CN115499380B - 车载以太网的tsn混合调度方法、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及网络技术领域，提供了一种车载以太网的TSN混合调度方法、设备及存储介质，其中，方法包括：获取流量信息数据，每类流量信息数据均分别包括若干数据流量；对流量信息数据进行类型判断，并进行严格优先级排序；针对不同类型中的数据流量进行二级排序；若所述数据流量属于底盘控制类流量信息，则判断车载系统对所述数据流量是否具有抖动要求，并确定所述底盘控制类流量内部的调度方式；若所述数据流量属于感知传感器类流量信息，则对所述数据流量采用CBS调度方式；确定对流量信息数据的混合调度方式，并由控制器控制所述流量信息数据的输出。
Description
技术领域
本发明涉及网络技术领域，尤其涉及一种车载以太网的TSN混合调度方法、设备及存储介质。
背景技术
随着先进的驾驶员辅助系统(ADAS)、自动驾驶的不断发展，对带宽和实时性的要求越来越高，例如自主驾驶需要至少100Mbps的数据速率来进行基于摄像机、雷达和光探测与测距数据的图形计算，而传统的车载网络CAN和FlexRay分别只能提供高达1Mbps和10Mbps的数据速率，CAN升级到CANFD只能解决部分带宽问题，越来越无法满足车辆整体需求。
车载以太网可以满足高带宽的要求，通过vlan优先级可提供一定Qos服务质量，但在特定场景下，网络延时不能满足自动驾驶严苛的抖动要求。QoS(Quality ofService，服务质量)指一个网络能够利用各种基础技术，为指定的网络通信提供更好的服务能力，是网络的一种安全机制，是用来解决网络延迟和阻塞等问题的一种技术。
TSN技术在现有非确定性以太网QoS功能基础上增加了时间片调度、基于信用整形、抢占、流监控及过滤等一系列流量调度特性，为流量的确定性时延传输提供了可能性。但是如何选用合适的TSN流量调度技术，来满足自动驾驶应用场景中各种复杂严苛的Qos要求，同时保证安全性并兼顾成本和设计复杂度是目前的难点。
发明内容
本发明提供了一种车载以太网的TSN混合调度方法、设备及存储介质，通过选用合适的TSN流量调度技术，满足自动驾驶应用场景中各种复杂严苛的Qos要求，同时保证安全性并兼顾成本和设计复杂度。
根据本发明的第一方面，提供了一种以太网的TSN混合调度方法，包括：
S1：获取流量信息数据；其中，流量信息数据的类型至少包括：底盘控制类流量信息、感知传感器类流量信息；每类流量信息数据均分别包括若干数据流量；
S2：对获取的流量信息数据进行类型判断，并根据流量信息数据所属的类型进行严格优先级排序；
S3：针对不同类型中的数据流量进行二级排序；
若所述数据流量属于底盘控制类流量信息，则进入步骤S4；
若所述数据流量属于感知传感器类流量信息，则进入步骤S5；
S4：判断车载系统对所述数据流量是否具有抖动要求，并确定所述底盘控制类流量内部的调度方式；其中，抖动要求是指所述数据流量从产生到输出的时间要求；
若具有抖动要求，且判断所述数据流量的抖动是否高于第一预设值，若所述数据流量的抖动高于所述第一预设值，则对所述数据流量选择TAS调度方式并进入步骤S6；若所述数据流量的抖动低于所述第一预设值，则对所述数据流量选择Frame Preempt调度方式并进入步骤S6；其中，所述抖动是指数据流量从产生到输出的时间；
若无抖动要求，则对所述数据流量选择Frame Preempt调度方式并进入步骤S6；
S5：对所述数据流量采用CBS调度方式；
S6：确定对所述流量信息数据的混合调度方式，并由控制器按照所述混合调度方式控制对所述流量信息数据的输出。
可选的，所述根据流量信息的类型进行严格优先级调度，具体包括：
判断所述流量信息数据所属的类型；
若所述流量信息数据为底盘控制类流量信息，则赋予所述底盘控制类流量信息第一优先级；
若所述流量信息数据为感知传感器类流量信息，则赋予所述感知传感器流量信息为第二优先级；其中，属于所述第一优先级的数据流量比属于所述第二优先级的数据流量先输出。
可选的，所述感知传感器类流量信息包括：Radar流量信息以及Lidar流量信息。
可选的，若获取的数据流量属于所述Radar流量信息，则对所述数据流量采用CMI要求为125us的CBS调度方式；
若获取的数据流量属于所述Lidar流量信息，则对所述数据流量采用CMI要求为250us的CBS调度方式。
可选的，对所述数据流量选择TAS调度方式，具体包括：
S1：建立门控调度表；
S2：划分属于所述底盘控制类流量信息的时间片1以及非所述底盘控制类流量信息的时间片2；所述时间片1和所述时间片2构成了一个时间周期。
可选的，在所述时间片1的时间里，所述控制器根据所述门控调度表控制所述底盘控制类流量信息的调度输出；
在所述时间片2的时间里，所述控制器控制所述门控调度表控制非所述底盘控制类流量信息的调度输出。
可选的，对所述数据流量选择Frame Preempt调度方式，具体包括：
通过所述控制器将所述底盘控制类流量信息的数据流量划分为eMAC数据流量；将非底盘控制类流量信息的数据流量划分为pMAC数据流量；对所述eMAC数据流量的传输优先于对所述pMAC数据流量的传输。
可选的，所述流量信息数据的类型还包括：SOA服务类流量信息、时钟同步类流量信息以及Data类流量信息；
其中，若所述流量信息数据为时钟同步类流量信息，则赋予所述时钟同步类流量信息第三优先级；
若所述流量信息数据为SOA服务类流量信息，则赋予所述SOA服务类流量信息第四优先级；
若所述流量信息数据为Data类流量信息，则赋予所述Data类流量信息第五优先级；
其中，属于所述第一优先级的数据流量比属于所述第三优先级的数据流量先输出；属于所述第三优先级的数据流量比属于所述第四优先级的数据流量先输出；属于所述第四优先级的数据流量比属于所述第二优先级的数据流量先输出；属于所述第二优先级的数据流量比属于所述第五优先级的数据流量先输出。
可选的，若获取的数据流量属于SOA服务类流量信息、时钟同步类流量信息或者Data类流量信息，则对所述数据流量采用严格优先级调度。
根据本发明的第二方面，提供了一种电子设备，包括处理器及存储器；所述存储器存储有可被处理器调用的程序；其中，所述处理器执行所述程序时，实现如本发明第一方面中所述的车载以太网的TSN混合调度方法。
根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令被计算机的处理器执行时所述处理器执行本发明第一方面所述的车载以太网的TSN混合调度方法。
本发明所提供的车载以太网的TSN混合调度方法中，通过对流量信息数据进行不同类型的分类，并根据流量信息数据所属的类型进行严格优先级排序；其中，不同类型的流量信息数据又包括若干流量，而针对不同类型的流量信息数据中的数据流量又设定了不同的调度方式，最终确定对所述流量信息数据的混合调度方式，并由控制器按照所述混合调度方式控制对所述流量信息数据的输出。即本发明通过选用合适的TSN流量调度技术，满足了自动驾驶应用场景中各种复杂严苛的Qos要求，同时保证安全性并兼顾成本和设计复杂度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中以太网的TSN混合调度方法的流程示意图；
图2是本发明一实施例中TAS调度方式的流程示意图；
图3是本发明一实施例中电子设备的构造示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
请参考图1与图2，本发明一实施例中提供了一种车载以太网的TSN混合调度方法，包括：
S1：获取流量信息数据；其中，流量信息数据的类型至少包括：底盘控制类流量信息、感知传感器类流量信息；每类流量信息数据均分别包括若干数据流量。
本发明实施例中所涉及的底盘控制类流量信息是指周期性发送，数据量较小，但对延迟，抖动要求极高的流量信息，如刹车流量信息、油门流量信息、转向信号流量信息等，对所述底盘控制类流量信息的处理要求为必须保证安全且确定的送达。
本发明实施例中所涉及的感知传感器类流量信息是指在短时间内占据整个带宽，持续发送会造成网络拥塞，影响其他流量的发送的流量信息，如Radar流量信息、Lidar流量信息等，对所述感知传感器类流量信息的处理时对延时有一定要求。
S2：对获取的流量信息数据进行类型判断，并根据流量信息数据所属的类型进行严格优先级排序。
其中，所述根据流量信息的类型进行严格优先级调度，具体包括：
判断所述流量信息数据所属的类型；
若所述流量信息数据为底盘控制类流量信息，则赋予所述底盘控制类流量信息第一优先级；
若所述流量信息数据为感知传感器类流量信息，则赋予所述感知传感器流量信息为第二优先级；其中，属于所述第一优先级的数据流量比属于所述第二优先级的数据流量先输出。
本发明实施例中的严格优先级排序是指对所述流量信息数据中各类不同的流量类型赋予不同优先级，并按照优先级对各类流量类型的流量信息数据进行处理。
本发明实施例中在获取流量信息数据后，会将流量信息数据按照流量数据类型置于总处理队列中，并按照严格优先级的顺序控制属于不同流量数据类型的流量信息数据进行排序，并根据对属于不同类型的数据流量进行二级排序后再对各个数据流量进行输出。
S3：针对不同类型中的数据流量进行二级排序；若所述数据流量属于底盘控制类流量信息，则进入步骤S4；若所述数据流量属于感知传感器类流量信息，则进入步骤S5。
由于不同类型中又具有若干不同的数据流量，即针对同一类型中的若干数据流量又有不同的处理。在本发明实施例中，不同类型的流量信息数据为一级处理，即不同类型的流量信息数据在总处理队列中按照优先级进行排列处理；而对每一类型中的若干数据流量的处理为二级处理，且对每一类型中的若干数据流量的处理均不同。
S4：判断车载系统对所述数据流量是否具有抖动要求，并确定所述底盘控制类流量内部的调度方式；其中，抖动要求是指所述数据流量从产生到输出的时间要求。
若具有抖动要求，且判断所述数据流量的抖动是否高于第一预设值，若所述数据流量的抖动高于所述第一预设值，则对所述数据流量选择TAS调度方式并进入步骤S6；若所述数据流量的抖动低于所述第一预设值，则对所述数据流量选择Frame Preempt调度方式并进入步骤S6；其中，所述抖动是指数据流量从产生到输出的时间。
若无抖动要求，则对所述数据流量选择Frame Preempt调度方式并进入步骤S6。
一具体举例中，若底盘控制类流量信息内包括油门流量信息的数据流量以及刹车流量信息的数据流量，而车载系统对油门流量信息的数据流量的抖动要求为80us、对刹车流量信息的数据流量的抖动要求为30us；此时通过仿真工具(如RTawPegase仿真软件)对所述底盘控制类流量信息采用Frame preempt进行处理后的结果为：油门流量抖动值为50us，刹车流量抖动值为50us，刹车流量不满足抖动要求，则对所述底盘控制类流量信息采用TAS调度的方式进行处理；反之，若通过仿真工具(如RTaw Pegase仿真软件)对所述底盘控制类流量信息采用Frame preempt进行处理后的结果均满足各自的抖动要求，则采用Framepreempt调度方式进行处理。
本发明并不以确定数据流量的抖动的方式为限，其他确定数据流量的抖动的方式，如通过ping指令确定数据流量的抖动等，也在本发明的保护范围之内。
其中，TAS调度方式是指通过建立门控调度表，并通过门控表控制关于相关数据流量开关门的机制，来控制数据流量的发送。
关于对数据流量进行TAS调度方式的具体举例中，包括：
S1：建立门控调度表。
S2：划分属于所述底盘控制类流量信息的时间片1以及非所述底盘控制类流量信息的时间片2；所述时间片1和所述时间片2构成了一个时间周期。
在所述时间片1的时间里，所述控制器根据所述门控调度表控制所述底盘控制类流量信息的调度输出。
在所述时间片2的时间里，所述控制器控制所述门控调度表控制非所述底盘控制类流量信息的调度输出。
一具体举例中，对底盘控制类流量划分专用的时间片1，和其他数据流量隔离开来，在规划好的时间片1内，控制器通过门控调度表控制其他类型的数据流量的队列关门，底盘控制类流量的队列开门，下一个时间片2内控制器通过门控能调度表控制其他类型的数据流量的队列开门，底盘控制类流量的队列关门，并通过周期调度方式保证底盘控制类流量的发送畅通无阻，不受其他流量的干扰。
其中，关于对数据流量进行Frame Preempt(帧抢占)调度方式的具体举例中，包括：
通过所述控制器将所述底盘控制类流量信息的数据流量划分为eMAC数据流量；将非底盘控制类流量信息的数据流量划分为pMAC数据流量；对所述eMAC数据流量的传输优先于对所述pMAC数据流量的传输。
在传输pMAC数据流量的同时有eMAC数据流量到达，此时会暂停对pMAC数据流量的传输，等eMAC数据流量传输完之后再对pMAC数据流量进程传输，达到减少eMAC数据流量的等待时间的目的，保证了对所述底盘控制类流量信息必须保证安全且确定的送达的传输要求。
S5：对所述数据流量采用CBS调度方式。
在本发明实施例中的传感器类流量信息包括：Radar流量信息以及Lidar流量信息。
若获取的数据流量属于所述Radar流量信息，则对所述数据流量采用CMI要求为125us的CBS调度方式。
一具体举例中，将Radar流量信息(比如Radar流量信息为250Kbyte)拆成N段(1273Byte*200)，每125us发送一段数据，发送完全部200段数据的总时间不能超过Radar流量信息的延迟要求。
若获取的数据流量属于所述Lidar流量信息，则对所述数据流量采用CMI要求为250us的CBS调度方式。
一具体举例中，将Lidar流量信息(比如Lidar流量信息为250Kbyte)拆成N段(1273Byte*200)，每250us发送一段数据，发送完全部200段数据的总时间不能超过Lidar流量信息的延迟要求。
当然，对于其他形式的属于传感器类流量信息的处理也在本发明的保护范围之内，如：对关于摄像头图像信息的数据流量采用CMI要求为250us的CBS调度方式、对音频信息采用CMI要求为1333us的CBS调度方式等。
S6：确定对所述流量信息数据的混合调度方式，并由控制器按照所述混合调度方式控制对所述流量信息数据的输出。
即通过本发明所提供的以太网的TSN混合调度方法去实现该混合调度策略，只需要选用支持CBS，TAS，FramePreempt，802.1AS的TSN交换机，不需要增加额外的硬件成本，对交换机内存的需求也大大减小，在抖动满足要求的情况下选用FramePreempt调度的方式，更是减轻了设计复杂度，以较小的成本解决了自动驾驶应用场景下各种混合流量不同的Qos要求。
所述流量信息数据的类型还包括：SOA服务类流量信息、时钟同步类流量信息以及Data类流量信息；
其中，若所述流量信息数据为时钟同步类流量信息，则赋予所述时钟同步类流量信息第三优先级；
若所述流量信息数据为SOA服务类流量信息，则赋予所述SOA服务类流量信息第四优先级；
若所述流量信息数据为Data类流量信息，则赋予所述Data类流量信息第五优先级；
其中，属于所述第一优先级的数据流量比属于所述第三优先级的数据流量先输出；属于所述第三优先级的数据流量比属于所述第四优先级的数据流量先输出；属于所述第四优先级的数据流量比属于所述第二优先级的数据流量先输出；属于所述第二优先级的数据流量比属于所述第五优先级的数据流量先输出。
本发明实施例中所涉及的SOA服务类流量信息是指周期性或随机发送的流量信息，该类流量信息数据量较小，对延迟、抖动要求高。如基于SOA服务的控制流量信息，状态类信号流量信息等。
本发明实施例中所涉及的时钟同步类流量信息是指用于自动驾驶系统各节点保持时钟同步、协同工作的流量信息，该类流量信息在网络中各个主从时钟节点间周期性双向发送，数据量较小，对延迟抖动较为敏感。如As Sync报文，Pdelay报文等信息。
本发明实施例中所涉及的Data类流量信息是指在网络上随机发生，没有确定延迟要求的流量信息。如Log信息，诊断报文，OTA升级报文等信息。除此之外，没有明确时延要求的流量信息均归入所述Data类流量信息。
若获取的数据流量属于SOA服务类流量信息、时钟同步类流量信息或者Data类流量信息，则对所述数据流量采用严格优先级调度。
本发明提供的以太网的TSN混合调度方法可以通过RTaw Pegase仿真软件针对上述不同类型的数据流量采用不同调度策略进行仿真计算，可以得出采用本发明提供的以太网的TSN混合调度方法的调度策略在低延迟，低抖动以及低内存使用率方面比不采用或采用其他调度策略的综合性能更优。因此可以证明该混合调度策略适用于自动驾驶系统各流量的Qos要求。即本发明通过选用合适的TSN流量调度技术，满足了自动驾驶应用场景中各种复杂严苛的Qos要求，同时保证安全性并兼顾成本和设计复杂度。
本发明所提供的以太网的TSN混合调度方法中，通过对流量信息数据进行不同类型的分类，并根据流量信息数据所属的类型进行严格优先级排序；其中，不同类型的流量信息数据又包括若干流量，而针对不同类型的流量信息数据中的数据流量又设定了不同的调度方式，最终确定对所述流量信息数据的混合调度方式，并由控制器按照所述混合调度方式控制对所述流量信息数据的输出。
请参考图3，提供了一种电子设备1，包括：
处理器11；以及
存储器12，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器11配置为经由执行所述可执行指令来执行以上所涉及的方法。
处理器11能过通过总线13与存储器12通讯。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上所涉及的方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是，以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (11)
1.一种车载以太网的TSN混合调度方法，其特征在于，包括：
S1：获取流量信息数据；其中，流量信息数据的类型至少包括：底盘控制类流量信息、感知传感器类流量信息；每类流量信息数据均分别包括若干数据流量；
S2：对获取的流量信息数据进行类型判断，并根据流量信息数据所属的类型进行严格优先级排序；
S3：针对不同类型中的数据流量进行二级排序；
若所述数据流量属于底盘控制类流量信息，则进入步骤S4；
若所述数据流量属于感知传感器类流量信息，则进入步骤S5；
S4：判断车载系统对所述数据流量是否具有抖动要求，并确定所述底盘控制类流量内部的调度方式；其中，抖动要求是指所述数据流量从产生到输出的时间要求；
若具有抖动要求，且判断所述数据流量的抖动是否高于第一预设值，若所述数据流量的抖动高于所述第一预设值，则对所述数据流量选择TAS调度方式并进入步骤S6；若所述数据流量的抖动低于所述第一预设值，则对所述数据流量选择Frame Preempt调度方式并进入步骤S6；其中，所述抖动是指数据流量从产生到输出的时间；
若无抖动要求，则对所述数据流量选择Frame Preempt调度方式并进入步骤S6；
S5：对所述数据流量采用CBS调度方式；
S6：确定对所述流量信息数据的混合调度方式，并由控制器按照所述混合调度方式控制对所述流量信息数据的输出。
2.根据权利要求1所述的以太网的TSN混合调度方法，其特征在于，
所述根据流量信息的类型进行严格优先级调度，具体包括：
判断所述流量信息数据所属的类型；
若所述流量信息数据为底盘控制类流量信息，则赋予所述底盘控制类流量信息第一优先级；
若所述流量信息数据为感知传感器类流量信息，则赋予所述感知传感器流量信息为第二优先级；其中，属于所述第一优先级的数据流量比属于所述第二优先级的数据流量先输出。
3.根据权利要求1所述的以太网的TSN混合调度方法，其特征在于，
所述感知传感器类流量信息包括：Radar流量信息以及Lidar流量信息。
4.根据权利要求3所述的以太网的TSN混合调度方法，其特征在于，
若获取的数据流量属于所述Radar流量信息，则对所述数据流量采用CMI要求为125us的CBS调度方式；
若获取的数据流量属于所述Lidar流量信息，则对所述数据流量采用CMI要求为250us的CBS调度方式。
5.根据权利要求1所述的以太网的TSN混合调度方法，其特征在于，
对所述数据流量选择TAS调度方式，具体包括：
S1：建立门控调度表；
S2：划分属于所述底盘控制类流量信息的时间片1以及非所述底盘控制类流量信息的时间片2；所述时间片1和所述时间片2构成了一个时间周期。
6.根据权利要求5所述的以太网的TSN混合调度方法，其特征在于，
在所述时间片1的时间里，所述控制器根据所述门控调度表控制所述底盘控制类流量信息的调度输出；
在所述时间片2的时间里，所述控制器控制所述门控调度表控制非所述底盘控制类流量信息的调度输出。
7.根据权利要求1所述的以太网的TSN混合调度方法，其特征在于，
对所述数据流量选择Frame Preempt调度方式，具体包括：
通过所述控制器将所述底盘控制类流量信息的数据流量划分为eMAC数据流量；将非底盘控制类流量信息的数据流量划分为pMAC数据流量；对所述eMAC数据流量的传输优先于对所述pMAC数据流量的传输。
8.根据权利要求2所述的以太网的TSN混合调度方法，其特征在于，
所述流量信息数据的类型还包括：SOA服务类流量信息、时钟同步类流量信息以及Data类流量信息；
其中，若所述流量信息数据为时钟同步类流量信息，则赋予所述时钟同步类流量信息第三优先级；
若所述流量信息数据为SOA服务类流量信息，则赋予所述SOA服务类流量信息第四优先级；
若所述流量信息数据为Data类流量信息，则赋予所述Data类流量信息第五优先级；
其中，属于所述第一优先级的数据流量比属于所述第三优先级的数据流量先输出；属于所述第三优先级的数据流量比属于所述第四优先级的数据流量先输出；属于所述第四优先级的数据流量比属于所述第二优先级的数据流量先输出；属于所述第二优先级的数据流量比属于所述第五优先级的数据流量先输出。
9.根据权利要求8所述的以太网的TSN混合调度方法，其特征在于，
若获取的数据流量属于SOA服务类流量信息、时钟同步类流量信息或者Data类流量信息，则对所述数据流量采用严格优先级调度。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-9所述方法的步骤。
11.一种存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-9所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
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