CN117574649A - 一种分布式仿真方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种分布式仿真方法、系统、设备及存储介质。该方法应用于分布式仿真系统；分布式仿真系统包括：第一仿真平台和第二仿真平台，第一仿真平台和第二仿真平台均支持针对功能模块的预设接口标准；第一仿真平台包括第一仿真模型，第二仿真平台包括第二仿真模型。该方法包括：第一仿真平台获取与第二仿真平台相关的通信数据；第一仿真平台基于通信数据和预设接口标准，生成功能模块并导出；功能模块用于与第二仿真平台通信连接；第二仿真平台基于预设接口标准导入功能模块，并对功能模块进行处理，以便第一仿真模型和第二仿真模型通过功能模块进行交互。第一仿真模型和第二仿真模型以白盒模型的形式交互，可以简化仿真过程，提高仿真效率。

Description

一种分布式仿真方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及系统仿真技术领域，尤其涉及一种分布式仿真方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

随着分布式技术的飞速发展，分布式仿真技术应运而生。分布式仿真技术可以基于多个相对独立的仿真平台构成综合的仿真环境，来实现仿真平台之间的互联互操作。

在实际应用中，分布式仿真的过程一般是将多个仿真平台中的仿真模型，以黑盒模型的形式导入到同一仿真平台上进行联合仿真。但是，仿真模型以黑盒模型的形式被导入，会使得这些仿真模型的内部信息对外不可见，因此，在该同一仿真平台上进行联合仿真时，可能需要对这些仿真模型反复多次调试才能满足仿真需求，导致仿真过程复杂，仿真效率不高。

发明内容

本申请实施例提供了一种分布式仿真方法、系统、设备及存储介质，以简化仿真过程，提高仿真效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种分布式仿真方法，应用于分布式仿真系统；所述分布式仿真系统包括：第一仿真平台和第二仿真平台，所述第一仿真平台和所述第二仿真平台均支持针对功能模块的预设接口标准；所述第一仿真平台包括第一仿真模型，所述第二仿真平台包括第二仿真模型；所述方法包括：

所述第一仿真平台获取与所述第二仿真平台相关的通信数据；

所述第一仿真平台基于所述通信数据和所述预设接口标准，生成所述功能模块并导出；所述功能模块用于与所述第二仿真平台通信连接；

所述第二仿真平台基于所述预设接口标准导入所述功能模块，并对所述功能模块进行处理，以便所述第一仿真模型和所述第二仿真模型通过所述功能模块进行交互。

可选地，所述第二仿真平台对所述功能模块进行处理，包括：

基于所述第二仿真平台的标准库对所述功能模块进行解析，得到所述通信数据；所述通信数据包括与所述第二仿真平台相关的端口信息和传输信息；

基于所述标准库中的配置脚本对所述端口信息和所述传输信息进行配置，得到用于与所述第一仿真平台通信的端口。

可选地，所述第一仿真平台还包括通信协议模块；所述第一仿真平台获取与所述第二仿真平台相关的通信数据，包括：

基于所述通信协议模块配置与所述第二仿真平台相关的端口信息和传输信息，作为所述通信数据。

可选地，所述第一仿真平台还包括用于生成所述功能模块的控件；所述第一仿真平台基于所述通信数据和所述预设接口标准，生成所述功能模块，包括：

所述第一仿真平台响应于针对所述控件的触发操作，通过所述预设接口标准，并基于所述端口信息和所述传输信息生成所述功能模块。

可选地，所述第一仿真模型包括第一子模型和第二子模型；所述第一子模型用于获取针对仿真飞行器的驾驶仿真数据；所述第二子模型用于获取所述仿真飞行器的运行仿真数据；所述第二仿真模型用于获取所述仿真飞行器的航迹仿真数据；所述第一仿真模型和所述第二仿真模型通过如下步骤进行交互：

所述第二仿真平台运行所述第二仿真模型，以生成所述航迹仿真数据，并通过所述功能模块发送至所述第一子模型；

所述第一仿真平台基于所述航迹仿真数据，运行所述第一子模型，以生成所述驾驶仿真数据，并发送至所述第二子模型；

所述第一仿真平台基于所述驾驶仿真数据运行所述第二子模型，以生成新的运行仿真数据。

可选地，所述第二仿真平台运行所述第二仿真模型，包括：

所述第二仿真平台基于所述运行仿真数据，运行所述第二仿真模型；所述运行仿真数据由所述第一仿真平台发送至所述第二仿真模型；

所述第一仿真平台基于所述航迹仿真数据，运行所述第一子模型，包括：

所述第一仿真平台基于所述航迹仿真数据和所述运行仿真数据，运行所述第一子模型；所述运行仿真数据由所述第二子模型发送至所述第一子模型。

第二方面，本申请实施例提供了一种分布式仿真系统，包括：第一仿真平台和第二仿真平台，所述第一仿真平台和所述第二仿真平台均支持针对功能模块的预设接口标准；所述第一仿真平台包括第一仿真模型，所述第二仿真平台包括第二仿真模型；

所述第一仿真平台，用于获取与所述第二仿真平台相关的通信数据；基于所述通信数据和所述预设接口标准，生成所述功能模块并导出；所述功能模块用于与所述第二仿真平台通信连接；

所述第二仿真平台，用于基于所述预设接口标准导入所述功能模块，并对所述功能模块进行处理，以便所述第一仿真模型和所述第二仿真模型通过所述功能模块进行交互。

可选地，所述预设接口标准为功能模型接口标准FMI；所述第一仿真平台为GCAir仿真引擎；所述第二仿真平台为Python平台或可视化仿真工具Simulink。

第三方面，本申请实施例提供了一种分布式仿真设备，所述设备包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述分布式仿真方法的任一实现方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在分布式仿真设备上运行时，使得所述分布式仿真设备执行上述分布式仿真方法的任一实现方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请实施例中，分布式仿真系统可以包括第一仿真平台和第二仿真平台；其中，第一仿真平台和第二仿真平台均支持针对功能模块的预设接口标准；第一仿真平台包括第一仿真模型，第二仿真平台包括第二仿真模型。基于此，第一仿真平台可以先获取与第二仿真平台相关的通信数据，再基于通信数据和预设接口标准，生成功能模块并导出。由于该功能模块可以用于与第二仿真平台通信连接，因此，第二仿真平台基于预设接口标准导入该功能模块，并对功能模块进行处理，即可使第一仿真模型和第二仿真模型通过该功能模块进行交互。

由于第一仿真平台和第二仿真平台均支持针对上述功能模块的预设接口标准，因此，第一仿真平台通过该预设接口标准可以生成该功能模块，而第二仿真平台则可以基于该预设接口标准导入该功能模块，从而通过功能模块在第一仿真平台和第二仿真平台之间进行通信连接。如此，第一仿真模型和第二仿真模型，即可以白盒模型的形式通过两个仿真平台进行数据交互，这样，在两个仿真平台直接通过通信的方式获取对方的仿真模型所对应的数据之后，工作人员即可分别在两个仿真平台上查看所有仿真模型的架构、数据传递及计算过程，如此一来，工作人员无需因无法获知模型内部信息而反复对仿真模型进行调试，因此可以简化仿真过程，提高仿真效率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种分布式仿真系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种分布式仿真方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种分布式仿真方法的应用场景的示意图。

具体实施方式

正如前文所述，在实际应用中，分布式仿真的过程一般是将多个仿真平台中的仿真模型，以黑盒模型的形式导入到同一仿真平台上进行联合仿真。但是，仿真模型以黑盒模型的形式被导入，会使得这些仿真模型的内部信息对外不可见，因此，在该同一仿真平台上进行联合仿真时，可能需要对这些仿真模型反复多次调试才能满足仿真需求，导致仿真过程复杂，仿真效率不高。

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种分布式仿真方法。其中，分布式仿真系统可以包括第一仿真平台和第二仿真平台。第一仿真平台和第二仿真平台均支持针对功能模块的预设接口标准；第一仿真平台包括第一仿真模型，第二仿真平台包括第二仿真模型。基于此，该方法可以包括：第一仿真平台可以先获取与第二仿真平台相关的通信数据，再基于通信数据和预设接口标准，生成功能模块并导出。由于该功能模块可以用于与第二仿真平台通信连接，因此，第二仿真平台基于预设接口标准导入该功能模块，并对功能模块进行处理，即可使第一仿真模型和第二仿真模型通过该功能模块进行交互。

由于第一仿真平台和第二仿真平台均支持针对上述功能模块的预设接口标准，因此，第一仿真平台通过该预设接口标准可以生成该功能模块，而第二仿真平台则可以基于该预设接口标准导入该功能模块，从而通过功能模块在第一仿真平台和第二仿真平台之间进行通信连接。如此，第一仿真模型和第二仿真模型，即可以白盒模型的形式通过两个仿真平台进行数据交互，这样，在两个仿真平台直接通过通信的方式获取对方的仿真模型所对应的数据之后，工作人员即可分别在两个仿真平台上查看所有仿真模型的架构、数据传递及计算过程，如此一来，工作人员无需因无法获知模型内部信息而反复对仿真模型进行调试，因此可以简化仿真过程，提高仿真效率。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的一种分布式仿真系统的结构示意图。结合图1所示，本申请实施例提供的分布式仿真系统10，具体可以包括：第一仿真平台11和第二仿真平台12。其中，第一仿真平台11和第二仿真平台12均支持针对功能模块的预设接口标准；第一仿真平台11包括第一仿真模型111，第二仿真平台12包括第二仿真模型121。

具体来说，第一仿真平台11，可以用于获取与第二仿真平台12相关的通信数据；基于通信数据和预设接口标准，生成功能模块(图中未示出)并导出；该功能模块用于与第二仿真平台12通信连接。

第二仿真平台12，用于基于预设接口标准导入功能模块，并对功能模块进行处理，以便第一仿真模型111和第二仿真模型121通过功能模块进行交互。

作为一种示例，上述预设接口标准为功能模型接口标准(Functional Mock-upInterface，FMI)。对应地，第一仿真平台11为GCAir仿真引擎；第二仿真平台12为Python平台或可视化仿真工具Simulink。在实际应用中，第二仿真平台12以Python平台为例，由于GCAir仿真引擎和Python平台均支持FMI标准，因此，GCAir仿真引擎可以通过FMI标准可以生成功能模块(Functional Mock-up Unit，FMU)，而Python平台则可以基于该FMI标准导入该FMU，从而通过FMU在GCAir仿真引擎和Python平台之间进行通信连接。

进一步地，为了实现第一仿真平台11和第二仿真平台12之间的通信，第一仿真平台11还可以包括通信协议模块(图中未示出)。举例来说，通信协议模块可以为传输控制协议(Transmission Control Protocol，TCP)模块，相应地，上述FMU可以为TCP模块对应的FMU。

在本申请实施例中，通过第一仿真平台11和第二仿真平台12之间的配合，可以使第一仿真模型111和第二仿真模型112以白盒模型的形式进行数据交互。这样，在两个仿真平台直接通过通信的方式获取对方的仿真模型所对应的数据之后，工作人员即可分别在两个仿真平台上查看所有仿真模型的架构、数据传递及计算过程，如此一来，工作人员无需因无法获知模型内部信息而反复对仿真模型进行调试，因此可以简化仿真过程，提高仿真效率。对于具体的实现过程请参见下文所做的介绍。

图2为本申请实施例提供的一种分布式仿真方法的流程图。结合图2所示，本申请实施例提供的分布式仿真方法，可以应用于上述分布式仿真系统。

相应地，该方法可以包括：

S201：第一仿真平台获取与第二仿真平台相关的通信数据。

这里，与第二仿真平台相关的通信数据，可以包括与第二仿真平台相关的端口信息和传输信息。其中，端口信息可以体现为输入端口、输出端口及相应的端口号；传输信息可以体现为传输的通道数和IP地址。在本申请实施例中，对于通信数据的获取过程，也就是步骤S201，可以不做具体限定，为了便于理解，下面结合一种可能的实施方式进行说明。

在一种可能的实施方式中，第一仿真平台还可以包括通信协议模块。对应地，步骤S201具体可以包括：基于通信协议模块配置与第二仿真平台相关的端口信息和传输信息，作为通信数据。前面提到，通信协议模块可以为TCP模块，如此，第一仿真平台和第二仿真平台之间即可通过TCP协议实现通信。通过配置与第二仿真平台相关的通信数据，即可进一步通过预设接口协议，并结合通信数据生成功能模块，以便于第二仿真平台基于该预设接口标准导入该功能模块，从而通过功能模块在第一仿真平台和第二仿真平台之间进行通信连接。

S202：第一仿真平台基于通信数据和预设接口标准，生成功能模块并导出。

这里，功能模块用于与第二仿真平台通信连接。对于功能模块的生成过程，也就是步骤S202，本申请可不具体限定，为了便于理解，下面结合一种可能的实施方式进行说明。

在一种可能的实施方式中，第一仿真平台还可以包括用于生成功能模块的控件。相应地，步骤S202具体可以包括：第一仿真平台响应于针对控件的触发操作，通过预设接口标准，并基于端口信息和传输信息生成功能模块。举例来说，若该控件为按钮形式，则针对控件的触发操作可以是点击该控件；若该控件为滑块形式，则针对控件的触发操作可以是拖动该控件至预设位置。对于控件的形式及对应的触发操作，本申请实施例可不具体限定。

S203：第二仿真平台基于预设接口标准导入功能模块，并对功能模块进行处理，以便第一仿真模型和第二仿真模型通过功能模块进行交互。

在上述步骤S202中，功能模块可以由第一仿真平台导出到预设位置。因此，第二仿真平台即可基于预设接口标准从该预设位置导入功能模块。

进一步地，针对功能模块的处理过程，也就是步骤S203，本申请可不具体限定，为了便于理解，下面结合一种可能的实施方式进行说明。

在一种可能的实施方式中，步骤S203可以包括：基于第二仿真平台的标准库对功能模块进行解析，得到通信数据；通信数据包括与第二仿真平台相关的端口信息和传输信息；基于标准库中的配置脚本对端口信息和传输信息进行配置，得到用于与第一仿真平台通信的端口。在实际应用中，第二仿真平台以Python平台为例，第二仿真平台的标准库则可以为FMpy库；FMpy库作为Python语言的标准库，可以支持FMU的仿真。因此，通过FMpy库对功能模块进行解析，即可得到上述用于生成功能模块的通信数据，如此，通过在第二仿真平台上配置上述通信数据，即可在第一仿真平台和第二仿真平台之间进行通信连接。

此外，为了便于理解，本申请实施例还可以结合附图并提供具体的应用场景来说明第一仿真模型和第二仿真模型的交互过程。图3为本申请实施例提供的一种分布式仿真方法的应用场景的示意图。结合图3所示，以飞行器联合仿真场景为例，上述第一仿真模型31包括第一子模型311和第二子模型312；第一子模型311用于获取针对仿真飞行器的驾驶仿真数据；第二子模型312用于获取仿真飞行器的运行仿真数据；第二仿真模型32用于获取仿真飞行器的航迹仿真数据。基于此，第一仿真模型31和第二仿真模型32可以通过如下步骤进行交互：第二仿真平台12运行第二仿真模型12，以生成航迹仿真数据，并通过功能模块发送至第一子模型311；第一仿真平台11基于航迹仿真数据，运行第一子模型311，以生成驾驶仿真数据，并发送至第二子模型312；第一仿真平台11基于驾驶仿真数据运行第二子模型312，以生成新的运行仿真数据。

具体来说，上述驾驶仿真数据，可以体现为针对该仿真飞行器的操作指令；上述运行仿真数据，可以体现为该仿真飞行器的当前位置信息和当前姿态信息等；上述航迹仿真数据，可以体现为该仿真飞行器的初始化信息、目标位置信息和目标姿态信息等。基于此，在飞行器联合仿真场景中，若第一仿真平台11为GCAir仿真引擎，第二仿真平台12为Python平台，则Python平台首先可以通过运行第二仿真模型32来生成仿真飞行器的初始化信息、目标位置信息和目标姿态信息，并通过TCP模块对应的FMU发送至GCAir仿真引擎的第一子模型中。相应地，该GCAir仿真引擎即可基于航迹仿真数据运行第一子模型311，从而生成驾驶仿真数据并发送至第二子模型312中，并基于驾驶仿真数据运行第二子模型312来生成新的运行仿真数据，如此即可完成一轮联合仿真。

进一步地，上述第二仿真模型32的运行过程，具体可以包括：第二仿真平台12基于运行仿真数据，运行第二仿真模型32；运行仿真数据由第一仿真平台11发送至第二仿真模型32。也就是说，为了生成航迹仿真数据，第二仿真平台12需要结合运行仿真数据来运行第二仿真模型32，从而基于仿真飞行器的当前运行状态进一步规划后续航迹。

上述第一子模型311的运行过程，具体可以包括：第一仿真平台11基于航迹仿真数据和运行仿真数据，运行第一子模型311；运行仿真数据由第二子模型312发送至第一子模型311。也就是说，为了生成驾驶仿真数据，第一仿真平台11需要结合航迹仿真数据和运行仿真数据两种数据来运行第一子模型311，从而基于仿真飞行器的当前运行状态和规划好的航迹来确定如何操控仿真飞行器。

基于上述S201-S203的相关内容可知，本申请实施例中，分布式仿真系统可以包括第一仿真平台和第二仿真平台；其中，第一仿真平台和第二仿真平台均支持针对功能模块的预设接口标准；第一仿真平台包括第一仿真模型，第二仿真平台包括第二仿真模型。基于此，第一仿真平台可以先获取与第二仿真平台相关的通信数据，再基于通信数据和预设接口标准，生成功能模块并导出。由于该功能模块可以用于与第二仿真平台通信连接，因此，第二仿真平台基于预设接口标准导入该功能模块，并对功能模块进行处理，即可使第一仿真模型和第二仿真模型通过该功能模块进行交互。由于第一仿真平台和第二仿真平台均支持针对上述功能模块的预设接口标准，因此，第一仿真平台通过该预设接口标准可以生成该功能模块，而第二仿真平台则可以基于该预设接口标准导入该功能模块，从而通过功能模块在第一仿真平台和第二仿真平台之间进行通信连接。如此，第一仿真模型和第二仿真模型，即可以白盒模型的形式通过两个仿真平台进行数据交互，这样，在两个仿真平台直接通过通信的方式获取对方的仿真模型所对应的数据之后，工作人员即可分别在两个仿真平台上查看所有仿真模型的架构、数据传递及计算过程，如此一来，工作人员无需因无法获知模型内部信息而反复对仿真模型进行调试，因此可以简化仿真过程，提高仿真效率。

进一步地，本申请实施例还提供了一种分布式仿真设备，包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述分布式仿真方法的任一实现方法。

进一步地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在分布式仿真设备上运行时，使得所述分布式仿真设备执行上述分布式仿真方法的任一实现方法。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如媒体网关等网络通信设备，等等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种分布式仿真方法，其特征在于，应用于分布式仿真系统；所述分布式仿真系统包括：第一仿真平台和第二仿真平台，所述第一仿真平台和所述第二仿真平台均支持针对功能模块的预设接口标准；所述第一仿真平台包括第一仿真模型，所述第二仿真平台包括第二仿真模型；所述方法包括：

所述第一仿真平台获取与所述第二仿真平台相关的通信数据；

所述第一仿真平台基于所述通信数据和所述预设接口标准，生成所述功能模块并导出；所述功能模块用于与所述第二仿真平台通信连接；

所述第二仿真平台基于所述预设接口标准导入所述功能模块，并对所述功能模块进行处理，以便所述第一仿真模型和所述第二仿真模型通过所述功能模块进行交互。

2.根据权利要求1所述的分布式仿真方法，其特征在于，所述第二仿真平台对所述功能模块进行处理，包括：

基于所述第二仿真平台的标准库对所述功能模块进行解析，得到所述通信数据；所述通信数据包括与所述第二仿真平台相关的端口信息和传输信息；

基于所述标准库中的配置脚本对所述端口信息和所述传输信息进行配置，得到用于与所述第一仿真平台通信的端口。

3.根据权利要求1所述的分布式仿真方法，其特征在于，所述第一仿真平台还包括通信协议模块；所述第一仿真平台获取与所述第二仿真平台相关的通信数据，包括：

基于所述通信协议模块配置与所述第二仿真平台相关的端口信息和传输信息，作为所述通信数据。

4.根据权利要求3所述的分布式仿真方法，其特征在于，所述第一仿真平台还包括用于生成所述功能模块的控件；所述第一仿真平台基于所述通信数据和所述预设接口标准，生成所述功能模块，包括：

所述第一仿真平台响应于针对所述控件的触发操作，通过所述预设接口标准，并基于所述端口信息和所述传输信息生成所述功能模块。

5.根据权利要求1至4任一项所述的分布式仿真方法，其特征在于，所述第一仿真模型包括第一子模型和第二子模型；所述第一子模型用于获取针对仿真飞行器的驾驶仿真数据；所述第二子模型用于获取所述仿真飞行器的运行仿真数据；所述第二仿真模型用于获取所述仿真飞行器的航迹仿真数据；所述第一仿真模型和所述第二仿真模型通过如下步骤进行交互：

所述第二仿真平台运行所述第二仿真模型，以生成所述航迹仿真数据，并通过所述功能模块发送至所述第一子模型；

所述第一仿真平台基于所述航迹仿真数据，运行所述第一子模型，以生成所述驾驶仿真数据，并发送至所述第二子模型；

所述第一仿真平台基于所述驾驶仿真数据运行所述第二子模型，以生成新的运行仿真数据。

6.根据权利要求5所述的分布式仿真方法，其特征在于，所述第二仿真平台运行所述第二仿真模型，包括：

所述第二仿真平台基于所述运行仿真数据，运行所述第二仿真模型；所述运行仿真数据由所述第一仿真平台发送至所述第二仿真模型；

所述第一仿真平台基于所述航迹仿真数据，运行所述第一子模型，包括：

所述第一仿真平台基于所述航迹仿真数据和所述运行仿真数据，运行所述第一子模型；所述运行仿真数据由所述第二子模型发送至所述第一子模型。

7.一种分布式仿真系统，其特征在于，包括：第一仿真平台和第二仿真平台，所述第一仿真平台和所述第二仿真平台均支持针对功能模块的预设接口标准；所述第一仿真平台包括第一仿真模型，所述第二仿真平台包括第二仿真模型；

所述第一仿真平台，用于获取与所述第二仿真平台相关的通信数据；基于所述通信数据和所述预设接口标准，生成所述功能模块并导出；所述功能模块用于与所述第二仿真平台通信连接；

所述第二仿真平台，用于基于所述预设接口标准导入所述功能模块，并对所述功能模块进行处理，以便所述第一仿真模型和所述第二仿真模型通过所述功能模块进行交互。

8.根据权利要求7所述的分布式仿真系统，其特征在于，所述预设接口标准为功能模型接口标准FMI；所述第一仿真平台为GCAir仿真引擎；所述第二仿真平台为Python平台或可视化仿真工具Simulink。

9.一种分布式仿真设备，其特征在于，所述设备包括：处理器、存储器、系统总线；

所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；

所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1至6任一项所述的分布式仿真方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在分布式仿真设备上运行时，使得所述分布式仿真设备执行权利要求1至6任一项所述的分布式仿真方法。