CN115509212A - 一种基于vtd的自动化测试系统、方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于VTD的自动化测试系统、方法。通过第一客户端运行Carsim，并在Carsim中加载测试对象，发送VTD启动命令指示至第二客户端；第二客户端接收VTD启动命令，根据测试场景列表获取当前VTD测试场景的本车初始速度发送至第一客户端；第一客户端根据第一反馈信息生成控制报文，并发送至第二客户端的VTD；第二客户端根据控制报文启动VTD，获取VTD运行信息，根据VTD运行信息生成第二反馈信息，第一客户端根据第二客户端的第二反馈信息对VTD测试场景进行评价。相对于现有技术，通过采用Carsim提供动力学模型，Simulink提供自动驾驶功能模型运行环境，VTD提供仿真环境，客户端提供数据处理及流程控制，从而实现完整的VTD仿真自动化测试与评价。

Description

一种基于VTD的自动化测试系统、方法

技术领域

本发明涉及车联网测试技术领域，具体而言，涉及一种基于VTD的自动化测试系统、方法。

背景技术

在自动驾驶功能开发过程中，往往需要对自动驾驶功能先行仿真验证测试，以减少在实车测试过程中的问题和避免出现的风险状况，然而仿真验证需要一套比较成熟的仿真平台提供给算法相关信息。本发明中使用VTD仿真平台，提供的功能覆盖了道路环境建模、交通场景建模、天气和环境模拟、简单和物理真实的传感器仿真以及高精度的实时画面渲染。

然而，现有技术通常情况下单一仿真工具很难实现完整的自动驾驶仿真测试，自动驾驶仿真测试完整实现需要一整套完整的测试工具链，同样VTD提供的以上功能，对于使用VTD仿真平台的用户而言也远远不够，其中基于VTD仿真工具的测试，其测试执行自动化、测试自动化评价、测试结果自动处理需用户二次开发才能实现。

为此，亟需提出针对测试仿真执行自动化、测试自动化评价、测试结果自动处理进行二次开发，使用开发的管理客户端可解决以上问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供通过二次开发管理客户端实现VTD自动化测试方案，旨在解决现有技术的VTD仿真工具没有进行完整的自动化测试的技术问题。

本发明的第一方面提供了一种基于VTD的自动化测试系统，所述系统包括第一客户端、第二客户端；所述第一客户端包括Carsim模块、评价模块；第二客户端包括VTD模块；所述第一客户端、第二客户端通信连接；

Carsim模块，用于运行Carsim，并在Carsim中加载测试对象，发送VTD启动命令指示至第二客户端；根据第二客户端的第一反馈信息生成控制报文，并发送至第二客户端的VTD；

评价模块，用于根据第二客户端的第二反馈信息对VTD测试场景进行评价；

VTD模块，用于接收所述VTD启动命令，根据测试场景列表获取当前VTD测试场景的本车初始速度，生成第一反馈信息发送至第一客户端的Carsim中；根据所述控制报文启动VTD，获取VTD运行信息，根据所述VTD运行信息生成第二反馈信息，并发送至第一客户端。

优选的，所述控制报文包括用于控制VTD预运行；

所述第二客户端在VTD进入预运行状态后，实时监控并获取VTD的运行信息，所述VTD运行信息包括VTD启动、停止和场景相关数据；所述场景相关数据包括场景名称。

优选的，所述第一客户端还包括Simulink模型；所述Simulink模型与VTD模块基于UDP数据通信连接；

第一客户端根据VTD运行信息通过Matlab共享引擎控制Simulink模型的运行，Simulink运行时通过UDP发送触发信息触发VTD正式运行；同时，所述评价模块根据VTD运行信息执行VTD测试场景进行评价，并生成评价结果。

优选的，在完成评价后，所述第一客户端通过Matlab共享引擎停止Simulink模型的运行，并通过Socket链接发送VTD下一次启动命令指示至第二客户端的VTD模块；

VTD模块，还用于根据下一次启动命令，依次遍历所述测试场景列表，获取对应VTD测试场景的本车初始速度，执行测试。

优选的，所述Carsim模块，还用于打开Matlab和Simulink模型；根据所述第一反馈信息的本车初始速度执行车辆动力学仿真。

优选的，所述第一客户端还用于根据所述场景名称选择对应的测试评价子模型；

评价模块，还用于根据所述测试评价子模型的评价结果，建立所述评价结果与VTD测试场景的映射关系。

优选的，第一客户端控制Simulink模型运行前，还通过在Simulink模型中建立数据保存模块，在Simulink运行结束后将运行的测试数据存储至数据保存模块；或者，在Simulink运行结束后将运行的测试数据上传至云存储模块；

所述第一客户端还包括报告生成模块；所述报告生成模块获取所述数据保存模块或云存储模块的测试数据以及所述评价结果与VTD测试场景的映射关系，以生成测试报告并输出。

本发明的第二方面提供了一种基于VTD的自动化测试方法，所述测试方法包括：

步骤1，第一客户端运行Carsim，并在Carsim中加载测试对象，发送VTD启动命令指示至第二客户端；

步骤2，第二客户端接收所述VTD启动命令，根据测试场景列表获取当前VTD测试场景的本车初始速度，生成第一反馈信息发送至第一客户端的Carsim中；

步骤3，第一客户端根据第二客户端的第一反馈信息生成控制报文，并发送至第二客户端的VTD；

步骤4，第二客户端根据所述控制报文启动VTD，获取VTD运行信息，根据所述VTD运行信息生成第二反馈信息，并发送至第一客户端。

步骤5，根据第二客户端的第二反馈信息对VTD测试场景进行评价，生成测试结果。

优选的，所述控制报文包括用于控制VTD预运行；所述步骤4，还包括：

所述第二客户端在VTD进入预运行状态后，实时监控并获取VTD的运行信息，所述VTD运行信息包括VTD启动、停止和场景相关数据；所述场景相关数据包括场景名称；

步骤5，还包括：第一客户端根据VTD运行信息通过Matlab共享引擎控制Simulink模型的运行，Simulink运行时通过UDP发送触发信息触发VTD正式运行；同时，根据VTD运行信息执行VTD测试场景进行评价，并生成评价结果。

优选的，所述方法还包括：

步骤6，在完成评价后，第一客户端通过Matlab共享引擎停止Simulink模型的运行，并通过Socket链接发送VTD下一次启动命令指示至第二客户端；

步骤7，根据下一次启动命令，依次遍历所述测试场景列表，依次执行步骤2-步骤5。

本发明的方案中，通过第一客户端运行Carsim，并在Carsim中加载测试对象，发送VTD启动命令指示至第二客户端；第二客户端接收所述VTD启动命令，根据测试场景列表获取当前VTD测试场景的本车初始速度，生成第一反馈信息发送至第一客户端的Carsim中；第一客户端根据第二客户端的第一反馈信息生成控制报文，并发送至第二客户端的VTD；第二客户端根据所述控制报文启动VTD，获取VTD运行信息，根据所述VTD运行信息生成第二反馈信息，并发送至第一客户端；根据第二客户端的第二反馈信息对VTD测试场景进行评价，生成测试结果。相对于现有技术，通过采用Carsim动力学仿真软件提供动力学模型，Simulink提供自动驾驶功能模型运行环境，VTD提供仿真环境，客户端提供数据处理及流程控制，从而实现完整的VTD仿真自动化测试与评价。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例公开的VTD自动化仿真执行示意图；

图2是本发明实施例公开的VTD自动化评价功能示意图；

图3是本发明实施例公开的VTD自动化报告生成功能示意图；

图4是本发明实施例公开的基于VTD的自动化测试方法流程示意图；

图5是本发明实施例公开的基于VTD整体自动化测试流程图；

图6是本发明实施例公开的基于VTD的自动化测试系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本实施例涉及的名词解释：

VTD（Virtual Test Drive）：用于驾驶辅助系统，主动安全和自动驾驶的完整模块化仿真工具；

Matlab：用于数据分析、无线通信、深度学习、图像处理与计算机视觉、信号处理、量化金融与风险管理、机器人，控制系统等领域数学软件；

Simulink：是MATLAB 最重要的组件之一，它提供一个动态系统建模、仿真和综合分析的集成环境；

Carsim：车辆动力学的仿真软件，提供动力学数据计算；

SCP（Simulation Control Protocol）Generator：仿真控制指令生成器；

RDB（Run Data Bus）：运行数据总线。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

自动驾驶功能开发过程中，在自动驾驶功能的测试环节一般是基于仿真验证测试，传统的基于单一的仿真工具很难实现完整的自动驾驶仿真测试，此外，现有技术一些模块配合测试的方案，其对于测试的管理以及配置以及全方位的数据共享与监控方面，难以实现较佳的测试结果以及报告的形成。

本实施例，如图1所示，为本实施例的VTD自动化仿真执行示意图。通过Windows PC和Ubuntu PC通过网线直连的方式连接，通过配置两台电脑的静态IP实现以太网数据通信，为VTD与Simulink的UDP数据通信提供链路基础。

在一些实施例中，通过管理客户端A（即第一客户端）和管理客户端B（即第二客户端）建立两台PC的Socket通信，实现控制命令的传输。

具体地，可以在单独的PC上运行虚拟的客户端软件确定为客户端。比如，在Windows PC运行虚拟客户端软件以实现管理客户端A，在Ubuntu PC运行虚拟客户端软件以实现管理客户端B。

在一些实施例中，也可以直接将Windows PC、Ubuntu PC被直接认为是管理客户端A（第一客户端）、管理客户端B（第二客户端），而在其上运行对应的模拟软件实现汽车自动驾驶等相关的测试。

在Windows PC运行Carsim软件，并在Carsim中加载被测模型对象，通过Send toSimunlink 操作打开Matlab和Simulink模型。

其中，在Matlab中运行Matlab 命令‘matlab.engine.shareEngine’，将matlab设置为共享引擎。

管理客户端A运行后发送VTD的运行指令至管理客户端B，管理客户端B通过SCPGenerator发送VTD控制报文控制VTD启动、停止、配置应用、监控等一系列操作，管理客户端B在监控到VTD启动、停止和场景相关数据的反馈信息后，将信息通过Socket反馈至管理客户端A，管理客户端A依据反馈信息控制Simulink模型和测试评价模型的运行。

在完成评价后，测试评价模块将评价结果反馈至管理客户端A，管理客户端A收到反馈后，发送指令控制至Simulink模型停止运行并通过Socket链接发送VTD控制指示，管理客户端B收到控制指示后，控制VTD停止、用例切换，配置、运行VTD，实现测试用例的自动切换和执行。

在一些实施例中，在伴随自动化测试执行过程中，执行评价过程。

如图2所示为本实施例的VTD自动化评价功能示意图。管理客户端A在收到VTD启动的反馈指令后，开始运行Simulink模型，模型运行时管理客户端A将数据发送至测试评价模块，管理客户端A通过测试用例名称（用例1.....用例n）切换不同的测试评价标准（测试评价1……测试评价n），测试评价模块通过对来自Simulink的数据进行分析判断，最终得出评价结果。

值得注意的是，这里的测试用例，即对应的测试场景，其给予测试对象建立对应的测试内容场景。

优选的，伴随仿真测试自动化执行过程中，还执行VTD自动化报告的生成。如图3所示为本实施例的VTD自动化报告生成功能示意图。管理客户端A将每一次的运行的Simulink的测试数据和每次评价结果存放在数据保存模块中，管理客户端A检测到所有测试用例跑完后，运行报告生成模块，报告生成模块从数据存储模块中获取相应测试数据，形成最终的可视化数据报告。

本实施例提出一种基于VTD的自动化测试方法，如图4所示为本实施例的流程示意图。其中，测试方法包括：

步骤S1，第一客户端运行Carsim，并在Carsim中加载测试对象，发送VTD启动命令指示至第二客户端。

具体地，本实施例，在Windows运行的第一客户端上运行Carsim软件，并在Carsim中加载被测模型对象，通过Send to Simunlink 操作打开Matlab和Simulink模型。在Matlab中运行Matlab 命令‘matlab.engine.shareEngine’，将matlab设置为共享引擎。

通过运行管理客户端A（即第一客户端），一方面管理客户端A自动连接Matlab共享引擎，另外通过Socket链接发送VTD启动命令指示至管理客户端B（即第二客户端）。

步骤S2，第二客户端接收所述VTD启动命令，根据测试场景列表获取当前VTD测试场景的本车初始速度，生成第一反馈信息发送至第一客户端的Carsim中。

具体地，管理客户端B收到启动命令指示后，首先自动获取当前VTD测试用例的本车初始速度，并反馈至管理客户端A，然后发送终端命令调用SCPGenerator(VTD自带工具)工具运行，该工具发送VTD可识别的SCP（Simulation Control Protocol）报文控制VTD软件的启动、配置、预运行等一系列操作。

步骤S3，第一客户端根据第二客户端的第一反馈信息生成控制报文，并发送至第二客户端的VTD。

优选的，控制报文包括用于控制VTD预运行。

步骤S4，第二客户端根据所述控制报文启动VTD，获取VTD运行信息，根据所述VTD运行信息生成第二反馈信息，并发送至第一客户端。

步骤S4还包括：所述第二客户端在VTD进入预运行状态后，实时监控并获取VTD的运行信息，所述VTD运行信息包括VTD启动、停止和场景相关数据；所述场景相关数据包括场景名称。

具体地，本实施例，VTD进入预运行后，管理客户端B通过SCPGenerator发送的SCP监控报文，实时监控VTD运行时的终端反馈信息，管理客户端B获取VTD启动、停止和场景相关数据的反馈信息（包括当前用例名称、初始速度）后，将信息通过Socket反馈至管理客户端A。

进一步，由于不同的测试用例对应不同的评价模型，因此，根据所述场景名称选择对应的测试评价子模型；根据测试评价子模型的评价结果，建立评价结果与VTD测试场景的映射关系，便于后续的评价报告的生成。

步骤S5，根据第二客户端的第二反馈信息对VTD测试场景进行评价，生成测试结果。

步骤S5，还包括：第一客户端根据VTD运行信息通过Matlab共享引擎控制Simulink模型的运行，Simulink运行时通过UDP发送触发信息触发VTD正式运行；同时，根据VTD运行信息执行VTD测试场景进行评价，并生成评价结果。

具体地，本实施例，第一客户端控制Simulink模型运行前，还通过在Simulink模型中建立数据保存模块，在Simulink运行结束后将运行的测试数据存储至数据保存模块；或者，在Simulink运行结束后将运行的测试数据上传至云存储模块。

由于每次运行结束后都会覆盖上一次数据，所以通过对文件重命名的方式保存每一次的测试数据，该测试数据的作用是为了后续报告生成提供数据来源。

在管理客户端A依据反馈信息控制评价模型每次运行结束后，将产生的评价结果通过数据存储模块保存起来。

管理客户端A依据反馈信息中VTD预运行状态，通过Matlab共享引擎控制Simulink模型的运行，Simulink运行时通过UDP发送Trigger信息触发VTD的正式运行，同时管理客户端A控制测试评价模型的运行。

具体地，本实施例，VTD运行的触发源设置为RDB报文触发，由Simulink运行后发送该RDB触发VTD的正式运行。

值得注意的是，本实施例的测试评价是实时进行的，测试评价和测试用例一一对应，伴随自动化执行过程中管理客户端A在收到管理客户端B的反馈信息后，通过反馈信息中的VTD启动指示，调用Matlab共享引擎运行Simulink被测模型，同时依据反馈信息中测试用例名称选择测试评价模块，测试评价评价结束后将评价结果反馈至管理客户端A。

优选的，所述方法还包括：

步骤S6，在完成评价后，第一客户端通过Matlab共享引擎停止Simulink模型的运行，并通过Socket链接发送VTD下一次启动命令指示至第二客户端。

步骤S7，根据下一次启动命令，依次遍历所述测试场景列表，依次执行步骤S2-步骤S5。

具体地，本实施例，在评价完成后，管理客户端A通过Matlab共享引擎停止Simulink的运行并通过Socket链接发送VTD下一次启动命令指示至管理客户端B，以下流程回到步骤S2-步骤S5的流程进行执行，直至所有测试用例被执行。

所有测试用例执行完后，管理客户端A调用数据存储模块及报告生成模块，数据存储模块将存储的数据反馈给报告生成模块，报告生成模块通过调用Matlab共享引擎处理Simulink运行的数据，通过内部处理测试评价数据，将处理的结果相结合生成可视化的测试报告。

第一客户端还执行报告生成；通过获取所述数据保存模块或云存储模块的测试数据以及所述评价结果与VTD测试场景的映射关系，以生成测试报告并输出。

在一些实施例中，管理客户端A、管理客户端B可以是运行在对应的PC上的虚拟客户端，且独立于如上所述的Carsim、Matlab、VTD等模块或模型的存在。

如图5所示为如上场景下的基于VTD整体自动化测试流程图。具体实施流程如下：通过Carsim加载测试模型以及接口、配置等参数，控制启动Matlab、Simulink，执行Matlab共享引擎，并通过管理客户端A连接引擎，而后由管理客户端A发送启动VTD命令至管理客户端B，管理客户端B接收启动VTD命令，并执行获取VTD测试用例的本车初始速度，并反馈至管理客户端A。

具体地，关于管理客户端B获取VTD测试用例的初始速度，是通过管理客户端B向VTD发送获取本车初始速度的请求，而后VTD根据当前测试用例返回初始速度至管理客户端B。

管理客户端B获取到本车初始速度后，调用SCP Generator发送SCP命令控制VTD至VTD，实现VTD的配置、运行、停止等操控。如果是运行VTD，则返回至管理客户端B初始化成功，则管理客户端B通知管理客户端A启动仿真的通知，从而控制启动Simulink，执行仿真。

其中，在控制Simulink执行仿真的过程中，Simulink还用于将仿真的数据发送至管理客户端A，以便于管理客户端A根据仿真的数据执行测试评价。其中，Simulink需要执行将仿真数据以及测试结果执行存储，以便于后续基于测试报告的生成。

相对于现有技术，通过采用Carsim动力学仿真软件提供动力学模型，Simulink提供自动驾驶功能模型运行环境，VTD提供仿真环境，客户端提供数据处理及流程控制，从而实现完整的VTD仿真自动化测试与评价。

此外，本实施例还提出基于VTD的自动化测试系统。如图6所示为本发明实施例的一种基于VTD的自动化测试系统的结构示意图。

系统包括第一客户端10、第二客户端20；第一客户端10包括Carsim模块101、评价模块102；第二客户端20包括VTD模块201；第一客户端、第二客户端20通信连接；

Carsim模块101，用于运行Carsim，并在Carsim中加载测试对象，发送VTD启动命令指示至第二客户端20；根据第二客户端20的第一反馈信息生成控制报文，并发送至第二客户端20的VTD；

评价模块102，用于根据第二客户端20的第二反馈信息对VTD测试场景进行评价；

VTD模块201，用于接收VTD启动命令，根据测试场景列表获取当前VTD测试场景的本车初始速度，生成第一反馈信息发送至第一客户端10的Carsim中；根据控制报文启动VTD，获取VTD运行信息，根据VTD运行信息生成第二反馈信息，并发送至第一客户端10。

优选的，控制报文包括用于控制VTD预运行；

第二客户端20在VTD进入预运行状态后，实时监控并获取VTD的运行信息，VTD运行信息包括VTD启动、停止和场景相关数据；场景相关数据包括场景名称。

优选的，第一客户端10还包括Simulink模型103；Simulink模型103与VTD模块201基于UDP数据通信连接；

第一客户端10根据VTD运行信息通过Matlab共享引擎控制Simulink模型103的运行，Simulink运行时通过UDP发送触发信息触发VTD正式运行；同时，评价模块102根据VTD运行信息执行VTD测试场景进行评价，并生成评价结果。

优选的，在完成评价后，第一客户端10通过Matlab共享引擎停止Simulink模型的运行，并通过Socket链接发送VTD下一次启动命令指示至第二客户端20的VTD模块201；

VTD模块201，还用于根据下一次启动命令，依次遍历测试场景列表，获取对应VTD测试场景的本车初始速度，执行测试。

优选的，Carsim模块101，还用于打开Matlab和Simulink模型；根据第一反馈信息的本车初始速度执行车辆动力学仿真。

优选的，第一客户端10还用于根据场景名称选择对应的测试评价子模型；

评价模块102，还用于根据测试评价子模型的评价结果，建立评价结果与VTD测试场景的映射关系。

优选的，第一客户端10控制Simulink模型运行前，还通过在Simulink模型中建立数据保存模块，在Simulink运行结束后将运行的测试数据存储至数据保存模块；或者，在Simulink运行结束后将运行的测试数据上传至云存储模块；

第一客户端10还包括报告生成模块；报告生成模块获取数据保存模块或云存储模块的测试数据以及评价结果与VTD测试场景的映射关系，以生成测试报告并输出。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网格设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于VTD的自动化测试系统，其特征在于，所述系统包括第一客户端、第二客户端；所述第一客户端包括Carsim模块、评价模块；第二客户端包括VTD模块；所述第一客户端、第二客户端通信连接；

Carsim模块，用于运行Carsim，并在Carsim中加载测试对象，发送VTD启动命令指示至第二客户端；根据第二客户端的第一反馈信息生成控制报文，并发送至第二客户端的VTD；

评价模块，用于根据第二客户端的第二反馈信息对VTD测试场景进行评价；

VTD模块，用于接收所述VTD启动命令，根据测试场景列表获取当前VTD测试场景的本车初始速度，生成第一反馈信息发送至第一客户端的Carsim中；根据所述控制报文启动VTD，获取VTD运行信息，根据所述VTD运行信息生成第二反馈信息，并发送至第一客户端。

2.根据权利要求1所述的基于VTD的自动化测试系统，其特征在于，所述控制报文包括用于控制VTD预运行；

所述第二客户端在VTD进入预运行状态后，实时监控并获取VTD的运行信息，所述VTD运行信息包括VTD启动、停止和场景相关数据；所述场景相关数据包括场景名称。

3.根据权利要求2所述的基于VTD的自动化测试系统，其特征在于，所述第一客户端还包括Simulink模型；所述Simulink模型与VTD模块基于UDP数据通信连接；

第一客户端根据VTD运行信息通过Matlab共享引擎控制Simulink模型的运行，Simulink运行时通过UDP发送触发信息触发VTD正式运行；同时，所述评价模块根据VTD运行信息执行VTD测试场景进行评价，并生成评价结果。

4.根据权利要求3所述的基于VTD的自动化测试系统，其特征在于，在完成评价后，所述第一客户端通过Matlab共享引擎停止Simulink模型的运行，并通过Socket链接发送VTD下一次启动命令指示至第二客户端的VTD模块；

VTD模块，还用于根据下一次启动命令，依次遍历所述测试场景列表，获取对应VTD测试场景的本车初始速度，执行测试。

5.根据权利要求4所述的基于VTD的自动化测试系统，其特征在于，所述Carsim模块，还用于打开Matlab和Simulink模型；根据所述第一反馈信息的本车初始速度执行车辆动力学仿真。

6.根据权利要求5所述的基于VTD的自动化测试系统，其特征在于，所述第一客户端还用于根据所述场景名称选择对应的测试评价子模型；

评价模块，还用于根据所述测试评价子模型的评价结果，建立所述评价结果与VTD测试场景的映射关系。

7.根据权利要求6所述的基于VTD的自动化测试系统，其特征在于，第一客户端控制Simulink模型运行前，还通过在Simulink模型中建立数据保存模块，在Simulink运行结束后将运行的测试数据存储至数据保存模块；或者，在Simulink运行结束后将运行的测试数据上传至云存储模块；

所述第一客户端还包括报告生成模块；所述报告生成模块获取所述数据保存模块或云存储模块的测试数据以及所述评价结果与VTD测试场景的映射关系，以生成测试报告并输出。

8.一种基于VTD的自动化测试方法，其特征在于，所述测试方法包括：

步骤1，第一客户端运行Carsim，并在Carsim中加载测试对象，发送VTD启动命令指示至第二客户端；

步骤2，第二客户端接收所述VTD启动命令，根据测试场景列表获取当前VTD测试场景的本车初始速度，生成第一反馈信息发送至第一客户端的Carsim中；

步骤3，第一客户端根据第二客户端的第一反馈信息生成控制报文，并发送至第二客户端的VTD；

步骤4，第二客户端根据所述控制报文启动VTD，获取VTD运行信息，根据所述VTD运行信息生成第二反馈信息，并发送至第一客户端；

步骤5，根据第二客户端的第二反馈信息对VTD测试场景进行评价，生成测试结果。

9.根据权利要求8所述的基于VTD的自动化测试方法，其特征在于，所述控制报文包括用于控制VTD预运行；所述步骤4，还包括：

所述第二客户端在VTD进入预运行状态后，实时监控并获取VTD的运行信息，所述VTD运行信息包括VTD启动、停止和场景相关数据；所述场景相关数据包括场景名称；

步骤5，还包括：第一客户端根据VTD运行信息通过Matlab共享引擎控制Simulink模型的运行，Simulink运行时通过UDP发送触发信息触发VTD正式运行；同时，根据VTD运行信息执行VTD测试场景进行评价，并生成评价结果。

10.根据权利要求9所述的基于VTD的自动化测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

步骤6，在完成评价后，第一客户端通过Matlab共享引擎停止Simulink模型的运行，并通过Socket链接发送VTD下一次启动命令指示至第二客户端；

步骤7，根据下一次启动命令，依次遍历所述测试场景列表，依次执行步骤2-步骤5。

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