CN115480517A - 一种通讯型编码器反馈位置估计方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种通讯型编码器反馈位置估计方法及系统，属于编码器技术领域，为了解决现有技术无法校对速度编码器和位置编码器的方向,导致后面的调试运行造成阻碍，位置环编码器方向不对的话无法形成位置反馈的问题。在通过对通讯方式的实时性进行定性和定量的分析，以避免实际使用中存在的各种问题，通过对速度编码器和位置编码器的方向进行校对，避免对后面的调试运行造成阻碍，防止位置环编码器方向不对无法形成位置反馈，也避免导致大的偏差，有效针对通讯情况进行分析，提高分析效率，通过对绝对值编码器和PLC控制器通讯方式、通讯机理的分析，得出了这种应用方式的实时误差数据，为准确评估其实时性提供了依据。

Description

一种通讯型编码器反馈位置估计方法及系统

技术领域

本发明涉及到编码器技术领域，特别涉及一种通讯型编码器反馈位置估计方法及系统。

背景技术

目前，很多运动控制场合需要用编码器进行精确的位置测量。目前常用的编码器有增量脉冲、模拟量和通讯三种数据输出方式。其中，增量脉冲输出受到脉冲输出频率的限制，无法达到很高的数据分辨率；模拟量输出需要后端增加信号细分电路，增加成本，还容易受到干扰。

公开号为CN111025960A公开了一种通讯型编码器反馈位置估计方法及系统，该发明通过上一周期的编码器数据预测编码器在接下来的一个通讯周期间隔中的位置数据，通讯周期间隔中编码器位置预测值的密度可以达到到高精度计数器的动作节拍级别，不再受编码器周期通讯时间间隔长短的影响。

但是当编码器完成配置后,无法校对速度编码器和位置编码器的方向,导致后面的调试运行造成阻碍，位置环编码器方向不对的话无法形成位置反馈。

发明内容

本发明的目的在于提供一种通讯型编码器反馈位置估计方法及系统，通过对通讯方式的实时性进行定性和定量的分析，以避免实际使用中存在的各种问题，通过对速度编码器和位置编码器的方向进行校对，避免对后面的调试运行造成阻碍，防止位置环编码器方向不对无法形成位置反馈，也避免导致大的偏差，有效针对通讯情况进行分析，提高分析效率，通过对绝对值编码器和PLC控制器通讯方式、通讯机理的分析，得出了这种应用方式的实时误差数据，为准确评估其实时性提供了依据的问题，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种通讯型编码器反馈位置估计方法，包括如下步骤：

PLC控制器采用无协议通讯指令实现与绝对值编码器进行通讯,编码器根据协议确定读取位置指令和数据返回的格式，即读取帧和返回帧的格式和内容；

在编码器运行时，由调整系统对编码器的速度和位置进行判断，调整系统对编码器方位进行校对，并根据校对结构进行配置修改；

编码器将输出值通过通讯程序传输到PLC控制器内，并对输出值进行处理，PLC控制器向编码器发出读取指令信息帧，编码器向PLC控制器回送位置数据信息帧；

PLC控制器读取编码器位置数据后对数据的实时性进行分析，编码器采用玻璃码盘或金属码盘提高分辨率，再利用单片机的硬件逻辑完成编码器的计数；

PLC控制器通过高速计数指令直接调用指令来读取当前的脉冲值，通过PLC控制器的指令将位置脉冲发送给伺服驱动器，在伺服驱动器内部形成位置环。

进一步地，系统包括有编码器、PLC控制器和调整系统；

所述PLC控制器通过通讯程序与编码器进行通讯，且所述编码器内设置有与PLC控制器通过接口连接的调整系统；

所述PLC控制器内提供扩展通讯模块、通讯扩展板以及通讯接口；

所述PLC控制器由通讯接口接入线端;

其中，通讯接口为RS-485，通讯介质为屏蔽双绞线；

所述扩展通讯模块内的通讯程序采用无协议通讯指令。

进一步地，PLC控制器向编码器发出读取指令信息帧，发送完毕后,经过停顿时间，编码器向PLC控制器回送位置数据信息帧，PLC控制器读取其位置数据；

其中，完成一次位置数据读取需花费的时间T由Ts、Tw和Tr组成；

读取指令信息帧由8个字节组成，其传送时间Ts=8X Tb-8Tb;

数据返回信息帧由9个字节组成，其传送时间Tr=9XTb=9Tb ;

停顿间隔Tw≥3.5Tb，T≥20.5Tb。

进一步地，PLC控制器内还设置有用于对周期进行扫描的扫描模块；

其中，扫描模块包括输入采样模块、程序执行模块以及输出刷新模块。

进一步地，调整系统内设置有用于对编码器方位进行校对的判断模块；

其中，编码器包括速度编码器和位置编码器，判断模块分别对速度编码器和位置编码器的方向进行判断；

所述调整系统内还设置有配置模块，以及对配置模块内数据进行修改的修改模块。

进一步地，判断模块对速度编码器进行判断时，先设置变频器运行方式，使变频器运行在开环方式下，然后给定速度并启动变频器，变频器运行后，查看编码器检测的未滤波的转速实际参数的值与设定速度已滤波的转速设定值是否一致；

所述判断模块对位置编码器进行判断时，仍然设置变频器运行方式，使变频器运行在开环方式下 ,然后将速度给定值设置成一个正的速度值，然后查看通过位置实际值处理得出的位置实际值的显示参数。

进一步地，针对速度编码器和位置编码器取反操作包括如下步骤：

通过进入到配置模块内的配置界面里面,点击查看编码器的详细数据并进行取反操作；

对于速度编码器的配置界面内进行转速实际值取反, 位置编码器的配置界面进行位置实际值取反；

如果速度控制和位置控制使用同一个编码器，则在这个编码器界面对速度值和位置值同时进行取反操作；

通过修改参数来对编码器的值进行取反操作,在修改时要对应相应的编码器进行修改。

进一步地，通讯程序编制在整个PLC控制器在扫描周期的起始处，同时假设RS指令完成一次位置数据读取的时间T小于PLC扫描周期Tc；

在第n个扫描起始处A时刻开始发送数据，到B时刻完成接收数据；

在一组扫描周期PLC程序来不及读取来自编码器的位置数据，必须到下一组扫描周期的起始处C时刻，PLC程序才将位置数据存储；

Td1=Tc，D时刻是编码器电路采集读取当前编码器实际位置数据的时刻，在发送完成与开始接收之间的停顿时间段中，在取Tw/2作为估算值，得到Td2=Tc-Ts- Tw/2，根据通讯规则，Tw≥3.5Tb。

进一步地，PLC控制器的指令完成一次位置数据读取的时间T小于PLC扫描周期Tc的条件；

该条件不满足时，根据T>Tc的具体情况，将增加若干扫描周期时间，取n为T/Tc的整数部分；

则得到Tdl= Tcx(n+1)，Td2= Tcx(n+1)-Ts-Tw/2，其刷新周期为Tf==TcX (n+2)；

当n=int(T/Tc)时，Td1= Tcx(n + 1)，Td2= Tcx(n+1)-Ts-Tw/2，Tf= Tcx(n+2)。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明提出的一种通讯型编码器反馈位置估计方法及系统，PLC控制器内提供扩展通讯模块、通讯扩展板以及通讯接口，PLC控制器由通讯接口接入线端，其中，通讯接口为RS-485，通讯介质为屏蔽双绞线，通讯模块内的通讯程序采用无协议通讯指令,按编码器的具体通讯规范来进行编制，编码器根据协议规范定义了读取位置指令和数据返回的格式，即读取帧和返回帧的格式和内容，PLC控制器读取编码器位置数据后对数据的实时性进行分析，利用单片机的硬件逻辑完成编码器的计数，通过对通讯方式的实时性进行定性和定量的分析，以避免实际使用中存在的各种问题。

2、本发明提出的一种通讯型编码器反馈位置估计方法及系统，判断模块对位置编码器进行判断时，仍然设置变频器运行方式，使变频器运行在开环方式下 ,然后将速度给定值设置成一个正的速度值，然后查看通过位置实际值处理得出的位置实际值的显示参数,如果通过位置实际值处理得出的位置实际的值是增加的状态,则说明方向正确,如果通过位置实际值处理得出的位置实际的值是减小的状态,则说明方向相反,需要对位置编码器反馈的值进行取反操作了，在定位功能中，通过对速度编码器和位置编码器的方向进行校对，避免对后面的调试运行造成阻碍，防止位置环编码器方向不对无法形成位置反馈，也避免导致大的偏差。

3、本发明提出的一种通讯型编码器反馈位置估计方法及系统，PLC控制器向编码器发出读取指令信息帧，发送完毕后,经过停顿时间，编码器向PLC控制器回送位置数据信息帧，PLC控制器读取其位置数据，采用无协议通讯指令来与绝对值编码器进行通讯，为了更好的分析问题，有效针对通讯情况进行分析，提高分析效率。

4、本发明提出的一种通讯型编码器反馈位置估计方法及系统，在位置控制系统中，可以采用绝对值编码器检测坐标位置，在上电时轴停止的情况下读取绝对位置，实现轴实际位置与位置控制系统的同步，省去回原点操作，当位置检测实时性较好时，可在固定位置点进行减速，编码器实时性较差的情况下，可首先根据扫描周期、通讯传输时间估算出实时误差值，在固定位置点前端的位置提前进行减速，由于运动速度降低，使实时误差相应减小，如果慢速定位速度足够低的情况下，编码器的实时误差也将足够小，通过对绝对值编码器和PLC控制器通讯方式、通讯机理的分析，得出了这种应用方式的实时误差数据，为准确评估其实时性提供了依据。

附图说明

图1为本发明的模块图；

图2为本发明的PLC控制器模块图；

图3为本发明的扫描模块系统模块图；

图4为本发明的判断模块系统模块图；

图5为本发明的调整系统模块图；

图6为本发明的整体流程图；

图7为本发明的修改模块参数修改的流程图。

图中：1、编码器；11、速度编码器；12、位置编码器；2、PLC控制器；21、扩展通讯模块；22、通讯扩展板；23、通讯接口；24、扫描模块；241、输入采样模块；242、程序执行模块；243、输出刷新模块；3、调整系统；31、判断模块；32、配置模块；33、修改模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，一种通讯型编码器反馈位置估计方法，包括如下步骤：

PLC控制器2采用无协议通讯指令实现与绝对值编码器1进行通讯,编码器1根据协议确定读取位置指令和数据返回的格式，即读取帧和返回帧的格式和内容；

在编码器1运行时，由调整系统3对编码器1的速度和位置进行判断，调整系统3对编码器1方位进行校对，并根据校对结构进行配置修改；

编码器1将输出值通过通讯程序传输到PLC控制器2内，并对输出值进行处理，PLC控制器2向编码器1发出读取指令信息帧，编码器1向PLC控制器2回送位置数据信息帧；

PLC控制器2读取编码器1位置数据后对数据的实时性进行分析，编码器1采用玻璃码盘或金属码盘提高分辨率，再利用单片机的硬件逻辑完成编码器1的计数；

PLC控制器2通过高速计数指令直接调用指令来读取当前的脉冲值，通过PLC控制器2的指令将位置脉冲发送给伺服驱动器，在伺服驱动器内部形成位置环。

为了解决现有技术无法校对速度编码器和位置编码器的方向,导致后面的调试运行造成阻碍，位置环编码器方向不对的话无法形成位置反馈的技术问题，请参阅图2-图4，本实施例提供以下技术方案：

系统包括有编码器1、PLC控制器2和调整系统3，PLC控制器2通过通讯程序与编码器1进行通讯，且所述编码器1内设置有与PLC控制器2通过接口连接的调整系统3，PLC控制器2内提供扩展通讯模块21、通讯扩展板22以及通讯接口23，PLC控制器2由通讯接口23接入线端，其中，通讯接口23为RS-485，通讯介质为屏蔽双绞线，扩展通讯模块21内的通讯程序采用无协议通讯指令,按编码器1的具体通讯规范来进行编制，编码器1根据协议规范定义了读取位置指令和数据返回的格式，即读取帧和返回帧的格式和内容，PLC控制器2读取编码器1位置数据后对数据的实时性进行分析，利用单片机的硬件逻辑完成编码器1的计数，通过对通讯方式的实时性进行定性和定量的分析，以避免实际使用中存在的各种问题。

PLC控制器2向编码器1发出读取指令信息帧，发送完毕后,经过停顿时间，编码器1向PLC控制器2回送位置数据信息帧，PLC控制器2读取其位置数据；

其中，完成一次位置数据读取需花费的时间T由Ts、Tw和Tr组成；

读取指令信息帧由8个字节组成，所以其传送时间Ts=8X Tb-8Tb;

数据返回信息帧由9个字节组成，所以其传送时间Tr=9XTb=9Tb ;

停顿间隔Tw≥3.5Tb，所以T≥20.5Tb；

如果按19.2kbps的波特率计算，T>20.5X 0.57= 11.7ms，

采用无协议通讯指令来与绝对值编码器1进行通讯，为了更好的分析问题，有效针对通讯情况进行分析，提高分析效率。

PLC控制器2内还设置有用于对周期进行扫描的扫描模块24；

其中，扫描模块24包括输入采样模块241、程序执行模块242以及输出刷新模块243，在采样过程中，输入采样模块241先输入端子，再输入锁存器，最后输入印象寄存器，程序执行模块242对PLC控制器2发出的指令进行程序执行，输出刷新模块243输出印象寄存器，再输出锁存器，最后输出端子，在脉冲的计算和输出中，由于扫描周期的存在，往往存在滞后效应，PLC控制器2控制某些执行机构，则应考虑提前量的补偿，通过PLS指令将位置脉冲发送给伺服驱动器，在伺服驱动器内部形成位置环，PLC控制器2利用底层单片机的硬件逻辑来完成编码器1的计数，避免了扫描周期的问题。

请参阅图5-图6，调整系统3内设置有用于对编码器1方位进行校对的判断模块31；

其中，编码器1包括速度编码器11和位置编码器12，判断模块31分别对速度编码器11和位置编码器12的方向进行判断；

所述调整系统3内还设置有配置模块32，以及对配置模块32内数据进行修改的修改模块33，判断模块31对速度编码器11进行判断时，先设置变频器运行方式，使变频器运行在开环方式下，然后给定速度并启动变频器，变频器运行后，查看编码器1检测的未滤波的转速实际参数的值与设定速度已滤波的转速设定值是否一致,如果两个值一致,则说明方向正确，如果这两个值相反,则说明当前速度编码器11的方向反了,需要对速度编码器11反馈的速度实际值进行取反操作了，判断模块31对位置编码器12进行判断时，仍然设置变频器运行方式，使变频器运行在开环方式下 ,然后将速度给定值设置成一个正的速度值，然后查看通过位置实际值处理得出的位置实际值的显示参数,如果通过位置实际值处理得出的位置实际的值是增加的状态,则说明方向正确,如果通过位置实际值处理得出的位置实际的值是减小的状态,则说明方向相反,需要对位置编码器12反馈的值进行取反操作了，在定位功能中，通过对速度编码器11和位置编码器12的方向进行校对，避免对后面的调试运行造成阻碍，防止位置环编码器1方向不对无法形成位置反馈，也避免导致大的偏差。

请参阅图7，针对速度编码器11和位置编码器12取反操作包括如下步骤：

通过进入到配置模块32内的配置界面里面,点击查看编码器1的详细数据并进行取反操作；

对于速度编码器11的配置界面内进行转速实际值取反, 位置编码器12的配置界面进行位置实际值取反；

如果速度控制和位置控制使用同一个编码器1，则在这个编码器1界面对速度值和位置值同时进行取反操作；

通过修改参数来对编码器1的值进行取反操作,在修改时要对应相应的编码器1进行修改。

通讯程序编制在整个PLC控制器2在扫描周期的起始处，同时假设RS指令完成一次位置数据读取的时间T小于PLC扫描周期Tc；

在第n个扫描起始处A时刻开始发送数据，到B时刻完成接收数据；

在一组扫描周期PLC程序来不及读取来自编码器1的位置数据，必须到下一组扫描周期的起始处C时刻，PLC程序才将位置数据存储；

Td1=Tc，D时刻是编码器1电路采集读取当前编码器1实际位置数据的时刻，在发送完成与开始接收之间的停顿时间段中，在取Tw/2作为估算值，得到Td2=Tc-Ts- Tw/2，根据通讯规则，Tw≥3.5Tb。

PLC控制器2的指令完成一次位置数据读取的时间T小于PLC扫描周期Tc的条件；

该条件不满足时，根据T>Tc的具体情况，将增加若干扫描周期时间，取n为T/Tc的整数部分；

则得到Tdl= Tcx(n+1)，Td2= Tcx(n+1)-Ts-Tw/2，其刷新周期为Tf==TcX (n+2)；

当n=int(T/Tc)时，Td1= Tcx(n + 1)，Td2= Tcx(n+1)-Ts-Tw/2，Tf= Tcx(n+2)；

Td1为从PLC发出读取命令到PLC程序实际读取位置数据所耗费的时间；

Td2为从编码器1控制电路读取当前位置值到该值被PLC程序实际读取该位置数据所耗费的时间；

Tf为编码器1位置数据在PLC中的最短刷新周期；

Td1说明，当PLC发出读取指令后，并不是立即能读取位置数据值，而是需经过Td1的延时后才能读取；

Td2说明，PLC读取的位置数据并不是读取瞬间的当前位置值，而是Td2之前的实际位置数据；

Tf说明，采用无协议RS指令读取位置数据，每次读取数据是有一定时间间隔的，该时间间隔就是刷新周期Tf；

在位置控制系统中，可以采用绝对值编码器1检测坐标位置，在上电时轴停止的情况下读取绝对位置，实现轴实际位置与位置控制系统的同步，省去回原点操作，当位置检测实时性较好时，可在固定位置点进行减速，编码器1实时性较差的情况下，可首先根据扫描周期、通讯传输时间估算出实时误差值，在固定位置点前端的位置提前进行减速，由于运动速度降低，使实时误差相应减小，如果慢速定位速度足够低的情况下，编码器1的实时误差也将足够小，通过对绝对值编码器1和PLC控制器2通讯方式、通讯机理的分析，得出了这种应用方式的实时误差数据，为准确评估其实时性提供了依据。

扩展通讯模块21内的通讯程序采用无协议通讯指令,按编码器1的具体通讯规范来进行编制，编码器1根据协议规范定义了读取位置指令和数据返回的格式，即读取帧和返回帧的格式和内容，PLC控制器2读取编码器1位置数据后对数据的实时性进行分析，利用单片机的硬件逻辑完成编码器1的计数，通过对通讯方式的实时性进行定性和定量的分析，以避免实际使用中存在的各种问题，通过对速度编码器11和位置编码器12的方向进行校对，避免对后面的调试运行造成阻碍，防止位置环编码器1方向不对无法形成位置反馈，也避免导致大的偏差，编码器1向PLC控制器2回送位置数据信息帧，PLC控制器2读取其位置数据，采用无协议通讯指令来与绝对值编码器1进行通讯，为了更好的分析问题，有效针对通讯情况进行分析，提高分析效率，编码器1实时性较差的情况下，可首先根据扫描周期、通讯传输时间估算出实时误差值，在固定位置点前端的位置提前进行减速，由于运动速度降低，使实时误差相应减小，如果慢速定位速度足够低的情况下，编码器1的实时误差也将足够小，通过对绝对值编码器1和PLC控制器2通讯方式、通讯机理的分析，得出了这种应用方式的实时误差数据，为准确评估其实时性提供了依据。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种通讯型编码器反馈位置估计方法，其特征在于：包括如下步骤：

PLC控制器（2）采用无协议通讯指令实现与绝对值编码器（1）进行通讯,编码器（1）根据协议确定读取位置指令和数据返回的格式，读取帧和返回帧的格式和内容；

在编码器（1）运行时，由调整系统（3）对编码器（1）的速度和位置进行判断，调整系统（3）对编码器（1）方位进行校对，并根据校对结构进行配置修改；

编码器（1）将输出值通过通讯程序传输到PLC控制器（2）内，并对输出值进行处理，PLC控制器（2）向编码器（1）发出读取指令信息帧，编码器（1）向PLC控制器（2）回送位置数据信息帧；

PLC控制器（2）读取编码器（1）位置数据后对数据的实时性进行分析，编码器（1）采用玻璃码盘或金属码盘提高分辨率，再利用单片机的硬件逻辑完成编码器（1）的计数；

PLC控制器（2）通过高速计数指令直接调用指令来读取当前的脉冲值，通过PLC控制器（2）的指令将位置脉冲发送给伺服驱动器，在伺服驱动器内部形成位置环。

2.一种通讯型编码器反馈位置估计系统，应用在根据权利要求1所述的一种通讯型编码器反馈位置估计方法中，其特征在于：所述系统包括有编码器（1）、PLC控制器（2）和调整系统（3）；

所述PLC控制器（2）通过通讯程序与编码器（1）进行通讯，且所述编码器（1）内设置有与PLC控制器（2）通过接口连接的调整系统（3）；

所述PLC控制器（2）内提供扩展通讯模块（21）、通讯扩展板（22）以及通讯接口（23）；

所述PLC控制器（2）由通讯接口（23）接入线端;

其中，通讯接口（23）为RS-485，通讯介质为屏蔽双绞线；

所述扩展通讯模块（21）内的通讯程序采用无协议通讯指令。

3.根据权利要求2所述的一种通讯型编码器反馈位置估计系统，其特征在于：所述PLC控制器（2）向编码器（1）发出读取指令信息帧，发送完毕后,经过停顿时间，编码器（1）向PLC控制器（2）回送位置数据信息帧，PLC控制器（2）读取其位置数据；

其中，完成一次位置数据读取需花费的时间T由Ts、Tw和Tr组成；

读取指令信息帧由8个字节组成，其传送时间Ts=8X Tb-8Tb;

数据返回信息帧由9个字节组成，其传送时间Tr=9XTb=9Tb ;

停顿间隔Tw≥3.5Tb，T≥20.5Tb。

4.根据权利要求3所述的一种通讯型编码器反馈位置估计系统，其特征在于：所述PLC控制器（2）内还设置有用于对周期进行扫描的扫描模块（24）；

其中，扫描模块（24）包括输入采样模块（241）、程序执行模块（242）以及输出刷新模块（243）。

5.根据权利要求2所述的一种通讯型编码器反馈位置估计系统，其特征在于：所述调整系统（3）内设置有用于对编码器（1）方位进行校对的判断模块（31）；

其中，编码器（1）包括速度编码器（11）和位置编码器（12），判断模块（31）分别对速度编码器（11）和位置编码器（12）的方向进行判断；

所述调整系统（3）内还设置有配置模块（32），以及对配置模块（32）内数据进行修改的修改模块（33）。

6.根据权利要求5所述的一种通讯型编码器反馈位置估计系统，其特征在于：所述判断模块（31）对速度编码器（11）进行判断时，先设置变频器运行方式，使变频器运行在开环方式下，然后给定速度并启动变频器，变频器运行后，查看编码器（1）检测的未滤波的转速实际参数的值与设定速度已滤波的转速设定值是否一致；

所述判断模块（31）对位置编码器（12）进行判断时，仍然设置变频器运行方式，使变频器运行在开环方式下 ,然后将速度给定值设置成一个正的速度值，然后查看通过位置实际值处理得出的位置实际值的显示参数。

7.根据权利要求6所述的一种通讯型编码器反馈位置估计系统，其特征在于：所述针对速度编码器（11）和位置编码器（12）取反操作包括如下步骤：

通过进入到配置模块（32）内的配置界面里面,点击查看编码器（1）的详细数据并进行取反操作；

对于速度编码器（11）的配置界面内进行转速实际值取反, 位置编码器（12）的配置界面进行位置实际值取反；

如果速度控制和位置控制使用同一个编码器（1），则在这个编码器（1）界面对速度值和位置值同时进行取反操作；

通过修改参数来对编码器（1）的值进行取反操作,在修改时要对应相应的编码器（1）进行修改。

8.根据权利要求7所述的一种通讯型编码器反馈位置估计系统，其特征在于：通讯程序编制在整个PLC控制器（2）在扫描周期的起始处，同时假设RS指令完成一次位置数据读取的时间T小于PLC扫描周期Tc；

在第n个扫描起始处A时刻开始发送数据，到B时刻完成接收数据；

在一组扫描周期PLC程序来不及读取来自编码器（1）的位置数据，必须到下一组扫描周期的起始处C时刻，PLC程序才将位置数据存储；

Td1=Tc，D时刻是编码器（1）电路采集读取当前编码器（1）实际位置数据的时刻，在发送完成与开始接收之间的停顿时间段中，在取Tw/2作为估算值，得到Td2=Tc-Ts- Tw/2，根据通讯规则，Tw≥3.5Tb。

9.根据权利要求8所述的一种通讯型编码器反馈位置估计系统，其特征在于：所述PLC控制器（2）的指令完成一次位置数据读取的时间T小于PLC扫描周期Tc的条件；

该条件不满足时，根据T>Tc的具体情况，将增加若干扫描周期时间，取n为T/Tc的整数部分；

则得到Tdl= Tcx(n+1)，Td2= Tcx(n+1)-Ts-Tw/2，其刷新周期为Tf==TcX (n+2)；

当n=int(T/Tc)时，Td1= Tcx(n + 1)，Td2= Tcx(n+1)-Ts-Tw/2，Tf= Tcx(n+2)。

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