CN115457779A - 一种车道限速提醒方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及了一种车道限速提醒方法和装置，该方法包括：获取车辆在当前时刻之前的预设时间段内的横向位移；根据采集的车辆前方的车道线图像，确定当前时刻车辆左右两侧的车道线数量与上一时刻车辆左右两侧的车道线数量的差异；获取预设时间段内的转向拨杆信号；根据横向位移、车道线数量的差异、转向拨杆信号，确定车辆是否发生了变道；从预先采集的车道限速信息中获取与当前车道匹配的限速值，并基于限速值生成限速提醒信息。本方案从车道限速信息中获取与当前车道匹配的限速值，并生成限速提醒信息，从而对驾驶员行驶在不同车道时进行对应的交通限速提醒，减少了驾驶员识别道路限速牌的工作量，规范驾驶员合法行驶以避免超速现象。

Description

一种车道限速提醒方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车道限速提醒方法和装置。

背景技术

车辆行驶中的车速控制主要依靠驾驶员识别到道路限速牌后进行主动操纵。当驾驶员出现注意力不集中，疲劳驾驶或人眼错误识别、漏识别道路限速标志后，极易出现超速，甚至发生交通安全事故。

目前，对于道路的自动限速识别，仅取多车道中的最高限速值，并不能精确到对当前车道的限速识别。因此，目前自动识别的限速值，对于驾驶员驾驶车辆的参考价值不大，并不能有效减少驾驶员识别道路限速牌的工作量和减少超速现象。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明第一方面提出一种车道限速提醒方法，所述方法包括：

获取车辆在当前时刻之前的预设时间段内的横向位移；

根据采集的所述车辆前方的车道线图像，确定当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量与上一时刻所述车辆左右两侧的车道线数量的差异；

获取所述预设时间段内的转向拨杆信号；

根据所述横向位移、所述车道线数量的差异、所述转向拨杆信号，确定所述车辆是否发生了变道；

若是，则确定所述车辆的当前车道；

从预先采集的车道限速信息中获取与所述当前车道匹配的限速值，并基于所述限速值生成限速提醒信息。

可选的，所述确定当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量与上一时刻所述车辆左右两侧的车道线数量的差异，包括：

获取当前时刻采集的所述车辆前方的第一车道线图像，和上一时刻采集的所述车辆前方的第二车道线图像；

根据预先标记的道路两侧的边缘车道线，分别识别所述第一车道线图像和所述第二车道线图像中，所述车辆左右两侧的车道线数量；

根据所述车道线数量，确定当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量与上一时刻所述车辆左右两侧的车道线数量的差异。

可选的，所述根据所述横向位移、所述车道线数量的差异、所述转向拨杆信号，确定所述车辆是否发生了变道，包括：

根据所述横向位移与预设的位移阈值之间的大小关系，确定所述车辆发生变道的第一可能性；

根据所述车道线数量的差异，确定所述车辆发生变道的第二可能性；

根据所述转向拨杆信号的内容，确定所述车辆发生变道的第三可能性；

基于预先设置的权重，将所述第一可能性、所述第二可能性、所述第三可能性进行加权融合，得到所述车辆发生变道的目标可能性；

若所述目标可能性大于预设的可能性阈值，则确定所述车辆发生了变道。

可选的，所述根据所述横向位移与预设的位移阈值之间的大小关系，确定所述车辆发生变道的第一可能性，包括：

若所述横向位移大于或等于预设的位移阈值，则所述车辆发生变道的第一可能性为100％；

若所述横向位移小于所述位移阈值，则根据所述横向位移与所述位移阈值之间的差值大小，确定所述车辆发生变道的第一可能性。

可选的，所述根据所述车道线数量的差异，确定所述车辆发生变道的第二可能性，包括：

若所述车道线数量的差异大于或等于一个车道线，则所述车辆发生变道的第二可能性为100％；

若所述车道线数量无差异，则所述车辆发生变道的第二可能性为0％。

可选的，所述根据所述转向拨杆信号的内容，确定所述车辆发生变道的第三可能性，包括：

若所述转向拨杆信号的内容为向左转向或向右转向，则所述车辆发生变道的第三可能性为100％；

若所述转向拨杆信号的内容为未开启，则所述车辆发生变道的第三可能性为0％。

可选的，所述确定所述车辆的当前车道，包括：

根据当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量，确定所述车辆的当前车道。

可选的，所述从预先采集的车道限速信息中获取与所述当前车道匹配的限速值，包括：

获取最近一次采集到的当前道路的限速牌图像中各车道对应的限速信息；

根据所述限速信息确定与所述当前车道匹配的限速值。

可选的，在基于所述限速值生成限速提醒信息之后，还包括：

当采集到新的限速牌图像时，从所述新的限速牌图像中确定所述当前车道对应的限速值，得到新限速值；

基于所述新限速值生成新的限速提醒信息。

本发明第二方面提出一种车道限速提醒装置，所述装置包括：

横向位移获取模块，用于获取车辆在当前时刻之前的预设时间段内的横向位移；

差异确定模块，用于根据采集的所述车辆前方的车道线图像，确定当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量与上一时刻所述车辆左右两侧的车道线数量的差异；

信号获取模块，用于获取所述预设时间段内的转向拨杆信号；

变道确定模块，用于根据所述横向位移、所述车道线数量的差异、所述转向拨杆信号，确定所述车辆是否发生了变道；

当前车道确定模块，用于若是，则确定所述车辆的当前车道；

限速提醒模块，用于从预先采集的车道限速信息中获取与所述当前车道匹配的限速值，并基于所述限速值生成限速提醒信息。

可选的，所述差异确定模块具体用于：

获取当前时刻采集的所述车辆前方的第一车道线图像，和上一时刻采集的所述车辆前方的第二车道线图像；

根据预先标记的道路两侧的边缘车道线，分别识别所述第一车道线图像和所述第二车道线图像中，所述车辆左右两侧的车道线数量；

根据所述车道线数量，确定当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量与上一时刻所述车辆左右两侧的车道线数量的差异。

可选的，所述变道确定模块具体用于：

根据所述横向位移与预设的位移阈值之间的大小关系，确定所述车辆发生变道的第一可能性；

根据所述车道线数量的差异，确定所述车辆发生变道的第二可能性；

根据所述转向拨杆信号的内容，确定所述车辆发生变道的第三可能性；

基于预先设置的权重，将所述第一可能性、所述第二可能性、所述第三可能性进行加权融合，得到所述车辆发生变道的目标可能性；

若所述目标可能性大于预设的可能性阈值，则确定所述车辆发生了变道。

可选的，所述变道确定模块进一步用于：

若所述横向位移大于或等于预设的位移阈值，则所述车辆发生变道的第一可能性为100％；

若所述横向位移小于所述位移阈值，则根据所述横向位移与所述位移阈值之间的差值大小，确定所述车辆发生变道的第一可能性。

可选的，所述变道确定模块进一步用于：

若所述车道线数量的差异大于或等于一个车道线，则所述车辆发生变道的第二可能性为100％；

若所述车道线数量无差异，则所述车辆发生变道的第二可能性为0％。

可选的，所述变道确定模块进一步用于：

若所述转向拨杆信号的内容为向左转向或向右转向，则所述车辆发生变道的第三可能性为100％；

若所述转向拨杆信号的内容为未开启，则所述车辆发生变道的第三可能性为0％。

可选的，所述当前车道确定模块具体用于：

根据当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量，确定所述车辆的当前车道。

可选的，所述限速提醒模块具体用于：

获取最近一次采集到的当前道路的限速牌图像中各车道对应的限速信息；

根据所述限速信息确定与所述当前车道匹配的限速值。

可选的，所述装置还包括：

新限速值确定模块，用于当采集到新的限速牌图像时，从所述新的限速牌图像中确定所述当前车道对应的限速值，得到新限速值；

新信息生成模块，用于基于所述新限速值生成新的限速提醒信息。

本发明第三方面提出一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的车道限速提醒方法。

本发明第四方面提出一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如第一方面所述的车道限速提醒方法。

本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例提供的车道限速提醒方法，获取车辆在当前时刻之前的预设时间段内的横向位移；根据采集的所述车辆前方的车道线图像，确定当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量与上一时刻所述车辆左右两侧的车道线数量的差异；获取所述预设时间段内的转向拨杆信号；根据所述横向位移、所述车道线数量的差异、所述转向拨杆信号，确定所述车辆是否发生了变道；若是，则确定所述车辆的当前车道；从预先采集的车道限速信息中获取与所述当前车道匹配的限速值，并基于所述限速值生成限速提醒信息。本方案确定车辆的当前车道，从车道限速信息中获取与所述当前车道匹配的限速值，并生成限速提醒信息，从而对驾驶员行驶在不同车道时进行对应的交通限速提醒，减少了驾驶员识别道路限速牌的工作量，规范驾驶员合法行驶以避免超速现象。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其它附图。

图1为本发明实施例提供的第一种车道限速提醒方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例提供的一种车道线和限速牌示意图；

图3为本发明实施例提供的第二种车道限速提醒方法的步骤流程图；

图4为本发明实施例提供的一种车道限速提醒装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。

图1为本发明实施例提供的第一种车道限速提醒方法的步骤流程图。该方法可以包括如下步骤：

步骤101、获取车辆在当前时刻之前的预设时间段内的横向位移。

本发明的执行主体为车辆的主域控制器(Advanced driver main controlmodule，ADMC)，主域控制器是用于承载智能行驶算法的车载芯片模块。

横向，是指与车辆的前进方向垂直的方向。横向位移，是指车辆在横向方向上的位移量。车辆在变道时，会发生横向位移，然而，不是每次发生横向位移都是车辆在变道，只有当车辆在短时间内的横向位移达到使车辆横跨车道线的距离时，才能确定车辆发生了变道。

因此通过获取车辆在当前时刻之前的预设时间段内的横向位移，来确定车辆是否发生了变道。预设时间段可以根据车道线之间的宽度、车辆的速度等因素进行预先设置。

车辆横向位移可以根据车辆当前姿态和车辆位移来确定。以车辆前进方向为x轴，则横向位移是车辆位移在y轴方向上的分量。

步骤102、根据采集的所述车辆前方的车道线图像，确定当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量与上一时刻所述车辆左右两侧的车道线数量的差异。

车辆行驶过程中，车辆的前置摄像头不断采集车辆前方的车道线图像，并将车道线图像传至主域控制器。主域控制器根据接收到得到的车道线图像，判断车辆左右两侧的车道线数量，并将当前图像中左右两侧的车道线数量与上一时刻接收到的图像中车辆左右两侧的车道线数量进行比对。

例如，主域控制器通过图像识别得到，当前时刻车辆左侧的车道线数量为2，车辆右侧的车道线数量为1，上一时刻车辆左侧的车道线数量为1，车辆右侧的车道线数量为2。则当前时刻与上一时刻车道线数量的差异为：左侧车道线数量减少1，右侧车道线数量增加1。

步骤103、获取所述预设时间段内的转向拨杆信号。

转向拨杆为转向灯开关，其位置一般在方向盘下面。驾驶员只要轻轻点一下转向拨杆，转向灯会闪三下然后自动熄灭。驾驶员可以在变道转向时使用，以对后车起警示作用。

当驾驶员拨动转向拨杆时，生成转向拨杆信号，主域控制器可获取到该转向拨杆信号。主域控制器可根据是否获取到转向拨杆信号，来判断车辆是否发生了变道。

步骤104、根据所述横向位移、所述车道线数量的差异、所述转向拨杆信号，确定所述车辆是否发生了变道。

车辆的横向位移、车道线数量的差异以及转向拨杆信号，均是判定车辆是否发生了变道的判定条件之一。相比于只使用其中一种或两种判定条件来判定车辆是否发生变道，将这三种判定条件综合起来判定，可以提高变道判定的准确度，以更好的指导行车安全。

步骤105、若是，则确定所述车辆的当前车道。

若通过上述三种条件综合判定车辆发生了变道，则可以确定车辆当前所处的车道。确定车辆所处车道的方法可以包括图像识别法、障碍物声音探测法、红外射线法、激光雷达法等，本发明实施例对此不做具体限定。

在一种可能的实施方式中，所述确定所述车辆的当前车道，包括：

根据当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量，确定所述车辆的当前车道。

由于步骤102中已采集到车辆前方的车道线图像，且已获知当前时刻车辆左右两侧的车道线数量，则可以根据左右两侧的车道线数量，确定车辆当前所处的车道。

例如，当前时刻车辆左侧的车道线数量为2，车辆右侧的车道线数量为1，则可以确定当前道路的车道数为4，车辆的当前车道为从右往左数第2个车道。

步骤106、从预先采集的车道限速信息中获取与所述当前车道匹配的限速值，并基于所述限速值生成限速提醒信息。

在车辆行驶过程中，摄像头对道路情况持续进行拍摄，并将拍摄到的道路图像传输给主域控制器，主域控制器对道路图像进行识别和解析。当识别到车道的限速图像时，主域控制器对限速图像中的限速信息进行语义分割，得到各车道对应的车道限速信息。

当通过本实施例检测到车辆发生变道时，主域控制器确定车辆的当前车道，并获取当前道路最新的车道限速信息，将当前车道与最新的车道限速信息进行匹配，得到当前车道对应的限速值。

主域控制器根据该限速值生成限速提醒信息，该限速提醒信息可以是语音播报的提醒方式，也可以是图像、文字显示的提醒方式。限速提醒信息的内容可以为：车辆的当前车速为***，限速值为***。这样，当驾驶员获取到该限速提醒信息时，根据限速提醒信息控制车辆行驶的速度，避免了发生超速现象，提高了行驶安全性。

并且，车辆可以自动生成限速提醒信息，避免了驾驶员人工识别道路限速牌造成注意力分散，影响行车安全。

综上，本发明实施例提供的车道限速提醒方法，获取车辆在当前时刻之前的预设时间段内的横向位移；根据采集的所述车辆前方的车道线图像，确定当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量与上一时刻所述车辆左右两侧的车道线数量的差异；获取所述预设时间段内的转向拨杆信号；根据所述横向位移、所述车道线数量的差异、所述转向拨杆信号，确定所述车辆是否发生了变道；若是，则确定所述车辆的当前车道；从预先采集的车道限速信息中获取与所述当前车道匹配的限速值，并基于所述限速值生成限速提醒信息。本方案确定车辆的当前车道，从车道限速信息中获取与所述当前车道匹配的限速值，并生成限速提醒信息，从而对驾驶员行驶在不同车道时进行对应的交通限速提醒，减少了驾驶员识别道路限速牌的工作量，规范驾驶员合法行驶以避免超速现象。

在一种可能的实施方式中，步骤102包括以下步骤1021-步骤1023：

步骤1021、获取当前时刻采集的所述车辆前方的第一车道线图像，和上一时刻采集的所述车辆前方的第二车道线图像；

步骤1022、根据预先标记的道路两侧的边缘车道线，分别识别所述第一车道线图像和所述第二车道线图像中，所述车辆左右两侧的车道线数量；

步骤1023、根据所述车道线数量，确定当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量与上一时刻所述车辆左右两侧的车道线数量的差异。

在步骤1021-步骤1023中，主域控制器根据接收到的车道线图像，判断车辆左右两侧的车道线数量。具体地，可以基于预先标记的边缘车道线，来确定车辆左右两侧的车道线数量。例如，在车辆左侧，左边缘车道线与车辆之间的车道线数量为1，在车辆右侧，右边缘车道线与车辆之间的车道线数量为2，则车辆左侧的车道线数量为1，车辆右侧的车道线数量为2。

将当前时刻获取的第一车道线图像中的左右两侧的车道线数量，和上一时刻获取的第二车道线图像中的左右两侧的车道线数量进行比对，得到车道线数量的差异。

例如，主域控制器通过图像识别得到，第一车道线图像中车辆左侧的车道线数量为2，车辆右侧的车道线数量为1，第二车道线图像中车辆左侧的车道线数量为1，车辆右侧的车道线数量为2。则第一车道线图像与第二车道线图像的差异为：左侧车道线数量减少1，右侧车道线数量增加1。

图2是本发明实施例提供的一种车道线和限速牌示意图。

参照图2，车辆横向位移可以根据车辆当前姿态和车辆位移来确定。以车辆前进方向为x轴，则横向位移是车辆位移在y轴方向上的分量。

此外，根据左侧边缘车道线和右侧边缘车道线，确定车辆所在的当前车道。在图2中，在车辆左侧，左边缘车道线与车辆之间的车道线数量为1，在车辆右侧，右边缘车道线与车辆之间的车道线数量为3，则车辆左侧的车道线数量为1，车辆右侧的车道线数量为3。即车辆所在的当前车道为2车道。

如图2所示，每个车道匹配有对应的限速值，1车道和2车道的限速值为120，3车道和4车道的限速值为100。当前车道为2车道，其匹配的限速值为120。

在一种可能的实施方式中，如图3所示，步骤104包括以下步骤1041-步骤1045：

步骤1041、根据所述横向位移与预设的位移阈值之间的大小关系，确定所述车辆发生变道的第一可能性。

在获取到车辆在当前时刻之前的预设时间段内的横向位移之后，将横向位移与位移阈值进行比较。根据横向位移与位移阈值的大小关系，确定车辆发生变道的可能性。

位移阈值基于预设时间段的大小、车道线的宽度、车辆的速度等因素进行设定。位移阈值可以设定为一个车道线的宽度，例如3米，预设时间段可以设定为较慢车速下变道一个车道线的距离所耗费的时间，例如5秒。

车辆在预设时间段内的横向位移大于或等于位移阈值时，发生变道可能性较大，若横向位移小于位移阈值，则发生变道的可能性较小。

步骤1042、根据所述车道线数量的差异，确定所述车辆发生变道的第二可能性。

对于当前时刻的第一车道线图像和上一时刻的第二车道线图像的差异，当左侧车道线数量增加时，右侧车道线数量肯定会减小，一侧车道线数量的增加值和另一侧车道线数量的减小值是一致的，比较车道线数量的差异，只取某一侧的数量差异进行比较即可。

车道线数量的差异越大，则车辆发生变道的可能性越大。

步骤1043、根据所述转向拨杆信号的内容，确定所述车辆发生变道的第三可能性。

驾驶员在变道时，一般会触发转向拨杆，因此，通过转向拨杆信号的内容，可以确定车辆发生变道的可能性。

步骤1044、基于预先设置的权重，将所述第一可能性、所述第二可能性、所述第三可能性进行加权融合，得到所述车辆发生变道的目标可能性。

车辆横向位移的计算可能会出现偏差，车道线图像可能会存在道路障碍物遮挡或者自车遮挡的情况，使得车道线的差异判断会产生误差；转向拨杆是由驾驶员人工触发的，可能会发生误触的情况，因此，当转向拨杆信号的内容为转向时，并不代表车辆一定发生了变道。

因此，横向位移、车道线差异、转向拨杆信号任何一项因素都不能完全准确地判定车辆的变道情况，但是将这三种因素综合起来，将会得到一个相对准确的判定结果。

可以根据这三种因素判断车辆变道的准确程度，预先设置这三种因素对应的权重。将这三种因素的判定结果进行加权融合，得到一个相对准确的判定结果。

假设第一可能性的权重为w1，第二可能性的权重为w2，第三可能性的权重为w3，w1+w2+w3＝1。则车辆变道的目标可能性＝第一可能性*w1+第二可能性*w2+第三可能性*w3。

步骤1045、若所述目标可能性大于预设的可能性阈值，则确定所述车辆发生了变道。

根据最终得到的目标可能性与预设的可能性阈值之间的大小关系，判定车辆是否发生了变道。

当目标可能性大于或等于可能性阈值时，确定车辆发生了变道。当目标可能性小于可能性阈值时，确定车辆未发生变道。

在步骤1041-步骤1045中，将三种因素综合起来进行加权融合，提高了变道判定结果的准确性。

在一种可能的实施方式中，步骤1041包括以下步骤10411-步骤10422：

步骤10411、若所述横向位移大于或等于预设的位移阈值，则所述车辆发生变道的第一可能性为100％；

步骤10412、若所述横向位移小于所述位移阈值，则根据所述横向位移与所述位移阈值之间的差值大小，确定所述车辆发生变道的第一可能性。

在步骤10411-步骤10422中，若横向位移大于或等于位移阈值，则说明车辆的横向位移大于或等于一个车道线的宽度，则确定车辆变道的可能性为100％。若横向位移小于位移阈值，并不能完全说明车辆没有发生变道，只是发生变道的可能性较低，可根据横向位移与位移阈值之间的差值大小，来确定第一可能性。

例如，若差值在位移阈值的20％以内，则第一可能性为80％，若差值在位移阈值的40％以内，则第一可能性为60％，若差值在位移阈值的60％以内，则第一可能性为40％，若差值在位移阈值的80％以内，则第一可能性为20％，若差值在位移阈值的80％以内，则第一可能性为0％。

在一种可能的实施方式中，步骤1042包括包括步骤10421-步骤10422：

步骤10421、若所述车道线数量的差异大于或等于一个车道线，则所述车辆发生变道的第二可能性为100％；

步骤10422、若所述车道线数量无差异，则所述车辆发生变道的第二可能性为0％。

在步骤10421-步骤10422中，若车道线数量的差异大于或等于一个车道线，则说明车辆所在的车道很可能已经发生了改变，则可认为车辆发生变道的第二可能性为100％。若车道线的数量无差异，则说明车辆很可能没有发生变道，车辆发生变道的第二可能性为0％。

在一种可能的实施方式中，步骤1043包括步骤10431-步骤10432：

步骤10431、若所述转向拨杆信号的内容为向左转向或向右转向，则所述车辆发生变道的第三可能性为100％；

步骤10432、若所述转向拨杆信号的内容为未开启，则所述车辆发生变道的第三可能性为0％。

在步骤10431-步骤10432中，主域控制器获取转向拨杆信号，解析转向拨杆信号的内容。若转向拨杆信号的内容为向左转向或向右转向，说明驾驶员触发了转向拨杆，说明车辆发生变道的可能性非常高，可以认为车辆发生变道的第三可能性为100％。若转向拨杆信号的内容为未开启，则说明驾驶员未触发转向拨杆，说明说明车辆发生变道的可能性非常低，可以认为车辆发生变道的第三可能性为0％。

在一种可能的实施方式中，步骤106包括以下步骤1061-步骤1062：

步骤1061、获取最近一次采集到的当前道路的限速牌图像中各车道对应的限速信息；

步骤1062、根据所述限速信息确定与所述当前车道匹配的限速值。

在步骤1061-步骤1062中，在车辆行驶过程中，摄像头对道路情况持续进行拍摄，并将拍摄到的道路图像传输给主域控制器，主域控制器对道路图像进行识别和解析。当识别到车道的限速图像时，主域控制器对限速图像中的限速信息进行语义分割，得到各车道对应的车道限速信息。

当通过本实施例检测到车辆发生变道时，主域控制器确定车辆的当前车道，并获取当前道路最新的车道限速信息，将当前车道与最新的车道限速信息进行匹配，得到当前车道对应的限速值。

在一种可能的实施方式中，在步骤106之后，还包括步骤107-步骤108：

步骤107、当采集到新的限速牌图像时，从所述新的限速牌图像中确定所述当前车道对应的限速值，得到新限速值；

步骤108、基于所述新限速值生成新的限速提醒信息。

在车辆行驶过程中，当采集到新的限速牌图像时，对新的限速牌图像中的各车道对应的限速值进行提取，得到当前车道对应的新限速值，并基于新限速值重新生成限速提醒信息，以使驾驶员获取到最新的限速信息，避免驾驶员以旧的限速值行驶引起交通安全问题和违章行驶问题。

图4为本发明实施例提供的一种车道限速提醒装置的结构框图。该装置200包括：

横向位移获取模块201，用于获取车辆在当前时刻之前的预设时间段内的横向位移；

差异确定模块202，用于根据采集的所述车辆前方的车道线图像，确定当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量与上一时刻所述车辆左右两侧的车道线数量的差异；

信号获取模块203，用于获取所述预设时间段内的转向拨杆信号；

变道确定模块204，用于根据所述横向位移、所述车道线数量的差异、所述转向拨杆信号，确定所述车辆是否发生了变道；

当前车道确定模块205，用于若是，则确定所述车辆的当前车道；

限速提醒模块206，用于从预先采集的车道限速信息中获取与所述当前车道匹配的限速值，并基于所述限速值生成限速提醒信息。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器种存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现本发明实施例中所述的车道限速提醒方法。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现本发明实施例中所述的车道限速提醒方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种车道限速提醒方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆在当前时刻之前的预设时间段内的横向位移；

根据采集的所述车辆前方的车道线图像，确定当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量与上一时刻所述车辆左右两侧的车道线数量的差异；

获取所述预设时间段内的转向拨杆信号；

根据所述横向位移、所述车道线数量的差异、所述转向拨杆信号，确定所述车辆是否发生了变道；

若是，则确定所述车辆的当前车道；

从预先采集的车道限速信息中获取与所述当前车道匹配的限速值，并基于所述限速值生成限速提醒信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量与上一时刻所述车辆左右两侧的车道线数量的差异，包括：

获取当前时刻采集的所述车辆前方的第一车道线图像，和上一时刻采集的所述车辆前方的第二车道线图像；

根据预先标记的道路两侧的边缘车道线，分别识别所述第一车道线图像和所述第二车道线图像中，所述车辆左右两侧的车道线数量；

根据所述车道线数量，确定当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量与上一时刻所述车辆左右两侧的车道线数量的差异。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向位移、所述车道线数量的差异、所述转向拨杆信号，确定所述车辆是否发生了变道，包括：

根据所述横向位移与预设的位移阈值之间的大小关系，确定所述车辆发生变道的第一可能性；

根据所述车道线数量的差异，确定所述车辆发生变道的第二可能性；

根据所述转向拨杆信号的内容，确定所述车辆发生变道的第三可能性；

基于预先设置的权重，将所述第一可能性、所述第二可能性、所述第三可能性进行加权融合，得到所述车辆发生变道的目标可能性；

若所述目标可能性大于预设的可能性阈值，则确定所述车辆发生了变道。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向位移与预设的位移阈值之间的大小关系，确定所述车辆发生变道的第一可能性，包括：

若所述横向位移大于或等于预设的位移阈值，则所述车辆发生变道的第一可能性为100％；

若所述横向位移小于所述位移阈值，则根据所述横向位移与所述位移阈值之间的差值大小，确定所述车辆发生变道的第一可能性。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线数量的差异，确定所述车辆发生变道的第二可能性，包括：

若所述车道线数量的差异大于或等于一个车道线，则所述车辆发生变道的第二可能性为100％；

若所述车道线数量无差异，则所述车辆发生变道的第二可能性为0％。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向拨杆信号的内容，确定所述车辆发生变道的第三可能性，包括：

若所述转向拨杆信号的内容为向左转向或向右转向，则所述车辆发生变道的第三可能性为100％；

若所述转向拨杆信号的内容为未开启，则所述车辆发生变道的第三可能性为0％。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的当前车道，包括：

根据当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量，确定所述车辆的当前车道。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从预先采集的车道限速信息中获取与所述当前车道匹配的限速值，包括：

获取最近一次采集到的当前道路的限速牌图像中各车道对应的限速信息；

根据所述限速信息确定与所述当前车道匹配的限速值。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述限速值生成限速提醒信息之后，还包括：

当采集到新的限速牌图像时，从所述新的限速牌图像中确定所述当前车道对应的限速值，得到新限速值；

基于所述新限速值生成新的限速提醒信息。

10.一种车道限速提醒装置，其特征在于，所述装置包括：

横向位移获取模块，用于获取车辆在当前时刻之前的预设时间段内的横向位移；

差异确定模块，用于根据采集的所述车辆前方的车道线图像，确定当前时刻所述车辆左右两侧的车道线数量与上一时刻所述车辆左右两侧的车道线数量的差异；

信号获取模块，用于获取所述预设时间段内的转向拨杆信号；

变道确定模块，用于根据所述横向位移、所述车道线数量的差异、所述转向拨杆信号，确定所述车辆是否发生了变道；

当前车道确定模块，用于若是，则确定所述车辆的当前车道；

限速提醒模块，用于从预先采集的车道限速信息中获取与所述当前车道匹配的限速值，并基于所述限速值生成限速提醒信息。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-9任一项所述的车道限速提醒方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-9任一项所述的车道限速提醒方法。

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