CN115476821A - 一种大巴车连续清洗智能控制系统及方法 - Google Patents
一种大巴车连续清洗智能控制系统及方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开一种大巴车连续清洗智能控制系统及方法，本发明通过获取客运站停车场内待清洗目标大巴车的位置信息，从而规划移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线，进一步得到移动清洗设备清洗路线中各清洗驻停点，获取移动清洗设备中车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，将其发送至移动清洗设备执行终端，同时获取移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的出水孔水压和移动速度，分析得到移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度，并进行相应处理，通过移动清洗设备对停车场内大巴车进行智能自动化清洗，降低人力和时间成本，提高清洗效率。
Description
技术领域
本发明涉及大巴车清洗智能控制领域，涉及到一种大巴车连续清洗智能控制系统及方法。
背景技术
大巴车在运行一段时间后会出现脏污的情况，需要及时清洗，但是大巴车清洗起来比较麻烦，现有的大巴车清洗方法存在一些弊端：一方面，需要大巴车司机将车开到洗车场或指定地点进行清洗，效率比较低，且开车来回路程会浪费大量时间，一方面，现有大巴车清洗主要采用人工或半人工方式，耗费成本过高，另一方面，洗车设备在对大巴车进行清洗时，水管水压为固定值，不能根据大巴车脏污程度进行智能调节，当水压过小，污渍无法冲洗干净，当水压过大，会造成水资源浪费。
发明内容
针对上述问题，本发明提出了一种大巴车连续清洗智能控制系统及方法，实现对大巴车清洗智能控制的功能。
本发明解决其技术问题采用的技术方案是：
本发明提供一种大巴车连续清洗智能控制系统，包括：
目标大巴车位置信息获取模块：用于获取客运站停车场内待清洗目标大巴车的位置信息，并将目标大巴车的位置信息发送至移动清洗设备路线规划模块；
移动清洗设备路线规划模块：用于接收目标大巴车的位置信息，根据目标大巴车的位置信息，规划移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线，将移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线记为移动清洗设备清洗路线，并在移动清洗设备清洗路线中布设各清洗驻停点；
车侧清洗机械臂动作参数获取模块：用于获取移动清洗设备中车侧清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并将移动清洗设备中车侧清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数发送至移动清洗设备执行终端；
车顶清洗机械臂动作参数获取模块：用于获取移动清洗设备中车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并将移动清洗设备中车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数发送至移动清洗设备执行终端；
移动清洗设备执行终端：用于接收移动清洗设备中车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并控制车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂进行相应动作；
移动清洗设备清洁参数获取模块：用于获取移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁参数，其中清洁参数包括出水孔水压和移动速度；
清洗数据库:用于存储目标大巴车不同灰尘浓度范围对应的清洗刷标准出水孔水压和清洗刷标准移动速度；
移动清洗设备清洁参数处理模块：用于对移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁参数进行分析，得到移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度，并进行相应处理。
在上述实施例的基础上，所述目标大巴车位置信息获取模块中获取客运站停车场内待清洗目标大巴车的位置信息，具体过程为：
通过移动清洗设备上携带的高清摄像头对客运站停车场内待清洗目标大巴车所在地面区域进行环绕式拍摄，得到目标大巴车所在地面区域各角度图像，对目标大巴车所在地面区域各角度图像进行拼接整合，得到目标大巴车所在地面区域的完整图像，进而得到目标大巴车所在地面通道边缘线区域。
在上述实施例的基础上，所述移动清洗设备路线规划模块的具体分析过程为：
根据目标大巴车所在地面通道边缘线区域，得到目标大巴车所在地面通道区域，将其记为移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶区域，在移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶区域中按照预设的原则设置起点和终点，进而得到移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线，将其记为移动清洗设备清洗路线，根据预设的等距离划分原则对移动清洗设备清洗路线进行划分，得到移动清洗设备的各清洗路线段，在移动清洗设备的各清洗路线段中分别布设对应的清洗驻停点，得到移动清洗设备清洗路线中各清洗驻停点。
在上述实施例的基础上，所述车侧清洗机械臂动作参数获取模块中获取移动清洗设备中车侧清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，具体方法为：
通过移动清洗设备中第一支撑杆上携带的激光测距仪，得到各清洗驻停点处移动清洗设备中第一支撑杆到目标大巴车侧面的水平距离，将其记为
i表示移动清洗设备清洗路线中清洗驻停点的编号，i＝1,2,...,n，将各清洗驻停点处移动清洗设备中第一支撑杆到目标大巴车侧面的水平距离代入公式
得到各清洗驻停点处移动清洗设备中车侧清洗机械臂水平贴近目标大巴车侧面方向上的运动距离
将其记为各清洗驻停点处移动清洗设备中车侧清洗机械臂的水平方向动作距离，其中Δl1表示预设的移动清洗设备中车侧清洗刷的操作距离，Δh1表示预设的移动清洗设备中车侧清洗机械臂水平方向动作距离的误差，β表示预设的移动清洗设备中车侧清洗机械臂的水平方向动作距离修正因子；
通过移动清洗设备中第一支撑杆上携带的高清摄像头，得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车车身侧面图像，根据各清洗驻停点处对应的目标大巴车车身侧面图像，得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车车身侧面轮廓，进一步得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车车身侧面宽度，将其记为各清洗驻停点处移动清洗设备中车侧清洗机械臂的垂直方向动作距离，将各清洗驻停点处移动清洗设备中车侧清洗机械臂的垂直方向动作距离记为Y1 i。
在上述实施例的基础上，所述车顶清洗机械臂动作参数获取模块中获取移动清洗设备中车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，具体方法为：
通过移动清洗设备中第二支撑杆上携带的激光测距仪，得到各清洗驻停点处移动清洗设备中第二支撑杆到目标大巴车车顶的水平距离，进而得到各清洗驻停点处移动清洗设备中车顶清洗机械臂的水平方向动作距离，将其记为
通过移动清洗设备中第二支撑杆上携带的高清摄像头，得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车车顶图像，根据各清洗驻停点处对应的目标大巴车车顶图像，得到各清洗驻停点处移动清洗设备中车顶清洗机械臂的垂直方向动作距离，将其记为
在上述实施例的基础上，所述移动清洗设备清洁参数获取模块的具体方法为：
通过移动清洗设备中车侧清洗机械臂内置的第一水压传感器和第一测速传感器，分别测得移动清洗设备中车侧清洗刷在各清洗驻停点对应的出水孔水压和移动速度，将其分别记为f1 i和
通过移动清洗设备中车顶清洗机械臂内置的第二水压传感器和第二测速传感器，分别测得移动清洗设备中车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的出水孔水压和移动速度，将其分别记为
和
在上述实施例的基础上，所述移动清洗设备清洁参数处理模块的具体过程为：
通过移动清洗设备中车侧清洗刷携带的灰尘检测仪，得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车侧面灰尘浓度，通过移动清洗设备中车顶清洗刷携带的灰尘检测仪，得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车车顶灰尘浓度；
提取清洗数据库中存储的目标大巴车不同灰尘浓度范围对应的清洗刷标准出水孔水压和清洗刷标准移动速度，根据各清洗驻停点处对应的目标大巴车侧面灰尘浓度和目标大巴车车顶灰尘浓度，筛选得到各清洗驻停点处目标大巴车对应的车侧清洗刷标准出水孔水压、车侧清洗刷标准移动速度、车顶清洗刷标准出水孔水压和车顶清洗刷标准移动速度，将其分别记为f1标、v1标、f2标、v2标；
将移动清洗设备中车侧清洗刷在各清洗驻停点对应的出水孔水压f1 i和移动速度
代入公式
得到移动清洗设备中车侧清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度
其中σ1、σ2分别表示预设的移动清洗设备中车侧清洗刷出水孔水压和移动速度的权重因子，e表示自然常数，同理，根据移动清洗设备中车侧清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度分析方法，得到移动清洗设备中车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度，将其记为ξ2i；
将移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度与预设的移动清洗设备清洗刷的清洁匹配度阈值进行比较，若移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在某清洗驻停点对应的清洁匹配度均大于或等于清洁匹配度阈值，则不作处理，反之，则将结果发送至移动清洗设备控制中心，以做出相应调整。
本发明提供一种大巴车连续清洗智能控制方法，包括如下步骤：
步骤一、目标大巴车位置信息获取：获取客运站停车场内待清洗目标大巴车的位置信息，并将目标大巴车的位置信息发送至移动清洗设备路线规划模块；
步骤二、移动清洗设备路线规划：接收目标大巴车的位置信息，根据目标大巴车的位置信息，规划移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线，将移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线记为移动清洗设备清洗路线，并在移动清洗设备清洗路线中布设各清洗驻停点；
步骤三、车侧清洗机械臂动作参数获取：获取移动清洗设备中车侧清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并将移动清洗设备中车侧清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数发送至移动清洗设备执行终端；
步骤四、车顶清洗机械臂动作参数获取：获取移动清洗设备中车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并将移动清洗设备中车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数发送至移动清洗设备执行终端；
步骤五、移动清洗设备进行处理：接收移动清洗设备中车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并控制车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂进行相应动作；
步骤六、移动清洗设备清洁参数获取：获取移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁参数，其中清洁参数包括出水孔水压和移动速度；
步骤七、清洗数据存储:存储目标大巴车不同灰尘浓度范围对应的清洗刷标准出水孔水压和清洗刷标准移动速度；
步骤八、移动清洗设备清洁参数处理：对移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁参数进行分析，得到移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度，并进行相应处理。
相对于现有技术，本发明所述的一种大巴车连续清洗智能控制系统及方法以下有益效果：
本发明提供的一种大巴车连续清洗智能控制系统及方法，通过获取客运站停车场内待清洗目标大巴车的位置信息，根据目标大巴车的位置信息，规划移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线，将移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线记为移动清洗设备清洗路线，并在移动清洗设备清洗路线中布设各清洗驻停点，不需要大巴车司机将车开到洗车场或指定地点进行清洗，通过移动清洗设备对停车场内大巴车进行集中清洗，提高效率且节约时间；
本发明提供的一种大巴车连续清洗智能控制系统及方法，通过获取移动清洗设备中车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并将移动清洗设备中车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数发送至移动清洗设备执行终端，以控制车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂进行相应动作，通过移动清洗设备对大巴车进行全自动清洗，极大节省成本；
本发明提供的一种大巴车连续清洗智能控制系统及方法，通过获取移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应出水孔水压和移动速度，分析得到移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度，并进行相应处理，能够根据大巴车脏污程度对出水孔水压和清洗刷移动速度进行智能调节，既能保证大巴车的清洁效果，同时避免水资源的浪费。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的系统模块连接图。
图2为本发明的方法流程示意图。
图3为本发明的移动清洗设备结构图。
图4为本发明的客运停车场示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1所示，本发明提供一种大巴车连续清洗智能控制系统，包括目标大巴车位置信息获取模块、移动清洗设备路线规划模块、车侧清洗机械臂动作参数获取模块、车顶清洗机械臂动作参数获取模块、移动清洗设备执行终端、移动清洗设备清洁参数获取模块、清洗数据库和移动清洗设备清洁参数处理模块。
所述移动清洗设备路线规划模块分别与目标大巴车位置信息获取模块、车侧清洗机械臂动作参数获取模块、车顶清洗机械臂动作参数获取模块和移动清洗设备清洁参数获取模块连接，移动清洗设备执行终端分别与车侧清洗机械臂动作参数获取模块和车顶清洗机械臂动作参数获取模块连接，移动清洗设备清洁参数处理模块分别与移动清洗设备清洁参数获取模块和清洗数据库连接。
所述目标大巴车位置信息获取模块用于获取客运站停车场内待清洗目标大巴车的位置信息，并将目标大巴车的位置信息发送至移动清洗设备路线规划模块。
进一步地，所述目标大巴车位置信息获取模块中获取客运站停车场内待清洗目标大巴车的位置信息，具体过程为：
通过移动清洗设备上携带的高清摄像头对客运站停车场内待清洗目标大巴车所在地面区域进行环绕式拍摄，得到目标大巴车所在地面区域各角度图像，对目标大巴车所在地面区域各角度图像进行拼接整合，得到目标大巴车所在地面区域的完整图像，进而得到目标大巴车所在地面通道边缘线区域。
作为一种优选方案，所述目标大巴车所在地面通道边缘线区域的获取方法为：
利用图像处理技术，得到目标大巴车所在地面区域完整图像的各灰度值，将目标大巴车所在地面区域完整图像的各灰度值与预设的客运站停车场通道边缘线图像的灰度值范围进行比较，若目标大巴车所在地面区域完整图像的某灰度值处于预设的客运站停车场通道边缘线图像的灰度值范围内，则将目标大巴车所在地面区域完整图像的该灰度值记为标记灰度值，统计目标大巴车所在地面区域完整图像的各标记灰度值，进一步得到目标大巴车所在地面区域完整图像各标记灰度值对应的区域，将其记为目标大巴车所在地面通道边缘线区域。
所述移动清洗设备路线规划模块用于接收目标大巴车的位置信息，根据目标大巴车的位置信息，规划移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线，将移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线记为移动清洗设备清洗路线，并在移动清洗设备清洗路线中布设各清洗驻停点。
进一步地，所述移动清洗设备路线规划模块的具体分析过程为：
根据目标大巴车所在地面通道边缘线区域，得到目标大巴车所在地面通道区域，将其记为移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶区域，在移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶区域中按照预设的原则设置起点和终点，进而得到移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线，将其记为移动清洗设备清洗路线，根据预设的等距离划分原则对移动清洗设备清洗路线进行划分，得到移动清洗设备的各清洗路线段，在移动清洗设备的各清洗路线段中分别布设对应的清洗驻停点，得到移动清洗设备清洗路线中各清洗驻停点。
作为一种优选方案，所述清洗驻停点指移动清洗设备驻停并对目标大巴车进行清洗对应的位置点。
需要说明的是，本发明通过获取客运站停车场内待清洗目标大巴车的位置信息，根据目标大巴车的位置信息，规划移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线，将移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线记为移动清洗设备清洗路线，并在移动清洗设备清洗路线中布设各清洗驻停点，不需要大巴车司机将车开到洗车场或指定地点进行清洗，通过移动清洗设备对停车场内大巴车进行集中清洗，提高效率且节约时间。
所述车侧清洗机械臂动作参数获取模块用于获取移动清洗设备中车侧清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并将移动清洗设备中车侧清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数发送至移动清洗设备执行终端。
进一步地，所述车侧清洗机械臂动作参数获取模块中获取移动清洗设备中车侧清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，具体方法为：
通过移动清洗设备中第一支撑杆上携带的激光测距仪，得到各清洗驻停点处移动清洗设备中第一支撑杆到目标大巴车侧面的水平距离，将其记为
i表示移动清洗设备清洗路线中清洗驻停点的编号，i＝1,2,...,n，将各清洗驻停点处移动清洗设备中第一支撑杆到目标大巴车侧面的水平距离代入公式
得到各清洗驻停点处移动清洗设备中车侧清洗机械臂水平贴近目标大巴车侧面方向上的运动距离
将其记为各清洗驻停点处移动清洗设备中车侧清洗机械臂的水平方向动作距离，其中Δl1表示预设的移动清洗设备中车侧清洗刷的操作距离，Δh1表示预设的移动清洗设备中车侧清洗机械臂水平方向动作距离的误差，β表示预设的移动清洗设备中车侧清洗机械臂的水平方向动作距离修正因子；
通过移动清洗设备中第一支撑杆上携带的高清摄像头，得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车车身侧面图像，根据各清洗驻停点处对应的目标大巴车车身侧面图像，得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车车身侧面轮廓，进一步得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车车身侧面宽度，将其记为各清洗驻停点处移动清洗设备中车侧清洗机械臂的垂直方向动作距离，将各清洗驻停点处移动清洗设备中车侧清洗机械臂的垂直方向动作距离记为Y1 i。
作为一种优选方案，所述移动清洗设备中车侧清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数指各清洗驻停点处移动清洗设备中车侧清洗机械臂的水平方向动作距离和垂直方向动作距离。
作为一种优选方案，所述各清洗驻停点处对应的目标大巴车车身侧面宽度，具体获取方法为：
根据各清洗驻停点处对应的目标大巴车车身侧面轮廓，得到各清洗驻停点处对应目标大巴车车身侧面轮廓中最高点到地面的距离和最低点到地面的距离，进一步得到各清洗驻停点处对应目标大巴车车身侧面轮廓中最高点到地面距离与最低点到地面距离之间的差值，将其记为各清洗驻停点处对应的目标大巴车车身侧面宽度。
所述车顶清洗机械臂动作参数获取模块用于获取移动清洗设备中车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并将移动清洗设备中车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数发送至移动清洗设备执行终端。
进一步地，所述车顶清洗机械臂动作参数获取模块中获取移动清洗设备中车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，具体方法为：
通过移动清洗设备中第二支撑杆上携带的激光测距仪，得到各清洗驻停点处移动清洗设备中第二支撑杆到目标大巴车车顶的水平距离，进而得到各清洗驻停点处移动清洗设备中车顶清洗机械臂的水平方向动作距离，将其记为
通过移动清洗设备中第二支撑杆上携带的高清摄像头，得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车车顶图像，根据各清洗驻停点处对应的目标大巴车车顶图像，得到各清洗驻停点处移动清洗设备中车顶清洗机械臂的垂直方向动作距离，将其记为
作为一种优选方案，所述各清洗驻停点处移动清洗设备中车顶清洗机械臂的水平方向动作距离，具体获取方法为：
将各清洗驻停点处移动清洗设备中第二撑杆到目标大巴车车顶的水平距离代入公式
得到各清洗驻停点处移动清洗设备中车顶清洗机械臂水平贴近目标大巴车车顶方向上的运动距离
将其记为各清洗驻停点处移动清洗设备中车顶清洗机械臂的水平方向动作距离，其中
表示第i个清洗驻停点处移动清洗设备中第二支撑杆到目标大巴车车顶的水平距离，Δl2表示预设的移动清洗设备中车顶清洗刷的操作距离，Δh2表示预设的移动清洗设备中车顶清洗机械臂水平方向动作距离的误差，χ表示预设的移动清洗设备中车顶清洗机械臂的水平方向动作距离修正因子。
作为一种优选方案，所述各清洗驻停点处移动清洗设备中车顶清洗机械臂的垂直方向动作距离，具体获取方式为：
根据各清洗驻停点处对应的目标大巴车车顶图像，得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车车顶轮廓，进一步得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车车顶宽度，将其记为各清洗驻停点处移动清洗设备中车顶清洗机械臂的垂直方向动作距离。
所述移动清洗设备执行终端用于接收移动清洗设备中车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并控制车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂进行相应动作。
需要说明的是，本发明通过获取移动清洗设备中车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并将移动清洗设备中车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数发送至移动清洗设备执行终端，以控制车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂进行相应动作，通过移动清洗设备对大巴车进行全自动清洗，极大节省成本。
所述移动清洗设备清洁参数获取模块用于获取移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁参数，其中清洁参数包括出水孔水压和移动速度。
进一步地，所述移动清洗设备清洁参数获取模块的具体方法为：
通过移动清洗设备中车侧清洗机械臂内置的第一水压传感器和第一测速传感器，分别测得移动清洗设备中车侧清洗刷在各清洗驻停点对应的出水孔水压和移动速度，将其分别记为f1 i和
通过移动清洗设备中车顶清洗机械臂内置的第二水压传感器和第二测速传感器，分别测得移动清洗设备中车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的出水孔水压和移动速度，将其分别记为
和
所述清洗数据库用于存储目标大巴车不同灰尘浓度范围对应的清洗刷标准出水孔水压和清洗刷标准移动速度。
所述移动清洗设备清洁参数处理模块用于对移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁参数进行分析，得到移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度，并进行相应处理。
进一步地，所述移动清洗设备清洁参数处理模块的具体过程为：
通过移动清洗设备中车侧清洗刷携带的灰尘检测仪，得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车侧面灰尘浓度，通过移动清洗设备中车顶清洗刷携带的灰尘检测仪，得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车车顶灰尘浓度；
提取清洗数据库中存储的目标大巴车不同灰尘浓度范围对应的清洗刷标准出水孔水压和清洗刷标准移动速度，根据各清洗驻停点处对应的目标大巴车侧面灰尘浓度和目标大巴车车顶灰尘浓度，筛选得到各清洗驻停点处目标大巴车对应的车侧清洗刷标准出水孔水压、车侧清洗刷标准移动速度、车顶清洗刷标准出水孔水压和车顶清洗刷标准移动速度，将其分别记为f1标、v1标、f2标、v2标；
将移动清洗设备中车侧清洗刷在各清洗驻停点对应的出水孔水压f1 i和移动速度
代入公式
得到移动清洗设备中车侧清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度
其中σ1、σ2分别表示预设的移动清洗设备中车侧清洗刷出水孔水压和移动速度的权重因子，e表示自然常数，同理，根据移动清洗设备中车侧清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度分析方法，得到移动清洗设备中车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度，将其记为
将移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度与预设的移动清洗设备清洗刷的清洁匹配度阈值进行比较，若移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在某清洗驻停点对应的清洁匹配度均大于或等于清洁匹配度阈值，则不作处理，反之，则将结果发送至移动清洗设备控制中心，以做出相应调整。
需要说明的是，本发明通过获取移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应出水孔水压和移动速度，分析得到移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度，并进行相应处理，能够根据大巴车脏污程度对出水孔水压和清洗刷移动速度进行智能调节，既能保证大巴车的清洁效果，同时避免水资源的浪费。
请参阅图2所示，本发明提供一种大巴车连续清洗智能控制方法，包括如下步骤：
步骤一、目标大巴车位置信息获取：获取客运站停车场内待清洗目标大巴车的位置信息，并将目标大巴车的位置信息发送至移动清洗设备路线规划模块；
步骤二、移动清洗设备路线规划：接收目标大巴车的位置信息，根据目标大巴车的位置信息，规划移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线，将移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线记为移动清洗设备清洗路线，并在移动清洗设备清洗路线中布设各清洗驻停点；
步骤三、车侧清洗机械臂动作参数获取：获取移动清洗设备中车侧清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并将移动清洗设备中车侧清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数发送至移动清洗设备执行终端；
步骤四、车顶清洗机械臂动作参数获取：获取移动清洗设备中车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并将移动清洗设备中车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数发送至移动清洗设备执行终端；
步骤五、移动清洗设备进行处理：接收移动清洗设备中车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并控制车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂进行相应动作；
步骤六、移动清洗设备清洁参数获取：获取移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁参数，其中清洁参数包括出水孔水压和移动速度；
步骤七、清洗数据存储:存储目标大巴车不同灰尘浓度范围对应的清洗刷标准出水孔水压和清洗刷标准移动速度；
步骤八、移动清洗设备清洁参数处理：对移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁参数进行分析，得到移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度，并进行相应处理。
以上内容仅仅是对本发明的构思所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的构思或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种大巴车连续清洗智能控制系统，其特征在于，包括：
目标大巴车位置信息获取模块：用于获取客运站停车场内待清洗目标大巴车的位置信息，并将目标大巴车的位置信息发送至移动清洗设备路线规划模块；
移动清洗设备路线规划模块：用于接收目标大巴车的位置信息，根据目标大巴车的位置信息，规划移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线，将移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线记为移动清洗设备清洗路线，并在移动清洗设备清洗路线中布设各清洗驻停点；
车侧清洗机械臂动作参数获取模块：用于获取移动清洗设备中车侧清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并将移动清洗设备中车侧清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数发送至移动清洗设备执行终端；
车顶清洗机械臂动作参数获取模块：用于获取移动清洗设备中车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并将移动清洗设备中车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数发送至移动清洗设备执行终端；
移动清洗设备执行终端：用于接收移动清洗设备中车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并控制车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂进行相应动作；
移动清洗设备清洁参数获取模块：用于获取移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁参数，其中清洁参数包括出水孔水压和移动速度；
清洗数据库:用于存储目标大巴车不同灰尘浓度范围对应的清洗刷标准出水孔水压和清洗刷标准移动速度；
移动清洗设备清洁参数处理模块：用于对移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁参数进行分析，得到移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度，并进行相应处理。
2.根据权利要求1所述的一种大巴车连续清洗智能控制系统，其特征在于：所述目标大巴车位置信息获取模块中获取客运站停车场内待清洗目标大巴车的位置信息，具体过程为：
通过移动清洗设备上携带的高清摄像头对客运站停车场内待清洗目标大巴车所在地面区域进行环绕式拍摄，得到目标大巴车所在地面区域各角度图像，对目标大巴车所在地面区域各角度图像进行拼接整合，得到目标大巴车所在地面区域的完整图像，进而得到目标大巴车所在地面通道边缘线区域。
3.根据权利要求2所述的一种大巴车连续清洗智能控制系统，其特征在于：所述移动清洗设备路线规划模块的具体分析过程为：
根据目标大巴车所在地面通道边缘线区域，得到目标大巴车所在地面通道区域，将其记为移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶区域，在移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶区域中按照预设的原则设置起点和终点，进而得到移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线，将其记为移动清洗设备清洗路线，根据预设的等距离划分原则对移动清洗设备清洗路线进行划分，得到移动清洗设备的各清洗路线段，在移动清洗设备的各清洗路线段中分别布设对应的清洗驻停点，得到移动清洗设备清洗路线中各清洗驻停点。
4.根据权利要求1所述的一种大巴车连续清洗智能控制系统，其特征在于：所述车侧清洗机械臂动作参数获取模块中获取移动清洗设备中车侧清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，具体方法为：
通过移动清洗设备中第一支撑杆上携带的激光测距仪，得到各清洗驻停点处移动清洗设备中第一支撑杆到目标大巴车侧面的水平距离，将其记为
i表示移动清洗设备清洗路线中清洗驻停点的编号，i＝1,2,...,n，将各清洗驻停点处移动清洗设备中第一支撑杆到目标大巴车侧面的水平距离代入公式
得到各清洗驻停点处移动清洗设备中车侧清洗机械臂水平贴近目标大巴车侧面方向上的运动距离
将其记为各清洗驻停点处移动清洗设备中车侧清洗机械臂的水平方向动作距离，其中Δl1表示预设的移动清洗设备中车侧清洗刷的操作距离，Δh1表示预设的移动清洗设备中车侧清洗机械臂水平方向动作距离的误差，β表示预设的移动清洗设备中车侧清洗机械臂的水平方向动作距离修正因子；
通过移动清洗设备中第一支撑杆上携带的高清摄像头，得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车车身侧面图像，根据各清洗驻停点处对应的目标大巴车车身侧面图像，得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车车身侧面轮廓，进一步得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车车身侧面宽度，将其记为各清洗驻停点处移动清洗设备中车侧清洗机械臂的垂直方向动作距离，将各清洗驻停点处移动清洗设备中车侧清洗机械臂的垂直方向动作距离记为
5.根据权利要求1所述的一种大巴车连续清洗智能控制系统，其特征在于：所述车顶清洗机械臂动作参数获取模块中获取移动清洗设备中车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，具体方法为：
通过移动清洗设备中第二支撑杆上携带的激光测距仪，得到各清洗驻停点处移动清洗设备中第二支撑杆到目标大巴车车顶的水平距离，进而得到各清洗驻停点处移动清洗设备中车顶清洗机械臂的水平方向动作距离，将其记为
通过移动清洗设备中第二支撑杆上携带的高清摄像头，得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车车顶图像，根据各清洗驻停点处对应的目标大巴车车顶图像，得到各清洗驻停点处移动清洗设备中车顶清洗机械臂的垂直方向动作距离，将其记为
6.根据权利要求1所述的一种大巴车连续清洗智能控制系统，其特征在于：所述移动清洗设备清洁参数获取模块的具体方法为：
通过移动清洗设备中车侧清洗机械臂内置的第一水压传感器和第一测速传感器，分别测得移动清洗设备中车侧清洗刷在各清洗驻停点对应的出水孔水压和移动速度，将其分别记为
和
通过移动清洗设备中车顶清洗机械臂内置的第二水压传感器和第二测速传感器，分别测得移动清洗设备中车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的出水孔水压和移动速度，将其分别记为
和
7.根据权利要求6所述的一种大巴车连续清洗智能控制系统，其特征在于：所述移动清洗设备清洁参数处理模块的具体过程为：
通过移动清洗设备中车侧清洗刷携带的灰尘检测仪，得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车侧面灰尘浓度，通过移动清洗设备中车顶清洗刷携带的灰尘检测仪，得到各清洗驻停点处对应的目标大巴车车顶灰尘浓度；
提取清洗数据库中存储的目标大巴车不同灰尘浓度范围对应的清洗刷标准出水孔水压和清洗刷标准移动速度，根据各清洗驻停点处对应的目标大巴车侧面灰尘浓度和目标大巴车车顶灰尘浓度，筛选得到各清洗驻停点处目标大巴车对应的车侧清洗刷标准出水孔水压、车侧清洗刷标准移动速度、车顶清洗刷标准出水孔水压和车顶清洗刷标准移动速度，将其分别记为f1标、v1标、f2标、v2标；
将移动清洗设备中车侧清洗刷在各清洗驻停点对应的出水孔水压
和移动速度
代入公式
得到移动清洗设备中车侧清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度
其中σ1、σ2分别表示预设的移动清洗设备中车侧清洗刷出水孔水压和移动速度的权重因子，e表示自然常数，同理，根据移动清洗设备中车侧清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度分析方法，得到移动清洗设备中车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度，将其记为
将移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度与预设的移动清洗设备清洗刷的清洁匹配度阈值进行比较，若移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在某清洗驻停点对应的清洁匹配度均大于或等于清洁匹配度阈值，则不作处理，反之，则将结果发送至移动清洗设备控制中心，以做出相应调整。
8.一种大巴车连续清洗智能控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、目标大巴车位置信息获取：获取客运站停车场内待清洗目标大巴车的位置信息，并将目标大巴车的位置信息发送至移动清洗设备路线规划模块；
步骤二、移动清洗设备路线规划：接收目标大巴车的位置信息，根据目标大巴车的位置信息，规划移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线，将移动清洗设备清洗目标大巴车的行驶路线记为移动清洗设备清洗路线，并在移动清洗设备清洗路线中布设各清洗驻停点；
步骤三、车侧清洗机械臂动作参数获取：获取移动清洗设备中车侧清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并将移动清洗设备中车侧清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数发送至移动清洗设备执行终端；
步骤四、车顶清洗机械臂动作参数获取：获取移动清洗设备中车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并将移动清洗设备中车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数发送至移动清洗设备执行终端；
步骤五、移动清洗设备进行处理：接收移动清洗设备中车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂在各清洗驻停点对应的动作参数，并控制车侧清洗机械臂和车顶清洗机械臂进行相应动作；
步骤六、移动清洗设备清洁参数获取：获取移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁参数，其中清洁参数包括出水孔水压和移动速度；
步骤七、清洗数据存储:存储目标大巴车不同灰尘浓度范围对应的清洗刷标准出水孔水压和清洗刷标准移动速度；
步骤八、移动清洗设备清洁参数处理：对移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁参数进行分析，得到移动清洗设备中车侧清洗刷和车顶清洗刷在各清洗驻停点对应的清洁匹配度，并进行相应处理。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202211151665.3A CN115476821A (zh) | 2022-09-21 | 2022-09-21 | 一种大巴车连续清洗智能控制系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202211151665.3A CN115476821A (zh) | 2022-09-21 | 2022-09-21 | 一种大巴车连续清洗智能控制系统及方法 |
Publications (1)
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Family Applications (1)
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| CN202211151665.3A Pending CN115476821A (zh) | 2022-09-21 | 2022-09-21 | 一种大巴车连续清洗智能控制系统及方法 |
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2022
- 2022-09-21 CN CN202211151665.3A patent/CN115476821A/zh active Pending
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