CN115493581A - 机器人移动地图生成方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人移动地图生成方法、装置、设备及存储介质，其中，所述机器人移动地图生成方法，包括：实时检测地图中的编辑指向位置，地图由传感器扫描目标环境生成；获取编辑指向位置与地图中的备选边界点之间的直线距离，并将直线距离与预设距离进行比较；响应于在编辑指向位置处的点击事件，根据比较结果，确定新的边界点；在新的边界点与任一备选边界点重合的情况下，生成封闭区域，以使机器人根据地图中的封闭区域确定移动策略。通过上述技术方案，本发明简化了机器人移动地图上封闭区域的生成操作，提高了机器人移动地图中封闭区域生成的准确性，提高了机器人移动地图中封闭区域的绘制效率，提高了机器人的安全性。

Description

机器人移动地图生成方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及地图技术领域，尤其涉及机器人移动地图生成方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，机器人移动路线需要根据某些区域的情况进行规划，这些区域通常是需要用户建图时在地图中指定。

因为区域的形状、大小和轮廓等需要与实际环境的情况适应，因此，在地图上生成这些封闭区域时，需要用户手动闭合。但闭合的点难以准确定位，这导致地图上的生成区域未封闭或者经过重复多次点击才能生成封闭区域，使得在地图上生成这些封闭区域变得困难和复杂，从而降低了机器人的安全性。

发明内容

本发明提供了一种机器人移动地图生成方法、装置、设备及存储介质，以简化地图上封闭区域的生成操作，提高机器人移动地图中封闭区域生成的准确性，提高机器人移动地图中封闭区域的绘制效率，提高机器人的安全性。

根据本发明的一方面，提供了一种机器人移动地图生成方法，包括：

实时检测地图中的编辑指向位置，地图由传感器扫描目标环境生成；

获取编辑指向位置与地图中的备选边界点之间的直线距离，并将直线距离与预设距离进行比较；

响应于在编辑指向位置处的点击事件，根据比较结果，确定新的边界点；

在新的边界点与任一备选边界点重合的情况下，生成封闭区域，以使机器人根据地图中的封闭区域确定移动策略。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人移动地图生成装置，配置于移动运输设备，包括：

编辑指向位置检测模块，用于实时检测在地图中的编辑指向位置，地图由传感器扫描目标环境生成；

编辑距离检测模块，用于获取编辑指向位置与地图中的备选边界点之间的直线距离，并将直线距离与预设距离进行比较；

点击响应模块，用于响应于在编辑指向位置处的点击事件，根据比较结果，确定新的边界点；

封闭区域生成模块，用于在新的边界点与任一备选边界点重合的情况下，生成封闭区域，以使机器人根据地图中的封闭区域确定移动策略。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的机器人移动地图生成方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的机器人移动地图生成方法。

本发明实施例的技术方案，通过实时检测地图中的编辑指向位置，地图由传感器扫描目标环境生成，获取编辑指向位置与地图中的备选边界点之间的直线距离，并将直线距离与预设距离进行比较，之后响应于在编辑指向位置处的点击事件，根据比较结果，确定新的边界点，在新的边界点与任一备选边界点重合的情况下，生成封闭区域，以使机器人根据地图中的封闭区域确定移动策略。上述技术方案，通过设置备选边界点，将编辑指向位置与地图中的备选边界点之间的直线距离与预设距离进行比较，来确定新边界点的位置，通过判断新的边界点是否与地图中任一备选边界点重合，来确定封闭区域的生成。与现有的绘制需要用户自行准确连接端点才能够闭合区域相比，简化了地图上封闭区域的生成操作，提高了机器人移动地图中封闭区域生成的准确性，提高了机器人移动地图中封闭区域的绘制效率，提高了机器人的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是根据本发明实施例一提供的一种机器人移动地图生成方法的流程图；

图1B是机器人移动地图生成方法生成的封闭区域的移动过程图；

图1C是机器人移动地图生成方法生成的封闭区域的复制过程图；

图1D是机器人移动地图生成方法生成封闭区域的过程中新边界点以及新边界线的生成过程图；

图2A是根据本发明实施例二提供的一种机器人移动地图生成方法的流程图；

图2B是封闭区域生成过程中在编辑指向位置显示动画效果的示意图；

图3A是根据本发明实施例三提供的一种机器人移动地图生成方法的流程图；

图3B是对生成的封闭区域进行光栅化处理的结果图；

图3C是一种对生成的封闭区域进行颜色填充的示意图；

图3D是另一种对生成的封闭区域进行颜色填充的示意图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种机器人移动地图生成装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的机器人移动地图生成方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“备选”、“目标”、“第一”、“第二”、“第三”、“左”和“右”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本公开的技术方案中，所涉及的数据的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

实施例一

图1A为本发明实施例一提供的一种机器人移动地图生成方法的流程图，本实施例可适用于对机器人导航移动的地图进行区域绘制的情况，该方法可以由机器人移动地图生成装置来执行，该机器人移动地图生成装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该机器人移动地图生成装置可配置于电子设备中，该电子设备可以是手机、平板、计算机电脑、车载终端、机器人或服务器等。如图1A所示，该方法包括：

S101、实时检测地图中的编辑指向位置，地图由传感器扫描目标环境生成。

其中，编辑指向位置可以是指向待编辑的位置，例如在地图编辑界面中，可以是指用户鼠标所在的位置。目标环境是指机器人实际工作的环境，可以包括：餐厅、酒店、医院、仓库、生产车间或住宅等环境。

具体的，利用传感器扫描目标环境，并根据扫描结果生成相应的地图，随后显示该地图，并实时检测地图中的编辑指向位置。传感器可以是激光传感器，如激光雷达，或者视觉传感器，如摄像头等。

示例性的，利用激光雷达扫描餐厅，并生成相应的餐厅的整体环境的地图，并在电子设备中相应界面中显示地图，同时实时检测地图中的鼠标位置。

S102、获取编辑指向位置与地图中的备选边界点之间的直线距离，并将直线距离与预设距离进行比较。

其中，边界点包括地图中封闭区域的边界线上的点。备选边界点可以是指地图中某个待生成的封闭区域的边界点，可用于形成对应的封闭区域。当生成一个封闭区域时，构成该封闭区域的备选边界点，更新为该封闭区域的实际边界点，相应的，此时地图中不存在备选边界点。实际上，地图中存在的多个备选边界点可以属于同一个封闭区域。所谓待生成的封闭区域是指，还未闭合的区域，可以通过连接已有边界形成闭合，从而生成封闭区域。

其中，直线距离可以是指编辑指向位置和备选边界点之间的距离，具体可以通过编辑指向位置指向的点和备选边界点形成的线段的长度和绘图比例计算得到。预设距离用于与直线距离进行比较，以判断是否提示可以生成封闭区域。预设距离可以根据需要设置。示例性的，预设距离可以根据机器人的宽度和避障距离等确定。又如，可以根据用户的宽度确定。又如，可以根据实际环境确定，如地面材质、过道宽度或物品摆放陈列情况等。示例性的，预设距离可以为1m。示例性的，如果机器人宽度为1m，避障距离为0.3m，则预设距离可以为1.6m。

示例性的，利用地图上的距离感知函数获取编辑指向位置与地图中备选边界点之间的直线距离，将该直线距离与预设距离进行比较。上述地图上的距离感知函数可以是LngLat.distance。该距离感知函数用于计算地图上两个点之间的直线距离。示例性的，可以根据编辑指向位置的坐标，与地图中备选边界点的坐标确定两者间在地图上的绘图直线距离，再根据绘图比例确定两者间的实际直线距离，将该实际直线距离与预设距离比较。

S103、响应于在编辑指向位置处的点击事件，根据比较结果，确定新的边界点。

其中，点击事件可以是指用户在编辑指向位置处输入的点击操作所生成的事件，具体可以是指用户点击鼠标，进而在地图中鼠标图标所在的编辑指向位置处所生成的事件。比较结果可以包括：编辑指向位置与地图中备选边界点之间的直线距离大于预设距离；或者编辑指向位置与地图中备选边界点之间的直线距离小于等于预设距离。新的边界点和预先生成的备选边界点用于生成同一个封闭区域。

具体的，根据比较结果，确定新的边界点，可以是根据比较结果，检测待生成的新的边界点是否与该备选边界点重合，从而确定是否生成新的边界点。

此外，当地图中未存在任何备选边界点时，响应于在编辑指向位置处的点击事件，在编辑指向位置处生成备选边界点。

S104、在新的边界点与任一备选边界点重合的情况下，生成封闭区域，以使机器人根据地图中的封闭区域确定移动策略。

其中，新的边界点与任一备选边界点重合，表明该新的边界点和某个备选边界点可以作为同一点，具体是表明以重合的备选边界点作为起点，以新的边界点作为终点，并连接其他备选边界点和新的边界点(重合的备选边界点)，多个连线形成的区域，确定为封闭区域。

机器人根据地图中的封闭区域确定移动策略可以是为地图中的封闭区域配置属性，在机器人规划移动路线的过程中，可以根据地图中至少一个封闭区域设置的属性，确定机器人的移动策略，移动策略可以包括移动路线和/或移动状态等。示例性的，属性可以包括下述至少一项：是否可通行的信息和移动速度的变化信息等。

其中，机器人可以是任意场景中的机器人，例如，机器人可以是餐厅送餐机器人、仓库搬运机器人、生产车间运输机器人或家庭清洁机器人等。

示例性的，机器人为餐厅送餐机器人。新的边界点与任一备选边界点重合生成的封闭区域包括固定障碍物，可以将该封闭区域设置为禁行区，餐厅送餐机器人获取到该封闭区域的信息，选择其他路线绕行通过该封闭区域。

示例性的，机器人为仓库搬运机器人。新的边界点与任一备选边界点重合生成的封闭区域为仓库人员走动比较少的区域，将该封闭区域设置为加速区，仓库搬运机器人获取到该封闭区域的信息，选择加速通过该封闭区域。

示例性的，机器人为家庭清洁机器人。新的边界点与任一备选边界点重合生成的封闭区域为住宅中家庭人员走动频繁的区域，将该封闭区域设置为减速区，家庭清洁机器人获取到该封闭区域的信息，选择减速通过该封闭区域。

本发明实施例的技术方案，实时检测地图中的编辑指向位置，地图由传感器扫描目标环境生成，之后获取编辑指向位置与地图中的备选边界点之间的直线距离，并将直线距离与预设距离进行比较，随后响应于在编辑指向位置处的点击事件，根据比较结果，确定新的边界点，在新的边界点与任一备选边界点重合的情况下，生成封闭区域，以使机器人根据地图中的封闭区域确定移动策略。上述技术方案，通过设置备选边界点，将编辑指向位置与地图中的备选边界点之间的直线距离与预设距离进行比较，来确定新边界点的位置，通过判断新的边界点是否与地图中任一备选边界点重合，来确定封闭区域的生成。与现有的绘制需要用户自行准确连接端点才能够闭合区域相比，简化了地图上封闭区域的生成操作，提高了机器人移动地图中封闭区域生成的准确性，提高了机器人移动地图中封闭区域的绘制效率，提高了机器人的安全性。

需要理解的是，所述机器人移动地图生成方法生成的封闭区域可以移动和复制。

示例性的，在封闭区域绘制完成后，发现封闭区域的位置发生偏移，可以通过按住封闭区域进行拖动来实现封闭区域的移动，从而实现对封闭区域位置的调整。如图1B所示，封闭区域绘制完成后处于左侧位置(虚线的封闭区域所在的位置)，用户可以通过鼠标持续按住封闭区域进行拖动，将其拖动到右侧位置(实线的封闭区域所在的位置)，从而实现对封闭区域在地图中位置的调整，提高绘图效率。

示例性的，对称性的场地在地图上绘制的封闭区域是重复的，可以在按住键盘ctrl键的同时拖动封闭区域来实现，这样做可以减少手动编辑封闭区域的次数。如图1C所示，从左往右，第一个矩形为第一个生成的封闭区域，第二个矩形(中间位置的矩形)与第一个矩形相同，可以在按住键盘ctrl键的同时拖动第一个矩形得到第二个矩形，同理，可以在按住键盘ctrl键的同时拖动第二个矩形得到第三个矩形，最终得到三个相同的矩形，提高绘图效率。

在上述实施例的基础上，作为本发明实施例的一种可选方式，所述机器人移动地图生成方法，在响应于在编辑指向位置处的点击事件之前，还可以包括：获取当前时刻的前一时刻生成的备选边界点；生成编辑指向位置与前一时刻生成的备选边界点之间的连线；在根据比较结果，确定新的边界点的同时，还包括：构建前一时刻生成的备选边界点与新的边界点之间的线段，以作为封闭区域的边界线；根据新的边界点更新当前时刻的前一时刻生成的备选边界点。

其中，一般来说，可以逐个生成备选边界点，不同备选边界点生成的时刻不同。编辑指向位置与前一时刻生成的备选边界点之间的连线，用于展示前一时刻的生成的备选边界点的位置，以及展示当前时刻待生成的备选边界点与前一时刻的生成的备选边界点构成边界。边界线用于构成封闭区域的边界，以区分封闭区域与地图上的其他区域。在确定新的边界点时，该新的边界点实际为当前时刻生成的备选边界点。若继续绘制区域，当前时刻已更新，原来的当前时刻变为更新后的当前时刻的前一时刻，同时，新的边界点为当前时刻的编辑指向位置的前一个时刻生成的备选边界点，并将新的边界点与当前时刻的编辑指向位置连线。

示例性的，如图1D所示，获取当前时刻的前一时刻生成的备选边界点10；生成编辑指向位置20与前一时刻生成的备选边界点10之间的连线30；当编辑指向位置20移动，在确定新的边界点50时，构建前一时刻生成的备选边界点10与新的边界点50之间的线段60，以作为封闭区域的边界线，那么新的边界点50成为当前时刻的前一时刻生成的备选边界点。

本发明实施例的技术方案，通过获取当前时刻的前一时刻生成的备选边界点，生成编辑指向位置与前一时刻生成的备选边界点之间的连线，之后在根据比较结果，确定新的边界点的同时，构建前一时刻生成的备选边界点与新的边界点之间的线段，以作为封闭区域的边界线，随后根据新的边界点更新当前时刻的前一时刻生成的备选边界点。上述技术方案，可以保证在绘制封闭区域的过程中，编辑指向位置始终与生成封闭区域前的前一时刻生成的边界点相连，使得用户可以明确知道正在绘制的封闭区域的边界，使得用户更加直观的浏览到绘制区域的形状，从而辅助用户绘制指定形状的区域，进而提高了机器人移动地图中封闭区域生成的准确性。

实施例二

图2A为本发明实施例二提供的一种机器人移动地图生成方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上，将“预设距离”具体化为：预设距离根据机器人的最小通行距离确定，将“根据比较结果，确定新的边界点”具体化为：在编辑指向位置与各备选边界点之间的距离大于最小通行距离的情况下，在编辑指向位置处确定为新的边界点；在编辑指向位置与目标备选边界点之间的距离小于等于最小通行距离的情况下，将目标备选边界点确定为新的边界点。如图2A所示，该方法具体包括：

S201、实时检测地图中的编辑指向位置，地图由传感器扫描目标环境生成。

S202、获取编辑指向位置与地图中的备选边界点之间的直线距离，并将直线距离与预设距离进行比较，预设距离根据机器人的最小通行距离确定。

其中，最小通行距离可以是指机器人可以通过的最小宽度。地图中的封闭区域应用于机器人移动的应用场景，相应的，两个点之间的距离小于最小通行距离，表明机器人无法通过以该两个点为边界形成通道，从而，该两点即使存在一定距离，但对于机器人来说，可以认为是同一个点。具体的，可以将机器人的最小通行距离，确定为预设距离。或者可以将最小通行距离与预设的距离阈值之和，确定为预设距离。

S203、响应于在编辑指向位置处的点击事件。

S204、检测编辑指向位置与各备选边界点之间的距离是否大于最小通行距离，如果是，则执行S205；否则，执行S206。

S205、在编辑指向位置与各备选边界点之间的距离大于最小通行距离的情况下，在编辑指向位置处确定为新的边界点，执行S202。

具体的，在编辑指向位置与目标备选边界点之间的距离大于最小通行距离时，表明该编辑指向位置与目标备选边界点之间的距离较远，机器人可以通过，从而确定用户需要生成新的边界点。

S206、在编辑指向位置与目标备选边界点之间的距离小于等于最小通行距离的情况下，将目标备选边界点确定为新的边界点，执行S207。

其中，目标备选边界点可以是指与编辑指向位置之间的距离小于等于最小通行距离的备选边界点。目标备选边界点可以是最先生成的备选边界点，也可以是预先生成的备选边界点中的任意一个。

具体的，在编辑指向位置与目标备选边界点之间的距离小于等于最小通行距离时，表明该编辑指向位置在目标备选边界点的预设距离的范围内，此时认为在编辑指向位置处点击鼠标生成的新的边界点与目标备选边界点的距离过近，机器人无法通过这两个点形成的通道，从而可以将新的边界点和该目标备选边界点看作是同一个点，所以将目标备选边界点确定为新的边界点。

S207、在新的边界点与任一备选边界点重合的情况下，生成封闭区域，以使机器人根据地图中的封闭区域确定移动策略。

本发明实施例的技术方案，根据机器人的最小通行距离检测是否在编辑指向位置处生成新的边界点，在编辑指向位置与目标备选边界点之间的距离小于等于最小通行距离的情况下，将目标备选边界点确定为新的边界点，简化了地图上封闭区域的生成操作，提高了机器人移动地图中封闭区域的绘制效率，提高了机器人移动地图中封闭区域生成的准确性，使得机器人在移动过程中可以避开危险，提高了机器人的安全性。

在上述实施例的基础上，作为本发明实施例的一种可选方式，所述机器人移动地图生成方法，在将直线距离与预设距离进行比较之前，还可以包括：获取机器人的实际最小通行尺寸，实际最小通行尺寸与机器人的类型对应；获取地图与对应的现实区域之间的尺寸缩放比例；根据尺寸缩放比例对实际最小通行尺寸进行调整，确定机器人的最小通行距离。

其中，实际最小通行尺寸可以包括机器人的宽度和/或机器人的高度等。机器人的类型可以包括清洁类的机器人和/或运输类的机器人等。现实区域可以是指机器人实际工作的区域。尺寸缩放比例用于确定地图的像素对应于现实区域的距离。尺寸缩放比例根据地图单位距离与现实区域的单位距离之间的比值确定。也即最小通行距离与实际最小通行尺寸的比值为尺寸缩放比例。

示例性的，机器人的实际最小通行尺寸为1.2m，当前地图的像素为400pixels*400pixels，该地图对应的实际面积为20m*20m，则1pixel对应的当前地图的实际距离为：1pixel＝20/400＝0.05m，即当前地图的尺寸缩放比例为0.05。

上述公式中，pixel表示一个像素。在已知机器人的实际最小通行尺寸为1.2m，当前地图的尺寸缩放比例0.05m的情况下，最小通行距离＝实际最小通行尺寸/当前地图的尺寸缩放比例，即最小通行距离＝1.2/0.05＝24pixels。

具体的，机器人的类型对应着不同的型号，不同型号的机器人的宽度和高度可能不一样。因此，可以根据机器人的类型确定机器人的实际最小通行尺寸。获取地图与对应的现实区域之间的尺寸缩放比例是为了在地图上准确的绘制封闭区域。根据尺寸缩放比例将机器人的实际最小通行尺寸按照同样的尺寸缩放比例缩放到地图上，进而根据地图上的机器人的最小通行尺寸中的宽度，确定机器人的最小通行距离。

本发明实施例的技术方案，根据地图与对应的现实区域之间的尺寸缩放比例来调整机器人的实际最小通行尺寸，提高了机器人最小通行距离检测的准确性。

在上述实施例的基础上，作为本发明实施例的一种可选方式，所述机器人移动地图生成方法，在将直线距离与预设距离进行比较之后，还可以包括：在编辑指向位置与任一备选边界点之间的距离小于等于预设距离的情况下，在编辑指向位置处生成动画特效，以提示用户可生成封闭区域；在再次检测到的编辑指向位置与各备选边界点之间的距离大于预设距离的情况下，停止生成动画特效。

其中，动画特效可以是指动画效果，用于提示用户在编辑指向位置处点击鼠标可以生成封闭区域。该动画特效可以包括在编辑指向位置处加粗闪烁、生成一条连接目标备选边界点与编辑指向位置的虚线或编辑指向位置出现彩色放大等。

具体的，以预设距离为机器人的最小通行距离为例，在编辑指向位置与目标备选边界点之间的直线距离小于等于机器人的最小通行距离时，在编辑指向位置处生成动画特效，以提示用户在此处点击鼠标，可以生成封闭区域；如果用户不想在当前时刻的编辑指向位置处点击鼠标，而是将鼠标移动到其他位置，此时编辑指向位置发生改变，需要重新检测该编辑指向位置，并重新检测该编辑指向位置与各备选边界点之间的距离，如果该编辑指向位置与各备选边界点之间的直线距离大于机器人的最小通行距离，则停止在编辑指向位置处生成动画特效。

示例性的，动画特效为在编辑指向位置处加粗闪烁。如图2B所示，图2B中的箭头表示编制指向位置，假设a中编辑指向位置与最早生成的备选边界点之间的直线距离小于等于机器人的最小通行距离，b中编辑指向位置与最早生成的备选边界点之间的直线距离大于机器人的最小通行距离。那么a中在编辑指向位置处会出现一个加粗闪烁的矩形，用以提示用户“在此处点击鼠标，可以生成封闭区域”，此时可以响应于用户的确认操作，确认操作例如可以是用户单击鼠标，将最早生成的备选边界点作为新的边界点，即生成了闭合区域；b描述了用户看到a中在编辑指向位置处的提示后，不想在编辑指向位置处生成封闭区域，将编辑指向位置移动到其他位置后的结果图。与a中的编辑指向位置相比，b中的编辑指向位置发生改变，需要重新检测该编辑指向位置，并重新检测该编辑指向位置与各备选边界点之间的距离，发现该编辑指向位置与各备选边界点之间的距离大于机器人的最小通行距离，编辑指向位置处停止加粗闪烁。

本发明实施例的技术方案，通过在编辑指向位置与任一备选边界点之间的距离小于等于最小通行距离的情况下，在编辑指向位置处生成动画特效，以提示用户可生成封闭区域；在再次检测到的编辑指向位置与各备选边界点之间的距离大于最小通行距离的情况下，停止生成动画特效。这样做确保了封闭区域的准确生成，提高了机器人移动地图中封闭区域生成的准确性，进而提高了机器人的安全性。

实施例三

图3A是根据本发明实施例三提供的一种机器人移动地图生成方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上，对上述机器人移动地图生成方法做了进一步优化，在生成封闭区域之后，还可以包括：获取封闭区域的边界线，边界线经过光滑处理确定；对封闭区域的边界线进行光栅化处理，得到边界线对应的栅格顶点；将各边界线对应的栅格顶点进行连接，更新封闭区域。如图3A所示，该方法具体包括：

S301、实时检测地图中的编辑指向位置，地图由传感器扫描目标环境生成。

S302、获取编辑指向位置与地图中的备选边界点之间的直线距离，并将直线距离与预设距离进行比较。

S303、响应于在编辑指向位置处的点击事件，根据比较结果，确定新的边界点。

S304、在新的边界点与任一备选边界点重合的情况下，生成封闭区域。

S305、获取封闭区域的边界线，边界线经过光滑处理确定。

其中，光滑处理可以是指利用调色技术对封闭区域的边界线的尖锐的地方进行处理，将该处的像素由原来的黑白像素调成黑白灰三色像素，使得从封闭区域外到封闭区域内的过渡更加平滑。

其中，在封闭区域生成的过程中，绘图工具默认对画布(canvas)中绘制的封闭区域的边界线进行光滑处理。

S306、对封闭区域的边界线进行光栅化处理，得到边界线对应的栅格顶点。

其中，光栅化处理用于将封闭区域的边界线锐化，将边界线经过的栅格中的像素由灰像素转换为黑或白像素，使得封闭区域的边界线可以精确到每一个像素。一个栅格即一个像素。具体是将封闭区域的边界线经过的栅格，将边界线转换为沿着栅格边界的连线。获取边界线经过的栅格，并确定经过的栅格的顶点，确定为边界线对应的栅格顶点。

示例性的，如图3B所示，左图是在画布上绘制的封闭区域，利用Bresenham算法对左图中封闭区域虚线框选部分的边界线进行光栅化处理，将这部分边界线转化为栅格顶点，并将这些栅格顶点进行连接，从而得到右图中这部分边界线光栅化后的样子。其中，Bresenham算法是计算机图形学中的直线光栅化算法。

S307、将各边界线对应的栅格顶点进行连接，更新封闭区域，以使机器人根据地图中的封闭区域确定移动策略。

具体的，利用Bresenham算法对封闭区域的各边界线进行光栅化处理，从而得到各边界线对应的栅格顶点，将这些栅格顶点进行连接，使得封闭区域的边界线不会对某个栅格进行分割，使得封闭区域仅包括完整的栅格，从而更新封闭区域的边界线，使得封闭区域的边界线上的每一个栅格顶点都对应着黑像素，以使机器人根据地图中的封闭区域确定移动策略。

示例性的，机器人可以识别黑像素和白像素，但不能识别灰度像素。黑像素代表不能通行，白像素代表可以通行。机器人通过检测封闭区域的边界线来确定是否可以通行。而平滑的边界线存在灰像素，导致机器人无法正确识别是否可以通行。针对光栅化的边界线，机器人在获取到封闭区域的边界线后，分析该封闭区域边界线对应的栅格顶点是否是黑像素，如果该封闭区域边界线对应的栅格顶点是黑像素，机器人则认为此处不能通行，从而选择其他路线绕过该区域，如果该封闭区域边界线对应的栅格顶点不是黑像素而是白像素，机器人则认为此处可以通行，进而再去选择是否进入该区域，以什么样的速度通过该区域，比如机器人选择进入该区域，并加速通过该区域。

本发明实施例的技术方案，通过对封闭区域的边界线进行光栅化处理，使得封闭区域可以通过黑白像素来区分，避免了封闭区域的边界线中灰度像素的出现，使得机器人可以准确识别是否可以通行，提高了机器人移动地图中封闭区域生成的准确性，进而提高了机器人的安全性。

在上述实施例的基础上，作为本发明实施例的一种可选方式，在生成封闭区域之后，还可以包括：获取多个封闭区域的功能参数，并从中确定功能参数包括禁止通行的区域，并确定为目标区域；获取地图禁行区域，并确定为目标区域，地图禁行区域通过传感器扫描确定；获取任意两个目标区域之间的最小间隔距离；将机器人的最小通行距离与各最小间隔距离进行比较；根据比较结果，调整各所述目标区域的边界线。

其中，多个封闭区域是指至少有两个封闭区域。禁止通行的区域简称为禁行区。功能参数用于表示封闭区域的功能，可以根据需要提前设置。示例性的，提前给封闭区域的功能进行编号，设置的编号即功能参数。例如，设置“1”为禁行区，“2”为加速区，“3”为减速区，其中，1、2和3为功能参数。

其中，目标区域可以是指禁止通行的区域，具体可以包括设置功能为禁止通行的封闭区域，和/或地图禁行区域。地图禁行区域可以包括传感器扫描得到的禁止通行的区域，例如墙壁。地图禁行区域通常是扫描得到的区域，而非绘制的封闭区域。任意两个目标区域的最小间隔距离可以是指该两个目标区域的边界线之间的最短直线距离。

具体的，获取多个封闭区域的功能参数，根据获取的功能参数，找出封闭区域中的禁行区，并将该禁行区确定为目标区域，和/或预先通过传感器扫描找出地图中的地图禁行区域，并将该地图禁行区域确定为目标区域。获取任意两个目标区域之间的最小间隔距离，将机器人的最小通行距离与上述任意两个目标区域之间的最小间隔距离进行比较，如果机器人的最小通行距离小于等于上述任意两个目标区域之间的最小间隔距离，则保持各目标区域的边界线不变，如果机器人的最小通行距离大于上述任意两个目标区域之间的最小间隔距离，则将上述最小间隔距离小于机器人最小通行距离的两个目标区域进行合并生成新的目标区域，并重新调整该目标区域的边界线。

示例性的，编号为“1”的封闭区域为禁行区。获取六个封闭区域的功能参数，根据每个封闭区域的编号，找出这六个封闭区域中编号为“1”的封闭区域，从这些封闭区域中选择一个作为第一目标区域；通过传感器扫描找出地图中的一个地图禁行区域，并将该地图禁行区域确定为第二目标区域；获取第一目标区域和第二目标区域之间的最小间隔距离；将机器人的最小通行距离与该最小间隔距离进行比较。如果机器人的最小通行距离小于等于该最小间隔距离，说明机器人可以安全的从该最小间隔距离通过，因此不调整第一目标区域和第二目标区域的边界线；如果机器人的最小通行距离大于该最小间隔距离，说明机器人不能从该最小间隔距离通过，因此需要调整第一目标区域和第二目标区域的边界线，将第一目标区域和第二目标区域合并为一个新的目标区域，即新的禁行区，并调整该禁行区的边界线。

本发明实施例的技术方案，通过将机器人的最小通行距离与任意两个禁行区的最小间隔距离进行比较，并根据比较结果，调整任意两个禁行区的边界线，实现了对禁行区域边界线的合理修正，避免了绘制出的封闭区域之间的过道过于狭窄，机器人无法通行的情况的出现，从而提高了机器人的安全性。

此外，封闭区域可以根据其功能参数自动填充颜色，功能不同颜色不同。在所述封闭区域生成之后，还包括：根据所述机器人在所述封闭区域内的功能参数，对所述封闭区域进行颜色填充。

可以预先设置功能参数与颜色之间的对应关系。在为封闭区域设置功能参数时，可以根据功能参数对应的颜色为该封闭区域进行填充。

示例性的，每一个图层具有对应的封闭区域的功能和颜色。根据封闭区域的功能和颜色，创建多个图层，在创建图层时，自动将定义的封闭区域的功能和颜色赋予该图层。如图3C所示，创建两个图层，分别为第一图层和第二图层，现打算绘制两个封闭区域，第一封闭区域为障碍物区域和第二封闭区域为调度区域。假设障碍物区域对应的颜色为白色，调度区域对应的颜色为黑色。根据定义的封闭区域的功能和颜色将第一图层设置为障碍物区域，其颜色为白色，将第二图层设置为调度区域其颜色为黑色。此时，在第一图层里绘制一个三角形的封闭区域，则该三角形封闭区域的功能将自动修改为障碍物区域，颜色也自动填充为白色，同理，在第二图层里绘制一个圆形的封闭区域，则该圆形封闭区域的功能将自动修改为调度区域，颜色也自动填充为黑色。

示例性的，在封闭区域绘制完成后在完成点供用户选择对应的颜色。如图3D所示，假设图中左侧位置的封闭区域为速度区域，右侧位置的界面图用于设置速度，同时默认根据不同的速度自动填充封闭区域的颜色。在绘制完图中左侧的封闭区域后，用户根据右侧位置的界面图选择速度，绘图软件自动根据选择的速度填充左侧封闭区域的颜色。比如用户将速度设置为慢，绘图软件则自动将左侧封闭区域的颜色设置为黄色。

通过采用不同颜色区分不同功能，可以增加区域的功能属性，并且采用颜色区分，可以更好的使得机器人进行识别，从而进行相应移动控制，丰富地图数据，并提高控制的多样性。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种机器人移动地图生成装置的结构示意图。本实施例可适用于对机器人导航移动的地图进行区域绘制的情况，该机器人移动地图生成装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该机器人移动地图生成装置可配置于电子设备中，该电子设备可以是手机、平板、计算机电脑、车载终端、机器人或服务器等。

如图4所示，该装置包括：

编辑指向位置检测模块401，用于实时检测在地图中的编辑指向位置，地图由传感器扫描目标环境生成；

编辑距离检测模块402，用于获取编辑指向位置与地图中的备选边界点之间的直线距离，并将直线距离与预设距离进行比较；

点击响应模块403，用于响应于在编辑指向位置处的点击事件，根据比较结果，确定新的边界点；

封闭区域生成模块404，用于在新的边界点与任一备选边界点重合的情况下，生成封闭区域，以使机器人根据地图中的所述封闭区域确定移动策略。

本发明实施例的技术方案，通过编辑指向位置检测模块，实时检测地图中的编辑指向位置，地图由传感器扫描目标环境生成，之后通过编辑距离检测模块，获取编辑指向位置与地图中的备选边界点之间的直线距离，并将直线距离与预设距离进行比较，之后通过点击响应模块，响应于在编辑指向位置处的点击事件，根据比较结果，确定新的边界点，之后通过封闭区域生成模块，在新的边界点与任一备选边界点重合的情况下，生成封闭区域，以使机器人根据地图中的封闭区域确定移动策略。上述技术方案，通过设置备选边界点，将编辑指向位置与地图中的备选边界点之间的直线距离与预设距离进行比较，来确定新边界点的位置，通过判断新的边界点是否与地图中任一备选边界点重合，来确定封闭区域的生成。与现有的绘制需要用户自行准确连接端点才能够闭合区域相比，简化了地图上封闭区域的生成操作，提高了机器人移动地图中封闭区域生成的准确性，提高了机器人移动地图中封闭区域的绘制效率，提高了机器人的安全性。

可选的，所述预设距离根据所述机器人的最小通行距离确定，所述编辑距离检测模块402，具体用于：在编辑指向位置与各备选边界点之间的距离大于最小通行距离的情况下，在编辑指向位置处确定为新的边界点；在编辑指向位置与目标备选边界点之间的距离小于等于最小通行距离的情况下，将目标备选边界点确定为新的边界点。

可选的，所述机器人移动地图生成装置，还可以包括：

最小通行尺寸获取模块，用于在将直线距离与预设距离进行比较之前，获取机器人的实际最小通行尺寸，实际最小通行尺寸与机器人的类型对应；

尺寸缩放比例获取模块，用于获取地图与对应的现实区域之间的尺寸缩放比例；

最小通行距离确定模块，用于根据尺寸缩放比例对实际最小通行尺寸进行调整，确定机器人的最小通行距离。

可选的，所述机器人移动地图生成装置，还可以包括：

动画特效生成模块，用于在将直线距离与预设距离进行比较之后，在编辑指向位置与任一备选边界点之间的距离小于等于预设距离的情况下，在编辑指向位置处生成动画特效，以提示用户可生成封闭区域；

动画特效停止模块，用于在再次检测到的编辑指向位置与各备选边界点之间的距离大于预设距离的情况下，停止生成动画特效。

可选的，所述机器人移动地图生成装置，还可以包括：

边界线获取模块，用于在生成封闭区域之后，获取封闭区域的边界线，边界线经过光滑处理确定；

栅格顶点获取模块，用于对封闭区域的边界线进行光栅化处理，得到边界线对应的栅格顶点；

封闭区域更新模块，用于将各边界线对应的栅格顶点进行连接，更新封闭区域。

可选的，所述机器人移动地图生成装置，还可以包括：

备选边界点获取模块，用于在响应于在编辑指向位置处的点击事件之前，获取当前时刻的前一时刻生成的备选边界点；

连线生成模块，用于生成编辑指向位置与前一时刻生成的备选边界点之间的连线；

边界线构建模块，用于在根据比较结果，确定新的边界点的同时，构建前一时刻生成的备选边界点与新的边界点之间的线段，以作为封闭区域的边界线；

备选边界点更新模块，用于根据新的边界点更新当前时刻的前一时刻生成的备选边界点。

可选的，所述机器人移动地图生成装置，还可以包括：

目标区域确定模块，用于在生成封闭区域之后，获取多个封闭区域的功能参数，并从中确定功能参数包括禁止通行的区域，并确定为目标区域；获取地图禁行区域，并确定为目标区域，地图禁行区域通过传感器扫描确定；

最小间隔距离获取模块，用于获取任意两个目标区域之间的最小间隔距离；

比较模块，用于将机器人的最小通行距离与各最小间隔距离进行比较；

边界线调整模块，用于根据比较结果，调整各目标区域的边界线。

本发明实施例所提供的机器人移动地图生成装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人移动地图生成方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备500的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备500包括至少一个处理器501，以及与至少一个处理器501通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)502、随机访问存储器(RAM)503等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器501可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还可存储电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理器501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

电子设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许电子设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器501执行上文所描述的各个方法和处理，例如机器人移动地图生成方法。

在一些实施例中，机器人移动地图生成方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM502和/或通信单元509而被载入和/或安装到电子设备500上。当计算机程序加载到RAM503并由处理器501执行时，可以执行上文描述的机器人移动地图生成方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行机器人移动地图生成方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人移动地图生成方法，其特征在于，包括：

实时检测地图中的编辑指向位置，所述地图由传感器扫描目标环境生成；

获取所述编辑指向位置与地图中的备选边界点之间的直线距离，并将所述直线距离与预设距离进行比较；

响应于在所述编辑指向位置处的点击事件，根据比较结果，确定新的边界点；

在所述新的边界点与任一备选边界点重合的情况下，生成封闭区域，以使所述机器人根据所述地图中的所述封闭区域确定移动策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离根据所述机器人的最小通行距离确定，所述根据比较结果，确定新的边界点，包括：

在所述编辑指向位置与各所述备选边界点之间的距离大于最小通行距离的情况下，在所述编辑指向位置处确定为新的边界点；

在所述编辑指向位置与目标备选边界点之间的距离小于等于最小通行距离的情况下，将所述目标备选边界点确定为新的边界点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述直线距离与所述预设距离进行比较之前，还包括：

获取所述机器人的实际最小通行尺寸，所述实际最小通行尺寸与所述机器人的类型对应；

获取所述地图与对应的现实区域之间的尺寸缩放比例；

根据所述尺寸缩放比例对所述实际最小通行尺寸进行调整，确定所述机器人的最小通行距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述直线距离与所述预设距离进行比较之后，还包括：

在所述编辑指向位置与任一备选边界点之间的距离小于等于预设距离的情况下，在所述编辑指向位置处生成动画特效，以提示用户可生成封闭区域；

在再次检测到的编辑指向位置与各所述备选边界点之间的距离大于预设距离的情况下，停止生成动画特效。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成封闭区域之后，还包括：

获取所述封闭区域的边界线，所述边界线经过光滑处理确定；

对所述封闭区域的边界线进行光栅化处理，得到所述边界线对应的栅格顶点；

将各所述边界线对应的栅格顶点进行连接，更新所述封闭区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在响应于在所述编辑指向位置处的点击事件之前，还包括：

获取当前时刻的前一时刻生成的备选边界点；

生成所述编辑指向位置与所述前一时刻生成的备选边界点之间的连线；

在根据比较结果，确定新的边界点的同时，还包括：

构建所述前一时刻生成的备选边界点与所述新的边界点之间的线段，以作为所述封闭区域的边界线；

根据所述新的边界点更新所述当前时刻的前一时刻生成的备选边界点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成封闭区域之后，还包括：

获取多个封闭区域的功能参数，并从中确定所述功能参数包括禁止通行的区域，并确定为目标区域；

获取地图禁行区域，并确定为目标区域，所述地图禁行区域通过传感器扫描确定；

获取任意两个所述目标区域之间的最小间隔距离；

将所述机器人的最小通行距离与各所述最小间隔距离进行比较；

根据比较结果，调整各所述目标区域的边界线。

8.一种机器人移动地图生成装置，其特征在于，包括：

编辑指向位置检测模块，用于实时检测在地图中的编辑指向位置，所述地图由传感器扫描目标环境生成；

编辑距离检测模块，用于获取所述编辑指向位置与地图中的备选边界点之间的直线距离，并将所述直线距离与预设距离进行比较；

点击响应模块，用于响应于在所述编辑指向位置处的点击事件，根据比较结果，确定新的边界点；

封闭区域生成模块，用于在所述新的边界点与任一备选边界点重合的情况下，生成封闭区域，以使所述机器人根据所述地图中的所述封闭区域确定移动策略。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的机器人移动地图生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的机器人移动地图生成方法。

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