CN115460539A - 一种获取电子围栏的方法、设备、介质及程序产品 - Google Patents

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CN115460539A CN202210778277.1A CN202210778277A CN115460539A CN 115460539 A CN115460539 A CN 115460539A CN 202210778277 A CN202210778277 A CN 202210778277A CN 115460539 A CN115460539 A CN 115460539A
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Abstract

本申请的目的是提供一种获取目标电子围栏的方法、设备、介质及程序产品，具体包括：获取无人机设备拍摄的场景图像；获取指挥设备的指挥用户关于所述场景图像中目标区域的用户操作，基于所述用户操作生成关于所述目标区域的目标电子围栏，其中，所述目标电子围栏包括对应的目标围栏属性及所述目标区域在所述场景图像中的目标图像位置信息，所述目标图像位置信息用于确定所述目标区域的地理位置信息并用于对执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备与所述目标电子围栏进行碰撞检测。本申请实现多端联动的同时，节省了各端的计算资源，为系统任务的各端提供了良好的业务处理环境。

Description

一种获取电子围栏的方法、设备、介质及程序产品
技术领域
本申请涉及通信领域，尤其涉及一种获取目标电子围栏的技术。
背景技术
电子围栏，是一种虚拟围栏，不同于传统意义上的物理围栏探测的组成结构。在无人机系统的实际作战应用中，经常面临复杂的飞行空域约束条件，这里的空域约束就是电子围栏。对于无人机来说，需要在执行任务过程中的任意阶段，确保自身飞行航迹处于电子围栏允许范围内。
发明内容
本申请的一个目的是提供一种获取目标电子围栏的方法、设备、介质及程序产品。
根据本申请的一个方面，提供了一种获取目标电子围栏的方法，其中，应用于指挥设备，该方法包括：
获取无人机设备拍摄的场景图像；
获取指挥设备的指挥用户关于所述场景图像中目标区域的用户操作，基于所述用户操作生成关于所述目标区域的目标电子围栏，其中，所述目标电子围栏包括对应的目标围栏属性及所述目标区域在所述场景图像中的目标图像位置信息，所述目标图像位置信息用于确定所述目标区域的地理位置信息并用于对执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备与所述目标电子围栏进行碰撞检测，所述增强现实设备与所述指挥设备处于同一协同任务的协同执行状态。
根据本申请的另一个方面，提供了一种获取目标电子围栏的方法，其中，应用于网络设备，该方法包括：
获取对应协同任务的电子围栏集合，其中，所述电子围栏集合包括至少一个电子围栏，每个电子围栏包括对应围栏属性和围栏区域的地理位置信息，其中，所述协同任务的执勤设备包括执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备；其中，所述围栏区域的地理位置信息用于对所述执勤设备与所述电子围栏进行碰撞检测。
根据本申请的一个方面，提供了一种呈现目标电子围栏的指挥设备，该设备包括：
一一模块，用于获取无人机设备拍摄的场景图像；
一二模块，用于获取指挥设备的指挥用户关于所述场景图像中目标区域的用户操作，基于所述用户操作生成关于所述目标区域的目标电子围栏，其中，所述目标电子围栏包括对应的目标围栏属性及所述目标区域在所述场景图像中的目标图像位置信息，所述目标图像位置信息用于确定所述目标区域的地理位置信息并用于对执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备与所述目标电子围栏进行碰撞检测，所述增强现实设备与所述指挥设备处于同一协同任务的协同执行状态。
根据本申请的一个方面，提供了一种呈现目标电子围栏的网络设备，该设备包括：
二一模块，用于获取对应协同任务的电子围栏集合，其中，所述电子围栏集合包括至少一个电子围栏，每个电子围栏包括对应围栏属性和围栏区域的地理位置信息，其中，所述协同任务的执勤设备包括执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备；其中，所述围栏区域的地理位置信息用于对所述执勤设备与所述电子围栏进行碰撞检测。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机设备，其中，该设备包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如上任一所述方法的步骤。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令在被执行时使得系统进行执行如上任一所述方法的步骤。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上任一所述方法的步骤。
与现有技术相比，本申请基于无人机设备采集的场景图像及指挥用户的用户操作，获取电子围栏的目标图像位置信息，快速准确基于该目标图像位置信息与增强现实设备和/或无人机设备进行碰撞检测，实现多端联动的同时，节省了各端的计算资源，为系统任务的各端提供了良好的业务处理环境。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出根据本申请一个实施例的一种获取电子围栏的方法流程图；
图2示出根据本申请另一个实施例的一种获取电子围栏的方法流程图；
图3示出根据本申请一个实施例的一种引射线法的示例图；
图4示出根据本申请一个实施例的一种确定最短距离的示例图，图4a为p在线段AB中间的示例，图4b为p在线段AB右侧的示例，图4c为p在线段AB左侧的示例；
图5示出根据本申请一个实施例的一种指挥设备的设备结构图；
图6示出根据本申请的一个实施例的一种网络设备的设备结构图；
图7示出可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统。
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述。
在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(例如，中央处理器(Central Processing Unit，CPU))、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(Read Only Memory，ROM)或闪存(Flash Memory)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(Phase-Change Memory，PCM)、可编程随机存取存储器(Programmable Random Access Memory，PRAM)、静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic Random AccessMemory，DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、数字多功能光盘(Digital Versatile Disc，DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
本申请所指设备包括但不限于用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备通过网络相集成所构成的设备。所述用户设备包括但不限于任何一种可与用户进行人机交互(例如通过触摸板进行人机交互)的移动电子产品，例如智能手机、平板电脑等，所述移动电子产品可以采用任意操作系统，如Android操作系统、iOS操作系统等。其中，所述网络设备包括一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和信息处理的电子设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。所述网络设备包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云；在此，云由基于云计算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个虚拟超级计算机。所述网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络、无线自组织网络(Ad Hoc网络)等。优选地，所述设备还可以是运行于所述用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备、网络设备、触摸终端或网络设备与触摸终端通过网络相集成所构成的设备上的程序。
当然，本领域技术人员应能理解上述设备仅为举例，其他现有的或今后可能出现的设备如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或者更多，除非另有明确具体的限定。
图1示出了根据本申请的一个方面的一种获取电子围栏的方法，应用于指挥设备，该方法包括步骤S101和步骤S102。在步骤S101中，获取无人机设备拍摄的场景图像；在步骤S102中，获取指挥设备的指挥用户关于所述场景图像中目标区域的用户操作，基于所述用户操作生成关于所述目标区域的目标电子围栏，其中，所述目标电子围栏包括对应的目标围栏属性及所述目标区域在所述场景图像中的目标图像位置信息，所述目标图像位置信息用于确定所述目标区域的地理位置信息并用于对执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备与所述目标电子围栏进行碰撞检测，所述增强现实设备与所述指挥设备处于同一协同任务的协同执行状态。例如，指挥设备包括但不限于用户设备、网络设备、用户设备与网络设备通过网络相集成所构成的设备。所述用户设备包括但不限于任何一种可与用户进行人机交互的移动电子产品，例如手机、个人电脑、平板电脑等；所述网络设备包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云。
所述指挥设备与对应无人机设备和/或增强现实设备等建立了通信连接，通过该通信连接进行相关数据的传输等。在一些情形下，该指挥设备与无人机设备和/或增强现实设备处于同一协同任务的协同执行状态，所述协同任务是指多个设备根据一定约束条件(例如，与目标对象的空间距离、时间约束、关于设备自身物理条件或者任务执行顺序等)以实现某个准则为目标的，共同完成的某项任务，该任务通常可以被分解成多个子任务，并分配至系统中的各个设备，由各个设备分别去完成被分配的子任务，从而实现该协同任务的总任务进度的推进。对应协同任务在执行过程中由对应指挥设备充当该协同任务系统的控制中心，对协同任务中各个设备的子任务等进行调控。在此，所述协同任务的任务参与设备包括指挥设备、一个或多个无人机设备和/或一个或多个增强现实设备，对应指挥设备由指挥用户进行相应操作；无人机设备可以是基于指挥设备发送的采集指令/飞行路径规划指令等进行图像采集或者飞行等，还可以是由对应无人机飞手通过无人机设备的地面控制设备对无人机设备进行控制，该地面控制设备接收并呈现该指挥设备发送的控制指令，并由无人机飞手的控制操作实现对无人机设备的控制等；所述增强现实设备由对应执勤用户穿戴并进行控制，增强现实设备包括但不限于增强现实眼镜、增强现实头盔等。当然，在一些情形下，所述协同任务除了指挥设备、增强现实设备和/或无人机设备参与之外，还可以由网络设备进行三方数据传输和数据处理等，例如，无人机设备将对应场景图像发送至对应网络设备，指挥设备和/或增强现实设备等通过网络设备获取场景图像。
具体而言，在步骤S101中，获取无人机设备拍摄的场景图像。例如，无人机设备是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器，具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。所述无人机设备可以采集特定区域的场景图像，例如，无人机设备基于预设飞行路线或者预先确定的目标地点在飞行过程中采集对应区域的场景图像，该无人机设备在采集场景图像过程中会记录该场景图像被采集时该无人机设备对应的摄像位姿信息，该摄像位姿信息包括该无人机设备的摄像装置在采集场景图像时的摄像位置信息及摄像姿态信息等。无人机设备或对应的地面控制设备可以将该场景图像发送至网络设备，并由网络设备发送至对应设备等，或者无人机设备或对应的地面控制设备可以与对应设备的通信连接直接将场景图像发送至该对应设备等，其中，对应设备包括指挥设备和/或增强现实设备。在一些情形下，该无人机设备在发送场景图像的过程中，还会将该场景图像对应的摄像位姿信息发送至对应设备或网络设备，如将该摄像位姿信息发送至指挥设备和/或增强现实设备或者网络设备等。具体地，例如，网络设备可以基于该协同任务，将处于协同任务执行状态的无人机设备采集的场景图像转发至指挥设备和/或增强现实设备等；或者，无人机设备实时将采集的场景图像传输至网络设备，指挥设备和/或增强现实设备向网络设备发送关于该无人机设备的图像获取请求，对应图像获取请求包含该无人机设备的设备标识信息，网络设备响应于图像获取请求，基于该无人机设备的设备标识信息调取该无人机设备采集的场景图像并将该场景图像发送至指挥设备和/或增强现实设备等。指挥设备和/或增强现实设备获取到对应场景图像后，在对应显示装置(例如，显示屏、投影仪等)中呈现该场景图像。
在步骤S102中，获取指挥设备的指挥用户关于所述场景图像中目标区域的用户操作，基于所述用户操作生成关于所述目标区域的目标电子围栏，其中，所述目标电子围栏包括对应的目标围栏属性及所述目标区域在所述场景图像中的目标图像位置信息，所述目标图像位置信息用于确定所述目标区域的地理位置信息并用于对执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备与所述目标电子围栏进行碰撞检测，所述增强现实设备与所述指挥设备处于同一协同任务的协同执行状态。例如，指挥设备包括数据采集装置，用于获取指挥用户的用户操作，例如，键盘、鼠标、触摸屏或者触控板、图像采集单元、语音输入单元等。例如，指挥用户的用户操作可以是指挥用户的手势动作或者语音指令，通过识别手势动作或语音指令生成目标电子围栏；又如，指挥用户的用户操作可以是利用键盘、鼠标、触摸屏或者触控板等设备对场景图像直接的操作，如指挥用户通过鼠标在呈现的场景图像上的目标区域进行框选、涂鸦等操作生成对应目标电子围栏。在一些实施例中，指挥设备在呈现无人机设备采集的场景图像同时，还可以呈现关于该场景图像的操作界面，指挥用户可以在操作界面中的控件进行操作，从而获取对场景图像中目标区域的目标电子围栏，例如，指挥设备可以采集用户关于场景图像中的目标区域的框选操作生成关于该目标区域的目标电子围栏，具体地，目标电子围栏包括但不限于对于场景图像中目标区域(如特定范围/特定位置/特定目标等)的框选、涂鸦等操作确定的禁入范围或者禁出范围。对应目标电子围栏包括用户操作确定的目标区域及该目标区域在场景图像中的图像位置信息，该目标区域由用户操作在场景图像的添加的信息确定，包括但不限于方框、圆形、其他多边形或者用户选取的多个点组成的自定义多边形等，例如，对应操作界面包含预设形状(例如，方框、圆形或者其他多边形等)的区域框选方式，基于用户关于预设形状的选中操作并基于场景图像的特定位置/区域的框选从确定该选中的目标区域，如选择特定位置作为圆心/多边形的中心，输入或者拉取一定距离作为对应的半径/多边形的外接圆半径等，从而确定对应目标区域，或者选择特定位置作为圆心/多边形的中心，选择一个或多个角点作为圆周上的点/多边形的角点等，从而确定对应的目标区域等；还如，基于用户关于多个位置点的选取操作，基于选取顺序依次连接多个点并形成闭合图案，从而确定对应的目标区域。
目标电子围栏包括目标围栏属性信息，在一些实施方式中，目标围栏属性包括围栏的禁入或者禁出属性，如围栏属性信息包括但不限于所述电子围栏为禁入围栏或所述电子围栏为禁出围栏。例如，所述禁入围栏用于指示该围栏圈出的目标区域为禁入区域；所述禁出围栏用于指示该围栏圈出的目标区域为禁出区域。在一些情形下，我们可以通过不同的颜色对于禁入围栏和禁出围栏进行较为明显的区分，如通过黑色围栏标识该围栏为禁入围栏，通过白色围栏标识对应围栏为禁出围栏等，当然，本领域技术人员应能理解，其他颜色标识禁入/禁出属性也同样适用于本申请，在此不做限制。在另一些实施例中，目标围栏属性包括但不限于该围栏的预警距离信息，例如，基于默认设置为每个围栏信息赋予相同的默认预警距离信息等，或者，基于用户输入的不同的预警距离确定每个围栏信息的预警距离信息，还如，根据目标区域的形状和/或对应区域总范围等综合确定对应的预警距离信息等，具体地，根据目标区域的最小外接圆的半径的一定比例确定预警距离信息等。在另一些实施例中，目标围栏属性包括但不限于用于指示目标电子围栏的建立了映射关系的协同任务的任务标识信息，例如，每个协同任务存在对应电子围栏集合，该电子围栏集合中每个电子围栏均与该协同任务建立了映射关系，当对该协同任务进行处理时，指挥设备可以调用该协同任务对应的一个或多个电子围栏等，若处于该协同任务的执行状态时，指挥设备基于用户操作生成了目标电子围栏，则指挥设备将该目标电子围栏与该协同任务建立映射关系，将该目标电子围栏添加至对应电子围栏集合中。在另一些实施例中，该目标围栏属性包括但不限于目标电子围栏的标识信息、颜色信息等。
所述目标图像位置信息用于指示该目标电子围栏的目标区域在场景图像对应图像/像素坐标系中的坐标信息，该坐标信息可以是该目标区域的区域坐标集合等。在一些情形下，该所述目标图像位置信息用于确定所述目标区域的地理位置信息并用于对执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备与目标电子围栏进行碰撞检测，例如，协同任务中的任一参与设备(指挥设备、无人机设备、增强现实设备或者网络设备等)可以基于该目标图像位置信息及场景图像被采集时的摄像位姿信息计算确定该目标图像位置信息在现实世界对应的地理坐标系的地理位置信息。地理坐标系一般是指由经度、纬度和高度组成的坐标系，能够标示地球上的任何一个位置。不同地区可能会使用不同的参考椭球体，即使是使用相同的椭球体，也可能会为了让椭球体更好地吻合当地的大地水准面，而调整椭球体的方位，甚至大小。这就需要使用不同的大地测量系统(Geodetic datum)来标识，例如，我国经常使用的CGCS2000与WGS84地理坐标系等。其中，WGS84为一种地理坐标系，是目前最流行的地理坐标系统，也是目前广泛使用的GPS全球卫星定位系统使用的坐标系。三维直角坐标系包括但不限于：站心坐标系、导航坐标系、NWU坐标系等。具体地，在获取场景图像对应的摄像位姿信息等同时，还可以获取多个地图点的空间位置信息，其中，所述空间位置信息包括对应地图点在三维直角坐标系中的空间坐标信息。在三维直角坐标系已知的情况下，地理位置信息从地理坐标系转换至三维直角坐标系对应的坐标变换也为已知的，基于该已知的坐标变换信息我们可以将处于地理坐标系中的地图点转换至三维直角坐标系中，从而基于地图点的地理坐标信息确定对应空间位置信息；进一步地，根据所述多个地图点的空间位置信息、目标对象的图像位置信息、所述摄像位置信息以及所述摄像姿态信息确定所述目标对象在所述三维直角坐标系的目标空间位置信息，如在获取到已知的多个地图点的空间位置信息、所述目标对象的图像位置信息、所述摄像位置信息以及对应摄像姿态信息之后，由于摄像装置的内参已知，我们可以基于相机成像模型构建由相机光心通过目标对象对应的图像位置信息的空间射线，基于该空间射线、多个地图点的空间位置信息及摄像位置信息确定目标对象的目标空间位置信息。例如，我们可以假设该图像位置信息与该相机底片所在平面垂直(例如，无人机图像中心对应光轴与相机底片所在平面垂直等)，从而基于该底片所在平面的法向量及该图像位置信息确定对应空间射线信息，从而基于该空间射线信息及多个地图点组成的地面信息确定相应的交点，将该交点的空间坐标信息作为目标对象的目标空间位置信息等。当然，若对应图像位置信息对应像素未处于图像中心，则基于底片确定的法向量与实际射线向量存在误差，此时，我们需要通过相机的成像模型、图像位置信息和摄像姿态信息确定对应图像位置信息的空间目标射线的向量信息，其中，空间目标射线由光心坐标和射线的向量信息描述。计算机设备确定对应空间目标射线的向量信息之后，可以基于该目标射线的向量信息、摄像位置信息以及多个地图点的空间位置信息，计算射线相对于地面的交点，从而将该交点的空间坐标信息作为目标对象的目标空间位置信息等。最后，基于目标对象的目标空间位置信息确定目标对象在地理坐标系(如大地坐标系等)中的地理坐标信息。例如，计算机设备确定目标对象的目标空间位置信息之后，利用可以将三维直角坐标系下的坐标信息从三维空间坐标系转成地理坐标系(例如，WGS84坐标系)并存储，便于后续的计算。其中，在一些实施例中，根据目标射线的向量信息、摄像位置信息以及多个地图点的空间位置信息确定目标对象在三维直角坐标系的目标空间位置信息包括：基于摄像位置信息获取摄像装置的光心在三维直角坐标系中的光心空间位置信息；根据目标射线向量信息、多个地图点的空间位置信息、光心空间位置信息从多个地图点中确定距离目标射线最近的目标地图点；从多个地图点中除目标地图点之外的其他地图点中取两个地图点，与目标地图点构成对应空间三角形，并根据目标射线及对应空间三角形确定对应空间交点；将空间交点的空间坐标信息作为目标对象的目标空间位置信息。或者，我们可以根据目标对象在无人机场景图像上的图像位置信息，以及无人机相机内参信息，确定目标对象在相机坐标系中的当前位置信息；根据目标对象在相机坐标系中的当前位置信息，以及基于无人机拍摄的场景图像时的拍摄参数信息确定的相机的外参，从而确定目标对象在地理坐标系中的地理位置信息，其中，所述拍摄参数信息包括但不限于无人机设备的摄像装置的分辨率、视场角、相机的旋转角度以及无人机的飞行高度等。其中，在一些实施例中，目标对象用于指示该目标区域的一个点，基于目标区域中每个点的地理位置信息，我们可以确定该目标区域的地理坐标集合，从而确定该目标区域的地理位置信息。在另一些实施例中，目标对象用于指示该目标区域的一个或多个关键点(例如，角点坐标或者圆心等)，基于该一个或多个关键点的地理位置信息，我们可以确定该目标区域的地理坐标集合，如以基于多个角点的空间坐标计算每条边对应的线段的坐标表达式，从而确定每条边对应的坐标集合，对每条边的坐标集合进行汇总可以确定该目标区域的地理位置信息。
该地理位置信息的确定可以是发生在指挥设备端，还可以是发生在无人机设备、增强现实设备或者网络设备端等。例如，优选地，指挥设备端根据指挥用户关于场景图像中目标区域的用户操作确定的目标图像位置信息、该场景图像对应的摄像位姿信息计算确定目标区域的地理位置信息；又如，指挥设备确定对应目标图像位置信息之后，将该目标图像位置信息发送至无人机设备/增强现实设备/网络设备，由对应无人机设备/增强现实设备/网络设备基于对应场景图像、该场景图像对应的摄像位姿信息计算确定该目标区域的地理位置信息等，在此以网络设备计算确定该目标区域的地理位置信息为例进行介绍，指挥设备将目标图像位置信息发送至对应网络设备，并接收网络设备基于目标图像位置信息、场景图像的摄像位姿信息确定的地理位置信息。例如，协同任务除了由各执行端的用户参与之外，还包括用于数据传输和数据处理的网络设备端。在一些情形下，指挥设备基于指挥用户的用户操作确定对应目标电子围栏后，将该目标电子围栏/目标电子围栏的目标图像位置信息发送至对应的网络设备，网络设备接收该目标电子围栏/目标电子围栏的目标图像位置信息，并基于目标电子围栏中的目标图像位置信息及无人机设备传输至网络设备的该场景图像对应的摄像位姿信息，计算确定该目标区域的地理位置信息等。一方面，网络设备可以将该地理位置信息返回至指挥设备，供指挥设备基于地理位置信息对目标区域的电子围栏进行叠加呈现，例如，在指挥设备端获取的无人机拍摄的实时场景图像中跟踪叠加呈现该目标区域的电子围栏，或者在指挥设备获取的增强现实设备对应的实时实景中叠加呈现该目标区域的电子围栏，或者在指挥设备呈现的关于目标区域的电子地图中呈现该目标区域的电子围栏等。另一方面，网络设备可以进一步确定叠加位置信息，将叠加位置返回至供指挥设备，供指挥设备基于叠加位置信息对目标区域的电子围栏进行叠加呈现。其中，将地理坐标系投影(如等矩形投影、墨卡托投影、高斯-克吕格投影、Lambert投影等)为2D平面描述，形成地图。电子地图遵循地理坐标系协议，是地理坐标系的映射，映射关系已知，即已知地理坐标系中的某一点，可以确定其在电子地图中的地图位置。如果已知电子地图上的地图位置信息，根据该位置信息也可确定在地理坐标系中的位置。
所述碰撞检测是指基于协同任务的执勤设备的执勤位置信息及该目标电子围栏的地理位置信息确定该执勤设备是否处于该目标电子围栏的围栏内部/外部，或者是否处于目标电子围栏的预警范围内等。例如，我们可以直接基于对应地理位置信息中的经纬度信息进行碰撞检测等，从而确定对应执勤设备的经纬度信息是否处于目标区域的经纬度范围内部/外部/预警范围内等。当然，为了方便计算并实现精准进行碰撞检测等，我们可以将执勤位置信息及目标电子围栏的地理位置信息转换至同一平面直角坐标系下(如地图坐标系或者任一二维平面直角坐标系等)，从而确定对应执勤二维位置信息及目标电子围栏的二维位置信息，并基于该执勤二维位置信息及目标电子围栏的二维位置信息确定该执勤设备是否处于该目标电子围栏的内部/外部/预警范围内等。其中，基于该执勤二维位置信息及目标电子围栏的二维位置信息确定该执勤设备是否处于该目标电子围栏的内部/外部/预警范围内，包括：根据执勤二维位置信息和目标电子围栏的二维位置信息进行碰撞检测，确定执勤二维位置信息是否满足目标电子围栏的围栏属性信息；若不满足目标电子围栏的围栏属性信息，则生成关于目标电子围栏的围栏报警事件；若满足目标电子围栏的围栏属性信息，则根据执勤二维位置信息和目标电子围栏的二维位置信息确定对应距离差值，若距离差值小于或等于预警距离阈值，则生成关于目标电子围栏的围栏预警事件。其中，若目标电子围栏的围栏区域的形状为圆形，碰撞检测包括：基于执勤二维位置信息和围栏区域的圆心的二维位置信息，计算实时执勤二维位置信息到圆心的距离信息；根据圆心的二维位置信息及圆形上的任一点的二维位置信息确定圆形的半径；根据距离信息、圆形的半径及目标电子围栏的围栏属性信息确定执勤二维位置信息是否满足目标电子围栏的围栏属性信息。其中，若目标电子围栏的围栏区域的形状为多边形；碰撞检测包括：基于执勤二维位置信息，采用引射线法，确定对应执勤射线信息，并基于执勤射线信息确定执勤射线信息与目标电子围栏的围栏区域的交点数量；根据交点数量确定执勤二维位置信息与目标电子围栏的围栏区域的区域内外关系，其中，区域内外关系用于指示执勤二维位置信息处于目标电子围栏的围栏区域的区域内部或者区域外部；根据区域内外关系及目标电子围栏的围栏属性信息确定执勤二维位置信息是否满足目标电子围栏的围栏属性信息。其中，若目标电子围栏的围栏区域的形状为多边形；根据执勤二维位置信息和目标电子围栏的二维位置信息确定对应距离差值，包括：计算执勤二维位置信息与围栏区域的多边形中每条边的距离，从而确定多个距离；从多个距离中确定最小的距离，将该最小的距离作为对应距离差值；根据距离差值是否小于或等于预警距离阈值确定是否生成关于某电子围栏的围栏预警事件。其中，在一些情形下，报警事件的优先级高于预警事件的优先级。其中，执勤设备包括协同任务中除了网络设备、指挥设备之外的其他参与设备，如增强现实设备和/或无人机设备等。该碰撞检测过程可以是发生在网络设备端并将对应结果返回至其它设备端，还可以是发生在指挥设备、无人机设备、增强现实设备端本地等，我们以网络设备计算为例阐述以下实施例，本领域技术人员应能理解该等实施例同样适用于该过程发生在指挥设备、无人机设备、增强现实设备端的情形。当然，在执行协同任务时，除了对该目标电子围栏执行碰撞检测之外，同时，我们还会基于同样的计算方式对该协同任务的电子围栏集合中所有电子围栏与一个或多个执勤设备进行碰撞检测，从而确定对应的碰撞结果等。
在一些实施方式中，该地理位置信息除了用于计算碰撞之外，还用于在增强现实设备端的实景/无人机设备的场景图像中叠加呈现该目标电子围栏等。如在一些实施方式中，所述地理位置信息还用于确定所述目标电子围栏在所述执勤用户的增强现实设备的实景中的叠加位置信息，并在所述增强现实设备的实景中叠加呈现所述目标区域。在一些实施例中，该地理位置信息确定后可以由对应的确定设备(如指挥设备、无人机设备或者网络设备)直接发送至执勤用户的增强现实设备，或者经网络设备转发至增强现实设备，由增强现实设备本地端计算确定该地理位置信息叠加显示于该增强现实设备当前实景画面中的叠加位置信息，从而将目标电子围栏叠加显示于该增强现实设备当前实景画面中，例如，指挥设备/无人机设备/网络设备获取到对应地理位置信息后，将该地理位置信息发送至该增强现实设备，该增强现实设备可以基于接收到的地理位置信息及当前执勤摄像位姿信息等，确定目标区域叠加于显示屏幕的屏幕位置信息等，其中，执勤摄像位姿信息包括该增强现实设备的摄像装置的摄像位置信息及摄像姿态信息等，该摄像位置信息用于指示执勤用户当前的地理位置信息等，其中，若该地理位置信息的计算过程发生在增强现实设备端，则增强现实设备保留该地理位置信息，并将该地理位置信息发送至其他设备，或者发送至网络设备由网络设备发送至其他设备等。在另一些实施例中，该地理位置信息确定后并不发送至执勤用户的增强现实设备，而是直接将该地理位置信息叠加显示于该增强现实设备当前实景画面中的叠加位置信息发送至该增强现实设备。协同任务中的任一设备获取到该地理位置信息后，可以基于地理位置信息及增强现实设备的摄像装置的执勤摄像位姿信息计算确定该地理位置信息叠加显示于该增强现实设备当前实景画面中的叠加位置信息，该叠加位置信息用于指示该目标电子围栏的目标区域在增强现实设备的显示屏幕中的显示位置信息，如该显示屏幕对应屏幕/图像/像素坐标系的屏幕/图像/像素坐标点或集合等。同样地，在一些实施例中，某一设备端(如网络设备/增强现实设备/无人机设备/指挥设备)确定目标区域的地理位置信息后，可以直接发送给其它设备端，由其它设备在本地端确定该地理位置信息在增强现实设备的实景中对应的叠加位置信息/在实时场景图像中的实时场景图像位置信息/在电子地图中的地图位置信息，从而在增强现实设备、无人机设备和/或指挥设备对应的实景中叠加呈现该目标区域/显示的实时场景图像中叠加呈现该目标区域/显示的电子地图中叠加呈现该目标区域；在另一些实施例中，某一设备端(如网络设备/增强现实设备/无人机设备/指挥设备)可以进一步确定地理位置信息在增强现实设备的实景中对应的叠加位置信息/在实时场景图像中的实时场景图像位置信息/在电子地图中的地图位置信息，并发送至其它设备端，从而在增强现实设备、无人机设备和/或指挥设备对应的实景中叠加呈现该目标区域/显示的实时场景图像中叠加呈现该目标区域/显示的电子地图中叠加呈现该目标区域。在一些实施方式中，所述地理位置信息还用于确定所述目标区域在所述无人机设备拍摄的实时场景图像中的实时场景图像位置信息，并在所述增强现实设备和/或无人机设备呈现的实时场景图像中叠加呈现所述目标区域。例如，关于目标区域的目标电子围栏，可以基于该目标区域的目标图像位置信息计算得到对应的地理位置信息后将其存储于存储数据库(例如，指挥设备/增强现实设备/无人机设备进行本地存储或者网络设备端设立对应网络存储数据库等)中，方便关于该目标电子围栏进行调用时，同时调用该目标电子围栏对应的地理位置信息，基于该地理位置信息进行其他位置信息(例如，无人机设备的实时场景图像中的实时场景图像位置信息或者增强现实设备的实时采集的实景中的实时叠加位置信息等)计算转化等。例如，无人机设备端可以将对应实时场景图像直接通过通信连接发送至指挥设备/增强现实设备，或者经由网络设备发送至指挥设备或者增强现实设备等，对应增强现实设备可以在显示屏幕中呈现该实时场景图像，例如，以视频透视的方式在显示屏幕中呈现该实时场景图像，或者在显示屏幕中的一定屏幕区域中呈现该实时场景图像等。为了方便对于目标电子围栏在实时场景图像中进行跟踪叠加呈现，无人机设备获取实时场景图像对应的实时飞行摄像位姿信息，在一些实施例中，对应增强现实设备/指挥设备可以直接通过与无人机设备的通信连接或者通过网络设备转发的方式获取到实时场景图像的实时飞行摄像位姿信息等，并结合该已计算确定的地理位置信息等，可以在本地端计算出目标电子围栏的目标区域对应实时场景图像中的叠加位置信息等，同样地，无人机设备也可以根据实时飞行摄像位姿信息和该已计算确定的地理位置信息等在无人机设备本地端计算出目标电子围栏的目标区域对应实时场景图像中的叠加位置信息，并在增强现实设备/指挥设备/无人机设备呈现的实时场景图像中跟踪叠加呈现该目标电子围栏等。例如，设定无人机在某一位置时(如起飞位置)为三维直角坐标系(如站心坐标系、导航坐标系等)的原点；将目标电子围栏对应的地理位置信息转换到该三维直角坐标系；获取无人机实时飞行的地理位置和姿态信息，将无人机的地理位置转换到该三维直角坐标系，基于无人机的姿态信息确定三维直角坐标系到无人机相机坐标系的旋转矩阵；基于目标电子围栏的三维直角坐标、无人机位置对应的三维直角坐标、旋转矩阵和无人机的相机内参，确定目标区域在无人机采集的实时场景图像中的实时场景图像位置信息并呈现。在另一些实施例中，由某一设备端(例如，指挥设备/增强现实设备/无人机设备/网络设备端)获取到实时场景图像的实时飞行摄像位姿信息等，并结合该目标电子围栏已计算确定的地理位置信息等，可以计算出该目标电子围栏对应实时场景图像中的叠加位置信息等，然后将叠加位置信息发送到其它设备端，以在其它设备端呈现的实时场景图像中跟踪叠加呈现该目标电子围栏等。在一些实施方式中，所述方法还包括步骤S103(未示出)，在步骤S103中，基于所述目标图像位置信息、所述场景图像的摄像位姿信息确定所述目标区域的地理位置信息。例如，指挥设备基于指挥用户的用户操作确定对应目标电子围栏后，基于目标电子围栏的目标区域的目标图像位置信息及无人机设备传输的该场景图像对应的摄像位姿信息，计算确定该目标区域的地理位置信息等，然后将该地理位置信息直接发送至协同任务的其它执行设备，如增强现实设备、无人机设备等，或者将该地理位置信息发送至网络设备，由网络设备发送至协同任务的其它执行设备。一方面，指挥设备可以将该地理位置信息发送至协同任务的其它执行设备，供其它执行设备基于地理位置信息进一步确定叠加位置信息从而对目标区域的目标电子围栏进行叠加呈现，例如，在增强现实设备端获取的无人机拍摄的实时场景图像中跟踪叠加呈现该目标电子围栏，或者在增强现实设备获取的增强现实设备对应的实时实景中叠加呈现该目标电子围栏，还或者在增强现实设备呈现的关于目标区域的电子地图中呈现该目标电子围栏等。另一方面，指挥设备可以进一步确定叠加位置信息，将叠加位置返回至其它执行设备，供其它执行设备基于叠加位置信息对目标电子围栏进行叠加呈现。
在一些实施方式中，所述方法还包括步骤S104(未示出)，在步骤S104中，呈现所述协同任务所对应的电子地图；根据所述目标电子围栏的地理位置信息确定所述目标电子围栏的地图位置信息，基于所述地图位置信息在所述电子地图中呈现所述目标电子围栏。例如，指挥设备端可以调用该协同任务的任务标识信息/目标区域所处位置从本地或者网络设备端调用协同任务所处场景的电子地图，如指挥设备根据目标区域所处的地理位置信息，从本地或者网络设备端确定该地理位置信息附近的电子地图，并呈现该电子地图；或者指挥设备/网络设备端中存储有各个任务对应的任务区域，并建立每个任务区域与对应任务标识信息的映射关系，指挥设备可以基于任务标识信息从本地或者网络设备端调用对应电子地图。指挥设备还可以获取目标电子围栏在电子地图中的地图位置信息，如在本地端基于地理位置信息进行投影转换确定对应电子地图中的地图位置信息，还或者接收其它设备端(如网络设备、无人机设备、增强现实设备)返回的地图位置信息等。指挥设备可以通过对应显示装置呈现该电子地图，并在电子地图中的地图位置信息对应区域呈现目标电子围栏，从而实现在电子地图中对于目标电子围栏进行叠加呈现。
在一些实施方式中，所述目标电子围栏的地理位置信息还用于在所述增强现实设备和/或无人机设备呈现的、关于所述目标区域所处场景的电子地图中叠加呈现所述目标电子围栏。例如，所述地理位置信息可以是指挥设备端/增强现实设备端/无人机设备端计算确定的，也可以是网络设备端计算确定的。对应指挥设备、无人机设备或者增强现实设备可以通过各自显示装置呈现目标区域所处场景的电子地图，并基于地理位置信息获取目标区域的地图位置信息，从而在各自呈现的电子地图中叠加呈现目标电子围栏，从而实现了在无人机设备拍摄的场景图像中对目标区域添加的目标电子围栏同步呈现在电子地图中的目标区域的目标电子围栏。其中，地图位置信息的获取可以是在各自设备本地端基于目标区域对应的地理位置信息进行投影转换确定，也可以是由网络设备计算完成后返回至各自设备，还可以是由某一设备端计算完成后发送至其它设备端等。
在一些实施方式中，所述方法还包括步骤S105(未示出)，在步骤S105中，获取并呈现所述协同任务对应的电子地图，基于所述指挥用户在所述电子地图中操作区域的用户操作确定所述操作区域的操作电子围栏，其中，所述操作电子围栏包括对应的操作围栏属性及所述操作区域在所述电子地图中的操作地图位置信息，其中，所述操作地图位置信息用于确定所述操作区域的操作地理位置信息并用于对执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备与所述操作电子围栏进行碰撞检测。例如，指挥用户的用户操作可以是指挥用户的手势动作或者语音指令，通过识别手势动作或语音指令生成操作电子围栏；又如，指挥用户的用户操作可以是利用键盘、鼠标、触摸屏或者触控板等设备对电子地图直接的操作，如指挥用户通过鼠标在呈现的电子地图上对特定区域/特定位置/特定目标等进行框选、涂鸦等操作生成对应操作电子围栏。在一些实施例中，例如，指挥设备在能够调用本地端或者网络设备端关于所处场景的电子地图，指挥设备在呈现该电子地图的同时，可以呈现关于该电子地图的操作界面，指挥用户可以通过操作界面对电子地图中特定区域/特定位置/特定目标等进行标记等，如在电子地图中框选一部分区域等，指挥设备可以基于指挥用户的用户操作，将对应区域确定为操作区域，并生成该操作区域对应的操作电子围栏，该操作电子围栏包括对应操作围栏属性及该操作区域在电子地图中的操作地图位置信息等。其中，该操作地图位置信息与目标区域的地图位置信息并无关联，可以是同一位置也可以是不同位置等。在此，所述操作电子围栏的围栏属性信息、地理位置信息计算方式及对应叠加呈现方式的各具体实施方式与前述目标区域的围栏属性信息、地理位置信息计算方式及对应叠加呈现方式的实施例相同或相似，因而不再赘述，以引用的方式包含于此。例如，指挥设备基于所述操作地图位置信息确定所述操作区域的操作地理位置信息。例如，所述操作地理位置信息还用于在所述增强现实设备和/或无人机设备呈现的、关于所述操作区域所处场景的电子地图中叠加呈现所述操作区域。例如，所述操作地理位置信息还用于在增强现实设备的实景中和/或无人机设备拍摄的场景图像中叠加呈现所述操作区域。例如，指挥设备端确定操作区域的操作地理位置信息发送至协同任务的其它执行设备端(如增强现实设备、无人机设备)，由其它执行设备本地端基于操作地理位置信息和无人机的实时飞行摄像位姿信息计算在无人机拍摄的实时场景图像中的实时场景图像位置信息、基于操作地理位置信息和增强现实设备的摄像装置的摄像位姿信息计算在增强现实设备的实景中对应的叠加位置信息、和/或基于操作地理位置信息计算在电子地图中的地图位置信息，从而在其它执行设备对应的实时无人机画面/实景/电子地图中叠加呈现该操作区域。
在一些实施方式中，所述目标电子围栏和/或对应操作电子围栏用于更新或建立所述协同任务的电子围栏集合，其中，所述电子围栏集合包括至少一个电子围栏，每个电子围栏包括对应围栏属性和围栏区域的地理位置信息，所述目标电子围栏或所述操作电子围栏属于所述至少一个电子围栏之一，所述操作电子围栏基于所述指挥用户在电子地图中关于操作区域的用户操作确定。例如，每个协同任务存在对应的任务标识信息，该任务标识信息用于标识该任务的唯一性，如任务编号、名称或者图像等。每个协同任务在对应数据库中存储有相对应的电子围栏集合，该电子围栏集合与对应协同任务的任务标识信息绑定，该电子围栏集合中包含一个或多个电子围栏，例如，基于指挥用户在无人机图像中用户操作生成的目标电子围栏，基于指挥用户在电子地图中用户操作生成的操作电子围栏，或者该任务中预设的某些特殊区域的电子围栏等。每个电子围栏包括对应围栏属性信息及地理位置信息，在一些情形下，围栏属性信息包括对应预警距离阈值，在一些情形下，该围栏属性信息包括该围栏的禁入或者禁出属性等。该存储协同任务的电子围栏集合的数据库可以是设置在指挥设备端，还可以是设置于网络设备端等。若在获取对应目标电子围栏和/或操作电子围栏之前，该协同任务已基于预设的电子围栏生成对应的电子围栏集合，则我们可以基于该目标电子围栏和/或操作电子围栏更新该电子围栏集合；若在获取对应目标电子围栏和/或操作电子围栏之前，该协同任务并未建立关于电子围栏集合的映射，我们可以将该目标电子围栏和/或操作电子围栏建立该电子围栏集合，并基于后续确定的其他电子围栏信息更新该电子围栏集合等。其中，目标电子围栏的数量可以是一个或多个，操作电子围栏的数量也可以是一个或多个，在此不做限制。
在一些实施方式中，所述方法还包括步骤S106(未示出)，在步骤S106中，获取并呈现对应执勤设备关于所述至少一个电子围栏之一的围栏预警提示信息，其中，所述围栏预警提示信息用于指示所述执勤设备的实时执勤位置信息满足所述至少一个电子围栏之一的围栏属性信息，且与所述至少一个电子围栏之一的距离差值小于或等于预警距离阈值，所述执勤设备包括所述执勤用户的增强现实设备和/或所述无人机设备。例如，所述执勤设备用于指示除指挥设备和网络设备之外的其他处于移动状态和/或任务执行状态的设备，如执勤用户佩戴的增强现实设备、无人机飞手控制的无人机设备等。对应围栏预警提示信息的生成过程可以是发生在指挥设备端，例如，指挥设备获取执勤设备的实时执勤位置信息，并基于该执勤设备的实时执勤位置信息及电子围栏集合中各个电子围栏的地理位置信息，计算确定所述执勤设备的实时执勤位置信息是否满足所述至少一个电子围栏之一的围栏属性信息，且与所述至少一个电子围栏之一的距离差值小于或等于预警距离阈值；若是，则指挥设备生成并呈现该围栏预警提示信息。或者，对应围栏预警提示信息的生成过程发生在网络设备端，例如，网络设备获取执勤设备的实时执勤位置信息，并基于该执勤设备的实时执勤位置信息及电子围栏集合中各个电子围栏的地理位置信息，计算确定所述执勤设备的实时执勤位置信息是否满足所述至少一个电子围栏之一的围栏属性信息，且与所述至少一个电子围栏之一的距离差值小于或等于预警距离阈值；若是，网络设备生成该围栏预警提示信息并将其发送至指挥设备供指挥设备呈现进行后续处理等。其中，在一些实施例中，该围栏预警提示信息对于协同任务中的每个执勤设备与该协同任务中的电子围栏集合中每个电子围栏均进行计算，若获取到某个执勤设备与某个电子围栏满足上述条件，则生成关于该执勤设备与该电子围栏的围栏预警提示信息，该围栏预警提示信息还包括该执勤设备的设备标识信息(例如，设备编号、名称或者设备对应用户编号、名称等)，更进一步地，该围栏预警提示信息还包括该电子围栏的围栏标识信息(例如，围栏编号、名称或者坐标位置等)，其中，例如，围栏预警提示信息可以直接显示在指挥设备或执勤设备的显示屏幕中，又如，围栏预警提示信息还可以以时间轴的方式显示在指挥设备或执勤设备的显示屏幕中，显示位置不进行限定。在另一些实施例中，协同任务包括多个子任务，每个子任务包括相应的子任务执勤设备和子任务电子围栏集合，其中，该子任务的子任务电子围栏集合仅确定该子任务对应的执勤设备的禁入范围或者禁出范围，则协同任务的子任务的围栏预警提示信息对于该子任务中的每个执勤设备与该子任务电子围栏集合中每个电子围栏均进行计算，非该子任务中的执勤设备不与该子任务电子围栏集合中电子围栏进行计算，非该子任务电子围栏集合中电子围栏不与该子任务中的执勤设备进行计算。
其中，所述执勤设备的实时执勤位置信息满足所述至少一个电子围栏之一的围栏属性信息，用于指示该实时执勤位置信息与该电子围栏的围栏属性信息相匹配，例如，若对应围栏属性信息包括该电子围栏为禁入围栏，则该实时执勤位置信息处于该电子围栏所围区域之外，若对应围栏属性信息包括该电子围栏为禁出围栏，则该实时执勤位置信息处于该电子围栏所围区域之内等。若对应执勤设备的实时执勤位置信息不满足某电子围栏的围栏属性信息，则生成对应的围栏报警提示信息，用于提醒指挥用户该任务的执勤设备之一不满足至少一个电子围栏之一的围栏属性信息，需要指挥用户对其进行指挥调度等。如在一些实施方式中，所述方法还包括步骤S107(未示出)，在步骤S107中，获取并呈现所述执勤设备关于所述至少一个电子围栏之一的围栏报警提示信息，其中，所述围栏报警提示信息用于指示所述执勤设备的实时执勤位置信息不满足所述至少一个电子围栏之一的围栏属性信息，所述执勤设备包括所述执勤用户的增强现实设备和/或所述无人机设备。例如，若所述执勤设备的实时执勤位置信息不满足所述至少电子围栏之一的围栏属性信息，如对应围栏属性信息包括该电子围栏为禁入围栏，则该实时执勤位置信息处于该电子围栏所围区域之内，或者，对应围栏属性信息包括该电子围栏为禁出围栏，则该实时执勤位置信息处于该电子围栏所围区域之外等，则指挥设备/网络设备生成对应的围栏报警提示信息，指挥设备可以呈现本地生成的围栏报警提示信息或者接收并呈现网络设备发送的围栏报警提示信息等。
在一些情形下，前述围栏预警提示信息和/或围栏报警提示信息还可以发送至执勤设备，并呈现于所述协同任务的执勤设备的显示装置，用于提示对应执勤用户当前位置处于预警距离或者不满足围栏属性信息等。具体地，如指挥设备在本地生成对应围栏预警提示信息和/或围栏报警提示信息后，将该围栏预警提示信息和/或围栏报警提示信息发送至该执勤设备或者发送至协同任务的所有执勤设备等；还如，网络设备生成对应围栏预警提示信息和/或围栏报警提示信息后，在将围栏预警提示信息和/或围栏报警提示信息发送至指挥设备的同时，还将该围栏预警提示信息和/或围栏报警提示信息发送至对应执勤设备或者该协同任务的所有执勤设备等。
图2示出根据本申请的另一个方面的一种获取电子围栏的方法，应用于网络设备，该方法包括步骤S201。在步骤S201中，获取对应协同任务的电子围栏集合，其中，所述电子围栏集合包括至少一个电子围栏，每个电子围栏包括对应围栏属性和围栏区域的地理位置信息，其中，所述协同任务的执勤设备包括执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备；其中，所述围栏区域的地理位置信息用于对所述执勤设备与所述电子围栏进行碰撞检测。例如，网络设备作为对应协同任务的数据传输和数据处理设备，接收指挥用户的用户操作确定的目标电子围栏和/或操作电子围栏，并基于目标电子围栏和/或操作电子围栏建立或更新数据库中所述协同任务的电子围栏集合的存储等。其中，电子围栏的围栏属性，地理位置信息的计算、呈现等具体实施方式与前述实施例相同或相似，在此不再赘述。
在一些实施方式中，所述方法还包括步骤S202(未示出)，在步骤S202中，获取所述执勤设备的实时执勤位置信息；基于所述实时执勤位置信息和所述至少一个电子围栏的地理位置信息，确定对应的围栏预警事件或围栏报警事件。例如，网络设备可以基于与执勤设备的通信连接，接收对应执勤设备上传的实时执勤位置信息，并基于所述实时执勤位置信息和所述至少一个电子围栏的地理位置信息进行碰撞检测，从而确定对应的围栏预警事件或围栏报警事件，例如，所述碰撞检测是指基于协同任务的执勤设备的执勤位置信息及该电子围栏的地理位置信息确定该执勤设备是否处于该电子围栏的围栏内部/外部，或者是否处于电子围栏的预警范围内等。例如，我们可以直接基于对应地理位置信息中的经纬度信息进行碰撞检测等，从而确定对应执勤设备的经纬度信息是否处于围栏区域的经纬度范围内部等。当然，为了方便计算并实现精准进行碰撞检测等，我们可以将执勤位置信息及电子围栏的地理位置信息转换至同一平面直角坐标系下(如地图坐标系或者任一二维平面直角坐标系等)，从而确定对应执勤二维位置信息及电子围栏的二维位置信息，并基于该执勤二维位置信息及电子围栏的二维位置信息确定该执勤设备是否处于该电子围栏的内部/外部/预警范围内等。其中，所述执勤设备用于指示除指挥设备和网络设备之外的其他处于移动状态和/或任务执行状态的设备，如执勤用户佩戴的增强现实设备、无人机飞手控制的无人机设备等。对应围栏预警提示信息的生成过程发生在网络设备端，例如，网络设备获取执勤设备的实时执勤位置信息，并基于该执勤设备的实时执勤位置信息及电子围栏集合中各个电子围栏的地理位置信息，计算确定所述执勤设备的实时执勤位置信息是否满足所述至少一个电子围栏之一的围栏属性信息，且与所述至少一个电子围栏之一的距离差值小于或等于预警距离阈值；若是，网络设备生成该围栏预警提示信息并将其发送至指挥设备供指挥设备呈现进行后续处理等。其中，在一些实施例中，该围栏预警提示信息对于协同任务中的每个执勤设备与该协同任务中的电子围栏集合中每个电子围栏均进行计算，若获取到某个执勤设备与某个电子围栏满足上述条件，则生成关于该执勤设备与该电子围栏的围栏预警提示信息，该围栏预警提示信息还包括该执勤设备的设备标识信息(例如，设备编号、名称或者设备对应用户编号、名称等)，更进一步地，该围栏预警提示信息还包括该电子围栏的围栏标识信息(例如，围栏编号、名称或者坐标位置等)。在另一些实施例中，协同任务包括多个子任务，每个子任务包括相应的子任务执勤设备和子任务电子围栏集合，其中，该子任务的子任务电子围栏集合仅确定该子任务对应的执勤设备的禁入范围或者禁出范围，则协同任务的子任务的围栏预警提示信息对于该子任务中的每个执勤设备与该子任务电子围栏集合中每个电子围栏均进行计算，非该子任务中的执勤设备不与该子任务电子围栏集合中电子围栏进行计算，非该子任务电子围栏集合中电子围栏不与该子任务中的执勤设备进行计算。其中，所述执勤设备的实时执勤位置信息满足所述至少一个电子围栏之一的围栏属性信息，用于指示该实时执勤位置信息与电子围栏的围栏属性信息相匹配，例如，若对应围栏属性信息包括该电子围栏为禁入围栏，则该实时执勤位置信息处于该电子围栏所围区域之外，若对应围栏属性信息包括该电子围栏为禁出围栏，则该实时执勤位置信息处于该电子围栏所围区域之内等。若对应执勤设备的实时执勤位置信息不满足某电子围栏的围栏属性信息，网络设备则生成对应的围栏报警提示信息并将其发送至指挥设备供指挥设备呈现进行后续处理等，用于提醒指挥用户该任务的执勤设备之一不满足至少一个电子围栏之一的围栏属性信息，需要指挥用户对其进行指挥调度等。
在一些实施方式中，所述基于所述实时执勤位置和所述至少一个电子围栏的地理位置信息，确定对应的围栏预警事件或围栏报警事件，包括：将所述实时执勤位置转换至平面直角坐标系中，确定对应的实时执勤二维位置信息；根据所述至少一个电子围栏的地理位置信息确定所述至少一个电子围栏的二维位置信息；基于所述实时执勤二维位置信息和所述至少一个电子围栏的二维位置信息，确定对应的围栏预警事件或围栏报警事件。例如，基于三维的地理位置信息进行碰撞检测，计算量大且无法忽视高程带来的距离影响等，因此，我们将实时执勤位置信息及至少一个电子围栏的地理位置信息转换(例如，投影转换等)至二维平面直角坐标系(例如，地图坐标系或者任一平面直角坐标系等)中，从而得到对应实时执勤二维位置信息及至少一个电子围栏的二维位置信息，例如，将至少一个电子围栏的地理位置信息及实时执勤位置信息经过墨卡托投影的正向转换，得到平面直角坐标系下的至少一个电子围栏的二维位置信息及实时执勤二维位置信息等。随后，网络设备基于该实时执勤二维位置信息及至少一个电子围栏的二维位置信息进行对应碰撞检测，确定是否发生围栏预警事件或者围栏报警事件等。其中，在一些情形下，报警事件的优先级高于预警事件的优先级。
在一些实施方式中，所述基于所述实时执勤二维位置信息和所述至少一个电子围栏的二维位置信息，确定对应的围栏预警事件或围栏报警事件，包括：根据所述实时执勤二维位置信息和所述至少一个电子围栏中某电子围栏的二维位置信息进行碰撞检测，确定所述实时执勤二维位置信息是否满足所述某电子围栏的围栏属性信息；若不满足所述至少一个电子围栏中某电子围栏的围栏属性信息，则生成关于所述某电子围栏的围栏报警事件；若满足所述至少一个电子围栏中某电子围栏的围栏属性信息，则根据所述实时执勤二维位置信息和所述某电子围栏的二维位置信息确定对应距离差值，若所述距离差值小于或等于预警距离阈值，则生成关于所述某电子围栏的围栏预警事件。例如，网络设备基于实时执勤二维位置信息、所述协同任务的电子围栏对应二维位置信息进行碰撞检测，确定该执勤设备是否满足某电子围栏的围栏属性信息，其中，某电子围栏为该协同任务的所有电子围栏之一。其中，该实时执勤二维位置信息可以同时满足一个或多个电子围栏的围栏属性信息，例如，该实时执勤二维位置信息可以同时在多个围栏属性为禁入围栏的电子围栏的外部，或者，该实时执勤二维位置信息可以在围栏属性为禁入围栏的电子围栏的外部的同时还处于围栏属性为禁出围栏的电子围栏的内部等。若存在不满足的电子围栏，则网络设备生成对应的围栏报警提示信息，该围栏报警提示信息还包括该执勤设备的设备标识信息(例如，设备编号、名称或者设备对应用户编号、名称等)，更进一步地，该围栏报警提示信息还包括该某电子围栏的围栏标识信息(例如，围栏编号、名称或者坐标位置等)，该围栏报警提示信息用于指示该执勤设备不满足该某电子围栏的围栏属性信息等。
网络设备若确定实时执勤二维位置信息满足某电子围栏的围栏属性信息，则进一步基于该实时执勤二维位置信息确定该实时执勤二维位置信息与该某电子围栏的二维位置信息的距离差值等，具体根据实时执勤二维位置信息与该某电子围栏的边界最近的距离作为该实时执勤二维位置信息与该某电子围栏的二维位置信息的距离差值，并将该距离差值与预设预警阈值进行比较，若该距离差值小于或等于预设预警阈值，则生成对应的围栏预警提示信息，该围栏预警提示信息还包括该执勤设备的设备标识信息(例如，设备编号、名称或者设备对应用户编号、名称等)，更进一步地，该围栏预警提示信息还包括该某电子围栏的围栏标识信息(例如，围栏编号、名称或者坐标位置等)，该围栏预警提示信息用于指示该执勤设备已进入该某电子围栏的预警范围等。
在一些实施方式中，所述某电子围栏的围栏区域的形状为圆形，其中，所述碰撞检测包括：基于所述实时执勤二维位置信息和所述围栏区域的圆心的二维位置信息，计算所述实时执勤二维位置信息到所述圆心的距离信息；根据所述圆心的二维位置信息及所述圆形上的任一点的二维位置信息确定所述圆形的半径；根据所述距离信息、所述圆形的半径及所述某电子围栏的围栏属性信息确定所述实时执勤二维位置信息是否满足所述某电子围栏的围栏属性信息。例如，对于某围栏区域的形状为圆形的电子围栏，我们计算该执勤设备是否满足该电子围栏的围栏属性信息时，通过判断该执勤二维位置信息是否处于该电子围栏内部，假设圆周上的某点为p1(x1,y1)，圆心为o(x，y)，执勤二维位置信息为p2(x2,y2)，则半径r如下：
Figure BDA0003724474130000251
对应执勤二维位置信息与圆心的距离l：
Figure BDA0003724474130000252
若l-r>0，则确定执勤二维位置信息处于该电子围栏的圆外；l-r<＝0，则确定执勤二维位置信息处于该电子围栏的圆内。随后，根据该电子围栏的围栏属性信息是禁入围栏或者禁出围栏等，确定该执勤二维位置信息是否满足该电子围栏的围栏属性信息等。例如，若该执勤二维位置信息处于该电子围栏的圆外，该电子围栏的围栏属性信息为禁入围栏，则确定该执勤二维位置信息满足该电子围栏的围栏属性信息；若该执勤二维位置信息处于该电子围栏的圆外，该电子围栏的围栏属性信息为禁出围栏，则确定该执勤二维位置信息不满足该电子围栏的围栏属性信息；若该执勤二维位置信息处于该电子围栏的圆内，该电子围栏的围栏属性信息为禁出围栏，则确定该执勤二维位置信息满足该电子围栏的围栏属性信息；若该执勤二维位置信息处于该电子围栏的圆内，该电子围栏的围栏属性信息为禁入围栏，则确定该执勤二维位置信息不满足该电子围栏的围栏属性信息。
进一步地，当该实时执勤二维位置信息满足该电子围栏的围栏属性信息时，对于该电子围栏与对应执勤二维位置信息的距离差值可以通过上述|l-r|获得，从而将该距离差值与对应预设预警阈值进行比较，判断该执勤二维位置信息是否处于该电子围栏的预警范围内等。
在一些实施方式中，所述某电子围栏的围栏区域的形状为多边形；其中，所述碰撞检测包括：基于所述实时执勤二维位置信息，采用引射线法，确定对应执勤射线信息，并基于所述执勤射线信息确定所述执勤射线信息与所述某电子围栏的目标区域的交点数量；根据所述交点数量确定所述实时执勤二维位置信息与所述某电子围栏的围栏区域的区域内外关系，其中，所述区域内外关系用于指示所述实时执勤二维位置信息处于所述某电子围栏的区域内部或者区域外部；根据所述区域内外关系及所述某电子围栏的围栏属性信息确定所述实时执勤二维位置信息是否满足所述某电子围栏的围栏属性信息。例如，对于某围栏区域的形状为多边形的电子围栏，我们计算该执勤设备是否满足该电子围栏的围栏属性信息时，采用引射线法确定该执勤二维位置信息是否处于该电子围栏内部或外部。如图3所示，采用引射线法，从执勤二维位置信息出发引一条射线，判断这射线与电子围栏的多边形所有边的交点数目，如果该执勤二维位置信息两边的交点个数都是奇数，说明该执勤二维位置信息在电子围栏的多边形内部，否则确认该执勤二维位置信息在电子围栏的多边形外部。随后，根据该电子围栏的围栏属性信息是禁入围栏或者禁出围栏等，确定该执勤二维位置信息是否满足该电子围栏的围栏属性信息等。同样地，若该执勤二维位置信息处于该电子围栏的外部，该电子围栏的围栏属性信息为禁入围栏，则确定该执勤二维位置信息满足该电子围栏的围栏属性信息；若该执勤二维位置信息处于该电子围栏的外部，该电子围栏的围栏属性信息为禁出围栏，则确定该执勤二维位置信息不满足该电子围栏的围栏属性信息；若该执勤二维位置信息处于该电子围栏的内部，该电子围栏的围栏属性信息为禁出围栏，则确定该执勤二维位置信息满足该电子围栏的围栏属性信息；若该执勤二维位置信息处于该电子围栏的内部，该电子围栏的围栏属性信息为禁入围栏，则确定该执勤二维位置信息不满足该电子围栏的围栏属性信息。
在一些实施方式中，所述根据所述实时执勤二维位置信息和所述某电子围栏的二维位置信息确定对应距离差值，包括：计算所述实时执勤二维位置信息与所述围栏区域的多边形中每条边的距离，从而确定多个距离；从所述多个距离中确定最小的距离，将该最小的距离作为对应距离差值；根据所述距离差值是否小于或等于预警距离阈值确定是否生成关于所述某电子围栏的围栏预警事件。例如，网络设备通过计算实时执勤二维位置信息与多边形的每条边相距的距离，再通过排序算法(如冒泡排序、快速排序、插入排序、希尔排序等)找出其中最短那条边的距离作为距离差值，与电子围栏的预警距离阈值对比，如果该距离差值小于或等于预警距离阈值，则确定该执勤设备处于该电子围栏的预警范围内。具体地，如图4所示的示例，采用矢量算法计算点到线段的距离，假设目标点(如执勤二维位置信息)为p，线段为AB，从点p向线段AB作垂线，投影点设为C，向量AP与AB之间的夹角设为θ，通过求AP和AB两个向量的内积r，可以判断P与AB的位置关系，如：
Figure BDA0003724474130000271
如图4a所示，如果0<r<1，说明目标点p在AB上，AC和BC其中的最小值就是P到AB的距离；如图4b所示，如果r>＝1，说明目标点p在AB的右侧，BP为p到AB的距离；如图4c所示，如果r<＝0，说明目标点p在AB的左侧，AP为P到AB的距离。例如，网络设备可以计算确定该执勤设备与电子围栏的每条边的距离，并从多个距离中确定最小的距离，将该最小的距离确定为执勤设备至电子围栏的距离差值，并基于该距离差值与预设预警阈值进行比较，确定该执勤设备是否处于电子围栏的预警范围内。
在一些实施方式中，所述方法还包括步骤S203(未示出)，在步骤S203中，根据预设时间间隔生成围栏预警事件和/或围栏报警事件对应的提示信息，并将所述提示信息下发至所述协同任务的参与设备。例如，网络设备启动一个后台线程用于取出实时执勤位置信息队列的元素，并基于该实时执勤位置信息及电子围栏的地理位置信息进行碰撞检测计算。例如，根据执勤设备当前执行的任务标识信息，从数据库加载任务内的存量或全部电子围栏，储存到电子围栏数据中，基于该电子围栏数据及执勤设备的实时执勤位置信息进行碰撞检测，在一些实施例中，网络设备为每个执勤设备分配一个限流器。当实时执勤位置信息携带了更新(位置发生变化)的标识，需要先从限流器中获取一个令牌，只有获得令牌的请求才能放行到碰撞检测服务进行处理，如果没有拿到令牌，则不处理该请求，如预定间隔发放一个令牌，每隔n秒处理一次位置。具体地，限流器是一个通过令牌桶算法实现的流量控制服务，令牌算法是以固定速度(例如，预设时间间隔等)往桶内增加令牌，这里设令牌桶的容量为1，每n秒以固定的速度向桶中增加令牌，假设n＝0，即不限流，每个位置点都可以获得令牌并进入碰撞计算服务，假设n＝5，即5秒内只往桶里增加1个令牌，这5秒内即使有多个位置请求处理(当执勤端或无人机的位置改变了就会产生位置处理请求)，也只有其中一个获得令牌并进入碰撞计算服务。在另一些实施例中，网络设备对于每次执勤位置的变化都进行碰撞检测，但是对于碰撞检测的结果以预设间隔显示。根据上述技术方案，执勤位置在预设时间间隔内，即使产生了多个报警或预警也只会发送一个，能为协同任务的参与设备提供更好的参考价值。在一些情形下，可以为不同的执勤设备设置不同的时间间隔。在另一些情形下，可以为围栏预警事件和围栏报警事件设置不同的时间间隔。
上文主要对本申请一个方面的一种获取电子围栏的方法的各具体实施例进行了介绍，此外，本申请还提供了能够实施上述各实施例的具体设备，下面我们结合图5、图6进行介绍。
图5示出了根据本申请的一个方面的一种获取电子围栏的指挥设备，该设备包括一一模块101和一二模块102。一一模块101，用于获取无人机设备拍摄的场景图像；一二模块102，用于获取指挥设备的指挥用户关于所述场景图像中目标区域的用户操作，基于所述用户操作生成关于所述目标区域的目标电子围栏，其中，所述目标电子围栏包括对应的目标围栏属性及所述目标区域在所述场景图像中的目标图像位置信息，所述目标图像位置信息用于确定所述目标区域的地理位置信息并用于对执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备与所述目标电子围栏进行碰撞检测，所述增强现实设备与所述指挥设备处于同一协同任务的协同执行状态。
在一些实施方式中，所述围栏属性信息还包括围栏的禁入或者禁出属性，如围栏属性信息包括但不限于所述电子围栏为禁入围栏或所述电子围栏为禁出围栏。
在一些实施方式中，所述地理位置信息还用于确定所述目标电子围栏在所述执勤用户的增强现实设备的实景中的叠加位置信息，并在所述增强现实设备的实景中叠加呈现所述目标区域。
在一些实施方式中，所述地理位置信息还用于确定所述目标区域在所述无人机设备拍摄的实时场景图像中的实时目标图像位置信息，并在所述增强现实设备和/或无人机设备呈现的实时场景图像中叠加呈现所述目标电子围栏。
在此，所述图5示出的一一模块101和一二模块102的具体实施方式与前述图1示出的步骤S101、步骤S102的实施例相同或相似，因而不再赘述，以引用的方式包含于此。
在一些实施方式中，所述设备还包括一三模块(未示出)，用于基于所述图像位置信息、所述场景图像的摄像位姿信息确定所述目标对象的地理位置信息。
在一些实施方式中，所述设备还包括一四模块(未示出)，用于呈现所述协同任务所对应的电子地图；根据所述目标电子围栏的地理位置信息确定所述目标电子围栏的地图位置信息，基于所述地图位置信息在所述电子地图中呈现所述目标电子围栏。
在一些实施方式中，所述目标电子围栏的地理位置信息还用于在所述增强现实设备和/或无人机设备呈现的、关于所述目标对象所处场景的电子地图中叠加呈现所述目标电子围栏。
在一些实施方式中，所述设备还包括一五模块(未示出)，用于获取并呈现所述协同任务对应的电子地图，基于所述指挥用户在所述电子地图中操作区域的用户操作确定所述操作区域的操作电子围栏，其中，所述操作电子围栏包括对应的操作围栏属性及所述操作区域在所述电子地图中的操作地图位置信息，其中，所述操作地图位置信息用于确定所述操作区域的操作地理位置信息并用于对执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备与所述操作电子围栏进行碰撞检测。
在一些实施方式中，所述目标电子围栏和/或对应操作电子围栏用于更新或建立所述协同任务的电子围栏集合，其中，所述电子围栏集合包括至少一个电子围栏，每个电子围栏包括对应围栏属性和目标区域的地理位置信息，所述目标电子围栏或所述操作电子围栏属于所述至少一个电子围栏之一，所述操作电子围栏基于所述指挥用户在电子地图中关于操作区域的用户操作确定。
在一些实施方式中，所述设备还包括一六模块(未示出)，用于获取并呈现对应执勤设备关于所述至少一个电子围栏之一的围栏预警提示信息，其中，所述围栏预警提示信息用于指示所述执勤设备的实时执勤位置信息满足所述至少一个电子围栏之一的围栏属性信息，且与所述至少一个电子围栏之一的距离差值小于或等于预警距离阈值，所述执勤设备包括所述执勤用户的增强现实设备和/或所述无人机设备。
在一些实施方式中，所述设备还包括一七模块(未示出)，用于获取并呈现所述执勤设备关于所述至少一个电子围栏之一的围栏报警提示信息，其中，所述围栏报警提示信息用于指示所述执勤设备的实时执勤位置信息不满足所述至少一个电子围栏之一的围栏属性信息，所述执勤设备包括所述执勤用户的增强现实设备和/或所述无人机设备。
在此，所述一三模块至一七模块对应的具体实施方式与前述步骤S103至步骤S107的实施例相同或相似，因而不再赘述，以引用的方式包含于此。
图6示出根据本申请的另一个方面的一种获取电子围栏的网络设备，该设备包括二一模块201。二一模块201，用于获取对应协同任务的电子围栏集合，其中，所述电子围栏集合包括至少一个电子围栏，每个电子围栏包括对应围栏属性和目标区域的地理位置信息，其中，所述协同任务的执勤设备包括执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备；其中，所述目标区域的地理位置信息用于对所述执勤设备与所述电子围栏进行碰撞检测。
在此，所述二一模块201对应的具体实施方式与前述步骤S201的实施例相同或相似，因而不再赘述，以引用的方式包含于此。
在一些实施方式中，所述设备还包括二二模块(未示出)，用于获取所述执勤设备的实时执勤位置信息；基于所述实时执勤位置信息和所述至少一个电子围栏的地理位置信息，确定对应的围栏预警事件或围栏报警事件。
在一些实施方式中，所述基于所述实时执勤位置和所述至少一个电子围栏的地理位置信息，确定对应的围栏预警事件或围栏报警事件，包括：将所述实时执勤位置转换至平面直角坐标系中，确定对应的实时执勤二维位置信息；根据所述至少一个电子围栏的地理位置信息确定所述至少一个电子围栏的二维位置信息；基于所述实时执勤二维位置信息和所述至少一个电子围栏的二维位置信息，确定对应的围栏预警事件或围栏报警事件。
在一些实施方式中，所述基于所述实时执勤二维位置信息和所述至少一个电子围栏的二维位置信息，确定对应的围栏预警事件或围栏报警事件，包括：根据所述实时执勤二维位置信息和所述至少一个电子围栏中某电子围栏的二维位置信息进行碰撞检测，确定所述实时执勤二维位置信息是否满足所述某电子围栏的围栏属性信息；若不满足所述至少一个电子围栏中某电子围栏的围栏属性信息，则生成关于所述某电子围栏的围栏报警事件；若满足所述至少一个电子围栏中某电子围栏的围栏属性信息，则根据所述实时执勤二维位置信息和所述某电子围栏的二维位置信息确定对应距离差值，若所述距离差值小于或等于预警距离阈值，则生成关于所述某电子围栏的围栏预警事件。
在一些实施方式中，所述某电子围栏的围栏区域的形状为圆形，其中，所述碰撞检测包括：基于所述实时执勤二维位置信息和所述围栏区域的圆心的二维位置信息，计算所述实时执勤二维位置信息到所述圆心的距离信息；根据所述圆心的二维位置信息及所述圆形上的任一点的二维位置信息确定所述圆形的半径；根据所述距离信息、所述圆形的半径及所述某电子围栏的围栏属性信息确定所述实时执勤二维位置信息是否满足所述某电子围栏的围栏属性信息。
在一些实施方式中，所述某电子围栏的围栏区域的形状为多边形；其中，所述碰撞检测包括：基于所述实时执勤二维位置信息，采用引射线法，确定对应执勤射线信息，并基于所述执勤射线信息确定所述执勤射线信息与所述某电子围栏的目标区域的交点数量；根据所述交点数量确定所述实时执勤二维位置信息与所述某电子围栏的围栏区域的区域内外关系，其中，所述区域内外关系用于指示所述实时执勤二维位置信息处于所述某电子围栏的区域内部或者区域外部；根据所述区域内外关系及所述某电子围栏的围栏属性信息确定所述实时执勤二维位置信息是否满足所述某电子围栏的围栏属性信息。
在一些实施方式中，所述根据所述实时执勤二维位置信息和所述某电子围栏的二维位置信息确定对应距离差值，包括：计算所述实时执勤二维位置信息与所述目标区域的多边形中每条边的距离，从而确定多个距离；从所述多个距离中确定最小的距离，将该最小的距离作为对应距离差值；根据所述距离差值是否小于或等于预警距离阈值确定是否生成关于所述某电子围栏的围栏预警事件。
在一些实施方式中，所述设备还包括二三模块(未示出)，用于根据预设时间间隔生成围栏预警事件和/或围栏报警事件对应的提示信息，并将所述提示信息下发至所述协同任务的参与设备。
在此，所述二二模块、二三模块对应的具体实施方式与前述步骤S202、步骤S203的实施例相同或相似，因而不再赘述，以引用的方式包含于此。
除上述各实施例介绍的方法和设备外，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机代码，当所述计算机代码被执行时，如前任一项所述的方法被执行。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品被计算机设备执行时，如前任一项所述的方法被执行。
本申请还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个计算机程序；
当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如前任一项所述的方法。
图7示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统；
如图7所示在一些实施例中，系统300能够作为各所述实施例中的任意一个上述设备。在一些实施例中，系统300可包括具有指令的一个或多个计算机可读介质(例如，系统存储器或NVM/存储设备320)以及与该一个或多个计算机可读介质耦合并被配置为执行指令以实现模块从而执行本申请中所述的动作的一个或多个处理器(例如，(一个或多个)处理器305)。
对于一个实施例，系统控制模块310可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器305中的至少一个和/或与系统控制模块310通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。
系统控制模块310可包括存储器控制器模块330，以向系统存储器315提供接口。存储器控制器模块330可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。
系统存储器315可被用于例如为系统300加载和存储数据和/或指令。对于一个实施例，系统存储器315可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的DRAM。在一些实施例中，系统存储器315可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(DDR4SDRAM)。
对于一个实施例，系统控制模块310可包括一个或多个输入/输出(I/O)控制器，以向NVM/存储设备320及(一个或多个)通信接口325提供接口。
例如，NVM/存储设备320可被用于存储数据和/或指令。NVM/存储设备320可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个)非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(HDD)、一个或多个光盘(CD)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(DVD)驱动器)。
NVM/存储设备320可包括在物理上作为系统300被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问而不必作为该设备的一部分。例如，NVM/存储设备320可通过网络经由(一个或多个)通信接口325进行访问。
(一个或多个)通信接口325可为系统300提供接口以通过一个或多个网络和/或与任意其他适当的设备通信。系统300可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信。
对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与系统控制模块310的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块330)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与系统控制模块310的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成系统级封装(SiP)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与系统控制模块310的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与系统控制模块310的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上系统(SoC)。
在各个实施例中，系统300可以但不限于是：服务器、工作站、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)。在各个实施例中，系统300可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，系统300包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(LCD)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(ASIC)和扬声器。
需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。本领域技术人员应能理解，计算机程序指令在计算机可读介质中的存在形式包括但不限于源文件、可执行文件、安装包文件等，相应地，计算机程序指令被计算机执行的方式包括但不限于：该计算机直接执行该指令，或者该计算机编译该指令后再执行对应的编译后程序，或者该计算机读取并执行该指令，或者该计算机读取并安装该指令后再执行对应的安装后程序。在此，计算机可读介质可以是可供计算机访问的任意可用的计算机可读存储介质或通信介质。
通信介质包括藉此包含例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的通信信号被从一个系统传送到另一系统的介质。通信介质可包括有导的传输介质(诸如电缆和线(例如，光纤、同轴等))和能传播能量波的无线(未有导的传输)介质，诸如声音、电磁、RF、微波和红外。计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据可被体现为例如无线介质(诸如载波或诸如被体现为扩展频谱技术的一部分的类似机制)中的已调制数据信号。术语“已调制数据信号”指的是其一个或多个特征以在信号中编码信息的方式被更改或设定的信号。调制可以是模拟的、数字的或混合调制技术。
作为示例而非限制，计算机可读存储介质可包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动的介质。例如，计算机可读存储介质包括，但不限于，易失性存储器，诸如随机存储器(RAM，DRAM，SRAM)；以及非易失性存储器，诸如闪存、各种只读存储器(ROM，PROM，EPROM，EEPROM)、磁性和铁磁/铁电存储器(MRAM，FeRAM)；以及磁性和光学存储设备(硬盘、磁带、CD、DVD)；或其它现在已知的介质或今后开发的能够存储供计算机系统使用的计算机可读信息/数据。
在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (24)

1.一种获取电子围栏的方法，其中，应用于指挥设备，该方法包括：
获取无人机设备拍摄的场景图像；
获取指挥设备的指挥用户关于所述场景图像中目标区域的用户操作，基于所述用户操作生成关于所述目标区域的目标电子围栏，其中，所述目标电子围栏包括对应的目标围栏属性及所述目标区域在所述场景图像中的目标图像位置信息，所述目标图像位置信息用于确定所述目标区域的地理位置信息并用于对执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备与所述目标电子围栏进行碰撞检测，所述增强现实设备与所述指挥设备处于同一协同任务的协同执行状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
基于所述目标图像位置信息、所述场景图像的摄像位姿信息确定所述目标区域的地理位置信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述地理位置信息还用于确定所述目标电子围栏在所述无人机设备拍摄的实时场景图像中的实时场景图像位置信息，并在所述增强现实设备和/或所述无人机设备呈现的实时场景图像中叠加呈现所述目标区域。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述地理位置信息还用于确定所述目标电子围栏在所述执勤用户的增强现实设备的实景中的叠加位置信息，并在所述增强现实设备的实景中叠加呈现所述目标区域。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
呈现所述协同任务所对应的电子地图；
根据所述目标电子围栏的地理位置信息确定所述目标电子围栏的地图位置信息，基于所述地图位置信息在所述电子地图中呈现所述目标电子围栏。
6.根据权利要求1或5所述的方法，其中，所述目标电子围栏的地理位置信息还用于在所述增强现实设备和/或无人机设备呈现的、关于所述协同任务的电子地图中叠加呈现所述目标电子围栏。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取并呈现所述协同任务对应的电子地图，基于所述指挥用户在所述电子地图中操作区域的用户操作确定所述操作区域的操作电子围栏，其中，所述操作电子围栏包括对应的操作围栏属性及所述操作区域在所述电子地图中的操作地图位置信息，其中，所述操作地图位置信息用于确定所述操作区域的操作地理位置信息并用于对执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备与所述操作电子围栏进行碰撞检测。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标电子围栏和/或对应操作电子围栏用于更新或建立所述协同任务的电子围栏集合，其中，所述电子围栏集合包括至少一个电子围栏，每个电子围栏包括对应围栏属性和围栏区域的地理位置信息，所述目标电子围栏或所述操作电子围栏属于所述至少一个电子围栏之一，所述操作电子围栏基于所述指挥用户在电子地图中关于操作区域的用户操作确定。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取并呈现对应执勤设备关于所述至少一个电子围栏之一的围栏预警提示信息，其中，所述围栏预警提示信息用于指示所述执勤设备的实时执勤位置信息满足所述至少一个电子围栏之一的围栏属性信息，且与所述至少一个电子围栏之一的距离差值小于或等于预警距离阈值，所述执勤设备包括所述执勤用户的增强现实设备和/或所述无人机设备。
10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取并呈现对应所述执勤设备关于所述至少一个电子围栏之一的围栏报警提示信息，其中，所述围栏报警提示信息用于指示所述执勤设备的实时执勤位置信息不满足所述至少一个电子围栏之一的围栏属性信息，所述执勤设备包括所述执勤用户的增强现实设备和/或所述无人机设备。
11.根据权利要求9或10所述的方法，其中，所述围栏属性信息包括以下任一项：
所述电子围栏为禁入围栏；
所述电子围栏为禁出围栏。
12.一种获取电子围栏的方法，其中，应用于网络设备，该方法包括：
获取对应协同任务的电子围栏集合，其中，所述电子围栏集合包括至少一个电子围栏，每个电子围栏包括对应围栏属性和围栏区域的地理位置信息，其中，所述协同任务的执勤设备包括执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备；其中，所述围栏区域的地理位置信息用于对所述执勤设备与所述电子围栏进行碰撞检测。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取所述执勤设备的实时执勤位置信息；
基于所述实时执勤位置信息和所述至少一个电子围栏的地理位置信息，确定对应的围栏预警事件或围栏报警事件。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述基于所述实时执勤位置和所述至少一个电子围栏的地理位置信息，确定对应的围栏预警事件或围栏报警事件，包括：
将所述实时执勤位置转换至平面直角坐标系中，确定对应的实时执勤二维位置信息；
根据所述至少一个电子围栏的地理位置信息确定所述至少一个电子围栏的二维位置信息；
基于所述实时执勤二维位置信息和所述至少一个电子围栏的二维位置信息，确定对应的围栏预警事件或围栏报警事件。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述基于所述实时执勤二维位置信息和所述至少一个电子围栏的二维位置信息，确定对应的围栏预警事件或围栏报警事件，包括：
根据所述实时执勤二维位置信息和所述至少一个电子围栏中某电子围栏的二维位置信息进行碰撞检测，确定所述实时执勤二维位置信息是否满足所述某电子围栏的围栏属性信息；
若不满足所述至少一个电子围栏中某电子围栏的围栏属性信息，则生成关于所述某电子围栏的围栏报警事件；
若满足所述至少一个电子围栏中某电子围栏的围栏属性信息，则根据所述实时执勤二维位置信息和所述某电子围栏的二维位置信息确定对应距离差值，若所述距离差值小于或等于预警距离阈值，则生成关于所述某电子围栏的围栏预警事件。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述某电子围栏的围栏区域的形状为圆形，其中，所述碰撞检测包括：
基于所述实时执勤二维位置信息和所述围栏区域的圆心的二维位置信息，计算所述实时执勤二维位置信息到所述圆心的距离信息；
根据所述圆心的二维位置信息及所述圆形上的任一点的二维位置信息确定所述圆形的半径；
根据所述距离信息、所述圆形的半径及所述某电子围栏的围栏属性信息确定所述实时执勤二维位置信息是否满足所述某电子围栏的围栏属性信息。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，所述某电子围栏的围栏区域的形状为多边形；其中，所述碰撞检测包括：
基于所述实时执勤二维位置信息，采用引射线法，确定对应执勤射线信息，并基于所述执勤射线信息确定所述执勤射线信息与所述某电子围栏的围栏区域的交点数量；
根据所述交点数量确定所述实时执勤二维位置信息与所述某电子围栏的围栏区域的区域内外关系，其中，所述区域内外关系用于指示所述实时执勤二维位置信息处于所述某电子围栏的围栏区域的区域内部或者区域外部；
根据所述区域内外关系及所述某电子围栏的围栏属性信息确定所述实时执勤二维位置信息是否满足所述某电子围栏的围栏属性信息。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述根据所述实时执勤二维位置信息和所述某电子围栏的二维位置信息确定对应距离差值，包括：
计算所述实时执勤二维位置信息与所述围栏区域的多边形中每条边的距离，从而确定多个距离；
从所述多个距离中确定最小的距离，将该最小的距离作为对应距离差值；
根据所述距离差值是否小于或等于预警距离阈值确定是否生成关于所述某电子围栏的围栏预警事件。
19.根据权利要求12至18中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据预设时间间隔生成围栏预警事件和/或围栏报警事件对应的提示信息，并将所述提示信息下发至所述协同任务的参与设备。
20.一种呈现目标电子围栏的指挥设备，该设备包括：
一一模块，用于获取无人机设备拍摄的场景图像；
一二模块，用于获取指挥设备的指挥用户关于所述场景图像中目标区域的用户操作，基于所述用户操作生成关于所述目标区域的目标电子围栏，其中，所述目标电子围栏包括对应的目标围栏属性及所述目标区域在所述场景图像中的目标图像位置信息，所述目标图像位置信息用于确定所述目标区域的地理位置信息并用于对执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备与所述目标电子围栏进行碰撞检测，所述增强现实设备与所述指挥设备处于同一协同任务的协同执行状态。
21.一种呈现目标电子围栏的网络设备，该设备包括：
二一模块，用于获取对应协同任务的电子围栏集合，其中，所述电子围栏集合包括至少一个电子围栏，每个电子围栏包括对应围栏属性和围栏区域的地理位置信息，其中，所述协同任务的执勤设备包括执勤用户的增强现实设备和/或无人机设备；其中，所述围栏区域的地理位置信息用于对所述执勤设备与所述电子围栏进行碰撞检测。
22.一种计算机设备，其中，该设备包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1至19中任一项所述方法的步骤。
23.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令在被执行时使得系统进行执行如权利要求1至19中任一项所述方法的步骤。
24.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至19中任一项所述方法的步骤。
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