CN115457970A - 一种自动驾驶车内回声消除方法和系统 - Google Patents

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Abstract

一种自动驾驶车内回声消除方法和系统，包括以下步骤：S1.对自动驾驶车内的语音控制信号进行采样，构建n时刻车内输入信号矩阵；S2.基于n时刻的车内输入信号矩阵，得到n时刻的接收信号和估计输出信号；S3.将n时刻的所述接收信号和所述估计输出信号的差作为误差信号，构建安德鲁代价函数，并基于所述代价函数获得加权差向量；S4.基于所述加权差向量，对所述估计输出信号进行迭代更新，得到下一次的所述估计输出信号的信道向量；S5.重复S1‑S4，当所述误差信号达到预设标准时，识别得到车内未知信道，完成车内回声消除。本申请的车内回声消除算法抗噪性能好，且收敛速度快、鲁棒性好、稳态性能优异。

Description

一种自动驾驶车内回声消除方法和系统
技术领域
本申请属于自动驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶车内回声消除方法和系统。
背景技术
随着智能技术的飞速发展，自动驾驶汽车方兴未艾，而自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。然而，随着智能驾驶的飞速发展，语音控制成为智能驾驶的主要操控方式之一。然而，在小型汽车内，语音在车内传输，由于语音控制指令发出至车内控制系统的接收信号的信号传输信道收到车辆的外壳的发射，车辆行驶中车外的建筑物、地形等造成的反射，以及车辆行驶中车内发动机噪声、车内认为噪声和车外噪声构成的复杂噪声的影响，产生的回声会严重影响语音控制指令到控制系统的接收信号的质量，因此需要在智能驾驶车内回声进行消除，使智能驾驶控制系统接收到的信号真实、可信、准确。
传统的回声自适应消除算法主要采用最小均方误差算法，主要采用信号误差的均方作为代价函数，利用拉格朗日乘数法得到迭代公式，通过将含回声和噪声的语音信号与系统识别的输出得到的估计信号相减进行迭代实现回声消除。此外，传统的回声消除算法多数在高斯噪声下提出来的，虽然有一部分提出了脉冲噪声下的回声消除算法，但是在自动驾驶车内受限于空间距离、车内发动机噪声、车内认为噪声和车外噪声、回声、混响等多重复杂因素，导致自动驾驶语音指令控制汽车行驶的识别率低等明显痛点，且面对不同的国家、不同的区域语系、方言和口音就相当多，导致语音控制识别率差异较大。而作为智能驾驶车辆，稍微的差错会导致致命的危险，甚至酿成巨大的灾难，因此需要对智能驾驶车内回声进行消除以使自动驾驶语音指令控制台准确的获得语音控制指令。
发明内容
本申请提出了一种自动驾驶车内回声消除方法和系统，将发出的语音指令采样作为输入信号，结合输入信号的数据复用技术，利用复杂噪声抑制处理信号构建安德鲁代价函数，通过梯度下降法获得车内回声消除算法迭代更新方程，形成加权的误差信号，通过权系数的分配，实现不同情况下的抗干扰，保证自动驾驶车内回声消除算法在复杂噪声环境下算法的性能提高。
为实现上述目的，本申请提供了一种自动驾驶车内回声消除方法，包括如下步骤：
S1.对自动驾驶车内的语音控制信号进行采样，构建n时刻车内输入信号矩阵；
S2.基于n时刻的所述车内输入信号矩阵，得到n时刻的接收信号和估计输出信号，所述接收信号r(n)＝XT(n)s0+l(n)，其中，s0为所述接收信号的信号传输信道，l(n)为复杂噪声，所述估计输出信号
Figure BDA0003834160750000021
其中
Figure BDA0003834160750000022
为估计输出信号的信道向量；
S3.将n时刻的所述接收信号和所述估计输出信号的差作为误差信号，构建安德鲁代价函数，并基于所述安德鲁代价函数获得加权差向量；
S4.基于所述加权差向量，对所述估计输出信号进行迭代更新，得到下一次的所述估计输出信号的信道向量；
S5.重复S1-S4，当所述误差信号达到预设标准时，识别得到车内未知信道，完成车内回声消除。
优选的，所述S1包括：
对所述语音控制信号进行采样后，得到n时刻N个离散输入信号向量x(n)，x(n)＝[x(1),x(2),...,x(N)]T；
基于所述离散输入信号向量，构建n时刻的所述车内输入信号矩阵X(n)＝[x(n),x(n-1),...,x(n-Q+1)]，Q为前n时刻的信号复用阶数，T为转置操作符。
优选的，所述S2中，所述复杂噪声由高斯噪声和脉冲噪声混合而成。
优选的，所述S3中，所述安德鲁代价函数为
Figure BDA0003834160750000031
其中e(n)为所述接收信号r(n)与所述估计输出信号
Figure BDA0003834160750000032
的差，|e(n)|≤πc表示e(n)的每一个元素都要小于πc，且c为常数。
优选的，所述S3中，基于所述安德鲁代价函数，利用梯度下降法获得所述加权向量。
优选的，所述S4中，对所述估计输出信号进行迭代更新的迭代方程为
Figure BDA0003834160750000041
其中η为更新的步长。
本申请还提供了一种自动驾驶车内回声消除系统，包括：车内信号输入模块、车内未知信道输出模块、误差向量计算模块、迭代更新模块和输出模块；
所述车内信号输入模块用于对自动驾驶车内的语音控制信号进行采样，构建n时刻车内输入信号矩阵；
所述车内未知信道输出模块用于基于n时刻的所述车内输入信号矩阵，得到n时刻的接收信号和估计输出信号，所述接收信号r(n)＝XT(n)s0+l(n)，其中，s0为所述接收信号的信号传输信道，l(n)为复杂噪声，所述估计输出信号
Figure BDA0003834160750000042
其中
Figure BDA0003834160750000043
为估计输出信号的信道向量；
所述误差向量计算模块用于将n时刻的所述接收信号和所述估计输出信号的差作为误差信号，构建安德鲁代价函数，并基于所述安德鲁代价函数获得加权差向量；
所述迭代更新模块用于基于所述加权差向量，对所述估计输出信号进行迭代更新，得到下一次的所述估计输出信号的信道向量；
所述输出模块当所述误差信号达到预设标准时，识别得到车内未知信道，完成车内回声消除。
优选的，所述车内未知信道输出模块包括未知信道单元和回声消除单元；
所述未知信道单元用于接收所述车内输入信号矩阵，得到n时刻的所述接收信号，
所述回声消除单元用于接收所述车内输入信号矩阵，得到n时刻的所述估计输出信号。
优选的，所述误差向量计算模块中，所述安德鲁代价函数为：
Figure BDA0003834160750000051
其中e(n)为所述接收信号r(n)与所述估计输出信号
Figure BDA0003834160750000053
的差，|e(n)|≤πc表示e(n)的每一个元素都要小于πc，且c为常数。
优选的，所述迭代更新模块中，对所述估计输出信号进行迭代更新的迭代方程为
Figure BDA0003834160750000052
其中η为更新的步长。
本申请的有益效果为：
本申请公开了一种自动驾驶车内回声消除方法和系统，将智能驾驶车内控制系统的接收信号与车内回声消除系统输出的估计输出信号的差信号作为误差信号，从而构建智能驾驶车内回声消除算法的代价函数，通过梯度下降法获得加权的误差信号。利用加权后的误差信号，减小大异常值误差信号的干扰，降低复杂噪声干扰对智能驾驶系统的干扰，实现系统高效、稳定和鲁棒性，由此可见本发明提出的车内回声消除算法可以实现收敛速度快、估计误差小、高鲁棒性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例一的自动驾驶车内回声消除方法流程示意图；
图2为本申请实施例一的车内回声消除算法的语音输入信号示意图；
图3为本申请实施例一的车内回声消除算法消除误差在语音输入下的学习曲线示意图；
图4为本申请实施例二的自动驾驶车内回声消除系统结构示意图；
图5为本申请实施例二的自动驾驶车内回声消除系统应用示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
实施例一
如图1所示，一种自动驾驶车内回声消除方法，包括如下步骤：
S1.如图2对自动驾驶车内的语音控制信号进行采样，语音控制信号即坐在车内乘客的话音，也即乘客的语音信号，构建n时刻车内输入信号矩阵：
对语音控制信号进行采样后，得到n时刻N个离散输入信号向量x(n)，x(n)＝[x(1),x(2),...,x(N)]T；
基于离散输入信号向量，同时考虑车内回声消除系统的前Q个信号对系统的影响，构建n时刻的所述车内输入信号矩阵X(n)＝[x(n),x(n-1),...,x(n-Q+1)]，其中N为自动驾驶车内语音控制系统输入信道的采样点数，Q为前n时刻的信号复用阶数，T为转置操作符。
S2.基于n时刻的所述车内输入信号矩阵进入车内未知信道和车内回声消除系统。车内未知信道为车内乘客的话音发出到车内回声消除系统的信号传输路径；车内回声消除系统是车内语音接收装置或者是车内语音控制系统的接收端与发射端之间的声音耦合产生的回声，并采用算法将回声消除，整个语音在车内控制系统收发端产生的路径的回声消除过程构成车内回声消除系统，分别得到智能驾驶车内控制系统的接收信号r(n)和估计输出信号
Figure BDA0003834160750000071
其中车内控制系统为智能驾驶车辆整体的控制系统，用以接收语音控制信号，并将信号传递给汽车的中控中心，进行回声消除之后，用语音信号驱动车辆进行相应的动作，接收信号r(n)＝XT(n)s0+l(n)，其中，s0为接收信号的信号传输信道，l(n)为车内发动机噪声、车内环境噪声和车外噪声构成的复杂噪声，l(n)＝[l(n)，l(n-1)，...，l(n-N+1)]T常由高斯噪声和脉冲噪声混合而成。估计输出信号
Figure BDA0003834160750000081
其中
Figure BDA0003834160750000082
为估计输出信号的信道向量；
S3.将n时刻的接收信号和估计输出信号的差作为误差信号，构建安德鲁代价函数，并基于安德鲁代价函数获得加权差向量：
如图3所示，智能驾驶车内控制系统的接收信号r(n)与估计的输出信号
Figure BDA0003834160750000083
的差作为误差信号e(n)，并用e(n)作为复杂噪声抑制处理信号构建安德鲁代价函数公式如下：
Figure BDA0003834160750000084
其中|e(n)|≤πc表示e(n)的每一个元素都要小于πc，且c为常数，主要用来控制消除复杂噪声的影响的能力。
利用梯度下降法获得加权误差向量sin(e(n))。
S4.基于加权差向量，对估计输出信号进行迭代更新，得到下一次的估计输出信号的信道向量：
车内回声消除算法根据上一步得到的加权误差向量sin(e(n))，对信号传输信道进行迭代更新，从而得到下一次的信号传输信道的向量，迭代方程为
Figure BDA0003834160750000085
其中η为更新的步长，可以调整车内回声消除算法的估计误差和跟踪回声消除速度，在算法的初始状态，算法的估计的信道向量
Figure BDA0003834160750000091
重复S1-S4，当误差信号达到预设标准时，直到车内回声消除算法稳定，其误差信号近似为零，识别得到车内未知信道，完成车内回声消除。
实施例二
如图4所示，一种自动驾驶车内回声消除系统，包括车内信号输入模块、车内未知信道输出模块、误差向量计算模块、迭代更新模块和输出模块；
车内信号输入模块用于对自动驾驶车内的语音控制信号进行采样，语音控制信号即坐在车内乘客的话音，也即乘客的语音信号构建n时刻车内输入信号矩阵；
车内未知信道输出模块用于基于n时刻的车内输入信号矩阵，得到n时刻的接收信号和估计输出信号，接收信号r(n)＝XT(n)s0+l(n)，其中，s0为接收信号的信号传输信道，l(n)为复杂噪声，估计输出信号
Figure BDA0003834160750000092
其中
Figure BDA0003834160750000093
为估计输出信号的信道向量；
车内未知信道输出模块包括未知信道单元和回声消除单元；
未知信道单元为车内乘客的话音发出到车内回声消除系统的信号传输路径；用于接收车内输入信号矩阵，得到n时刻的接收信号，
回声消除单元是车内语音接收装置或者是车内语音控制系统的接收端与发射端之间的声音耦合产生的回声，并采用算法将回声消除，整个语音在车内控制系统收发端产生的路径的回声消除过程构成车内回声消除系统；用于接收车内输入信号矩阵，得到n时刻的估计输出信号。
误差向量计算模块用于将n时刻的接收信号和估计输出信号的差作为误差信号，构建安德鲁代价函数，并基于安德鲁代价函数获得加权差向量；误差向量计算模块中，安德鲁代价函数公式为：
Figure BDA0003834160750000101
其中e(n)为接收信号r(n)与估计输出信号
Figure BDA0003834160750000102
的差，|e(n)|≤πc表示e(n)的每一个元素都要小于πc，且c为常数。
迭代更新模块用于基于加权差向量，对估计输出信号进行迭代更新，得到下一次的估计输出信号的信道向量；
迭代更新模块中，对估计输出信号进行迭代更新的迭代方程为
Figure BDA0003834160750000103
其中η为更新的步长。
输出模块当误差信号达到预设标准时，识别得到车内未知信道，完成车内回声消除。
本实施例的具体实施方式如图5所示。
以上所述的实施例仅是对本申请优选方式进行的描述，并非对本申请的范围进行限定，在不脱离本申请设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本申请的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本申请权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车内回声消除方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1.对自动驾驶车内的语音控制信号进行采样，构建n时刻车内输入信号矩阵；
S2.基于n时刻的所述车内输入信号矩阵，得到n时刻的接收信号和估计输出信号，所述接收信号r(n)＝XT(n)s0+l(n)，其中，s0为所述接收信号的信号传输信道，l(n)为复杂噪声，所述估计输出信号
Figure FDA0003834160740000011
其中
Figure FDA0003834160740000012
为估计输出信号的信道向量；
S3.将n时刻的所述接收信号和所述估计输出信号的差作为误差信号，构建安德鲁代价函数，并基于所述代价函数获得加权差向量；
S4.基于所述加权差向量，对所述估计输出信号进行迭代更新，得到下一次的所述估计输出信号的信道向量；
S5.重复S1-S4，当所述误差信号达到预设标准时，识别得到车内未知信道，完成车内回声消除。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车内回声消除方法，其特征在于，
所述S1包括：
对所述语音控制信号进行采样后，得到n时刻N个离散输入信号向量x(n)，x(n)＝[x(1),x(2),...,x(N)]T；
基于所述离散输入信号向量，构建n时刻的所述车内输入信号矩阵X(n)＝[x(n),x(n-1),...,x(n-Q+1)]，Q为前n时刻的信号复用阶数，T为转置操作符。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶车内回声消除方法，其特征在于，
所述S2中，所述复杂噪声由高斯噪声和脉冲噪声混合而成。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车内回声消除方法，其特征在于，
所述S3中，所述安德鲁代价函数
Figure FDA0003834160740000021
其中e(n)为所述接收信号r(n)与所述估计输出信号
Figure FDA0003834160740000022
的差，|e(n)|≤πc表示e(n)的每一个元素都要小于πc，且c为常数。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车内回声消除方法，其特征在于，
所述S3中，基于所述安德鲁代价函数，利用梯度下降法获得所述加权向量。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶车内回声消除方法，其特征在于，
所述S4中，对所述估计输出信号进行迭代更新的迭代方程为
Figure FDA0003834160740000023
其中η为更新的步长。
7.一种自动驾驶车内回声消除系统，其特征在于，包括车内信号输入模块、车内未知信道输出模块、误差向量计算模块、迭代更新模块和输出模块；
所述车内信号输入模块用于对自动驾驶车内的语音控制信号进行采样，构建n时刻车内输入信号矩阵；
所述车内未知信道输出模块用于基于n时刻的所述车内输入信号矩阵，得到n时刻的接收信号和估计输出信号，所述接收信号r(n)＝XT(n)s0+l(n)，其中，s0为所述接收信号的信号传输信道，l(n)为复杂噪声，所述估计输出信号
Figure FDA0003834160740000031
其中
Figure FDA0003834160740000032
为估计输出信号的信道向量；
所述误差向量计算模块用于将n时刻的所述接收信号和所述估计输出信号的差作为误差信号，构建安德鲁代价函数，并基于所述安德鲁代价函数获得加权差向量；
所述迭代更新模块用于基于所述加权差向量，对所述估计输出信号进行迭代更新，得到下一次的所述估计输出信号的信道向量；
所述输出模块当所述误差信号达到预设标准时，识别得到车内未知信道，完成车内回声消除。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶车内回声消除系统，其特征在于，
所述车内未知信道输出模块包括未知信道单元和回声消除单元；
所述未知信道单元用于接收所述车内输入信号矩阵，得到n时刻的所述接收信号，
所述回声消除单元用于接收所述车内输入信号矩阵，得到n时刻的所述估计输出信号。
9.根据权利要求7所述的自动驾驶车内回声消除系统，其特征在于，
所述误差向量计算模块中，所述安德鲁代价函数为：
Figure FDA0003834160740000041
其中e(n)为所述接收信号r(n)与所述估计输出信号
Figure FDA0003834160740000042
的差，|e(n)|≤πc表示e(n)的每一个元素都要小于πc，且c为常数。
10.根据权利要求7所述的自动驾驶车内回声消除系统，其特征在于，
所述迭代更新模块中，对所述估计输出信号进行迭代更新的迭代方程为
Figure FDA0003834160740000043
其中η为更新的步长。
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