CN115469664A - 农机收边方法、装置、农机及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及农机导航领域，公开了农机收边方法、装置、农机及存储介质，该方法包括：根据所述工作地块的大小和农机的工作宽度，确定所有工作行和收边路径的位置和端点、以及所述工作行的行数；若所述工作行的行数为奇数，则从距离所述工作地块的起点最近的首条作业行开始作业，并在首次到达最后一行工作行时不进行作业，然后沿着与所述最后一行工作行的末端连接的收边路径进行作业；当从所述收边路径作业完后，再次到达所述最后一行工作行时，沿着与所述最后一行工作行的始端连接的收边路径进行作业，直至回到作业起点。这种方法使得农机可以在任何工作环境中，进行收边作业，保证插秧地块的利用率，并且提高了农机自动化水准，减少了后续的人工返工的作业量。
Description
技术领域
本发明涉及农机导航领域，尤其涉及一种农机收边方法、装置、农机及存储介质。
背景技术
农机自动驾驶可以减轻农机手的劳动强度、提高作业效率和土地利用率。如果实现全无人的农机自动驾驶，就需要一个完整的路径规划。所谓完整的路径规划，就是包括了所有工作行的路径规划以及工作行规划之后的收边路径规划。如果只有工作行的路径规划而没有收边的路径规划，收边作业就需要人工操作，这就违背了全无人农机作业的初衷。因此，为了实现全无人农机自动驾驶，带有收边的路径规划算法是很必要的。
以插秧为例，插秧机作业的地方是水田，水田大都是只有一个农机的出入口，是由于田块周围被田埂或水渠包围，因此，对于用于无人作业的带有收边功能的路径规划，需要让规划作业的起点和终点基本都在出入口这个位置。然而现有的带收边功能的路径规划方式，要么是存在无法完全收边的问题，要么是在特定情况下不能收边的问题，因此无法满足作业起点和终点在同一个位置的需求。
发明内容
第一方面，本申请提供一种农机收边方法，应用于作业起点和终点在同一个位置的工作地块，所述方法包括：
根据所述工作地块的大小和农机的工作宽度，确定所有工作行和收边路径的位置和端点、以及所述工作行的行数；
若所述工作行的行数为奇数，则从距离所述工作地块的起点最近的首条作业行开始作业，并在首次到达最后一行工作行时不进行作业，然后沿着与所述最后一行工作行的末端连接的收边路径进行作业；
当从所述收边路径作业完后，再次到达所述最后一行工作行时，沿着与所述最后一行工作行的始端连接的收边路径进行作业，直至回到作业起点。
进一步的，所述的农机收边方法，还包括：
若所述工作行的行数为偶数，则在执行完倒数第二行工作行的工作时，沿着与所述倒数第二行工作行连接的收边路径进行作业，之后进入最后一行工作行进行作业，直至回到起点完成收边。
进一步的，根据工作地块大小和农机的工作宽度，确定所述工作行的位置包括：
在所述工作地块上选取基准边，间隔所述工作宽度，依次生成和所述基准边平行的工作行，直至生成的工作行不符合条件；
去除所述不符合条件的工作行，以确定所述工作行的位置；
其中，所述不符合条件的工作行的确定包括：当工作行当前生成的工作行相较上一个工作行之间长度的偏差值大于预设阈值，则确定所述当前工作行不符合条件。
进一步的，确定所述工作行的端点包括：
所述工作地块的入口所在一侧的边缘与相邻的工作行相距一个所述工作宽度，所述入口相对一侧的边缘与相邻的工作行相距两个所述工作宽度，以确认所有工作行的端点。
进一步的，根据所述工作地块的大小和农机的工作宽度，确定收边路径的位置包括：
在所述入口所在一侧的方向，根据所述工作宽度，规划两条收边路径，在所述入口相对一侧的方向规划一条收边路径，并且所述收边路径与所述工作行的端点所形成的线段平行。
进一步的，还包括；
进行作业时，按照几字形路径进行作业。
进一步的，所述收边路径的端点根据所述农机的转弯半径以及所述工作行的端点位置确定。
第二方面，本申请还提供一种农机收边装置，包括：
规划模块，用于根据所述工作地块的大小和农机的工作宽度，确定所有工作行和收边路径的位置和端点、以及所述工作行的行数；
第一控制模块，用于若所述工作行的行数为奇数，则从距离所述工作地块的起点最近的首条作业行开始作业，并在首次到达最后一行工作行时不进行作业，然后沿着与所述最后一行工作行的末端连接的收边路径进行作业；
第二控制模块，用于当从所述收边路径作业完后，再次到达所述最后一行工作行时，沿着与所述最后一行工作行的始端连接的收边路径进行作业，直至回到作业起点。
第三方面，本申请还提供一种农机，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行所述的农机收边方法。
第四方面，本申请还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行所述的农机收边方法。
本发明公开了农机收边方法、装置、农机及存储介质，该方法包括：根据所述工作地块的大小和农机的工作宽度，确定所有工作行和收边路径的位置和端点、以及所述工作行的行数；若所述工作行的行数为奇数，则从距离所述工作地块的起点最近的首条作业行开始作业，并在首次到达最后一行工作行时不进行作业，然后沿着与所述最后一行工作行的末端连接的收边路径进行作业；当从所述收边路径作业完后，再次到达所述最后一行工作行时，沿着与所述最后一行工作行的始端连接的收边路径进行作业，直至回到作业起点。使得农机可以在任何工作环境中，进行收边作业，保证工作地块的利用率。并减少因为地形或工作行数量的原因导致的收边失败。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
图1示出了本申请实施例一种农机工作轨迹示意图；
图2示出了本申请实施例一种农机收边方法流程示意图；
图3示出了本申请实施例工作行规划示意图；
图4示出了本申请实施例收边轨迹示意图；
图5示出了本申请实施例一种农机收边装置结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。
本申请的农机收边方法应用于农机在农田进行作业时的轨迹规划，主要用于工作轨迹和收边轨迹的规划。对于工作地块来讲，有些工作的入口和出口都在一个地方，因此针对这些地块，弄机在工作完后，需要回到入口处离开插秧地块，因此需要规划好可以完成规划的工作行和收边路径的工作轨迹。
本申请根据工作地块大小和农机的工作宽度，规划工作行和收边路径，然后根据工作行的行数，确定再要进行收边时的轨迹规划，可以通过几字型作业来规划工作轨迹，并在此基础上进行收边轨迹的规划。如图1所示，竖直的线段为工作行，横直的线段为收边路径，SP和EP分别表示开始和结束端，显然在图1中开始端和结束端都在同一个位置。当工作行为双数时，可以沿着如图1所示的路径进行作业，而当工作行为奇数时，则没法这样作业使得结束端和开始端在同一处位置，因此需要在首次农机行驶到最后一行工作行时不进行插秧作业，行驶过最后一行后，按照规划的收边路径行驶；当根据所述收边路径再次行驶到最后一行工作行时，进行作业，并按照收边路径回到起点，以完成收边。
接下来以具体实施例说明本申请的技术方案。
实施例1
如图2所示，本申请的农机收边方法包括：
步骤S100，根据所述工作地块的大小和农机的工作宽度，确定所有工作行和收边路径的位置和端点、以及所述工作行的行数。
本申请以插秧地块作为工作地块，农机以插秧机为例来说明本申请的技术方案。
工作行为在工作地块中进行主要的作业时，为农机所规划的空间，农机在工作地块中主要是在工作行上进行工作。收边路径则是用于填补农机在切换工作行时，因为转弯所空出来的空间，所设立的收边路径。
插秧地块的面积大小等参数数据可以通过测绘仪器或者高精度惯导等装置预先测量得到，插秧机可以直接根据这些地块参数，来生成所需要的工作行和收边路径。
工作行为插秧机在插秧地块进行插秧作业的主要工作区域，收边路径是在工作行的基础上，规划的将因为转弯所产生的空档填补所规划的路径。因此可以先确定工作行后，再确定收边路径。
规划工作行时，首先会根据插秧地块，选取一个边为基准边，基准边的选择可以是由工作人员指定的，也可以由农机判断选择。由农机判断时，则可以先确定该工作地块的出入口，确定出入口所在边，然后从和该出入口所在边相邻的两条边中选择，选择时可以按照这两条边的弧度大小选择，选择弧度小，尽可能笔直的边为基准边，这样有利于后续的工作行的生成。
确定好基准边，可以依次生成和基准边平行的工作行，每个工作行有自己的工作宽度，所以工作行之间间隔一个工作宽度的距离依次生成，可以理解的是，地块的形状不一定是规则的四边形，因此再生成工作行的同时，需要根据工作行所在位置，依次确定各个工作行的端点位置，具体而言，工作行的端点至少需要与对应的地块边缘相距一个插秧机的转弯半径，以给插秧机足够的空间转弯。
具体而言，考虑到插秧地块的入口和出口都在一个位置，因此工作行的方向和插秧机进入入口的方向是相同的情况是最佳的，例如图3中入口E在AC边上，则工作行垂直于AC边对于插秧机来讲是最好的，这样插秧机在进入地块时不需要拐太大的弯，所以基准边为AB或者CD都是优选的。
参考图1中的工作轨迹可知，在工作行的两端需要生成对应的收边路径，因此工作行两端与插秧地块边缘的距离需要为这些收边路径预留空间。其中插秧地块的入口需要所在一侧的边缘与所述工作行相距一个所述工作宽度，和所述入口相对一侧的边缘与所述工作行相距两个所述工作宽度。这样就可以确定每个工作行的端点位置，从而完成所有工作行位置和端点的确认
同时，在所述入口所在一侧的方向，根据所述工作宽度，可以规划两条收边路径，在所述入口相对一侧的方向规划一条收边路径。收边路径和工作行端点形成的线段平行，这样收边路径才可以沿着工作行的周边行走，同时收边路径和工作行端点只需要间距半个工作宽度，而收边路径之间需要间距一个工作宽度。
如图3所示，在插秧地块ABCD中，E是入口。生成工作行时，则以AB边为基准边，以一个工作宽度为间隔，依次生成如图3所示的5行工作行，可以理解的是，当下一个工作行与地块边缘的距离不足半个工作宽度或者离开了地块范围时，会停止工作行的生成。另外，当生成工作行时，当前工作行相较上一个相邻的工作行之间长度的偏差值大于预设阈值，则也会将所述当前工作行舍去。
此外，工作行的两端距离插秧地块的边缘要留出供插秧机转弯的距离，这个距离不能小于插秧机的转弯半径。可以理解的是，在这个转弯空间中，插秧机是没法进行插秧工作的，因此会有一部分空间没有被插秧，因此在工作行两端至插秧地块边缘的这部分空间就需要规划收边路径。为此也需要留出容纳这些收边路径的空间。
因为进行收边作业时，插秧机要回到入口E，而插秧机是从第五行工作到第一行的顺序进行工作的，所以入口E所在的边需要设置一条收边路径供插秧机从第一行的位置返回，即需要在靠近AC边的位置设置一条用于让插秧机回归的收边路径，为此，工作行在靠近AC边需要空出一个工作宽度的距离，设置收边路径8。
而在入口相对的另一边BD处，则需要设置两个收边路径，使得插秧机可以在BD边缘处行驶一个来回，这样可从收边路径8的一端行驶到E口，完成收边路径8的工作的同时，也回到了地块的入口处，因此工作行在靠近BD的一侧需要空出两个工作宽度的距离，以容纳两个收边路径。可以理解的是，收边路径之间需要间隔一个工作宽度的间隔，而靠近工作行端点的收边路径6只需要和工作行端点间隔半个工作宽度，同理收边路径8也是如此设置。
此外，收边路径6、收边路径7、收边路径8和工作行端点所形成的线段是平行的，如第一行工作行右侧端点F和第五行工作行右侧端点G连成的线段和收边路径6、收边路径7平行，同理，收边路径8也会和工作行左侧的端点连成的直线平行。为了方便说明，图3中的地块为矩形，所以工作行的端点是平齐的，而实际的地块可能不是这么整齐，所以工作行的端点不会完全平齐，因此连接各个端点会可能会形成一道弧线，则对应的这些收边路径也会成为一道弧线，以确保收边路径和工作行各个端点之间的距离，避免农机在收边时毁坏位于工作行上的作业成果。
具体而言，可以根据各个工作行的端点，计算这些收边路径所应该穿过的点，如将端点F平移向右半个工作行，得到点F’，该F’是必然在收边路径6上的，同理，将其余的端点按照收边路径和端点间的距离依次平移，可以得到收边路径所需要经过的各个节点，根据这些节点，生成各个收边路径。
其中，这三条收边轨迹的长度根据工作行的实际情况以及地块形状决定，一般来讲，收边轨迹的长度与工作行端点以及插秧机的转弯半径相关，根据工作行的端点和转弯半径，确定收边路径的端点在哪里是合适的，确定了端点后，也确定收边路径的长度。
步骤S200，若所述工作行的行数为奇数，则从距离所述工作地块的起点最近的首条作业行开始作业，并在首次到达最后一行工作行时不进行作业，然后沿着与所述最后一行工作行的末端连接的收边路径进行作业。
获取工作行的行数后，需要判断其是奇数还是偶数，可以将行数对2取模，若模为0，则表示行数是偶数，不是0则表示行数是奇数。
得到了工作行并确认了工作行的数量后，就可以依照现在的工作行和收边路径，规划整体的工作轨迹和收边时候的收边轨迹，该工作轨迹包括了农机在工作行上工作的轨迹，收边轨迹则是农机在收边路径上进行收边的轨迹。为此，可以先确认各个工作行之间的切换方式，以及工作行和收边路径之间的切换方式。
本实施例中插秧机的转弯半径小，所以可以通过几字型轨迹规划方式进行工作行的轨迹规划，也就是执行完当前工作行的工作后，插秧机直接转180度的弧度切换到相邻工作行进行插秧工作。
参照图1可知，当工作行的数量是偶数时，可以依照图1中的轨迹进行工作，即可以从SP点开始，先进行竖直方向的工作行的工作，然后在倒数第二行工作行工作进行完时，进入上方的收边路径进行收边工作，最后进入最后一行工作行，并通过下方的收边路径到达EP点，回到出口。但是当工作行的数量是奇数时，却无法按照图1中的轨迹进行收边工作。
如图4所示，插秧机从E口进入，按照工作吮吸则第五行工作行是第一个开始工作的工作行，第一行工作行是最后一行工作行，依照图中箭头行驶，当插秧机在第2个工作行工作时，其工作方向是朝向入口所在的一侧的，只有到第1行时，才会朝向BD侧能够进入那两行收边路径，但是在执行完收边路径的工作后，没有多余的工作行供插秧机返回，而第1行也因为插满了秧苗，而不能重走，否则会毁坏秧苗，因此在奇数行时不能按照图1中的轨迹工作。
因此确认好切换方式后，针对奇数行工作行，在插秧机首次运行到第一行时，即从第二行转向第一行时，不会进行插秧操作，而是在第一行上空跑过去，留下空地，然后进入规划好的收边路径6，这样空下来没有进行作业的第一行工作行可以用于返程。
具体的，对于插秧机来讲，在发现工作行是奇数时，可以在每次进行拐弯时进行计数，例如5个工作行则需要拐4次弯就到最后一行，则在计数到第4次时，转向后不进行插秧工作，开始空跑，并计算所行使的路程，当行使的路程足够这一个工作行的长度时，则开始转向，切换到收边路径6上，当确认转向完成，再开始插秧作业。
进入收边路径6后，就可以按照收边轨迹行驶，进行对应的收边作业，这里的收边轨迹指的是在收边路径上的行驶轨迹，依旧是按照几字型的路径规划方式，进行收边路径之间的转移。
此外，若是工作行的行数为偶数，则如图1所示的路径，在插秧机执行完倒数第二行工作行的工作时，进入收边路径，然后在两个收边路径的工作结束后，进入最后一行工作行进行工作，然后再进入开口处所在的收边路径，最后回到起点，完成收边。
步骤S300，当从所述收边路径作业完后，再次到达所述最后一行工作行时，沿着与所述最后一行工作行的始端连接的收边路径进行作业，直至回到作业起点。
插秧机在进入收边路径6后，执行完收边路径6的工作，会按照几字型转弯，进入收边路径7，执行完收边路径7的插秧工作后，就可以转向再次进入在步骤S200中空跑过去的第一行工作行。此时进入该工作行时，就可以进行插秧作业了，执行完第一行工作行的插秧作业后，再转入收边路径8上继续进行插秧作业，最终回到E点。
也就是说，插秧机的整个工作过程是从第5行工作行插秧到第2行工作行，然后在转弯第一次进入第1行工作行上空跑后直接进入收边路径6，收边路径6和收边路径7之间也通过几字型轨迹切换，在将收边路径6和收边路径7插秧之后，再跑一边第1行工作行，第二次进入第1行工作行是，就会在第1行工作行上插秧，这样就完成了所有工作行的工作，并且沿着当前行进方向，可以直接转向进入最后一个收边路径8进行作业，并沿着收边路径8回到起点E，离开插秧地块。
从图4中可知，插秧机在第一行工作行中行驶了两遍，由此在使得插秧机从第一工作行左侧进入收边路径8，而且收边路径8的终点在E点，即插秧地块的入口处，使得插秧机可以在不损坏秧苗的情况下，对整个地块进行插秧工作，同时还尽可能的扩大插秧的面积，完成了收边作业。
本申请的农机收边方法，通过针对奇数工作行情况下的工作情形，在第一次行驶到最后一行时，不进行插秧，使得插秧机可以在进行完远离入口处的两行收边路径后，可以再次通过最后一行工作行回到靠近入口处的收边路径，让插秧机回到入口。使得插秧地块的土地被尽可能的利用，减少了后续的人工补充作业，使得农业更加自动化。
实施例2
如图5所示，本申请还提供一种农机收边装置，包括：
规划模块10，用于根据所述工作地块的大小和农机的工作宽度，确定所有工作行和收边路径的位置和端点、以及所述工作行的行数；
第一控制模块20，用于若所述工作行的行数为奇数，则从距离所述工作地块的起点最近的首条作业行开始作业，并在首次到达最后一行工作行时不进行作业，然后沿着与所述最后一行工作行的末端连接的收边路径进行作业；
第二控制模块30，用于当从所述收边路径作业完后，再次到达所述最后一行工作行时，沿着与所述最后一行工作行的始端连接的收边路径进行作业，直至回到作业起点。
本申请还提供一种农机，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行所述的农机收边方法。
本申请还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行所述的农机收边方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种农机收边方法，其特征在于，应用于作业起点和终点在同一个位置的工作地块，所述方法包括：
根据所述工作地块的大小和农机的工作宽度，确定所有工作行和收边路径的位置和端点、以及所述工作行的行数；
若所述工作行的行数为奇数，则从距离所述工作地块的起点最近的首条作业行开始作业，并在首次到达最后一行工作行时不进行作业，然后沿着与所述最后一行工作行的末端连接的收边路径进行作业；
当从所述收边路径作业完后，再次到达所述最后一行工作行时，沿着与所述最后一行工作行的始端连接的收边路径进行作业，直至回到作业起点。
2.根据权利要求1所述的农机收边方法，其特征在于，还包括：
若所述工作行的行数为偶数，则在执行完倒数第二行工作行的工作时，沿着与所述倒数第二行工作行连接的收边路径进行作业，之后进入最后一行工作行进行作业，直至回到起点完成收边。
3.根据权利要求1所述的农机收边方法，其特征在于，根据工作地块大小和农机的工作宽度，确定所述工作行的位置包括：
在所述工作地块上选取基准边，间隔所述工作宽度，依次生成和所述基准边平行的工作行，直至生成的工作行不符合条件；
去除所述不符合条件的工作行，以确定所述工作行的位置；
其中，所述不符合条件的工作行的确定包括：当工作行当前生成的工作行相较上一个工作行之间长度的偏差值大于预设阈值，则确定所述当前工作行不符合条件。
4.根据权利要求1所述的农机收边方法，其特征在于，确定所述工作行的端点包括：
所述工作地块的入口所在一侧的边缘与相邻的工作行相距一个所述工作宽度，所述入口相对一侧的边缘与相邻的工作行相距两个所述工作宽度，以确认所有工作行的端点。
5.根据权利要求4所述的农机收边方法，其特征在于，根据所述工作地块的大小和农机的工作宽度，确定收边路径的位置包括：
在所述入口所在一侧的方向，根据所述工作宽度，规划两条收边路径，在所述入口相对一侧的方向规划一条收边路径，并且所述收边路径与所述工作行的端点所形成的线段平行。
6.根据权利要求1所述的农机收边方法，其特征在于，还包括；
进行作业时，按照几字形路径进行作业。
7.根据权利要求1所述的农机收边方法，其特征在于，所述收边路径的端点根据所述农机的转弯半径以及所述工作行的端点位置确定。
8.一种农机收边装置，其特征在于，应用于作业起点和终点在同一个位置的工作地块，所述装置包括：
规划模块，用于根据所述工作地块的大小和农机的工作宽度，确定所有工作行和收边路径的位置和端点、以及所述工作行的行数；
第一控制模块，用于若所述工作行的行数为奇数，则从距离所述工作地块的起点最近的首条作业行开始作业，并在首次到达最后一行工作行时不进行作业，然后沿着与所述最后一行工作行的末端连接的收边路径进行作业；
第二控制模块，用于当从所述收边路径作业完后，再次到达所述最后一行工作行时，沿着与所述最后一行工作行的始端连接的收边路径进行作业，直至回到作业起点。
9.一种农机，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至7中任一项所述的农机收边方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至7中任一项所述的农机收边方法。
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