取巡检目标在遥感地图100中的位置。其中，飞行设备40还用于实现上述巡检目标的定位方法。

本申请进一步提出一种电子设备，请参阅图9，图9是本申请电子设备一实施例的结构示意图，该电子设备20包括处理器21及与处理器21连接的存储器22，其中，存储器22中存储有程序数据，处理器21执行存储器22存储的程序数据，以执行实现上述各方法实施例中的步骤。

处理器21还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器21可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器21还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器22用于存储处理器21运行所需的程序数据。

处理器21还用于执行存储器22存储的程序数据以实现上述巡检目标的定位方法。

可选地，本申请进一步提出一种计算机可读存储介质。请参阅图10，图10是本申请计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。

本申请实施例的计算机可读存储介质30内部存储有程序指令31，程序指令31被执行以实现上述巡检目标的定位方法。

其中，程序指令31可以形成程序文件以软件产品的形式存储在上述存储介质中，以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read－Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。

本实施例计算机可读存储介质30可以是但不局限于U盘、SD卡、PD光驱、移动硬盘、大容量软驱、闪存、多媒体记忆卡、服务器等。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述各方法实施例中的步骤。

另外，上述功能如果以软件功能的形式实现并作为独立产品销售或使用时，可存储在一个移动终端可读取存储介质中，即，本申请还提供一种存储有程序数据的存储装置，所述程序数据能够被执行以实现上述实施例的方法，该存储装置可以为如U盘、光盘、服务器等。也就是说，本申请可以以软件产品的形式体现出来，其包括若干指令用以使得一台智能终端执行各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种巡检目标的定位方法，其特征在于，包括：

获取遥感地图；

获取存在所述巡检目标的图像帧；

将所述图像帧与所述遥感地图匹配；

基于匹配结果获取所述巡检目标在所述遥感地图中的位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述将所述图像帧与所述遥感地图匹配，包括：

基于所述图像帧的图像信息获取所述图像帧覆盖的地理范围；

基于所述地理范围从所述遥感地图中截取与所述图像帧对应的地图区域；

将所述图像帧与所述地图区域进行图像匹配。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述地理范围从所述遥感地图中截取与所述图像帧对应的地图区域，包括：

获取所述地理范围的冗余地理范围；其中，所述冗余地理范围覆盖所述地理范围，且所述冗余地理范围大于所述地理范围；

基于所述冗余地理范围从所述遥感地图中截取与所述图像帧对应的地图区域。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述基于匹配结果获取所述巡检目标在所述遥感地图中的位置，包括：

若匹配成功，将所述图像帧投影到所述地图区域中，并获取所述巡检目标在所述遥感地图中的位置。

5.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述基于匹配结果获取所述巡检目标在所述遥感地图中的位置，还包括：

若匹配失败，则基于所述图像帧对应的GPS信息、相机姿态、视角、目标像素坐标计算所述巡检目标在所述遥感地图中的位置。

6.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述基于匹配结果获取所述巡检目标在所述遥感地图中的位置，还包括：

若匹配失败，获取所述冗余地理范围相对于所述地理范围的冗余度；

若所述冗余度大于冗余阈值，则基于所述图像帧对应的GPS信息、相机姿态、视角、目标像素坐标计算所述巡检目标在所述遥感地图中的位置。

7.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述将所述图像帧投影到所述地图区域，包括：

获取所述图像帧的单应性矩阵；

基于所述单应性矩阵将所述图像帧的像素点坐标转换到所述遥感地图的参考坐标系中。

8.一种飞行设备，其特征在于，包括：

影像模块，用于获取巡检区域的图像帧；

巡航模块，用于载着所述影像模块进行巡航，以使得所述影像模块获取所述巡检区域的图像帧；

定位模块，用于获取遥感地图及从所述巡检区域的图像帧中获取存在巡检目标的图像帧，并将所述巡检区域的图像帧与所述遥感地图匹配，基于匹配结果获取所述巡检目标在所述遥感地图中的位置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如权利要求1－7任一项所述的定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，储存有程序指令，所述程序指令能够被处理器执行时实现如权利要求1－7任一项所述的定位方法。

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