CN115462091A - 具有数据处理路径之间的接口的车辆控制系统 - Google Patents

Abstract

用于车辆(10)的控制系统(14)具有计算单元(22)，计算单元具有第一子单元(24a)和第二子单元(24b)，其中，第一子单元(24a)接收并处理来自至少一个第一传感器(32a)的第一传感器数据(36a)，并基于此实施车辆(10)的第一控制功能(40a)，而第二子单元(24b)接收并处理来自至少一个第二传感器(32b)的第二传感器数据(36b)，并基于此实施车辆(10)的第二控制功能(40b)。第一子单元(24a)具有用于接收第一传感器数据(36a)的至少一个第一接口单元(26a)、用于实施第一控制功能(40a)的第一处理器单元(30a)和用于将第一传感器数据(36a)传输给第一处理器单元(30a)的第一连接单元(28a)。第二子单元(24b)具有用于接收第二传感器数据(36b)的至少一个第二接口单元(26b)、用于实施第二控制功能(40b)的第二处理器单元(30b)和用于将第二传感器数据(36b)传输给第二处理器单元(30b)的第二连接单元(28b)。第一连接单元(28a)具有第一数据交换块(42a)，并且第二连接单元(28b)具有第二数据交换块(42b)。第一数据交换块(42a)被实施成用于将第一传感器数据(36a)传输给第二数据交换块(42b)，并且第二数据交换块(42b)被实施成用于将第一传感器数据(36a)传输给第二处理器单元(30b)。第二处理器单元(30b)被实施成用于基于第一传感器数据(36a)实施第二控制功能(40b)。

Description

具有数据处理路径之间的接口的车辆控制系统

技术领域

本发明涉及用于车辆的控制系统、以及具有这种控制系统的车辆。

背景技术

在自动驾驶车辆中使用到大量传感器，以便检测车辆的周围环境并基于此控制车辆。传感器例如是雷达传感器、相机传感器和激光雷达传感器。术语“传感器”也可以被用于的是，传感器具有自己的处理器单元并且输出已经预处理的周围环境信息。来自不同传感器的数据通常在中央控制设备中被组合并被处理成共同的周围环境模型。然后，根据该周围环境模型和驾驶任务来控制驾驶行为。中央控制设备通常由一个或多个功能强大的处理器单元构成，以便处理大量输入信息。在此，输入数据必要时在计算单元之内分配给多个这样的处理器单元。尤其是对于应当是故障安全的系统，有必要将传感器数据从不同的传感器接口分配给不同的处理器单元，以便操作独立的路径。

在此通常选择的方案是，存在使得利用其中一部分传感器数据可以确保最小功能的路径，同时存在使用来自所有传感器的数据以便能够实现最大功能的主路径。一种已知的方案是，复用系统之内的接口以便相应地分配数据。这些接口在此通常还涉及不同的标准和传输协议。因此需要大量的连接。在这种情况下的另外的缺点也可能是，因此大量信号可能跨越不同供应区域之间的边界。

发明内容

本发明的任务是，减少和/或简化控制系统的两个独立的数据处理路径之间的接口，以及提高数据处理路径之间的数据传输的灵活性。

该任务通过独立权利要求的主题来解决。本发明的另外的实施方式由从属权利要求和以下描述得出。

本发明的一个方面涉及用于车辆的控制系统。车辆可以是半自动或自动驾驶的车辆。车辆可以是乘用车辆、载重车辆或公共汽车。控制系统可以包括多个传感器和中央控制设备，中央控制设备例如通过产生用于驱动器、制动系统和转向系统的控制指令来控制车辆的自动或半自动的驾驶行为。

根据本发明的一个实施方式，控制系统具有计算单元，计算单元具有第一子单元和第二子单元，其中，第一子单元接收和处理至少一个第一传感器的第一传感器数据，并且基于此实施车辆的第一控制功能，并且第二子单元接收和处理至少一个第二传感器的第二传感器数据，并且基于此实施车辆的第二控制功能。第一和第二传感器例如包括雷达传感器、相机传感器和激光雷达传感器。第一子单元和第二子单元可以是冗余单元，冗余单元可以仅基于它们接收到的传感器数据来实施它们的控制功能。第一和第二控制功能可以包括周围环境模型的创建和/或传感器数据的分类，例如基于机器学习算法进行。此外，第一和第二控制功能可以包括基于驾驶任务和经评估的第一和/或第二传感器数据来对车辆的控制。

根据本发明的一个实施方式，第一子单元具有用于接收第一传感器数据的至少一个第一接口单元、用于实施第一控制功能的第一处理器单元和用于将第一传感器数据传输给第一处理器单元的第一连接单元。同样地，第二子单元可以具有用于接收第二传感器数据的至少一个第二接口单元、用于实施第二控制功能的第二处理器单元和用于将第二传感器数据传输给第二处理器单元的第二连接单元。其中每个子单元可以经由接口和连接单元提供从各自的传感器到各自的处理器单元的数据传输路径。

应理解，连接单元和/或处理器单元可以以相同方式构建。处理器单元可以是高性能计算器。它们可以包括CPU、GPU和/或模拟神经网络的模块。

还应理解，可以存在与多个第一传感器连接的多个第一接口单元和/或与多个第二传感器连接的多个第二接口单元。

根据本发明的一个实施方式，第一连接单元具有第一数据交换块，并且第二连接单元具有第二数据交换块。第一数据交换块被实施成用于将第一传感器数据传输给第二数据交换块，并且第二数据交换块被实施成用于将第一传感器数据传输给第二处理器单元。第二处理器单元被实施成用于基于第一传感器数据实施第二控制功能。也可以的是，第二数据交换块被实施成用于将第二传感器数据传输给第一数据交换块，并且第一数据交换块被实施成用于将第二传感器数据发送给第一处理器单元，并且第一处理器单元被实施成用于基于第二传感器数据实施第一控制功能。

第一数据交换块和第二数据交换块以该方式提供了两个子单元之间的接口。在两个子单元之间交换的所有传感器数据都可以经由该接口发送。

有可能的是，第一处理器单元和第二处理器单元基于第一和第二传感器数据来实施它们的功能。另外有可能的是，当例如仅接收到第一传感器数据或仅接收到第二传感器数据时，第一和第二子单元提供冗余功能。当提供此数据的传感器发生故障，就会出现这种情况。

利用通过第一数据交换块和第二数据交换块所提供的接口，可以减少两个子单元之间的接口的数量和类型。数据交换可以经由唯一的共同的中间连接部引导。

根据本发明的一个实施方式，使用交换协议来实现在第一数据交换块与第二数据交换块之间传输传感器数据。交换协议可以是标准协议，例如是PCI-Express或以太网。第一数据交换块可以将以第一传感器传输协议接收到的第一传感器数据转换成交换协议。第二数据交换块也可以将以第二传感器传输协议接收到的第二传感器数据转换成交换协议。

第一传感器传输协议和第二传感器传输协议可以是相同的协议和/或可以基于相同或不同的标准协议。例如，第一传感器传输协议和/或第二传感器传输协议可以是以太网或CAN总线。通常，这里将协议看作数据传输方法。协议可以经由标准来限定或者是专有协议。

根据本发明的一个实施方式，借助差分信号来实现在第一数据交换块与第二数据交换块之间传输传感器数据，以便在电势方面分离第一子单元和第二子单元。数据交换块进而是子单元的耦联可以经由AC(交流电)耦联来实现。这通过经由差分信号执行数据交换来实现。差分信号在此可以是其中传输关于两个线路的电压差的信息的信号。例如，这种传输可以利用CAN总线或以太网来实现。

在其中一个子单元发生电压供应故障的情况下，利用差分信号可以防止来自另一供应区域的反向馈电。这可以提高控制系统和/或计算单元的可靠性，这是因为可以更容易地设置针对不同的独立的数据传输路径的分离的电压供应。

根据本发明的一个实施方式，第一子单元接收至少两个第一传感器的第一传感器数据。第一数据交换块与第二数据交换块之间的数据交换可以借助时隙方法来实现，其中，不同的第一传感器的第一传感器数据在时间窗内被前后相继地传输。同样地，第二子单元可以接收至少两个第二传感器的第二传感器数据。第一数据交换块与第二数据交换块之间的数据交换也可以通过时隙方法来实现，其中，不同的第二传感器的第二传感器数据在时间窗内被前后相继地传输。尤其地，时隙方法可以针对每种类型的传感器数据以静态的数据传输速率来实现。传感器数据可以利用时隙方法以能预测的延迟时间按顺序传输。经由相应的比特编码方法而有可能的是，在最低协议层级分离出不同的虚拟信道。

在本发明的一个实施方式中，第一连接单元将以第一传感器传输协议编码的第一传感器数据以第一传感器传输协议转发给第一处理器单元。也可以的是，第二连接单元将以第二传感器传输协议编码的第二传感器数据以第二传感器传输协议转发给第二处理器单元。换言之，第一或第二传感器数据仅被引导通过各自的连接单元而不改变协议结构。

有可能的是，第一和/或第二传感器数据分别来自至少两个第一和/或第二传感器，并且分别以至少两种不同的传感器传输协议编码。这些第一和/或第二传感器数据可以不加改变地转发给第一和/或第二处理器单元。

根据本发明的一个实施方式，第一连接单元具有第一协议转化块，其将以第一传感器传输协议编码的第一传感器数据转换成第一处理器传输协议并转发给第一处理器单元。同样地，第二连接单元可以具有第二协议转化块，其将以第二传感器传输协议编码的第二传感器数据转换成第二处理器传输协议并转发给第二处理器单元。以该方式，使得各自的处理器单元只需被实施成用于对处理器传输协议进行处理。来自不同传感器的以不同的协议编码的传感器数据可以经由共同的接口传输给各自的处理器单元。例如，处理器传输协议可以是PCI Express。

另外有可能的是，第一和/或第二传感器数据分别来自至少两个第一和/或第二传感器并且分别以至少两种不同的传感器传输协议编码。至少两种不同的传感器传输协议可以由各自的协议转化块转换成处理器传输协议。

根据本发明的一个实施方式，第一数据交换块将转换成第一处理器传输协议的第一传感器数据转换成交换协议，以用于发送给第二数据交换块。也有可能的是，第二数据交换块将转换成第二处理器传输协议的第二传感器数据转换成交换协议，以用于发送给第一数据交换块。以该方式，使得数据交换块只需转换一种协议类型。

也有可能的是，第一和/或第二处理器传输协议与交换协议相一致。

代替直接将一种或多种传感器传输协议转换成处理器传输协议地，可以将一种或多种传感器传输协议转换成中间传输协议，然后分别转换成处理器传输协议和交换协议。例如，可以在第一步骤中对传感器数据重新归类，从而使它们可以更容易地转换成处理器传输协议和交换协议。以该方式，使得数据重新归类不必进行两次。

根据本发明的一个实施方式，第一连接单元具有第一协议转化块，其将以第一传感器传输协议编码的第一传感器数据转换成第一中间传输协议。然后，第一协议转化块可以将转换成第一中间传输协议的第一传感器数据转换成第一处理器传输协议并转发给第一处理器单元。第一数据交换块可以将转换成第一中间传输协议的第一传感器数据转换成交换协议，以用于发送给第二数据交换块。

同样地，第二连接单元可以具有第二协议转化块，其将以第二传感器传输协议编码的第二传感器数据转换成第二中间传输协议。第二协议转化块可以将转换成第二中间传输协议的第二传感器数据转换成第二处理器传输协议并转发给第二处理器单元。第二数据交换块可以将转换成第二中间传输协议的第二传感器数据转换成交换协议，以用于发送给第一数据交换块。

再次有可能的是，第一和/或第二传感器数据分别来自至少两个第一和/或第二传感器并且分别以至少两种不同的传感器传输协议编码。至少两种不同的传感器传输协议可以由各自的协议转化块转换成中间传输协议。

根据本发明的一个实施方式，第一连接单元和第二连接单元是硬件模块。第一连接单元和第二连接单元的所有组成部分都可以用硬件来实施，例如第一和第二数据交换块和/或第一和第二协议转化块。

第一连接单元和第二连接单元可以分别是FPGA。FPGA支持不同的接口标准和/或接口协议，因此它们不必额外实现。由于逻辑的可自由配置性，使得FPGA提供了高效实现和组合连接单元的灵活性。

第一连接单元和第二连接单元也可以分别作为ASIC实现。原则上，针对连接单元的其他解决方案也是可能的，例如开关、集线器等。

本发明的另一方面涉及具有例如上文和下文所述的控制系统的车辆。除了包括控制系统之外，该车辆还可以包括驱动器和其他执行器，例如制动系统和/或转向系统。

附图说明

下面参照附图详细描述本发明的实施例。

图1示意性地示出根据本发明的实施方式的车辆；

图2示意性地示出根据本发明的实施方式的控制系统；

图3示意性地示出根据本发明另外的实施例的控制系统。

附图中使用的附图标记及其含义在附图标记列表中举出。原则上，相同或相似的部分设有相同的附图标记。

具体实施方式

图1示意性地示出了车辆10，其可以是自动或半自动的车辆。车辆10具有驱动器12，其可以包括马达、转向系统和制动系统。驱动器12由控制系统14控制，控制系统接收来自多个传感器18的传感器数据16并将控制指令20输出给驱动器12。控制系统14包括一个或多个计算单元22，其可以包括接口、处理器、存储器和另外的硬件模块，控制系统14可以利用它们处理传感器数据并实施其功能。

图2更详细地示出了计算单元22。计算单元具有两个子单元24a、24b，它们可以看作是单独的数据处理路径。这些子单元24a、24b中的每个都具有接口单元26a、26b、连接单元28a、28b和处理器单元30a、30b。

图2还示出了多个传感器32a、32b，它们被分组成不同类型。例如，这些传感器32a、32b可以包括雷达传感器、激光雷达传感器和/或相机传感器。传感器32a、32b被分成两组34a、34b。第一组34a的第一传感器32a将第一传感器数据36a发送给第一接口单元26a。第二组34b的第二传感器32b将第二传感器数据36b发送给第二接口单元26b。传感器数据36a、36b也可以是不同类型的，例如是雷达数据、激光雷达数据、图像数据等。此外，传感器数据36a、36b可以用不同的传输标准和/或传输协议，例如以太网、CAN总线等，从传感器32a、32b传输到接口单元26a、26b。子单元24a、24b的接口单元26a、26b中的每个可以适用于传输标准和/或传输协议。

应理解，部件26a、26b、28a、28b、30a、30b可以是计算单元22的硬件模块。

如将在下文更详细描述地，传感器数据36a、36b经由连接单元28a、28b被进一步传输到处理器单元30a、30b。传感器数据36a、36b在此作为虚线示出。基于连接单元28a、28b，使得在正常运行中可能的是，两个处理器单元30a、30b可以接收和处理发送给各自的子单元24a、24b的传感器数据36a、36b。然而也有可能的是，当某些传感器32a、32b发生故障和/或它们与计算单元22的连接中断时，即使当只接收到计算单元的子单元24a、24b的传感器数据36a、36b时和/或当只接收到一个子单元24a、24b中的传感器数据36a、36时，处理器单元30a、30b也实施它们的功能。以该方式，子单元24a、24b可以提供冗余数据路径。

处理器单元30a、30b可以包括CPU、GPU和/或另外的硬件模块，利用它们例如处理机器学习算法，机器学习算法评估和分类传感器数据36a、36b并从中为驱动器12产生控制指令38a、38b。通常，第一处理器单元30a实施第一控制功能40a并且第二处理器单元30b实施第二控制功能40b。

总之，控制系统14具有带第一子单元24a和第二子单元24b的计算单元22，其中，第一子单元24a接收并处理来自至少一个第一传感器32a的第一传感器数据36a并基于此实施车辆10的第一控制功能40a，并且第二子单元24b接收并处理来自至少一个第二传感器32b的第二传感器数据36b并基于此实施车辆10的第二控制功能40b。第一子单元24a具有用于接收第一传感器数据36a的至少一个第一接口单元26a、用于实施第一控制功能40a的第一处理器单元30a和用于将第一传感器数据36a传输给第一处理器单元30a的第一连接单元28a。第二子单元24b具有用于接收第二传感器数据36b的至少一个第二接口单元26b、用于实施第二控制功能40b的第二处理器单元30b和用于将第二传感器数据36b传输给第二处理器单元30b的第二连接单元28b。

连接单元28a、28b中的每个现在都具有数据交换块42a、42b，两个子单元24a、24b可以利用数据交换块交换传感器数据36a、36b。数据交换块42a、42b在此将可以以不同的传感器传输协议44a、44b和/或传输标准进行编码和/或传输的传感器数据36a、36b转变成交换协议46。传感器数据36a、36b利用交换协议46被发送给各另一数据交换块42a、42b，并且然后例如也借助交换协议46从另外的连接单元28a、28b发送给所属的处理器单元。

传感器数据36a、36b在第一数据交换块42a与第二数据交换块42b之间的传输借助交换协议46实现。第一数据交换块42a将以第一传感器传输协议44a接收到的第一传感器数据36a转换成交换协议46。第二数据交换块42b也将以第二传感器传输协议44b接收到的第二传感器数据36b转换成交换协议46。

如图2中所示，第一传感器数据36a可以借助第一传感器传输协议44a进行编码和/或传输给第一连接单元28a。第一传感器传输协议44a在此可以是不同类型的。第二传感器数据36b可以借助第二传感器传输协议44b进行编码和/或传输给第二连接单元28b。第二传感器传输协议44b可以是不同类型的。另外有可能的是，传感器传输协议44a和第二传感器传输协议44b是相同类型的和/或不同类型的。传输协议的类型在此可以是以太网、PCIExpress、CAN总线等和/或用特殊的标准进行限定。

总之，第一数据交换块42a被实施成用于将第一传感器数据36a传输给第二数据交换块42b。第二数据交换块42b被实施成用于将第一传感器数据36a传输给第二处理器单元30b。第二处理器单元30b被实施成用于基于第一传感器数据36a实施第二控制功能40b。同样，第二数据交换块42b被实施成用于将第二传感器数据36b传输给第一数据交换块42a，其中，第一数据交换块42a被实施成用于将第二传感器数据36b传输给第一处理器单元30a并且第一处理器单元30a被实施成用于基于第二传感器数据36b实施第一控制功能40a。

由于两个子单元24a、24b之间只存在一个接口，该接口也可以被用于将两者相互脱联。两个数据交换块之间的数据传输可以借助AC耦联实现或利用经AC耦联的信号实现。尤其地，第一数据交换块42a与第二数据交换块42b之间的传感器数据36a、36b的传输可以借助差分信号实现，以便使第一子单元24a和第二子单元24b在电势方面分离。

此外，统一的接口可以被用于在子单元24a、24b之间以类似方式和方法交换传感器数据36a、36b。有可能的是，传感器数据36a、36b经由被划分成多个虚拟信道的唯一物理信道来交换。为此可以使用时隙方法。尤其地，来自不同传感器的传感器数据36a、36b可以在不同的时隙中传输。

第一子单元24a可以接收来自至少两个第一传感器32a的第一传感器数据36a，并且第一数据交换块42a与第二数据交换块42b之间的数据交换可以借助时隙方法实现，其中，来自不同的第一传感器32a的第一传感器数据36a在时间窗内被前后相继地传输。同样地，第二子单元24b可以接收来自至少两个第二传感器32b的第二传感器数据36b，并且第一数据交换块42a与第二数据交换块42b之间的数据交换可以借助时隙方法实现，其中，来自不同的第二传感器32b的第二传感器数据36b在时间窗内被前后相继地传输。

如图2中所示，连接单元28a、28b因此可以被实施成用于将以传感器传输协议44a、44b进行编码的传感器数据36a、36b以这种形式传输给处理器单元30a、30b。尤其地，第一连接单元28a可以将以第一传感器传输协议44a进行编码的第一传感器数据36a以第一传感器传输协议44a形式转发给第一处理器单元30a。第二连接单元28b也可以将以第二传感器传输协议44b进行编码的第二传感器数据36b以二传感器传输协议44b形式转发给第二处理器单元30b。然而，这需要相应的处理器单元30a、30b被实施成用于可以处理所有这些传感器传输协议44a、44b。

图3示出了计算单元22，除了下面描述的不同之外，该计算单元可以像图2的计算单元22那样构建。图3的计算单元具有连接单元28a、28b，这些连接单元分别具有协议转化块48a、48b。

协议转化块48a、48b将传感器数据36a、36b可选地首先转换成中间传输协议54和处理器传输协议50a、50b。然后，通过数据交换块42a、42b可以将传感器数据36a、36b从中间传输协议54或直接从处理器传输协议50a、50b转换成交换协议46。例如，利用中间传输协议54，可以首先将传感器数据36a、36b重新编码成其他格式，由此可以以更少的计算耗费以处理器传输协议50a、50b和交换协议46产生传感器数据36a、36b。

总之，以第一传感器传输协议44a进行编码的第一传感器数据36a被第一协议转化块48a转换成第一处理器传输协议50a并转发给第一处理器单元30a。以第二传感器传输协议44b进行编码的第二传感器数据36b被第二协议转化块48b转换成第二处理器传输协议50b并转发给第二处理器单元30b。

然后，第一数据交换块42a可以将转换成第一处理器传输协议50a的第一传感器数据36a转换成交换协议46。第二数据交换块42b可以将转换成第二处理器传输协议50b的第二传感器数据36b转换成交换协议46。

也有可能的是，第一协议转化块48a将以第一传感器传输协议44a进行编码的第一传感器数据36a转换成中间传输协议54，并随后将转换成中间传输协议54的第一传感器数据36a转换成第一处理器传输协议50a并转发给第一处理器单元30a。在这种情况下，第一数据交换块42a可以将转换成中间传输协议54的第一传感器数据36a转换成交换协议46。

同样，第二协议转化块48b可以将以第二传感器传输协议44b进行编码的第二传感器数据36b转换成中间传输协议54，并随后将转换成中间传输协议54的第二传感器数据36b转换成第二处理器传输协议50并转发给第二处理器单元30b。然后，第二数据交换块42b可以将转换成中间传输协议54的第二传感器数据36b转换成交换协议46。

在图2和图3中，第一连接单元28a和第二连接单元28b都可以是硬件模块，并且例如可以实施为FPGA。协议转换的上述逻辑可以在这些硬件模块中实现。尤其地，数据交换块42a、42b和/或协议转化块48a、48b可以作为硬件实现。

此外，从第一处理器单元30a经由第一连接单元28a到第二连接单元28b并从那里到第二处理器单元30b的数据路径也可以用于处理器单元30a和30b之间的数据交换。以相同方式，可以以相反的方向实现从第二处理器单元30b到处理器单元30a的数据传输。协议的转化方式类似于针对传感器数据的协议转化方式来实现。

补充地还应指出，“包括”不排除其他元件或步骤，并且“一个”或“某个”不排除多个。此外，还应指出，已经参考上述实施例之一描述的特征或步骤也可以与上述其他实施例的其他特征或步骤结合使用。权利要求书中的附图标记不被视为限制。

附图标记列表

10 车辆

12 驱动器

14 控制系统

16 传感器数据

18 传感器

20 控制指令

22 计算单元

24a 第一子单元

24b 第二子单元

26a 第一接口单元

26b 第二接口单元

28a 第一连接单元

28b 第二连接单元

30a 第一处理器单元

30b 第二处理器单元

32a 第一传感器

32b 第二传感器

34a 第一组

34b 第二组

36a 第一传感器数据

36b 第二传感器数据

38a 第一控制指令

38b 第二控制指令

40a 第一控制功能

40b 第二控制功能

42a 第一数据交换块

42b 第二数据交换块

44a 第一传感器传输协议

44b 第二传感器传输协议

46 交换协议

48a 第一协议转化块

48b 第二协议转化块

50a 第一处理器传输协议

50b 第二处理器传输协议

54 中间传输协议

Claims (11)

1.用于车辆(10)的控制系统(14)，

其中，所述控制系统(14)具有计算单元(22)，所述计算单元具有第一子单元(24a)和第二子单元(24b)，其中，所述第一子单元(24a)接收并处理至少一个第一传感器(32a)的第一传感器数据(36a)，并基于此实施所述车辆(10)的第一控制功能(40a)，而所述第二子单元(24b)接收并处理至少一个第二传感器(32b)的第二传感器数据(36b)，并基于此实施所述车辆(10)的第二控制功能(40b)；

其中，所述第一子单元(24a)具有用于接收所述第一传感器数据(36a)的至少一个第一接口单元(26a)、用于实施所述第一控制功能(40a)的第一处理器单元(30a)和用于将所述第一传感器数据(36a)传输给所述第一处理器单元(30a)的第一连接单元(28a)；

其中，所述第二子单元(24b)具有用于接收所述第二传感器数据(36b)的至少一个第二接口单元(26b)、用于实施所述第二控制功能(40b)的第二处理器单元(30b)和用于将所述第二传感器数据(36b)传输给所述第二处理器单元(30b)的第二连接单元(28b)；

其中，所述第一连接单元(28a)具有第一数据交换块(42a)，并且所述第二连接单元(28b)具有第二数据交换块(42b)；

其中，所述第一数据交换块(42a)被实施成用于将所述第一传感器数据(36a)传输给所述第二数据交换块(42b)，并且所述第二数据交换块(42b)被实施成用于将所述第一传感器数据(36a)传输给所述第二处理器单元(30b)，并且所述第二处理器单元(30b)被实施成用于基于所述第一传感器数据(36a)实施所述第二控制功能(40b)。

2.根据权利要求1所述的控制系统(14)，

其中，所述第二数据交换块(42b)被实施成用于将所述第二传感器数据(36b)传输给所述第一数据交换块(42a)，并且所述第一数据交换块(42a)被实施成用于将所述第二传感器数据(36b)传输给所述第一处理器单元(30a)，并且所述第一处理器单元(30a)被实施成用于基于所述第二传感器数据(36b)实施所述第一控制功能(40a)。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统(14)，

其中，利用交换协议(46)来实现在所述第一数据交换块(42a)与所述第二数据交换块(42b)之间传输传感器数据(36a、36b)；

其中，所述第一数据交换块(42a)将以第一传感器传输协议(44a)接收到的第一传感器数据(36a)转换成所述交换协议(46)；

其中，所述第二数据交换块(42b)将以第二传感器传输协议(44b)接收到的第二传感器数据(36b)转换成所述交换协议(46)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统(14)，

其中，借助差分信号来实现在所述第一数据交换块(42a)与所述第二数据交换块(42b)之间传输传感器数据(36a、36b)，以便将所述第一子单元(24a)和所述第二子单元(24b)在电势方面分离。

5.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统(14)，

其中，所述第一子单元(24a)接收至少两个第一传感器(32a)的第一传感器数据(36a)并且所述第一数据交换块(42a)与所述第二数据交换块(42b)之间的数据交换借助时隙方法实现，其中，不同的第一传感器(32a)的第一传感器数据(36a)在时间窗内被前后相继地传输；和/或

其中，所述第二子单元(24b)接收至少两个第二传感器(32b)的第二传感器数据(36b)并且所述第一数据交换块(42a)与所述第二数据交换块(42b)之间的数据交换借助时隙方法实现，其中，不同的第二传感器(32b)的第二传感器数据(36b)在时间窗内被前后相继地传输。

6.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统(14)，

其中，所述第一连接单元(28a)将以第一传感器传输协议(44a)编码的第一传感器数据(36a)以所述第一传感器传输协议(44a)转发给所述第一处理器单元(30a)；和/或

其中，所述第二连接单元(28b)将以第二传感器传输协议(44b)编码的第二传感器数据(36b)以所述第二传感器传输协议(44b)转发给所述第二处理器单元(30b)。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的控制系统(14)，

其中，所述第一连接单元具有第一协议转化块(48a)，所述第一协议转化块将以第一传感器传输协议(44a)编码的第一传感器数据(36a)转换成第一处理器传输协议(50a)并转发给所述第一处理器单元(30a)；和/或

其中，所述第二连接单元具有第二协议转化块(48b)，所述第二协议转化块将以第二传感器传输协议(44b)编码的第二传感器数据(36b)转换成第二处理器传输协议(50b)并转发给所述第二处理器单元(30b)。

8.根据权利要求7所述的控制系统(14)，

其中，所述第一数据交换块(42a)将转换成所述第一处理器传输协议(50a)的第一传感器数据(36a)转换成交换协议(46)，以用于发送给所述第二数据交换块(42b)，和/或

其中，所述第二数据交换块(42b)将转换成所述第二处理器传输协议(50b)的第二传感器数据(36b)转换成交换协议(46)，以用于发送给所述第一数据交换块(42a)。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的控制系统(14)，

其中，所述第一连接单元(28a)具有第一协议转化块(48a)，所述第一协议转化块将以第一传感器传输协议(44a)编码的第一传感器数据(36a)转换成中间传输协议(54)；

其中，所述第一协议转化块(48a)将转换成所述中间传输协议(54)的第一传感器数据(36a)转换成第一处理器传输协议(50a)并转发给所述第一处理器单元(30a)；

其中，所述第一数据交换块(42a)将转换成所述中间传输协议(54)的第一传感器数据(36a)转换成交换协议(46)，以用于发送给所述第二数据交换块(42b)；和/或

其中，所述第二连接单元(28b)具有第二协议转化块(48b)，所述第二协议转化块将以第二传感器传输协议(44b)编码的第二传感器数据(36b)转换成中间传输协议(54)；

其中，所述第二协议转化块(48b)将转换成所述中间传输协议(54)的第二传感器数据(36b)转换成第二处理器传输协议(50)并转发给所述第二处理器单元(30b)；

其中，所述第二数据交换块(42b)将转换成所述中间传输协议(54)的第二传感器数据(36b)转换成交换协议(46)，以用于发送给所述第一数据交换块(42a)。

10.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统(14)，

其中，所述第一连接单元(28a)和所述第二连接单元(28b)是硬件模块，所述第一数据交换块(42a)和所述第二数据交换块(42b)以硬件实施到所述硬件模块中。

11.车辆(10)，所述车辆具有根据前述权利要求中任一项所述的控制系统(14)。

Images