CN115467868A - 油缸系统、油缸同步控制方法、装置、起重臂及起重机 - Google Patents

油缸系统、油缸同步控制方法、装置、起重臂及起重机 Download PDF

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CN115467868A
CN115467868A CN202211175966.XA CN202211175966A CN115467868A CN 115467868 A CN115467868 A CN 115467868A CN 202211175966 A CN202211175966 A CN 202211175966A CN 115467868 A CN115467868 A CN 115467868A
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port
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彭世发
武元
刘森
时海涛
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Hunan Sany Port Equipment Co Ltd
Sany Marine Heavy Industry Co Ltd
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Hunan Sany Port Equipment Co Ltd
Sany Marine Heavy Industry Co Ltd
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Abstract

本申请涉及起吊机械相关技术领域，具体涉及一种油缸系统、油缸同步控制方法、装置、起重臂及起重机。其中，油缸系统包括：第一油缸、第一位置传感器、第二油缸、第二位置传感器和供油管道；当供油管道处于第一状态时，驱动第一油缸运动；当供油管道处于第二状态时，驱动第二油缸运动；当供油管道处于第三状态时，驱动第一油缸和第二油缸同步运动。方法包括，控制供油管道处于第三状态，以控制第一油缸和第二油缸同步运动；若第一油缸和第二油缸的同步出现误差，可以将供油管道切换至第一状态或第二状态，控制第一油缸或第二油缸单独运动，以消除同步误差。

Description

油缸系统、油缸同步控制方法、装置、起重臂及起重机
技术领域
本申请涉及起吊机械相关技术领域，具体涉及一种油缸系统、油缸同步控制方法、装置、起重臂及起重机。
背景技术
在机械设备中经常有需要使用两个油缸同步动作的情况，两个油缸同步工作时，要求两个油缸活塞杆保持相同速度伸出和缩回。现有技术中两个油缸的同步动作一般采用的是“并联油路连接两个油缸，依靠分流阀实现两个油缸的同步”，但是分流阀在流量分配时，容易受负载、油缸装配误差以及结构件加工误差等因素的影响，导致流量的分配并不均匀，因此两只油缸在工作时的同步性较差。
发明内容
有鉴于此，本申请致力于提供一种油缸系统、油缸同步控制方法、装置、起重臂及起重机，以提高两只油缸在工作时的同步性。
根据本申请实施例的第一方面，提供一种油缸系统，包括：第一油缸、第一位置传感器、第二油缸、第二位置传感器和供油管道；
供油管道分别与第一油缸以及第二油缸相连；其中，第一油缸的有杆腔通过供油管道连接第二油缸的无杆腔；
第一位置传感器用于检测第一油缸的顶杆的位置；
第二位置传感器用于检测第二油缸的顶杆的位置；
当供油管道处于第一状态时，供油管道用于引导液压油驱动第一油缸运动；
当供油管道处于第二状态时，供油管道用于引导液压油驱动第二油缸运动；
当供油管道处于第三状态时，供油管道用于引导液压油驱动第一油缸和第二油缸同步运动。
在一个实施例中，供油管道包括：第一油口、第二油口、第一电磁阀、第一两位三通电磁阀；第一油口连接第一油缸的无杆腔；第一油口通过第一电磁阀连接第一油缸的有杆腔；第二油口连接第一两位三通电磁阀的第一开口；第一两位三通电磁阀的第二开口连接第一油缸的有杆腔；第一两位三通电磁阀的第三开口连接第二油缸的有杆腔；第一油缸的有杆腔连接第二油缸的无杆腔；或，
供油管道包括：第一油口、第二油口、第一电磁阀、第二两位三通电磁阀；所述第一油口连接所述第一油缸的无杆腔；所述第一油口通过所述第一电磁阀连接所述第一油缸的有杆腔；所述第二油口连接所述第二两位三通电磁阀的第一开口；所述第二两位三通电磁阀的第二开口连接所述第一油缸的有杆腔；所述第二两位三通电磁阀的第三开口连接所述第二油缸的无杆腔；所述第二油口连接所述第二油缸的有杆腔；或，
供油管道包括：第一油口、第二油口、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀；第一油口连接第一油缸的无杆腔；第一油口通过第一电磁阀连接第一油缸的有杆腔；第二油口通过第二电磁阀连接第一油缸的有杆腔；第二油口连接第二油缸的有杆腔；第一油缸的有杆腔通过第三电磁阀连接第二油缸的无杆腔；或，
供油管道包括：第一油口、第二油口、第一电磁阀、第二电磁阀、第四电磁阀；第一油口连接第一油缸的无杆腔；第一油口通过第一电磁阀连接第一油缸的有杆腔；第二油口通过第二电磁阀连接第一油缸的有杆腔；第二油口通过第四电磁阀连接第二油缸的有杆腔；第一油缸的有杆腔连接第二油缸的无杆腔。
根据本申请实施例的第二方面，提供一种油缸同步控制方法，应用于本申请实施例的第一方面提供的油缸系统中，包括：
控制供油管道处于第三状态，以控制第一油缸和第二油缸同步运动；
获取第一油缸的顶杆的位置和第二油缸的顶杆的位置；
当第一油缸的顶杆到达预设同步位置，且第二油缸的顶杆未到达预设同步位置时，控制供油管道处于第二状态，以控制第二油缸移动至预设同步位置；
当第一油缸的顶杆未到达预设同步位置，且第二油缸的顶杆到达预设同步位置时，控制供油管道处于第一状态，以控制第一油缸移动至预设同步位置。
在一个实施例中，获取第一油缸的顶杆的位置和第二油缸的顶杆的位置，包括：
获取第一位置传感器采集的第一位置数据和第二位置传感采集的第二位置数据；
基于第一位置数据确定第一油缸的顶杆的位置，基于第一位置数据确定第一油缸的顶杆的位置。
在一个实施例中，供油管道包括：第一油口、第二油口、第一电磁阀、第一两位三通电磁阀；
第一油口连接第一油缸的无杆腔；
第一油口通过第一电磁阀连接第一油缸的有杆腔；
第二油口连接第一两位三通电磁阀的第一开口；
第一两位三通电磁阀的第二开口连接第一油缸的有杆腔；
第一两位三通电磁阀的第三开口连接第二油缸的有杆腔；
第一油缸的有杆腔连接第二油缸的无杆腔；
控制供油管道处于第一状态，包括：
控制第一电磁阀关闭，控制第一两位三通电磁阀的第一开口连接第二开口；
控制供油管道处于第二状态，包括：
控制第一电磁阀打开，控制第一两位三通电磁阀的第一开口连接第三开口；
控制供油管道处于第三状态，包括：
控制第一电磁阀关闭，控制第一两位三通电磁阀的第一开口连接第三开口。
在一个实施例中，供油管道包括：第一油口、第二油口、第一电磁阀、第二两位三通电磁阀；
第一油口连接第一油缸的无杆腔；
第一油口通过第一电磁阀连接第一油缸的有杆腔；
第二油口连接第二两位三通电磁阀的第一开口；
第二两位三通电磁阀的第二开口连接第一油缸的有杆腔；
第二两位三通电磁阀的第三开口连接第二油缸的无杆腔；
第二油口连接第二油缸的有杆腔；
控制供油管道处于第一状态，包括：
控制第一电磁阀关闭，控制第二两位三通电磁阀的第一开口连接第二开口；
控制供油管道处于第二状态，包括：
控制第一电磁阀打开，控制第二两位三通电磁阀的第二开口连接第三开口；
控制供油管道处于第三状态，包括：
控制第一电磁阀关闭，控制第二两位三通电磁阀的第二开口连接第三开口。
在一个实施例中，供油管道包括：第一油口、第二油口、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀；
第一油口连接第一油缸的无杆腔；
第一油口通过第一电磁阀连接第一油缸的有杆腔；
第二油口通过第二电磁阀连接第一油缸的有杆腔；
第二油口连接第二油缸的有杆腔；
第一油缸的有杆腔通过第三电磁阀连接第二油缸的无杆腔；
控制供油管道处于第一状态，包括：
控制第一电磁阀关闭、第二电磁阀打开、第三电磁阀关闭；
控制供油管道处于第二状态，包括：
控制第一电磁阀打开、第二电磁阀关闭、第三电磁阀打开；
控制供油管道处于第三状态，包括：
控制第一电磁阀关闭、第二电磁阀关闭、第三电磁阀打开。
在一个实施例中，供油管道包括：第一油口、第二油口、第一电磁阀、第二电磁阀、第四电磁阀；
第一油口连接第一油缸的无杆腔；
第一油口通过第一电磁阀连接第一油缸的有杆腔；
第二油口通过第二电磁阀连接第一油缸的有杆腔；
第二油口通过第四电磁阀连接第二油缸的有杆腔；
第一油缸的有杆腔连接第二油缸的无杆腔；
控制供油管道处于第一状态，包括：
控制第一电磁阀关闭、第二电磁阀打开、第四电磁阀关闭；
控制供油管道处于第二状态，包括：
控制第一电磁阀打开、第二电磁阀关闭、第四电磁阀打开；
控制供油管道处于第三状态，包括：
控制第一电磁阀关闭、第二电磁阀关闭、第四电磁阀打开。
本申请实施例的第三方面，提供一种油缸同步控制装置，应用于本申请实施例的第一方面提供的油缸系统中，包括：
控制模块，用于控制供油管道处于第三状态，以控制第一油缸和第二油缸同步运动；
获取模块，用于获取第一油缸的顶杆的位置和第二油缸的顶杆的位置；
第一控制模块，用于当第一油缸的顶杆到达预设同步位置，且第二油缸的顶杆未到达预设同步位置时，控制供油管道处于第二状态，以控制第二油缸移动至预设同步位置；
第二控制模块，用于当第一油缸的顶杆未到达预设同步位置，且第二油缸的顶杆到达预设同步位置时，控制供油管道处于第一状态，以控制第一油缸移动至预设同步位置。
根据本申请实施例的第四方面，提供一种起重臂，包括：如本申请第一方面任一实施例提供的油缸系统，油缸系统应用如本申请第二方面任一实施例提供的油缸同步控制方法。
根据本申请实施例的第五方面，提供一种起重机，包括：如本申请第二方面提供的起重臂。
本申请提供的油缸系统中，当供油管道处于第一状态时，供油管道用于引导油，以驱动第一油缸运动；当供油管道处于第二状态时，供油管道用于引导油，以驱动第一油缸运动；当供油管道处于第三状态时，供油管道用于引导油驱动第一油缸和第二油缸同步运动。在进行油缸同步控制时，可以控制供油管道处于第三状态，以控制第一油缸和第二油缸同步运动；获取第一油缸的顶杆的位置和第二油缸的顶杆的位置；当第一油缸的顶杆到达预设同步位置，且第二油缸的顶杆未到达预设同步位置时，控制供油管道处于第二状态，以控制第二油缸移动至预设同步位置；当第一油缸的顶杆未到达预设同步位置，且第二油缸的顶杆到达预设同步位置时，控制供油管道处于第一状态，以控制第一油缸移动至预设同步位置。以消除第一油缸和第二油缸同步过程中的误差，提高两只油缸在工作时的同步性。
附图说明
通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1所示为本申请一个实施例提供的油缸系统的结构示意图。
图2所示为本申请一个实施例提供的油缸同步控制方法的流程示意图。
图3所示为本申请另一个实施例提供的油缸系统的结构示意图。
图4所示为本申请又一个实施例提供的油缸系统的结构示意图。
图5所示为本申请又一个实施例提供的油缸系统的结构示意图。
图6所示为本申请一个实施例提供的油缸同步控制装置的结构示意图。
附图标记：
1、第一油缸；2、第二油缸；3、供油管道；31、第一电磁阀；32、第二电磁阀；33、第三电磁阀；34、第四电磁阀；35、第一两位三通电磁阀；36、第一油口；37、第二油口；38、第二两位三通电磁阀；4、供油模块；5、第一位置传感器；6、第二位置传感器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
申请概述
在机械设备中经常有需要使用两个油缸同步动作的情况，两个油缸同步工作时，要求两个油缸活塞杆保持相同速度伸出和缩回。现有技术中两个油缸的同步动作一般采用的是“并联油路连接两个油缸，依靠分流阀实现两个油缸的同步”，但是分流阀在流量分配时，容易受负载、油缸装配误差以及结构件加工误差等因素的影响，导致流量的分配并不均匀，因此两只油缸在工作时的同步性较差。
为了解决上述问题，本申请实施例提供一种油缸系统中，当供油管道处于第一状态时，供油管道用于引导油，以驱动第一油缸运动；当供油管道处于第二状态时，供油管道用于引导油，以驱动第一油缸运动；当供油管道处于第三状态时，供油管道用于引导油驱动第一油缸和第二油缸同步运动。在进行油缸同步控制时，可以控制供油管道处于第三状态，以控制第一油缸和第二油缸同步运动；获取第一油缸的顶杆的位置和第二油缸的顶杆的位置；当第一油缸的顶杆到达预设同步位置，且第二油缸的顶杆未到达预设同步位置时，控制供油管道处于第二状态，以控制第二油缸移动至预设同步位置；当第一油缸的顶杆未到达预设同步位置，且第二油缸的顶杆到达预设同步位置时，控制供油管道处于第一状态，以控制第一油缸移动至预设同步位置。以消除第一油缸和第二油缸同步过程中的误差，提高两只油缸在工作时的同步性。
介绍了本申请的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。
示例性系统
图1所示为本申请一个实施例提供的油缸系统的结构示意图。如图1所示，油缸系统，包括：第一油缸1、第二油缸2、第一位置传感器5、第二位置传感器6和供油管道3；
供油管道3分别与第一油缸1以及第二油缸2相连；其中，第一油缸1的有杆腔通过供油管道连接第二油缸2的无杆腔；第一位置传感器5用于检测第一油缸1的顶杆的位置；第二位置传感器6用于检测第二油缸2的顶杆的位置；
当供油管道3处于第一状态时，供油管道3用于引导液压油驱动第一油缸1运动；
当供油管道3处于第二状态时，供油管道3用于引导液压油驱动第二油缸2运动；
当供油管道3处于第三状态时，供油管道3用于引导液压油驱动第一油缸1和第二油缸2同步运动。
如此设置，在需要两个油缸同步动作时，控制供油管道3处于第三状态，供油管道3引导油驱动第一油缸1和第二油缸2同步运动，随着同步运动的进行，若第一油缸1和第二油缸2的同步出现误差，可以将供油管道3切换至第一状态或第二状态，控制第一油缸1或第二油缸2单独运动，以消除第一油缸1和第二油缸2同步过程中的误差，提高两只油缸在工作时的同步性。在实际应用中，可以获取其他模块反馈的第一油缸1和第二油缸2的实际状态，当发现二者不同步时，单独调节第一油缸1或第二油缸2的状态使二者状态相同，或者，控制第一油缸1和第二油缸2同步运动的过程中，在控制油缸完全缩回时，单独控制第一油缸1完全缩回并单独控制第二油缸2完全缩回，如此可以保证，在“单独控制第一油缸1完全缩回并单独控制第二油缸2完全缩回”之后，第一油缸1和第二油缸2的状态同步；在控制油缸完全伸出时，单独控制第一油缸1完全伸出并单独控制第二油缸2完全伸出，如此可以保证，在“单独控制第一油缸1完全伸出并单独控制第二油缸2完全伸出”之后，第一油缸1和第二油缸2的状态同步。
具体的，参照图1，供油管道3包括：第一油口36、第二油口37、第一电磁阀31、第一两位三通电磁阀35；第一油口36连接第一油缸的无杆腔；第一油口36通过第一电磁阀31连接第一油缸的有杆腔；第二油口37连接第一两位三通电磁阀35的第一开口；第一两位三通电磁阀35的第二开口连接第一油缸的有杆腔；第一两位三通电磁阀35的第三开口连接第二油缸的有杆腔；第一油缸的有杆腔连接第二油缸的无杆腔；
具体的，参照图2，供油管道3包括：供油管道包括：第一油口36、第二油口37、第一电磁阀31、第二两位三通电磁阀38；所述第一油口36连接所述第一油缸的无杆腔；所述第一油口36通过所述第一电磁阀31连接所述第一油缸的有杆腔；所述第二油口37连接所述第二两位三通电磁阀38的第一开口；所述第二两位三通电磁阀38的第二开口连接所述第一油缸的有杆腔；所述第二两位三通电磁阀38的第三开口连接所述第二油缸的无杆腔；所述第二油口37连接所述第二油缸的有杆腔；或，
具体的，参照图3，供油管道3包括：第一油口36、第二油口37、第一电磁阀31、第二电磁阀32、第三电磁阀33；第一油口36连接第一油缸的无杆腔；第一油口36通过第一电磁阀31连接第一油缸的有杆腔；第二油口37通过第二电磁阀32连接第一油缸的有杆腔；第二油口37连接第二油缸的有杆腔；第一油缸的有杆腔通过第三电磁阀33连接第二油缸的无杆腔；
具体的，参照图4，供油管道3包括：第一油口36、第二油口37、第一电磁阀31、第二电磁阀32、第四电磁阀34；第一油口36连接第一油缸的无杆腔；第一油口36通过第一电磁阀31连接第一油缸的有杆腔；第二油口37通过第二电磁阀32连接第一油缸的有杆腔；第二油口37通过第四电磁阀34连接第二油缸的有杆腔；第一油缸的有杆腔连接第二油缸的无杆腔。
示例性方法
图2所示为本申请另一个实施例提供的油缸同步控制方法的流程示意图。参照图2，本申请提供的方法可以应用于本申请提供的油缸系统中，具体的，方法包括：
S201,控制供油管道处于第三状态，以控制第一油缸和第二油缸同步运动；
S202,获取第一油缸的顶杆的位置和第二油缸的顶杆的位置；
具体的，获取第一油缸的顶杆的位置和第二油缸的顶杆的位置的方式包括：获取第一位置传感器采集的第一位置数据和第二位置传感采集的第二位置数据；基于第一位置数据确定第一油缸的顶杆的位置，基于第一位置数据确定第一油缸的顶杆的位置。如此设置可以基于第一位置传感器和第二位置传感器采集的数据确定第一油缸的顶杆的位置和第二油缸的顶杆的位置。
S203,当第一油缸的顶杆到达预设同步位置，且第二油缸的顶杆未到达预设同步位置时，控制供油管道处于第二状态，以控制第二油缸移动至预设同步位置；
S204,当第一油缸的顶杆未到达预设同步位置，且第二油缸的顶杆到达预设同步位置时，控制供油管道处于第一状态，以控制第一油缸移动至预设同步位置。
如此设置，可以消除第一油缸和第二油缸同步过程中的误差，提高两只油缸在工作时的同步性。
进一步的，本申请提供的油缸系统还包括供油模块4；
供油模块4分别与第一油口36和第二油口37连接；
供油模块4用于向第一油口36供给液压油并接收第二油口37的回油，或向第二油口37供给液压油并接收第一油口36的回油。
如此设置，可以基于供油模块4的供油方式，控制第一油缸1和/或第二油缸2伸出和缩回。如图1所示，在供油模块4向第一油口36供给液压油并接收第二油口37的回油时，可以控制第一油缸1和/或第二油缸2伸出；在供油模块4向第二油口37供给液压油并接收第一油口36的回油时，可以控制第一油缸1和/或第二油缸2缩回。
本申请提供的方案中还包括：
控制供油模块供向第一油口供给液压油并接收第二油口的回油，以控制第一油缸和/或第二油缸伸出；或控制供油模块向第二油口供给液压油并接收第一油口的回油，以控制第一油缸和/或第二油缸缩回。
具体的，供油管道3的具体结构有多种，本申请提供的方案中例举了以下几种：
参照图1，供油管道3的第一种具体结构如下：
供油管道3包括：第一油口36、第二油口37、第一电磁阀31、第一两位三通电磁阀35；
第一油口36连接第一油缸1的无杆腔；
第一油口36通过第一电磁阀31连接第一油缸1的有杆腔；
第二油口37连接第一两位三通电磁阀35的第一开口；
第一两位三通电磁阀35的第二开口连接第一油缸1的有杆腔；
第一两位三通电磁阀35的第三开口连接第二油缸2的有杆腔；
第一油缸1的有杆腔连接第二油缸2的无杆腔。
需要说明的是，本申请提供的方案中，第一两位三通电磁阀35仅仅可以两个开口连通，而不可以三个开口连通。
相对应的，步骤S204,中“控制供油管道处于第一状态”包括：
控制第一电磁阀关闭，控制第一两位三通电磁阀的第一开口连接第二开口。
当第一电磁阀31关闭、第一两位三通电磁阀35的第一开口连接第二开口时，供油管道3处于第一状态；此时，液压油可以从第一油口36进油直接流入第一油缸1的无杆腔，推动杆件伸出，挤压第一油缸1的有杆腔，第一油缸1的有杆腔内的油通过第一两位三通电磁阀35的第二开口和第一开口回流至第二油口37。或，液压油可以从第二油口37进油，通过第一两位三通电磁阀35的第一开口和第二开口流入第一油缸1的有杆腔，推动杆件缩回，挤压第一油缸1的无杆腔，第一油缸1的无杆腔内的油回流至第一油口36。
相对应的，步骤S203,中“控制供油管道处于第二状态”包括：
控制第一电磁阀打开，控制第一两位三通电磁阀的第一开口连接第三开口；
当第一电磁阀31打开、第一两位三通电磁阀35的第一开口连接第三开口时，供油管道3处于第二状态；此时，液压油可以从第一油口36进油，经过第一电磁阀31流入第二油缸2的无杆腔，推动杆件伸出，挤压第二油缸2的有杆腔，第二油缸2的有杆腔内的油经过第一两位三通电磁阀35的第三开口和第一开口回流至第二油口37。或，液压油可以从第二油口37进油经过第一两位三通电磁阀35的第一开口和第三开口流入第二油缸2的有杆腔，推动杆件缩回，挤压第二油缸2的无杆腔，第二油缸2的无杆腔内的油，经过第一电磁阀31回流至第一油口36。
相对应的，步骤S201,中“控制供油管道处于第三状态”包括：
控制第一电磁阀关闭，控制第一两位三通电磁阀的第一开口连接第三开口；
当第一电磁阀31关闭、第一两位三通电磁阀35的第一开口连接第三开口时，供油管道3处于第三状态。此时，液压油可以从第一油口36进油直接流入第一油缸1的无杆腔，推动杆件伸出，挤压第一油缸1的有杆腔，第一油缸1的有杆腔内的油流入第二油缸2的无杆腔，推动杆件伸出，挤压第二油缸2的有杆腔，第二油缸2的有杆腔内的油经过第一两位三通电磁阀35的第三开口和第一开口回流至第二油口37，使得第一油缸1和第二油缸2同步伸出。或，液压油可以从第二油口37进油，经过第一两位三通电磁阀35的第一开口和第三开口，流入第二油缸2的有杆腔，推动杆件缩回，挤压第二油缸2的无杆腔，第二油缸2的无杆腔内的油流入第一油缸1的有杆腔，推动杆件缩回，挤压第一油缸1的无杆腔，第一油缸1的无杆腔内的油回流至第一油口36，使得第一油缸1和第二油缸2同步缩回。
需要说明的是，第一电磁阀31和第一两位三通电磁阀35的状态可以在控制器发送的控制信号下改变，基于此，可以通过电信号控制供油管道3在第一状态、第二状态和第三状态之间进行切换。且本申请实施例中的第一两位三通电磁阀中仅仅存在两个接口连通的状态，不存在三个接口连通的状态。
参照图3，供油管道3的第二种具体结构如下：
供油管道3包括：第一油口36、第二油口37、第一电磁阀31、第二两位三通电磁阀38；
第一油口36连接第一油缸1的无杆腔；
第一油口36通过第一电磁阀31连接第一油缸1的有杆腔；
第二油口37连接第二两位三通电磁阀38的第一开口；
第二两位三通电磁阀38的第二开口连接第一油缸1的有杆腔；
第二两位三通电磁阀38的第三开口连接第二油缸2的无杆腔；
第二油口37连接第二油缸的有杆腔；
需要说明的是，本申请提供的方案中，第二两位三通电磁阀38仅仅可以两个开口连通，而不可以三个开口连通。
相对应的，步骤S204,中“控制供油管道处于第一状态”包括：
控制第一电磁阀关闭，控制第二两位三通电磁阀的第一开口连接第二开口。
当第一电磁阀31关闭、第二两位三通电磁阀的第一开口连接第二开口时，供油管道3处于第一状态；此时，液压油可以从第一油口36进油直接流入第一油缸1的无杆腔，推动杆件伸出，挤压第一油缸1的有杆腔，第一油缸1的有杆腔内的油通过第二两位三通电磁阀38的第二开口和第一开口回流至第二油口37。或，液压油可以从第二油口37进油，通过第二两位三通电磁阀38的第一开口和第二开口流入第一油缸1的有杆腔，推动杆件缩回，挤压第一油缸1的无杆腔，第一油缸1的无杆腔内的油回流至第一油口36。
相对应的，步骤S203,中“控制供油管道处于第二状态”包括：
控制第一电磁阀打开，控制第二两位三通电磁阀的第二开口连接第三开口；
当第一电磁阀31打开、第二两位三通电磁阀38的第二开口连接第三开口时，供油管道3处于第二状态；此时，液压油可以从第一油口36进油，经过第一电磁阀31和第二两位三通电磁阀38的第二开口和第三开口流入第二油缸2的无杆腔，推动杆件伸出，挤压第二油缸2的有杆腔，第二油缸2的有杆腔内的油回流至第二油口37。或，液压油可以从第二油口37进油流入第二油缸2的有杆腔，推动杆件缩回，挤压第二油缸2的无杆腔，第二油缸2的无杆腔内的油，经过第二两位三通电磁阀38的第三开口和第二开口流入和第一电磁阀31回流至第一油口36。
相对应的，步骤S201,中“控制供油管道处于第三状态”包括：
控制第一电磁阀关闭，控制第二两位三通电磁阀的第二开口连接第三开口。
当第一电磁阀31关闭、第二两位三通电磁阀38的第二开口连接第三开口时，供油管道3处于第三状态。此时，液压油可以从第一油口36进油直接流入第一油缸1的无杆腔，推动杆件伸出，挤压第一油缸1的有杆腔，第一油缸1的有杆腔内的油经过第二两位三通电磁阀38的第二开口和第三开口流入第二油缸2的无杆腔，推动杆件伸出，挤压第二油缸2的有杆腔，第二油缸2的有杆腔内的油回流至第二油口37，使得第一油缸1和第二油缸2同步伸出。或，液压油可以从第二油口37进油，流入第二油缸2的有杆腔，推动杆件缩回，挤压第二油缸2的无杆腔，第二油缸2的无杆腔内的油经过第二两位三通电磁阀38的第三开口和第二开口，流入第一油缸1的有杆腔，推动杆件缩回，挤压第一油缸1的无杆腔，第一油缸1的无杆腔内的油回流至第一油口36，使得第一油缸1和第二油缸2同步缩回。
需要说明的是，第一电磁阀31和第二两位三通电磁阀38的状态可以在控制器发送的控制信号下改变，基于此，可以通过电信号控制供油管道3在第一状态、第二状态和第三状态之间进行切换。且本申请实施例中的第一两位三通电磁阀中仅仅存在两个接口连通的状态，不存在三个接口连通的状态。
参照图4，供油管道3的第三种具体结构如下：
供油管道3包括：第一油口36、第二油口37、第一电磁阀31、第二电磁阀32、第三电磁阀33；
第一油口36连接第一油缸1的无杆腔；
第一油口36通过第一电磁阀31连接第一油缸1的有杆腔；
第二油口37通过第二电磁阀32连接第一油缸1的有杆腔；
第二油口37连接第二油缸2的有杆腔；
第一油缸1的有杆腔通过第三电磁阀33连接第二油缸2的无杆腔。
相对应的，步骤S204,中“控制供油管道处于第一状态”包括：
控制第一电磁阀关闭、第二电磁阀打开、第三电磁阀关闭；
在实际应用中，当第一电磁阀31关闭、第二电磁阀32打开、第三电磁阀33关闭时，供油管道3处于第一状态；此时，液压油可以从第一油口36进油直接流入第一油缸1的无杆腔，推动杆件伸出，挤压第一油缸1的有杆腔，第一油缸1的有杆腔内的油通过第二电磁阀32回流至第二油口37。或，液压油可以从第二油口37进油，通过第二电磁阀32，流入第一油缸1的有杆腔，推动杆件缩回，挤压第一油缸1的无杆腔，第一油缸1的无杆腔内的油回流至第一油口36。
相对应的，步骤S203,中“控制供油管道处于第二状态”包括：
控制第一电磁阀打开、第二电磁阀关闭、第三电磁阀打开；
当第一电磁阀31打开、第二电磁阀32关闭、第三电磁阀33打开时，供油管道3处于第二状态；此时，液压油可以从第一油口36进油，经过第一电磁阀31和第三电磁阀33流入第二油缸2的无杆腔，推动杆件伸出，挤压第二油缸2的有杆腔，第二油缸2的有杆腔内的油回流至第二油口37。或，液压油可以从第二油口37进油直接流入第二油缸2的有杆腔，推动杆件缩回，挤压第二油缸2的无杆腔，第二油缸2的无杆腔内的油，经过第一电磁阀31和第三电磁阀33回流至第一油口36。
相对应的，步骤S201,中“控制供油管道处于第三状态”包括：
控制第一电磁阀关闭、第二电磁阀关闭、第三电磁阀打开。
当第一电磁阀31关闭、第二电磁阀32关闭、第三电磁阀33打开时，供油管道3处于第三状态。此时，液压油可以从第一油口36进油直接流入第一油缸1的无杆腔，推动杆件伸出，挤压第一油缸1的有杆腔，第一油缸1的有杆腔内的油经过第三电磁阀33流入第二油缸2的无杆腔，推动杆件伸出，挤压第二油缸2的有杆腔，第二油缸2的有杆腔内的油回流至第二油口37，使得第一油缸1和第二油缸2同步伸出。或，液压油可以从第二油口37进油直接流入第二油缸2的有杆腔，推动杆件缩回，挤压第二油缸2的无杆腔，第二油缸2的无杆腔内的油经过第三电磁阀33流入第一油缸1的有杆腔，推动杆件缩回，挤压第一油缸1的无杆腔，第一油缸1的无杆腔内的油回流至第一油口36，使得第一油缸1和第二油缸2同步缩回。
其中，第一电磁阀31、第二电磁阀32和第三电磁阀33可以为电磁阀。电磁可以在电信号的控制下改变自身的开闭状态，基于此，可以通过电信号控制供油管道3在第一状态、第二状态和第三状态之间进行切换。
参照图5，供油管道3的第二种具体结构如下：
供油管道3包括：第一油口36、第二油口37、第一电磁阀31、第二电磁阀32、第四电磁阀34；
第一油口36连接第一油缸1的无杆腔；
第一油口36通过第一电磁阀31连接第一油缸1的有杆腔；
第二油口37通过第二电磁阀32连接第一油缸1的有杆腔；
第二油口37通过第四电磁阀34连接第二油缸2的有杆腔；
第一油缸1的有杆腔连接第二油缸2的无杆腔。
相对应的，步骤S204,中“控制供油管道处于第一状态”包括：
控制第一电磁阀关闭、第二电磁阀打开、第四电磁阀关闭。
当第一电磁阀31关闭、第二电磁阀32打开、第四电磁阀34关闭时，供油管道3处于第一状态；此时，液压油可以从第一油口36进油直接流入第一油缸1的无杆腔，推动杆件伸出，挤压第一油缸1的有杆腔，第一油缸1的有杆腔内的油，通过第二电磁阀32，回流至第二油口37。或，液压油可以从第二油口37进油，通过第二电磁阀32，流入第一油缸1的有杆腔，推动杆件缩回，挤压第一油缸1的无杆腔，第一油缸1的无杆腔内的油回流至第一油口36。
相对应的，步骤S203,中“控制供油管道处于第二状态”包括：
控制第一电磁阀打开、第二电磁阀关闭、第四电磁阀打开；
当第一电磁阀31打开、第二电磁阀32关闭、第四电磁阀34打开时，供油管道3处于第二状态；此时，液压油可以从第一油口36进油，经过第一电磁阀31流入第二油缸2的无杆腔，推动杆件伸出，挤压第二油缸2的有杆腔，第二油缸2的有杆腔内的油经过第四电磁阀34回流至第二油口37。或，液压油可以从第二油口37进油经过第四电磁阀34流入第二油缸2的有杆腔，推动杆件缩回，挤压第二油缸2的无杆腔，第二油缸2的无杆腔内的油，经过第一电磁阀31回流至第一油口36。
相对应的，步骤S201,中“控制供油管道处于第三状态”包括：
控制第一电磁阀关闭、第二电磁阀关闭、第四电磁阀打开。
当第一电磁阀31关闭、第二电磁阀32关闭、第四电磁阀34打开时，供油管道3处于第三状态。此时，液压油可以从第一油口36进油直接流入第一油缸1的无杆腔，推动杆件伸出，挤压第一油缸1的有杆腔，第一油缸1的有杆腔内的油流入第二油缸2的无杆腔，推动杆件伸出，挤压第二油缸2的有杆腔，第二油缸2的有杆腔内的油经过第四电磁阀34回流至第二油口37，使得第一油缸1和第二油缸2同步伸出。或，液压油可以从第二油口37进油，经过第四电磁阀34流入第二油缸2的有杆腔，推动杆件缩回，挤压第二油缸2的无杆腔，第二油缸2的无杆腔内的油流入第一油缸1的有杆腔，推动杆件缩回，挤压第一油缸1的无杆腔，第一油缸1的无杆腔内的油回流至第一油口36，使得第一油缸1和第二油缸2同步缩回。
其中，第一电磁阀31、第二电磁阀32和第四电磁阀34可以在电信号的控制下改变自身的开闭状态，基于此，可以通过电信号控制供油管道3在第一状态、第二状态和第三状态之间进行切换。
示例性装置
参照图6，本申请实施例提供的油缸同步控制装置，包括：
控制模块61，用于控制供油管道处于第三状态，以控制第一油缸和第二油缸同步运动；
获取模块62，用于获取第一油缸的顶杆的位置和第二油缸的顶杆的位置；
第一控制模块63，用于当第一油缸的顶杆到达预设同步位置，且第二油缸的顶杆未到达预设同步位置时，控制供油管道处于第二状态，以控制第二油缸移动至预设同步位置；
第二控制模块64，用于当第一油缸的顶杆未到达预设同步位置，且第二油缸的顶杆到达预设同步位置时，控制供油管道处于第一状态，以控制第一油缸移动至预设同步位置。
示例性起重臂
本申请还提供一种起重臂，包括：示例性系统中提供的油缸系统。如此设置，当起重臂需要使用两个油缸同步动作时，控制供油管道处于第三状态，供油管道引导油驱动第一油缸和第二油缸同步运动，随着同步运动的进行，若第一油缸和第二油缸的同步出现误差，可以将供油管道切换至第一状态或第二状态，控制第一油缸或第二油缸单独运动，以消除第一油缸和第二油缸同步过程中的误差，提高两只油缸在工作时的同步性。
示例性起重机
本申请提供一种起重机，包括：示例性起重臂中提及的起重臂。当该起重机控制起重臂动作时，若需要起重臂的两个油缸同步动作，则可以控制供油管道处于第三状态，供油管道引导油驱动第一油缸和第二油缸同步运动，随着同步运动的进行，若第一油缸和第二油缸的同步出现误差，可以将供油管道切换至第一状态或第二状态，控制第一油缸或第二油缸单独运动，以消除第一油缸和第二油缸同步过程中的误差，提高两只油缸在工作时的同步性。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (11)

1.一种油缸系统，其特征在于，包括：第一油缸、第一位置传感器、第二油缸、第二位置传感器和供油管道；
所述供油管道分别与所述第一油缸以及所述第二油缸相连；其中，所述第一油缸的有杆腔通过所述供油管道连接所述第二油缸的无杆腔；
所述第一位置传感器用于检测第一油缸的顶杆的位置；
所述第二位置传感器用于检测第二油缸的顶杆的位置；
当所述供油管道处于第一状态时，所述供油管道用于引导液压油驱动所述第一油缸运动；
当所述供油管道处于第二状态时，所述供油管道用于引导液压油驱动所述第二油缸运动；
当所述供油管道处于第三状态时，所述供油管道用于引导液压油驱动所述第一油缸和所述第二油缸同步运动。
2.根据权利要求1所述的油缸系统，其特征在于，包括：供油管道包括：第一油口、第二油口、第一电磁阀、第一两位三通电磁阀；所述第一油口连接所述第一油缸的无杆腔；所述第一油口通过所述第一电磁阀连接所述第一油缸的有杆腔；所述第二油口连接所述第一两位三通电磁阀的第一开口；所述第一两位三通电磁阀的第二开口连接所述第一油缸的有杆腔；所述第一两位三通电磁阀的第三开口连接所述第二油缸的有杆腔；所述第一油缸的有杆腔连接所述第二油缸的无杆腔；或，
供油管道包括：第一油口、第二油口、第一电磁阀、第二两位三通电磁阀；所述第一油口连接所述第一油缸的无杆腔；所述第一油口通过所述第一电磁阀连接所述第一油缸的有杆腔；所述第二油口连接所述第二两位三通电磁阀的第一开口；所述第二两位三通电磁阀的第二开口连接所述第一油缸的有杆腔；所述第二两位三通电磁阀的第三开口连接所述第二油缸的无杆腔；所述第二油口连接所述第二油缸的有杆腔；或，
供油管道包括：第一油口、第二油口、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀；所述第一油口连接所述第一油缸的无杆腔；所述第一油口通过所述第一电磁阀连接所述第一油缸的有杆腔；所述第二油口通过所述第二电磁阀连接所述第一油缸的有杆腔；所述第二油口连接所述第二油缸的有杆腔；所述第一油缸的有杆腔通过第三电磁阀连接所述第二油缸的无杆腔；或，
供油管道包括：第一油口、第二油口、第一电磁阀、第二电磁阀、第四电磁阀；所述第一油口连接所述第一油缸的无杆腔；所述第一油口通过所述第一电磁阀连接所述第一油缸的有杆腔；所述第二油口通过所述第二电磁阀连接所述第一油缸的有杆腔；所述第二油口通过所述第四电磁阀连接所述第二油缸的有杆腔；所述第一油缸的有杆腔连接所述第二油缸的无杆腔。
3.一种油缸同步控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1所述的油缸系统中，包括：
控制所述供油管道处于第三状态，以控制所述第一油缸和所述第二油缸同步运动；
获取第一油缸的顶杆的位置和第二油缸的顶杆的位置；
当第一油缸的顶杆到达预设同步位置，且第二油缸的顶杆未到达预设同步位置时，控制所述供油管道处于第二状态，以控制所述第二油缸移动至预设同步位置；
当第一油缸的顶杆未到达预设同步位置，且第二油缸的顶杆到达预设同步位置时，控制所述供油管道处于第一状态，以控制所述第一油缸移动至预设同步位置。
4.根据权利要求3所述的油缸同步控制方法，其特征在于，所述获取第一油缸的顶杆的位置和第二油缸的顶杆的位置，包括：
获取第一位置传感器采集的第一位置数据和第二位置传感采集的第二位置数据；
基于所述第一位置数据确定所述第一油缸的顶杆的位置，基于所述第一位置数据确定所述第一油缸的顶杆的位置。
5.根据权利要求3所述的油缸同步控制方法，其特征在于，供油管道包括：第一油口、第二油口、第一电磁阀、第一两位三通电磁阀；
所述第一油口连接所述第一油缸的无杆腔；
所述第一油口通过所述第一电磁阀连接所述第一油缸的有杆腔；
所述第二油口连接所述第一两位三通电磁阀的第一开口；
所述第一两位三通电磁阀的第二开口连接所述第一油缸的有杆腔；
所述第一两位三通电磁阀的第三开口连接所述第二油缸的有杆腔；
所述第一油缸的有杆腔连接所述第二油缸的无杆腔；
所述控制所述供油管道处于第一状态，包括：
控制所述第一电磁阀关闭，控制所述第一两位三通电磁阀的第一开口连接第二开口；
所述控制所述供油管道处于第二状态，包括：
控制所述第一电磁阀打开，控制所述第一两位三通电磁阀的第一开口连接第三开口；
所述控制所述供油管道处于第三状态，包括：
控制所述第一电磁阀关闭，控制第一两位三通电磁阀的第一开口连接第三开口。
6.根据权利要求3所述的油缸同步控制方法，其特征在于，供油管道包括：第一油口、第二油口、第一电磁阀、第二两位三通电磁阀；
所述第一油口连接所述第一油缸的无杆腔；
所述第一油口通过所述第一电磁阀连接所述第一油缸的有杆腔；
所述第二油口连接所述第二两位三通电磁阀的第一开口；
所述第二两位三通电磁阀的第二开口连接所述第一油缸的有杆腔；
所述第二两位三通电磁阀的第三开口连接所述第二油缸的无杆腔；
所述第二油口连接所述第二油缸的有杆腔；
所述控制所述供油管道处于第一状态，包括：
控制所述第一电磁阀关闭，控制所述第二两位三通电磁阀的第一开口连接第二开口；
所述控制所述供油管道处于第二状态，包括：
控制所述第一电磁阀打开，控制所述第二两位三通电磁阀的第二开口连接第三开口；
所述控制所述供油管道处于第三状态，包括：
控制所述第一电磁阀关闭，控制第二两位三通电磁阀的第二开口连接第三开口。
7.根据权利要求3所述的油缸同步控制方法，其特征在于，供油管道包括：第一油口、第二油口、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀；
所述第一油口连接所述第一油缸的无杆腔；
所述第一油口通过所述第一电磁阀连接所述第一油缸的有杆腔；
所述第二油口通过所述第二电磁阀连接所述第一油缸的有杆腔；
所述第二油口连接所述第二油缸的有杆腔；
所述第一油缸的有杆腔通过第三电磁阀连接所述第二油缸的无杆腔；
所述控制所述供油管道处于第一状态，包括：
控制所述第一电磁阀关闭、所述第二电磁阀打开、所述第三电磁阀关闭；
所述控制所述供油管道处于第二状态，包括：
控制所述第一电磁阀打开、所述第二电磁阀关闭、所述第三电磁阀打开；
所述控制所述供油管道处于第三状态，包括：
控制所述第一电磁阀关闭、所述第二电磁阀关闭、所述第三电磁阀打开。
8.根据权利要求3所述的油缸同步控制方法，其特征在于，供油管道包括：第一油口、第二油口、第一电磁阀、第二电磁阀、第四电磁阀；
所述第一油口连接所述第一油缸的无杆腔；
所述第一油口通过所述第一电磁阀连接所述第一油缸的有杆腔；
所述第二油口通过所述第二电磁阀连接所述第一油缸的有杆腔；
所述第二油口通过所述第四电磁阀连接所述第二油缸的有杆腔；
所述第一油缸的有杆腔连接所述第二油缸的无杆腔；
所述控制所述供油管道处于第一状态，包括：
控制所述第一电磁阀关闭、第二电磁阀打开、第四电磁阀关闭；
所述控制所述供油管道处于第二状态，包括：
控制所述第一电磁阀打开、第二电磁阀关闭、第四电磁阀打开；
所述控制所述供油管道处于第三状态，包括：
控制所述第一电磁阀关闭、第二电磁阀关闭、第四电磁阀打开。
9.一种油缸同步控制装置，其特征在于，应用于如权利要求1或2所述的油缸系统中，包括：
控制模块，用于控制所述供油管道处于第三状态，以控制所述第一油缸和所述第二油缸同步运动；
获取模块，用于获取第一油缸的顶杆的位置和第二油缸的顶杆的位置；
第一控制模块，用于当第一油缸的顶杆到达预设同步位置，且第二油缸的顶杆未到达预设同步位置时，控制所述供油管道处于第二状态，以控制所述第二油缸移动至预设同步位置；
第二控制模块，用于当第一油缸的顶杆未到达预设同步位置，且第二油缸的顶杆到达预设同步位置时，控制所述供油管道处于第一状态，以控制所述第一油缸移动至预设同步位置。
10.一种起重臂，其特征在于，包括：如权利要求1或2所述的油缸系统，且所述油缸系统应用如权利要求3至8任一项所述的油缸同步控制方法。
11.一种起重机，其特征在于，包括：如权利要求10所述的起重臂。
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