CN115465816B - 货物卸载方法、装置及电子设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及叉车领域，具体涉及一种货物卸载方法、装置及电子设备。包括：获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的卸载准备位置；获取目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度；计算托盘相对目标叉车的线偏移量以及角偏移量；将线偏移量和角偏移量进行组合，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量；根据实际偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态；根据目标姿态，将目标货物卸载到货物卸载位置，保证了对目标货物进行卸载的准确性。

Description

货物卸载方法、装置及电子设备
技术领域
本发明涉及叉车领域，具体涉及一种货物卸载方法、装置及电子设备。
背景技术
随着无人驾驶叉车技术的成熟，无人驾驶叉车的应用越来越多，无论是室内场景还是室外场景都有着无人驾驶叉车的应用。然而，如何保证叉车上托盘的卸载精度，一直是无人驾驶叉车应用的研究的重点和难点。特别是在室外场景，道路状况复杂，路面坑洼、减速带和上下坡等都是常见现象，而且室外运输距离远，叉车的减震条件差，这就导致了托盘在运输过程中产生位姿偏移，难以保证卸载时的精度，影响叉车性能和作业效率。
无人驾驶叉车的主要工作就是从指定装载点装载货物并运输到指定卸载点并自动卸载货物。叉车装载和卸载都有一定的精度要求，特别是卸载，如果卸载时误差过大，会影响托盘摆放和下一步骤的取货，严重会使货物卸载的实际位置偏离目标位置，严重时可能由于货物的摆放位姿不当造成安全事故。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种货物卸载方法，旨在解决现有技术中，托盘的位姿发生变化，导致最终货物的摆放位姿不当造成安全事故的问题。
根据第一方面，本发明实施例提供了一种货物卸载方法，包括：获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的卸载准备位置；获取目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度；根据行驶过程线加速度与行驶过程速度之间的第一关系，计算托盘相对目标叉车的线偏移量；根据行驶过程角加速度与行驶过程角速度之间的第二关系，计算托盘相对目标叉车的角偏移量；将线偏移量和角偏移量进行组合，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量；根据实际偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态；根据目标姿态，将目标货物卸载到货物卸载位置。
本发明实施例提供的货物卸载方法，获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的卸载准备位置，保证了确定的目标叉车对应的卸载准备位置的准确性，且使得可以在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整。然后，获取目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度，根据行驶过程线加速度与行驶过程速度之间的第一关系，计算托盘相对目标叉车的线偏移量，保证了计算得到的托盘相对目标叉车的线偏移量的准确性。根据行驶过程角加速度与行驶过程角速度之间的第二关系，计算托盘相对目标叉车的角偏移量，保证了计算得到的托盘相对目标叉车的角偏移量的准确性。然后，将线偏移量和角偏移量进行组合，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量，保证了生成的托盘相对目标叉车的实际偏移量的准确性。根据实际偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态，保证了得到的目标叉车对应的目标姿态的准确性。然后，根据目标姿态，将目标货物卸载到货物卸载位置，从而实现了将目标货物准确地卸载到货物卸载位置。上述方法，在目标叉车行驶至卸载准备位置时，也就是说，在目标叉车行驶至货物卸载位置之前时，计算托盘相对目标叉车的线偏移量和角偏移量，并根据计算得到的线偏移量和角偏移量，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量，保证了生成的实际偏移量的准确性。然后，根据实际偏移量对目标叉车的当前姿态进行调整，保证了目标叉车对应的目标姿态的准确性。解决了在货物运输过程中，由于颠簸等原因导致托盘相对于目标叉车发生位姿偏移，最终导致货物的摆放位姿不当造成安全事故的问题。
结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，根据行驶过程线加速度与行驶过程速度之间的第一关系，计算托盘相对目标叉车的线偏移量，包括：
获取目标叉车对应的线偏移方程；
获取目标叉车对应的线加速度阈值；
将行驶过程线加速度与线加速度阈值进行对比，从行驶过程线加速度中确定线加速度数值大于线加速度阈值的至少一个目标线加速度；
根据行驶过程线加速度与行驶过程速度之间的对应关系，确定各个目标线加速度对应的各个目标速度；
获取目标货物对应的货物质量；
针对相互对应的各个目标线加速度和各个目标速度，根据目标线加速度、目标速度以及货物质量与线偏移方程之间的关系，计算各个线偏移子量；
将各个线偏移子量进行累加，得到托盘相对目标叉车的线偏移量。
本发明实施例提供的货物卸载方法，获取目标叉车对应的线偏移方程，并获取目标叉车对应的线加速度阈值。将行驶过程线加速度与线加速度阈值进行对比，从行驶过程线加速度中确定线加速度数值大于线加速度阈值的至少一个目标线加速度，保证了确定的至少一个目标线加速度的准确性。根据行驶过程线加速度与行驶过程速度之间的对应关系，确定各个目标线加速度对应的各个目标速度，保证了确定的各个目标线加速度对应的各个目标速度的准确性。由于当目标叉车对应的各个目标线加速度大于线加速度阈值时，会导致托盘发生相对于目标叉车的线偏移，因此，电子设备需要获取各个目标线加速度以及各个目标速度。然后，获取目标货物对应的货物质量，针对相互对应的各个目标线加速度和各个目标速度，根据目标线加速度、目标速度以及货物质量与线偏移方程之间的关系，计算各个线偏移子量，保证了计算得到的各个线偏移子量的准确性。将各个线偏移子量进行累加，得到托盘相对目标叉车的线偏移量，保证了计算得到的托盘相对目标叉车的线偏移量的准确性。
结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，获取目标叉车对应的线偏移方程，包括：
获取目标叉车装载历史货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史线偏移量；
获取各个历史线偏移量对应的线加速度数值大于线加速度阈值的各个历史线加速度，以及各个历史线加速度对应的历史速度；
获取各个历史线偏移量对应的历史货物的第一历史质量；
根据各个相互对应的第一历史质量、历史速度以及历史线加速度与历史线偏移量之间的关系，利用最小二乘法拟合得到线偏移方程。
本发明实施例提供的货物卸载方法，获取目标叉车装载历史货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史线偏移量，并获取各个历史线偏移量对应的线加速度数值大于线加速度阈值的各个历史线加速度，以及各个历史线加速度对应的历史速度。然后，获取各个历史线偏移量对应的历史货物的第一历史质量。根据各个相互对应的第一历史质量、历史速度以及历史线加速度与历史线偏移量之间的关系，利用最小二乘法拟合得到线偏移方程，保证了拟合得到的线偏移方程的准确性。
结合第一方面，在第一方面第三实施方式中，根据行驶过程角加速度与行驶过程角速度之间的第二关系，计算托盘相对目标叉车的角偏移量，包括：
获取目标叉车对应的角偏移方程；
获取目标叉车对应的角加速度阈值；
将行驶过程角加速度与角加速度阈值进行对比，从行驶过程角加速度中确定角加速度数值大于角加速度阈值的至少一个目标角加速度；
根据行驶过程角加速度与行驶过程角速度之间的对应关系，确定各个目标角加速度对应的各个目标角速度；
获取目标货物对应的货物质量；
针对相互对应的各个目标角加速度和各个目标角速度，根据目标角加速度、目标角速度以及货物质量与角偏移方程之间的关系，计算各个角偏移子量；
将各个角偏移子量进行累加，得到托盘相对目标叉车的角偏移量。
本发明实施例提供的货物卸载方法，获取目标叉车对应的角偏移方程，并获取目标叉车对应的角加速度阈值。将行驶过程角加速度与角加速度阈值进行对比，从行驶过程角加速度中确定角加速度数值大于角加速度阈值的至少一个目标角加速度，保证了确定的至少一个目标角加速度的准确性。根据行驶过程角加速度与行驶过程角速度之间的对应关系，确定各个目标角加速度对应的各个目标角速度，保证了确定的各个目标角加速度对应的各个目标角速度的准确性。由于当目标叉车对应的各个目标角加速度大于角加速度阈值时，会导致托盘发生相对于目标叉车的角偏移，因此，电子设备需要获取各个目标角加速度以及各个目标角速度。然后，获取目标货物对应的货物质量，针对相互对应的各个目标角加速度和各个目标角速度，根据目标角加速度、目标角速度以及货物质量与角偏移方程之间的关系，计算各个角偏移子量，保证了计算得到的各个角偏移子量的准确性。将各个角偏移子量进行累加，得到托盘相对目标叉车的角偏移量，保证了计算得到的托盘相对目标叉车的角偏移量的准确性。
结合第一方面第三实施方式，在第一方面第四实施方式中，获取目标叉车对应的角偏移方程，包括：
获取目标叉车装载历史货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史角偏移量；
获取各个历史角偏移量对应的角加速度数值大于角加速度阈值的各个历史角加速度，以及各个历史角加速度对应的历史角速度；
获取各个历史角偏移量对应的历史货物的第二历史质量；
根据各个相互对应的第二历史质量、历史角速度以及历史角加速度与历史角偏移量之间的关系，利用最小二乘法拟合得到角偏移方程。
本发明实施例提供的货物卸载方法，获取目标叉车装载历史货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史角偏移量，并获取各个历史角偏移量对应的角加速度数值大于角加速度阈值的各个历史角加速度，以及各个历史角加速度对应的历史角速度。然后，获取各个历史角偏移量对应的历史货物的第二历史质量。根据各个相互对应的第二历史质量、历史角速度以及历史角加速度与历史角偏移量之间的关系，利用最小二乘法拟合得到角偏移方程，保证了拟合得到的角偏移方程的准确性。
结合第一方面，在第一方面第五实施方式中，根据实际偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态，包括：
获取目标叉车的当前姿态；
根据当前姿态与目标叉车坐标系和大地坐标系之间的关系，计算目标叉车坐标系转换到大地坐标系对应的转换矩阵；
根据转换矩阵与实际偏移量之间的关系，对实际偏移量进行坐标系转换，转换为大地坐标系下的目标偏移量；
根据目标偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态。
本发明实施例提供的货物卸载方法，获取目标叉车的当前姿态；根据当前姿态与目标叉车坐标系和大地坐标系之间的关系，计算目标叉车坐标系转换到大地坐标系对应的转换矩阵，保证了计算得到的目标叉车坐标系转换到大地坐标系对应的转换矩阵的准确性。根据转换矩阵与实际偏移量之间的关系，对实际偏移量进行坐标系转换，转换为大地坐标系下的目标偏移量，保证了计算得到的目标偏移量的准确性。根据目标偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态，保证了得到的目标叉车对应的目标姿态的准确性。
结合第一方面第五实施方式，在第一方面第六实施方式中，根据目标偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态，包括：
根据目标货物对应的货物卸载位置，确定目标叉车对应的停止位置以及在停止位置对应的预设姿态；
根据预设姿态与目标偏移量之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，将目标叉车调整到目标姿态。
本发明实施例提供的货物卸载方法，根据目标货物对应的货物卸载位置，确定目标叉车对应的停止位置以及在停止位置对应的预设姿态，保证了确定的目标叉车对应的停止位置以及预设姿态的准确性。根据预设姿态与目标偏移量之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，将目标叉车调整到目标姿态，保证了得到的目标叉车对应的目标姿态的准确性，从而使得目标叉车可以根据目标姿态将目标货物卸载到货物卸载位置。
结合第一方面第六实施方式，在第一方面第七实施方式中，根据目标姿态，将目标货物卸载到货物卸载位置，包括：
获取卸载准备位置到停止位置之间的路径规划；
根据路径规划，保持目标姿态行驶至停止位置，以目标姿态将目标货物卸载到货物卸载位置。
本发明实施例提供的货物卸载方法，获取卸载准备位置到停止位置之间的路径规划；根据路径规划，保持目标姿态行驶至停止位置，以目标姿态将目标货物卸载到货物卸载位置，保证了目标叉车可以准确地停到停止位置。
根据第二方面，本发明实施例还提供了一种货物卸载装置，包括：
第一获取模块，用于获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；
确定模块，用于根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的卸载准备位置；
第二获取模块，用于获取目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度；
第一计算模块，用于根据行驶过程线加速度与行驶过程速度之间的第一关系，计算托盘相对目标叉车的线偏移量；
第二计算模块，用于根据行驶过程角加速度与行驶过程角速度之间的第二关系，计算托盘相对目标叉车的角偏移量；
生成模块，用于将线偏移量和角偏移量进行组合，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量；
调整模块，用于根据实际偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态；
卸载模块，用于根据目标姿态，将目标货物卸载到货物卸载位置。
本发明实施例提供的货物卸载装置，获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的卸载准备位置，保证了确定的目标叉车对应的卸载准备位置的准确性，且使得可以在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整。然后，获取目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度，根据行驶过程线加速度与行驶过程速度之间的第一关系，计算托盘相对目标叉车的线偏移量，保证了计算得到的托盘相对目标叉车的线偏移量的准确性。根据行驶过程角加速度与行驶过程角速度之间的第二关系，计算托盘相对目标叉车的角偏移量，保证了计算得到的托盘相对目标叉车的角偏移量的准确性。然后，将线偏移量和角偏移量进行组合，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量，保证了生成的托盘相对目标叉车的实际偏移量的准确性。根据实际偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态，保证了得到的目标叉车对应的目标姿态的准确性。然后，根据目标姿态，将目标货物卸载到货物卸载位置，从而实现了将目标货物准确地卸载到货物卸载位置。上述装置，在目标叉车行驶至卸载准备位置时，也就是说，在目标叉车行驶至货物卸载位置之前时，计算托盘相对目标叉车的线偏移量和角偏移量，并根据计算得到的线偏移量和角偏移量，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量，保证了生成的实际偏移量的准确性。然后，根据实际偏移量对目标叉车的当前姿态进行调整，保证了目标叉车对应的目标姿态的准确性。解决了在货物运输过程中，由于颠簸等原因导致托盘相对于目标叉车发生位姿偏移，最终导致货物的摆放位姿不当造成安全事故的问题。
根据第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中的货物卸载方法。
根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令用于使计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中的货物卸载方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1 是应用本发明实施例提供的货物卸载方法的流程图；
图2是应用本发明另一实施例提供的货物卸载方法的流程图；
图3是应用本发明另一实施例提供的货物卸载方法的流程图；
图4是应用本发明另一实施例提供的货物卸载方法中目标叉车姿态调整前后的对比示意图；
图5是应用本发明实施例提供的货物卸载装置的功能模块图；
图6是应用本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本申请实施例提供的货物卸载的方法，其执行主体可以是货物卸载的装置，该货物卸载的装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式，实现成为电子设备的部分或者全部，其中，该电子设备可以是目标叉车中的控制设备，也可以是与目标叉车连接，但独立于目标叉车的终端设备或者服务器设备，其中，本申请实施例中的服务器可以为一台服务器，也可以为由多台服务器组成的服务器集群，本申请实施例中的终端可以是智能手机、个人电脑、平板电脑、可穿戴设备以及智能机器人等其他智能硬件设备。下述方法实施例中，均以执行主体是电子设备为例来进行说明。
在本申请一个实施例中，如图1所示，提供了一种货物卸载方法，以该方法应用于电子设备为例进行说明，包括以下步骤：
S11、获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置。
在本申请一种可选的实施方式中，电子设备可以接收用户输入的目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置，也可以接收其他设备发送的目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置。
本申请实施例对电子设备获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置的方式不做具体限定。
S12、根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的卸载准备位置。
具体地，电子设备可以接收用户输入的目标叉车装载完目标货物后，从货物装载位置到货物卸载位置对应的初始规划轨迹，也可以接收其他设备发送的目标叉车装载完目标货物后，从货物装载位置到货物卸载位置对应的初始规划轨迹，还可以根据货物装载位置以及货物卸载位置，利用路径规划算法规划从货物装载位置到货物卸载位置对应的初始规划轨迹。其中，路径规划算法可以是模拟退火算法、人工势场法、模糊逻辑算法、禁忌搜索算法等，本申请实施例对路径规划算法不做具体限定。本申请实施例对电子设备获取目标叉车行驶至货物卸载位置对应的初始规划轨迹的方式不做具体限定。
电子设备在获取到目标叉车行驶至货物卸载位置对应的初始规划轨迹之后，电子设备可以确定初始规划轨迹上距离货物卸载位置预设距离的位置为卸载准备位置。
其中，预设距离可以是50米，也可以是30米，还可以是10米，本申请实施例对预设距离不做具体限定。
S13、获取目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度。
具体地，在目标叉车装载完目标货物，从货物装载位置行驶至卸载准备位置的过程中，电子设备可以基于与数据采集设备之间的连接实时获取目标叉车对应的线加速度、速度、角加速度以及角速度，从而获取到目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度。
其中，行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度可以是连续数据也可以是离散数据。
S14、根据行驶过程线加速度与行驶过程速度之间的第一关系，计算托盘相对目标叉车的线偏移量。
在本申请一种可选的实施方式中，电子设备可以获取线加速度阈值以及线加速度阈值对应的速度阈值，然后，对行驶过程线加速度与线加速度阈值之间的第一差值做行驶时间积分，得到第一积分，并对行驶过程速度与速度阈值之间的第二差值做行驶时间积分，得到第二积分。然后，根据第一积分和第二积分以及目标货物对应的货物重量之间的关系，计算托盘相对目标叉车的线偏移量。
关于该步骤将在下文进行详细说明。
S15、根据行驶过程角加速度与行驶过程角速度之间的第二关系，计算托盘相对目标叉车的角偏移量。
在本申请一种可选的实施方式中，电子设备可以获取角加速度阈值以及角加速度阈值对应的速度阈值，然后，对行驶过程角加速度与角加速度阈值之间的第三差值做行驶时间积分，得到第三积分，并对行驶过程角速度与角速度阈值之间的第四差值做行驶时间积分，得到第四积分。然后，根据第三积分和第四积分以及目标货物对应的货物重量之间的关系，计算托盘相对目标叉车的角偏移量。
关于该步骤将在下文进行详细说明。
S16、将线偏移量和角偏移量进行组合，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量。
具体地，在计算得到托盘相对目标叉车的线偏移量和角偏移量之后，电子设备将线偏移量和角偏移量进行组合，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量。
S17、根据实际偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态。
在本申请一种可选的实施方式中，电子设备可以先根据托盘相对于目标叉车的实际偏移量，对目标叉车的托盘进行调整。然后，获取目标叉车在卸载准备位置对应的预设位姿，根据预设位姿对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态。
关于该步骤将在下文进行详细介绍。
S18、根据目标姿态，将目标货物卸载到货物卸载位置。
在本申请一种可选的实施方式中，电子设备在对目标叉车对应的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态之后，电子设备可以保持当前目标姿态的情况下，规划卸载准备位置到货物卸载位置之间的目标路径。
关于该步骤将在下文进行详细介绍。
本发明实施例提供的货物卸载方法，获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的卸载准备位置，保证了确定的目标叉车对应的卸载准备位置的准确性，且使得可以在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整。然后，获取目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度，根据行驶过程线加速度与行驶过程速度之间的第一关系，计算托盘相对目标叉车的线偏移量，保证了计算得到的托盘相对目标叉车的线偏移量的准确性。根据行驶过程角加速度与行驶过程角速度之间的第二关系，计算托盘相对目标叉车的角偏移量，保证了计算得到的托盘相对目标叉车的角偏移量的准确性。然后，将线偏移量和角偏移量进行组合，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量，保证了生成的托盘相对目标叉车的实际偏移量的准确性。根据实际偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态，保证了得到的目标叉车对应的目标姿态的准确性。然后，根据目标姿态，将目标货物卸载到货物卸载位置，从而实现了将目标货物准确地卸载到货物卸载位置。上述方法，在目标叉车行驶至卸载准备位置时，也就是说，在目标叉车行驶至货物卸载位置之前时，计算托盘相对目标叉车的线偏移量和角偏移量，并根据计算得到的线偏移量和角偏移量，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量，保证了生成的实际偏移量的准确性。然后，根据实际偏移量对目标叉车的当前姿态进行调整，保证了目标叉车对应的目标姿态的准确性。解决了在货物运输过程中，由于颠簸等原因导致托盘相对于目标叉车发生位姿偏移，最终导致货物的摆放位姿不当造成安全事故的问题。
在本申请一个实施例中，如图2所示，提供了一种货物卸载方法，以该方法应用于电子设备为例进行说明，包括以下步骤：
S21、获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置。
关于该步骤请参见图1对S11的介绍，在此不进行赘述。
S22、根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的卸载准备位置。
关于该步骤请参见图1对S12的介绍，在此不进行赘述。
S23、获取目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度。
关于该步骤请参见图1对S13的介绍，在此不进行赘述。
S24、根据行驶过程线加速度与行驶过程速度之间的第一关系，计算托盘相对目标叉车的线偏移量。
在本申请一种可选的实施方式中，S24“根据行驶过程线加速度与行驶过程速度之间的第一关系，计算托盘相对目标叉车的线偏移量”，可以包括如下步骤：
S241、获取目标叉车对应的线偏移方程。
在本申请一种可选的实施方式中，上述S241“获取目标叉车对应的线偏移方程”，可以包括如下步骤：
（1）获取目标叉车装载历史货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史线偏移量。
具体地，电子设备可以接收用户输入的目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史线偏移量，也可以接收其他设备发送的目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史线偏移量。
本申请实施例对电子设备目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史线偏移量的方式不做具体限定。
（2）获取各个历史线偏移量对应的线加速度数值大于线加速度阈值的各个历史线加速度，以及各个历史线加速度对应的历史速度。
具体地，电子设备在获取到目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史线偏移量之后，可以接收用户输入的各个历史线偏移量对应的线加速度数值大于线加速度阈值的各个历史线加速度，以及各个历史线加速度对应的历史速度，还可以接收其他设备发送的各个历史线偏移量对应的线加速度数值大于线加速度阈值的各个历史线加速度，以及各个历史线加速度对应的历史速度。
本申请实施例对电子设备获取各个历史线偏移量对应的线加速度数值大于线加速度阈值的各个历史线加速度，以及各个历史线加速度对应的历史速度的方式不做具体限定。
（3）获取各个历史线偏移量对应的历史货物的第一历史质量。
具体地，电子设备还可以接收用户输入的各个历史线偏移量对应的历史货物的第一历史质量，也可以接收其他设发送的各个历史线偏移量对应的历史货物的第一历史质量，本申请实施例对电子设备获取各个历史线偏移量对应的历史货物的第一历史质量的方式不做具体限定。
（4）根据各个相互对应的第一历史质量、历史速度以及历史线加速度与历史线偏移量之间的关系，利用最小二乘法拟合得到线偏移方程。
具体地，电子设备在获取到各个历史线偏移量以及各个历史线偏移量对应的各个历史线加速度、各个历史速度以及第一历史质量之后，根据各个相互对应的第一历史质量、历史速度以及历史线加速度与历史线偏移量之间的关系，利用最小二乘法拟合得到线偏移方程。
示例性的，线偏移方程可以如下公式（1）所示：
Figure 812359DEST_PATH_IMAGE001
（1）
其中，
Figure 588554DEST_PATH_IMAGE002
为历史线偏移量；
Figure 102712DEST_PATH_IMAGE003
为历史线加速度；
Figure 232342DEST_PATH_IMAGE004
为历史线加速度系数；
Figure 781135DEST_PATH_IMAGE005
为历史速度；
Figure 964117DEST_PATH_IMAGE006
为历史速度系数；
Figure 965571DEST_PATH_IMAGE007
为的第一货物质量；
Figure 898892DEST_PATH_IMAGE008
为第一货物质量线偏移系数；
Figure 302191DEST_PATH_IMAGE009
为其他线偏移影响因子，p为各个历史线偏移量对应的历史线加速度的数量。
在本申请一种可选的实施方式中，为了拟合得到历史线加速度系数
Figure 154610DEST_PATH_IMAGE004
、历史速度系数
Figure 643360DEST_PATH_IMAGE006
、第一货物质量线偏移系数
Figure 114793DEST_PATH_IMAGE008
以及其他线偏移影响因子
Figure 372599DEST_PATH_IMAGE009
，电子设备可以利用如下线性回归模型对线偏移方程进行拟合：
Figure 661497DEST_PATH_IMAGE010
（2）
其中，
Figure 371965DEST_PATH_IMAGE011
为线偏移代价函数，
Figure 381509DEST_PATH_IMAGE012
为目标叉车到达卸载准备位置时实际测量到的历史线偏移量。
S242、获取目标叉车对应的线加速度阈值。
具体地，电子设备可以接收用户输入的目标叉车对应的线加速度阈值，也可以接收其他设备发送的目标叉车对应的线加速度阈值。
本申请实施例对电子设备获取目标叉车对应的线加速度阈值的方式不做具体限定。
S243、将行驶过程线加速度与线加速度阈值进行对比，从行驶过程线加速度中确定线加速度数值大于线加速度阈值的至少一个目标线加速度。
具体地，电子设备在获取到目标叉车对应的线加速度阈值之后，可以将行驶过程线加速度与线加速度阈值进行对比，根据对比结果，从行驶过程线加速度中确定线加速度数值大于线加速度阈值的至少一个目标线加速度。
S244、根据行驶过程线加速度与行驶过程速度之间的对应关系，确定各个目标线加速度对应的各个目标速度。
具体地，电子设备根据行驶过程线加速度与行驶过程速度之间的对应关系，确定各个目标线加速度对应的各个目标速度。
S245、获取目标货物对应的货物质量。
具体地，电子设备可以基于重量传感器获取目标货物对应的货物质量。
S246、针对相互对应的各个目标线加速度和各个目标速度，根据目标线加速度、目标速度以及货物质量与线偏移方程之间的关系，计算各个线偏移子量。
具体地，电子设备在计算得到各个目标线加速度以及各个目标线加速度对应的目标速度之后，电子设备可以针对相互对应的各个目标线加速度和各个目标速度，根据目标线加速度、目标速度以及货物质量与线偏移方程之间的关系，计算各个线偏移子量。
S247、将各个线偏移子量进行累加，得到托盘相对目标叉车的线偏移量。
具体地，电子设备在计算得到各个目标线加速度以及目标速度对应的线偏移子量之后，可以将各个线偏移子量进行累加，得到托盘相对目标叉车的线偏移量。
示例性的，如上述实施方式的线偏移方程可以如下公式（3）所示：
Figure 24980DEST_PATH_IMAGE001
（3）
其中，
Figure 219201DEST_PATH_IMAGE002
为线偏移量；
Figure 682543DEST_PATH_IMAGE003
为目标线加速度；
Figure 495778DEST_PATH_IMAGE004
为目标线加速度系数；
Figure 728177DEST_PATH_IMAGE005
为目标速度；
Figure 591834DEST_PATH_IMAGE006
为目标速度系数；
Figure 276893DEST_PATH_IMAGE007
为的货物质量；
Figure 893819DEST_PATH_IMAGE008
为货物质量线偏移系数；
Figure 105358DEST_PATH_IMAGE009
为其他线偏移影响因子，p为目标线加速度的数量。
S25、根据行驶过程角加速度与行驶过程角速度之间的第二关系，计算托盘相对目标叉车的角偏移量。
在本申请一种可选的实施方式中，S25“根据行驶过程角加速度与行驶过程角速度之间的第二关系，计算托盘相对目标叉车的角偏移量”，可以包括如下步骤：
S251、获取目标叉车对应的角偏移方程。
在本申请一种可选的实施方式中，上述S251“获取目标叉车对应的角偏移方程”，可以包括如下步骤：
（1）获取目标叉车装载历史货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史角偏移量。
具体地，电子设备可以接收用户输入的目标叉车装载历史货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史角偏移量，也可以接收其他设备发送的目标叉车装载历史货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史角偏移量。
本申请实施例对电子设备目标叉车装载历史货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史角偏移量的方式不做具体限定。
（2）获取各个历史角偏移量对应的角加速度数值大于角加速度阈值的各个历史角加速度，以及各个历史角加速度对应的历史角速度。
具体地，电子设备在获取到目标叉车装载历史货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史角偏移量之后，可以接收用户输入的各个历史角偏移量对应的角加速度数值大于角加速度阈值的各个历史角加速度，以及各个历史角加速度对应的历史角速度，还可以接收其他设备发送的各个历史角偏移量对应的角加速度数值大于角加速度阈值的各个历史角加速度，以及各个历史角加速度对应的历史角速度。
本申请实施例对电子设备获取各个历史角偏移量对应的角加速度数值大于角加速度阈值的各个历史角加速度，以及各个历史角加速度对应的历史角速度的方式不做具体限定。
（3）获取各个历史角偏移量对应的历史货物的第二历史质量。
具体地，电子设备还可以接收用户输入的各个历史角偏移量对应的历史货物的第二历史质量，也可以接收其他设发送的各个历史角偏移量对应的历史货物的第二历史质量，本申请实施例对电子设备获取各个历史角偏移量对应的历史货物的第二历史质量的方式不做具体限定。
其中，需要说明的是，电子设备获取到的历史角偏移量和历史线偏移量之间可以存在相互对应关系，也就是说，电子设备可以获取目标叉车装载历史货物后行驶至卸载准备位置对应的历史线偏移量和历史角偏移量。当电子设备获取到的历史线偏移量和历史角偏移量属于同一行驶过程时，历史货物的第一历史质量和第二历史质量相同。
（4）根据各个相互对应的第二历史质量、历史角速度以及历史角加速度与历史角偏移量之间的关系，利用最小二乘法拟合得到角偏移方程。
具体地，电子设备在获取到各个历史角偏移量以及各个历史角偏移量对应的各个历史角加速度、各个历史角速度以及第二历史质量之后，根据各个相互对应的第二历史质量、历史角速度以及历史角加速度与历史角偏移量之间的关系，利用最小二乘法拟合得到角偏移方程。
示例性的，角偏移方程可以如下公式所示：
Figure 47906DEST_PATH_IMAGE013
（4）
其中，
Figure 954682DEST_PATH_IMAGE014
为历史角偏移量；
Figure 109720DEST_PATH_IMAGE015
为历史角加速度；
Figure 582290DEST_PATH_IMAGE016
为历史角加速度系数；
Figure 554794DEST_PATH_IMAGE017
为历史角速度；
Figure 214445DEST_PATH_IMAGE018
为历史角速度系数；
Figure 173174DEST_PATH_IMAGE007
为的第二货物质量；
Figure 828146DEST_PATH_IMAGE019
为第二货物质量角偏移系数；
Figure 846918DEST_PATH_IMAGE020
为其他角偏移影响因子。
在本申请一种可选的实施方式中，为了拟合得到历史角加速度系数
Figure 993865DEST_PATH_IMAGE016
、历史角速度系数
Figure 756285DEST_PATH_IMAGE018
、第二货物质量角偏移系数
Figure 298387DEST_PATH_IMAGE019
以及其他角偏移影响因子
Figure 222481DEST_PATH_IMAGE020
，电子设备可以利用如下角性回归模型对历史角加速度系数
Figure 856724DEST_PATH_IMAGE016
、历史速度系数
Figure 157256DEST_PATH_IMAGE018
、第二货物质量角偏移系数
Figure 317979DEST_PATH_IMAGE019
以及其他角偏移影响因子
Figure 412974DEST_PATH_IMAGE020
进行拟合。
Figure 534513DEST_PATH_IMAGE021
（5）
其中，
Figure 638736DEST_PATH_IMAGE022
为角偏移代价函数，
Figure 388386DEST_PATH_IMAGE023
为目标叉车到达卸载准备位置时实际测量到的历史角度偏移量。
S252、获取目标叉车对应的角加速度阈值。
具体地，电子设备可以接收用户输入的目标叉车对应的角加速度阈值，也可以接收其他设备发送的目标叉车对应的角加速度阈值。
本申请实施例对电子设备获取目标叉车对应的角加速度阈值的方式不做具体限定。
S253、将行驶过程角加速度与角加速度阈值进行对比，从行驶过程角加速度中确定角加速度数值大于角加速度阈值的至少一个目标角加速度。
具体地，电子设备在获取到目标叉车对应的角加速度阈值之后，可以将行驶过程角加速度与角加速度阈值进行对比，根据对比结果，从行驶过程角加速度中确定角加速度数值大于角加速度阈值的至少一个目标角加速度。
S254、根据行驶过程角加速度与行驶过程角速度之间的对应关系，确定各个目标角加速度对应的各个目标角速度。
具体地，电子设备根据行驶过程角加速度与行驶过程角速度之间的对应关系，确定各个目标角加速度对应的各个角目标速度。
S255、获取目标货物对应的货物质量。
具体地，电子设备可以基于重量传感器获取目标货物对应的货物质量。
S256、针对相互对应的各个目标角加速度和各个目标角速度，根据目标角加速度、目标角速度以及货物质量与角偏移方程之间的关系，计算各个角偏移子量。
具体地，电子设备在计算得到各个目标角加速度以及各个目标角加速度对应的目标角速度之后，电子设备可以针对相互对应的各个目标角加速度和各个目标角速度，根据目标角加速度、目标角速度以及货物质量与角偏移方程之间的关系，计算各个角偏移子量。
S257、将各个角偏移子量进行累加，得到托盘相对目标叉车的角偏移量。
具体地，电子设备在计算得到各个目标角加速度以及目标角速度对应的角偏移子量之后，可以将各个角偏移子量进行累加，得到托盘相对目标叉车的角偏移量。
示例性的，如上述实施方式的角偏移方程可以如下公式所示：
Figure 919861DEST_PATH_IMAGE013
（6）
其中，
Figure 263118DEST_PATH_IMAGE014
为目标角偏移量；
Figure 171031DEST_PATH_IMAGE015
为目标角加速度；
Figure 40767DEST_PATH_IMAGE016
为目标角加速度系数；
Figure 743144DEST_PATH_IMAGE017
为目标角速度；
Figure 573696DEST_PATH_IMAGE018
为目标角速度系数；
Figure 19721DEST_PATH_IMAGE019
为货物质量角偏移系数；
Figure 242499DEST_PATH_IMAGE020
为其他角偏移影响因子。
S26、将线偏移量和角偏移量进行组合，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量。
关于该步骤请参加图1对S16的介绍，在此不进行赘述。
S27、根据实际偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态。
关于该步骤请参加图1对S17的介绍，在此不进行赘述。
S28、根据目标姿态，将目标货物卸载到货物卸载位置。
关于该步骤请参加图1对S18的介绍，在此不进行赘述。
本发明实施例提供的货物卸载方法，获取目标叉车装载历史货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史线偏移量，并获取各个历史线偏移量对应的线加速度数值大于线加速度阈值的各个历史线加速度，以及各个历史线加速度对应的历史速度。然后，获取各个历史线偏移量对应的历史货物的第一历史质量。根据各个相互对应的第一历史质量、历史速度以及历史线加速度与历史线偏移量之间的关系，利用最小二乘法拟合得到线偏移方程，保证了拟合得到的线偏移方程的准确性。
然后，获取目标叉车对应的线加速度阈值，将行驶过程线加速度与线加速度阈值进行对比，从行驶过程线加速度中确定线加速度数值大于线加速度阈值的至少一个目标线加速度，保证了确定的至少一个目标线加速度的准确性。根据行驶过程线加速度与行驶过程速度之间的对应关系，确定各个目标线加速度对应的各个目标速度，保证了确定的各个目标线加速度对应的各个目标速度的准确性。由于当目标叉车对应的各个目标线加速度大于线加速度阈值时，会导致托盘发生相对于目标叉车的线偏移，因此，电子设备需要获取各个目标线加速度以及各个目标速度。然后，获取目标货物对应的货物质量，针对相互对应的各个目标线加速度和各个目标速度，根据目标线加速度、目标速度以及货物质量与线偏移方程之间的关系，计算各个线偏移子量，保证了计算得到的各个线偏移子量的准确性。将各个线偏移子量进行累加，得到托盘相对目标叉车的线偏移量，保证了计算得到的托盘相对目标叉车的线偏移量的准确性。
获取目标叉车装载历史货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史角偏移量，并获取各个历史角偏移量对应的角加速度数值大于角加速度阈值的各个历史角加速度，以及各个历史角加速度对应的历史角速度。然后，获取各个历史角偏移量对应的历史货物的第二历史质量。根据各个相互对应的第二历史质量、历史角速度以及历史角加速度与历史角偏移量之间的关系，利用最小二乘法拟合得到角偏移方程，保证了拟合得到的角偏移方程的准确性。
然后，获取目标叉车对应的角加速度阈值，将行驶过程角加速度与角加速度阈值进行对比，从行驶过程角加速度中确定角加速度数值大于角加速度阈值的至少一个目标角加速度，保证了确定的至少一个目标角加速度的准确性。根据行驶过程角加速度与行驶过程角速度之间的对应关系，确定各个目标角加速度对应的各个目标角速度，保证了确定的各个目标角加速度对应的各个目标角速度的准确性。由于当目标叉车对应的各个目标角加速度大于角加速度阈值时，会导致托盘发生相对于目标叉车的角偏移，因此，电子设备需要获取各个目标角加速度以及各个目标角速度。然后，获取目标货物对应的货物质量，针对相互对应的各个目标角加速度和各个目标角速度，根据目标角加速度、目标角速度以及货物质量与角偏移方程之间的关系，计算各个角偏移子量，保证了计算得到的各个角偏移子量的准确性。将各个角偏移子量进行累加，得到托盘相对目标叉车的角偏移量，保证了计算得到的托盘相对目标叉车的角偏移量的准确性。
在本申请一个实施例中，如图3所示，提供了一种货物卸载方法，以该方法应用于电子设备为例进行说明，包括以下步骤：
S31、获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；
关于该步骤请参加图2对S21的介绍，在此不进行赘述。
S32、根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的卸载准备位置；
关于该步骤请参加图2对S22的介绍，在此不进行赘述。
S33、获取目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度。
关于该步骤请参加图2对S23的介绍，在此不进行赘述。
S34、根据行驶过程线加速度与行驶过程速度之间的第一关系，计算托盘相对目标叉车的线偏移量。
关于该步骤请参加图2对S24的介绍，在此不进行赘述。
S35、根据行驶过程角加速度与行驶过程角速度之间的第二关系，计算托盘相对目标叉车的角偏移量。
关于该步骤请参加图2对S25的介绍，在此不进行赘述。
S36、将线偏移量和角偏移量进行组合，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量。
关于该步骤请参加图2对S26的介绍，在此不进行赘述。
S37、根据实际偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态。
在本申请一种可选的实施方式中，上述S37“根据实际偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态”，可以包括如下步骤：
S371、获取目标叉车的当前姿态。
具体地，电子设备可以基于与目标叉车中各个采集设备之间的连接，确定目标叉车的当前姿态。
S372、根据当前姿态与目标叉车坐标系和大地坐标系之间的关系，计算目标叉车坐标系转换到大地坐标系对应的转换矩阵。
具体地，电子设备可以根据当前姿态中包括的目标叉车的航向角以及俯仰角与目标叉车坐标系和大地坐标系之间的关系，计算目标叉车坐标系转换到大地坐标系对应的转换矩阵。
示例性的，以二维平面为例，目标叉车坐标系转换到大地坐标系对应的转换矩阵可以表示为：
Figure 115777DEST_PATH_IMAGE024
（7）
其中，
Figure 433626DEST_PATH_IMAGE025
为目标叉车的航向角。
S373、根据转换矩阵与实际偏移量之间的关系，对实际偏移量进行坐标系转换，转换为大地坐标系下的目标偏移量。
具体地，电子设备在计算得到转换矩阵之后，可以根据转换矩阵与实际偏移量之间的关系，将实际偏移量乘以转换矩阵，对实际偏移量进行坐标系转换，转换为大地坐标系下的目标偏移量。
S374、根据目标偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态。
在本申请一种可选的实施方式中，上述S374“根据目标偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态”，可以包括如下步骤：
（1）根据目标货物对应的货物卸载位置，确定目标叉车对应的停止位置以及在停止位置对应的预设姿态。
具体地，电子设备可以根据目标货物对应的货物卸载位置，并结合托盘相对于目标叉车的位姿情况，确定目标叉车对应的停止位置以及在停止位置对应的预设姿态。
（2）根据预设姿态与目标偏移量之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，将目标叉车调整到目标姿态。
具体地，电子设备在确定目标叉车在停止位置对应的预设姿态之后，可以将预设姿态与目标偏移量进行相加，得到偏移调整量。根据偏移调整量，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，将目标叉车调整到目标姿态。
S38、根据目标姿态，将目标货物卸载到货物卸载位置。
在本申请一种可选的实施方式中，上述S38“根据目标姿态，将目标货物卸载到货物卸载位置”，可以包括如下步骤：
S381、获取卸载准备位置到停止位置之间的路径规划。
具体地，电子设备可以接收用户输入的卸载准备位置到停止位置之间的路径规划，也可以接收其他设备发送的卸载准备位置到停止位置之间的路径规划，还可以根据卸载准备位置以及停止位置，利用路径规划算法规划从卸载准备位置到停止位置之间的路径规划。其中，路径规划算法可以是模拟退火算法、人工势场法、模糊逻辑算法、禁忌搜索算法等，本申请实施例对路径规划算法不做具体限定。本申请实施例对电子设备获取卸载准备位置到停止位置之间的路径规划的方式不做具体限定。
S382、根据路径规划，保持目标姿态行驶至停止位置，以目标姿态将目标货物卸载到货物卸载位置。
具体地，电子设备在获取到卸载准备位置到停止位置之间的路径规划之后，电子设备可以控制目标叉车保持目标姿态行驶至停止位置，并控制目标叉车以目标姿态将目标货物卸载到货物卸载位置。
示例性的，如图4所示，图4左边为在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整之前的目标叉车对应的位姿。图4右边为对目标叉车的当前姿态进行调整之后，目标叉车以目标姿态行驶至停止位置对应的目标叉车的位姿。
本发明实施例提供的货物卸载方法，获取目标叉车的当前姿态；根据当前姿态与目标叉车坐标系和大地坐标系之间的关系，计算目标叉车坐标系转换到大地坐标系对应的转换矩阵，保证了计算得到的目标叉车坐标系转换到大地坐标系对应的转换矩阵的准确性。根据转换矩阵与实际偏移量之间的关系，对实际偏移量进行坐标系转换，转换为大地坐标系下的目标偏移量，保证了计算得到的目标偏移量的准确性。然后，根据目标货物对应的货物卸载位置，确定目标叉车对应的停止位置以及在停止位置对应的预设姿态，保证了确定的目标叉车对应的停止位置以及预设姿态的准确性。根据预设姿态与目标偏移量之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，将目标叉车调整到目标姿态，保证了得到的目标叉车对应的目标姿态的准确性，从而使得目标叉车可以根据目标姿态将目标货物卸载到货物卸载位置。然后，获取卸载准备位置到停止位置之间的路径规划；根据路径规划，保持目标姿态行驶至停止位置，以目标姿态将目标货物卸载到货物卸载位置，保证了目标叉车可以准确地停到停止位置。
应该理解的是，虽然图1-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
如图5所示，本实施例提供一种货物卸载装置，包括：
第一获取模块41，用于获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；
确定模块42，用于根据货物卸载位置，确定目标叉车对应的卸载准备位置；
第二获取模块43，用于获取目标叉车装载目标货物后行驶至卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度；
第一计算模块44，用于根据行驶过程线加速度与行驶过程速度之间的第一关系，计算托盘相对目标叉车的线偏移量；
第二计算模块45，用于根据行驶过程角加速度与行驶过程角速度之间的第二关系，计算托盘相对目标叉车的角偏移量；
生成模块46，用于将线偏移量和角偏移量进行组合，生成托盘相对目标叉车的实际偏移量；
调整模块47，用于根据实际偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态；
卸载模块48，用于根据目标姿态，将目标货物卸载到货物卸载位置。
在本申请一个实施例中，上述第一计算模块44，具体用于获取目标叉车对应的线偏移方程；获取目标叉车对应的线加速度阈值；将行驶过程线加速度与线加速度阈值进行对比，从行驶过程线加速度中确定线加速度数值大于线加速度阈值的至少一个目标线加速度；根据行驶过程线加速度与行驶过程速度之间的对应关系，确定各个目标线加速度对应的各个目标速度；获取目标货物对应的货物质量；针对相互对应的各个目标线加速度和各个目标速度，根据目标线加速度、目标速度以及货物质量与线偏移方程之间的关系，计算各个线偏移子量；将各个线偏移子量进行累加，得到托盘相对目标叉车的线偏移量。
在本申请一个实施例中，上述第一计算模块44，具体用于获取目标叉车装载历史货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史线偏移量；获取各个历史线偏移量对应的线加速度数值大于线加速度阈值的各个历史线加速度，以及各个历史线加速度对应的历史速度；获取各个历史线偏移量对应的历史货物的第一历史质量；根据各个相互对应的第一历史质量、历史速度以及历史线加速度与历史线偏移量之间的关系，利用最小二乘法拟合得到线偏移方程。
在本申请一个实施例中，上述第二计算模块45，具体用于获取目标叉车对应的角偏移方程；获取目标叉车对应的角加速度阈值；将行驶过程角加速度与角加速度阈值进行对比，从行驶过程角加速度中确定角加速度数值大于角加速度阈值的至少一个目标角加速度；根据行驶过程角加速度与行驶过程角速度之间的对应关系，确定各个目标角加速度对应的各个目标角速度；获取目标货物对应的货物质量；针对相互对应的各个目标角加速度和各个目标角速度，根据目标角加速度、目标角速度以及货物质量与角偏移方程之间的关系，计算各个角偏移子量；将各个角偏移子量进行累加，得到托盘相对目标叉车的角偏移量。
在本申请一个实施例中，上述第二计算模块45，具体用于获取目标叉车装载历史货物后行驶至卸载准备位置对应的多个历史角偏移量；获取各个历史角偏移量对应的角加速度数值大于角加速度阈值的各个历史角加速度，以及各个历史角加速度对应的历史角速度；获取各个历史角偏移量对应的历史货物的第二历史质量；根据各个相互对应的第二历史质量、历史角速度以及历史角加速度与历史角偏移量之间的关系，利用最小二乘法拟合得到角偏移方程。
在本申请一个实施例中，上述调整模块47，具体用于获取目标叉车的当前姿态；根据当前姿态与目标叉车坐标系和大地坐标系之间的关系，计算目标叉车坐标系转换到大地坐标系对应的转换矩阵；根据转换矩阵与实际偏移量之间的关系，对实际偏移量进行坐标系转换，转换为大地坐标系下的目标偏移量；根据目标偏移量与目标叉车的当前姿态之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，得到目标叉车对应的目标姿态。
在本申请一个实施例中，上述调整模块47，具体用于根据目标货物对应的货物卸载位置，确定目标叉车对应的停止位置以及在停止位置对应的预设姿态；根据预设姿态与目标偏移量之间的关系，在卸载准备位置对目标叉车的当前姿态进行调整，将目标叉车调整到目标姿态。
在本申请一个实施例中，上述卸载模块48，具体用于获取卸载准备位置到停止位置之间的路径规划；根据路径规划，保持目标姿态行驶至停止位置，以目标姿态将目标货物卸载到货物卸载位置。
关于货物卸载装置的具体限定以及有益效果可以参见上文中对于货物卸载方法的限定，在此不再赘述。上述货物卸载装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
本发明实施例还提供一种电子设备，具有上述图5所示的货物卸载装置。
如图6所示，图6是本发明可选实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：至少一个处理器51，例如CPU（Central Processing Unit，中央处理器），至少一个通信接口53，存储器54，至少一个通信总线52。其中，通信总线52用于实现这些组件之间的连接通信。其中，通信接口53可以包括显示屏（Display）、键盘（Keyboard），可选通信接口53还可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器54可以是高速RAM存储器（Random Access Memory，易挥发性随机存取存储器），也可以是非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。存储器54可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器51的存储装置。其中处理器51可以结合图5所描述的装置，存储器54中存储应用程序，且处理器51调用存储器54中存储的程序代码，以用于执行上述任一方法步骤。
其中，通信总线52可以是外设部件互连标准（peripheral componentinterconnect，简称PCI）总线或扩展工业标准结构（extended industry standardarchitecture，简称EISA）总线等。通信总线52可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
其中，存储器54可以包括易失性存储器（英文：volatile memory），例如随机存取存储器（英文：random-access memory，缩写：RAM）；存储器也可以包括非易失性存储器（英文：non-volatile memory），例如快闪存储器（英文：flash memory），硬盘（英文：hard diskdrive，缩写：HDD）或固态硬盘（英文：solid-state drive，缩写：SSD）；存储器54还可以包括上述种类的存储器的组合。
其中，处理器51可以是中央处理器（英文：central processing unit，缩写：CPU），网络处理器（英文：network processor，缩写：NP）或者CPU和NP的组合。
其中，处理器51还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路（英文：application-specific integrated circuit，缩写：ASIC），可编程逻辑器件（英文：programmable logic device，缩写：PLD）或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件（英文：complex programmable logic device，缩写：CPLD），现场可编程逻辑门阵列（英文：field-programmable gate array，缩写：FPGA），通用阵列逻辑（英文：generic arraylogic, 缩写：GAL）或其任意组合。
可选地，存储器54还用于存储程序指令。处理器51可以调用程序指令，实现如本申请图1至3实施例中所示的货物卸载方法。
本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的货物卸载方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）、随机存储记忆体（Random Access Memory，RAM）、快闪存储器（Flash Memory）、硬盘（Hard DiskDrive，缩写：HDD）或固态硬盘（Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
本发明实施例还提供了一种工程叉车，包括叉车本体、托盘和上述电子设备。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (9)

1.一种货物卸载方法，其特征在于，包括：
获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；
根据所述货物卸载位置，确定所述目标叉车对应的卸载准备位置；
获取所述目标叉车装载所述目标货物后行驶至所述卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度；
根据所述行驶过程线加速度与所述行驶过程速度之间的第一关系，计算所述托盘相对所述目标叉车的线偏移量；
根据所述行驶过程角加速度与所述行驶过程角速度之间的第二关系，计算所述托盘相对所述目标叉车的角偏移量；
将所述线偏移量和所述角偏移量进行组合，生成所述托盘相对所述目标叉车的实际偏移量；
根据所述实际偏移量与所述目标叉车的当前姿态之间的关系，在所述卸载准备位置对所述目标叉车的当前姿态进行调整，得到所述目标叉车对应的目标姿态；
根据所述目标姿态，将所述目标货物卸载到所述货物卸载位置；
其中，所述根据所述行驶过程线加速度与所述行驶过程速度之间的第一关系，计算所述托盘相对所述目标叉车的线偏移量，包括：
获取所述目标叉车对应的线偏移方程；
获取所述目标叉车对应的线加速度阈值；
将所述行驶过程线加速度与所述线加速度阈值进行对比，从所述行驶过程线加速度中确定线加速度数值大于所述线加速度阈值的至少一个目标线加速度；
根据所述行驶过程线加速度与所述行驶过程速度之间的对应关系，确定各个所述目标线加速度对应的各个目标速度；
获取所述目标货物对应的货物质量；
针对相互对应的各个所述目标线加速度和各个所述目标速度，根据所述目标线加速度、所述目标速度以及所述货物质量与所述线偏移方程之间的关系，计算各个线偏移子量；
将各个所述线偏移子量进行累加，得到所述托盘相对所述目标叉车的线偏移量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标叉车对应的线偏移方程，包括：
获取所述目标叉车装载历史货物后行驶至所述卸载准备位置对应的多个历史线偏移量；
获取所述各个所述历史线偏移量对应的线加速度数值大于所述线加速度阈值的各个历史线加速度，以及各个所述历史线加速度对应的历史速度；
获取所述各个所述历史线偏移量对应的所述历史货物的第一历史质量；
根据各个相互对应的所述第一历史质量、所述历史速度以及所述历史线加速度与所述历史线偏移量之间的关系，利用最小二乘法拟合得到所述线偏移方程。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶过程角加速度与所述行驶过程角速度之间的第二关系，计算所述托盘相对所述目标叉车的角偏移量，包括：
获取所述目标叉车对应的角偏移方程；
获取所述目标叉车对应的角加速度阈值；
将所述行驶过程角加速度与所述角加速度阈值进行对比，从所述行驶过程角加速度中确定角加速度数值大于所述角加速度阈值的至少一个目标角加速度；
根据所述行驶过程角加速度与所述行驶过程角速度之间的对应关系，确定各个所述目标角加速度对应的各个目标角速度；
获取所述目标货物对应的货物质量；
针对相互对应的各个所述目标角加速度和各个所述目标角速度，根据所述目标角加速度、所述目标角速度以及所述货物质量与所述角偏移方程之间的关系，计算各个角偏移子量；
将各个所述角偏移子量进行累加，得到所述托盘相对所述目标叉车的角偏移量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据获取所述目标叉车对应的角偏移方程，包括：
获取所述目标叉车装载历史货物后行驶至所述卸载准备位置对应的多个历史角偏移量；
获取所述各个所述历史角偏移量对应的角加速度数值大于所述角加速度阈值的各个历史角加速度，以及各个所述历史角加速度对应的历史角速度；
获取所述各个所述历史角偏移量对应的所述历史货物的第二历史质量；
根据各个相互对应的所述第二历史质量、所述历史角速度以及所述历史角加速度与所述历史角偏移量之间的关系，利用最小二乘法拟合得到所述角偏移方程。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际偏移量与所述目标叉车的当前姿态之间的关系，在所述卸载准备位置对所述目标叉车的当前姿态进行调整，得到所述目标叉车对应的目标姿态，包括：
获取所述目标叉车的所述当前姿态；
根据所述当前姿态与目标叉车坐标系和大地坐标系之间的关系，计算所述目标叉车坐标系转换到所述大地坐标系对应的转换矩阵；
根据所述转换矩阵与所述实际偏移量之间的关系，对所述实际偏移量进行坐标系转换，转换为所述大地坐标系下的目标偏移量；
根据所述目标偏移量与所述目标叉车的当前姿态之间的关系，在所述卸载准备位置对所述目标叉车的当前姿态进行调整，得到所述目标叉车对应的目标姿态。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标偏移量与所述目标叉车的当前姿态之间的关系，在所述卸载准备位置对所述目标叉车的当前姿态进行调整，得到所述目标叉车对应的目标姿态，包括：
根据所述目标货物对应的所述货物卸载位置，确定所述目标叉车对应的停止位置以及在所述停止位置对应的预设姿态；
根据所述预设姿态与所述目标偏移量之间的关系，在所述卸载准备位置对所述目标叉车的当前姿态进行调整，将所述目标叉车调整到所述目标姿态。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标姿态，将所述目标货物卸载到所述货物卸载位置，包括：
获取所述卸载准备位置到所述停止位置之间的路径规划；
根据所述路径规划，保持所述目标姿态行驶至所述停止位置，以所述目标姿态将所述目标货物卸载到所述货物卸载位置。
8.一种货物卸载装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取目标叉车的托盘上的目标货物对应的货物卸载位置；
确定模块，用于根据所述货物卸载位置，确定所述目标叉车对应的卸载准备位置；
第二获取模块，用于获取所述目标叉车装载所述目标货物后行驶至所述卸载准备位置对应的行驶过程线加速度、行驶过程速度、行驶过程角加速度以及行驶过程角速度；
第一计算模块，用于根据所述行驶过程线加速度与所述行驶过程速度之间的第一关系，计算所述托盘相对所述目标叉车的线偏移量；其中，所述根据所述行驶过程线加速度与所述行驶过程速度之间的第一关系，计算所述托盘相对所述目标叉车的线偏移量，包括：获取所述目标叉车对应的线偏移方程；获取所述目标叉车对应的线加速度阈值；将所述行驶过程线加速度与所述线加速度阈值进行对比，从所述行驶过程线加速度中确定线加速度数值大于所述线加速度阈值的至少一个目标线加速度；根据所述行驶过程线加速度与所述行驶过程速度之间的对应关系，确定各个所述目标线加速度对应的各个目标速度；获取所述目标货物对应的货物质量；针对相互对应的各个所述目标线加速度和各个所述目标速度，根据所述目标线加速度、所述目标速度以及所述货物质量与所述线偏移方程之间的关系，计算各个线偏移子量；将各个所述线偏移子量进行累加，得到所述托盘相对所述目标叉车的线偏移量；
第二计算模块，用于根据所述行驶过程角加速度与所述行驶过程角速度之间的第二关系，计算所述托盘相对所述目标叉车的角偏移量；
生成模块，用于将所述线偏移量和所述角偏移量进行组合，生成所述托盘相对所述目标叉车的实际偏移量；
调整模块，用于根据所述实际偏移量与所述目标叉车的当前姿态之间的关系，在所述卸载准备位置对所述目标叉车的当前姿态进行调整，得到所述目标叉车对应的目标姿态；
卸载模块，用于根据所述目标姿态，将所述目标货物卸载到所述货物卸载位置。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-7中任一项所述的货物卸载方法。
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