CN115431898A - 一种域控制器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种域控制器，包括智能驾驶域的控制功能模块和从底盘控制器分割出来的制动功能模块；所述控制功能模块将控制指令发送给所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块。从底盘控制器中分割出底盘域的制动功能模块，并部署到智能驾驶域，使所述制动功能模块和智能驾驶域的控制功能模块在智能驾驶域内部实现信号交互，无需经过网关转发，降低因时间延时而导致的制动功能失效风险，提高车辆行驶的安全性。同样地，可以将底盘控制器的转向功能模块从底盘域分割出来，部署到智能驾驶域，降低由于网关转发信号的时间延时导致转向功能失效的风险。

Description

一种域控制器

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种域控制器。

背景技术

随着信息技术、人工智能技术等飞速发展，汽车产业也在不断地发展变革，智能驾驶技术逐渐成熟。汽车软件系统的爆炸式增长，给电子电气架构带来了巨大的挑战，因此利用多个“中央大脑”操控整车传感器成为更好的解决方案，域控制器就实现了这样的功能。根据汽车电子部件将整车划分为智能驾驶域、底盘域、动力域等几个域，利用处理能力更强的芯片相对集中的去控制每个域，实现更好的控制效果。

参见图1，为传统整车智能驾驶控制器和底盘控制器的网络架构图，智能驾驶控制器和底盘控制器通过网关相连，其中自适应巡航控制ACC模块、自动紧急制动AEB模块、车道保持辅助LKA模块、车道偏离预警LDW模块以及自动泊车辅助APA模块是智能驾驶域的功能模块，联合制动系统CBS控制器、电子驻车制动EPB控制器、电子稳定性控制ESC控制器是底盘域制动执行机构的控制器，电动助力转向EPS控制器是底盘域转向执行机构的控制器。智能驾驶控制器通过底盘控制接口和底盘控制器进行信息交互，控制整车的制动和转向功能。智能驾驶控制器的控制指令通过底盘控制接口发送到网关，网关转发控制指令给底盘控制器。但是底盘控制器的制动功能对时间比较敏感，智能驾驶域的控制指令经网关转发会带来很大的时延，可能导致制动功能失效，增大了车辆行驶的风险性。

发明内容

本申请实施例提供了一种域控制器，用于降低因为时间延时而导致的功能失效风险，提高车辆行驶的安全性。

本申请实施例提供了一种域控制器，所述域控制器包括：

智能驾驶域的控制功能模块、从底盘控制器分割出来的制动功能模块；

其中，所述控制功能模块将控制指令发送给所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块。

在一些可能的实施方式中，所述底盘控制器包括：

联合制动系统CBS控制器；

所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块包括：

CBS控制器的自动紧急制动AEB模块或减速度接口CDD-S模块中的至少一个；

所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块还包括：

CBS控制器的制动能量回收CRBS模块。

在一些可能的实施方式中，当所述控制功能模块为自动紧急制动AEB模块时，所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块为CBS控制器的AEB模块；

当所述控制功能模块为自适应巡航控制ACC模块时，所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块为CDD-S模块。

在一些可能的实施方式中，所述底盘控制器包括：

电子稳定性控制ESC控制器；

所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块包括：

ESC控制器的外部制动请求模块或自动驻车AVH模块中的至少一个。

在一些可能的实施方式中，当所述控制功能模块为自动紧急制动AEB模块时，所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块为外部制动请求模块。

在一些可能的实施方式中，所述底盘控制器包括：

电子驻车制动EPB控制器；

所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块包括：

EPB控制器的外部请求拉起模块或外部请求释放模块中的至少一个。

在一些可能的实施方式中，所述底盘控制器包括：

CBS控制器和EPB控制器；

所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块包括：

CBS控制器的CDD-S模块、EPB控制器的外部请求拉起模块和外部请求释放模块；其中，CDD-S模块将控制指令发送给外部请求拉起模块和外部请求释放模块。

在一些可能的实施方式中，所述底盘控制器包括：

EPB控制器和ESC控制器；

所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块包括：

EPB的外部请求拉起模块和外部请求释放模块、ESC控制器的自动驻车AVH模块；其中，外部请求拉起模块和外部请求释放模块将控制指令发送给AVH模块。

在一些可能的实施方式中，所述域控制器还包括：

从电动助力转向EPS控制器分割出来的跑偏补偿PDC模块。

在一些可能的实施方式中，所述域控制器还包括：

将智能驾驶控制功能与底盘控制功能集成在一起。

在本申请实施例的上述实现方式中，可以将底盘控制器的制动功能模块从底盘域分割出来，部署到智能驾驶域；智能驾驶域的控制功能模块通过内部信号交互，将控制指令发送给从底盘控制器分割出来的制动功能模块，实现底盘域的制动控制功能。本申请实施例提供的域控制器，使智能驾驶域的控制功能模块和底盘域的制动功能模块在智能驾驶域内部实现信号交互，无需经过网关转发，降低了因时间延时而导致的功能失效风险，提高了车辆行驶的安全性。

同样地，还可以将底盘控制器的转向功能模块从底盘域分割出来，部署到智能驾驶域，实现底盘域的转向控制功能。另外，由于各模块之间信号交互为智能驾驶域内部的信号交互，减少了总线上信号的数量，也减轻了总线的负载压力；并且各执行机构控制指令的响应优先级可以在智能驾驶域内部统一管理，避免了低优先级控制指令占据高优先级控制指令的执行时间。进一步的，本申请实施例将智能驾驶控制功能与底盘控制功能集成在一起，可以减少软件控制方面的过冗余设计，减少代码量，有利于统筹智能驾驶控制层和执行器控制层的软件开发和调试，提升整车的控制性能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中传统整车控制器的网络架构示意图；

图2为本申请实施例中一种域控制器的结构示意图；

图3为本申请另一实施例中一种域控制器的结构示意图；

图4为本申请另一实施例中一种域控制器的结构示意图；

图5为本申请实施例中一种实现域控制器功能的方法流程图。

具体实施方式

在现有的整车智能驾驶控制器和底盘控制器的网络架构图中，智能驾驶域的控制指令需要通过网关转发信号到底盘控制器，底盘控制器接收到控制指令后控制执行机构工作，但是经网关转发会带来很大的时延，而底盘域的制动功能对时间比较敏感，可能导致制动功能失效，增加了车辆行驶的风险。

基于此，本申请实施例提供了一种域控制器，以便降低因为网关转发信号带来的时间延时而引起的功能失效风险，提高车辆行驶的安全性。具体地，可以将底盘控制器的制动功能模块分割出来，部署到智能驾驶域上；智能驾驶域的控制功能模块通过内部信号交互，将控制指令发送给所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块，实现控制功能。本申请实施例提供的域控制器，使智能驾驶域的控制功能模块和底盘域的制动功能模块在智能驾驶域内部实现信号交互，无需经过网关转发，降低了因时间延时而导致的功能失效风险，提高了车辆行驶的安全性。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，所描述的实施例仅为本申请示例性的实施方式，并非全部实现方式。本领域技术人员可以结合本申请的实施例，在不进行创造性劳动的情况下，获得其他的实施例，而这些实施例也在本申请的保护范围之内。

作为一种示例，参见图2，本申请实施例提供了一种域控制器的结构示意图，其中，域控制器200包括：智能驾驶域的控制功能模块201和从底盘控制器分割出来的制动功能模块202。将底盘控制器的制动功能模块202从底盘域分割出来，部署到智能驾驶域中，智能驾驶域中的控制功能模块201通过内部信号交互，将控制指令发送给从底盘控制器分割出来的制动功能模块202，无需经过网关转发，降低了因信号延时而带来的功能失效风险。

同样地，还可以将底盘控制器的转向功能模块从底盘域分割出来，部署到智能驾驶域，实现底盘域的转向控制功能。参见图3，展示了另一种域控制器的结构示意图，其中，域控制器300包括：智能驾驶域的控制功能模块301以及从底盘控制器分割出来的转向功能模块302。

为了更详细地介绍本申请实施例提供的域控制器，在本申请另一具体实施例中，还提供了一种域控制器的结构示意图，参见图4，其中，域控制器400如图所示，所述域控制器包括智能驾驶域的控制功能模块、从底盘控制器分割出来的制动功能模块，智能驾驶域的控制功能模块包括：自适应巡航控制ACC模块和自动紧急制动AEB模块，底盘控制器包括：联合制动系统CBS控制器、电子驻车制动EPB控制器以及电子稳定性控制ESC控制器，从底盘控制器分割出来的制动功能模块包括：CBS控制器的自动紧急制动AEB模块和减速度接口CDD-S模块，EPB控制器的外部请求拉起模块和外部请求释放模块，ESC控制器的外部制动请求模块和自动驻车AVH模块，还包括CBS控制器的制动能量回收CRBS模块。

为了实现整车的制动功能，需要将智能驾驶域的上层控制指令通过内部信号交互，发送给从底盘控制器分割出来的制动功能模块。具体实现时，智能驾驶域的AEB模块将控制指令发送给CBS控制器的AEB模块，ACC模块将控制指令发送给CDD-S模块，然后由CBS控制器的AEB模块和CDD-S模块进行减速度接口转换，并判断是否执行制动功能。智能驾驶域的AEB模块将控制指令发送给外部制动请求模块，CDD-S模块将控制指令发送给外部请求拉起模块和外部请求释放模块，在两模块内部完成外部请求的拉起和释放功能。然后外部请求拉起模块和外部请求释放模块将控制指令发送给AVH模块，由AVH模块执行制动功能。其中，AVH模块也可以接收CBS控制器的指令。

通过将底盘控制器的制动功能模块分割出来，部署到智能驾驶域，使智能驾驶域的控制功能模块和底盘域的制动功能模块的信号交互为智能驾驶域内部的信号交互，无需经过网关转发，降低了因为时间延时而导致的功能失效风险，提高了车辆行驶的安全性。

同样地，可以将底盘控制器的转向功能模块从底盘域分割出来，部署到智能驾驶域中，实现底盘域的转向控制功能。具体地，可以将底盘域的电动助力转向EPS控制器的跑偏补偿PDC模块分割出来，部署到智能驾驶域，在智能驾驶域中，与EPS控制器进行信号交互的智能驾驶域的控制功能模块包括车道保持辅助LKA模块、车道偏离预警LDW模块或自动泊车辅助APA模块中的至少一种。需要说明的是，以上所述的实现制动或者转向功能的方式仅为本申请示例性的实现方式，并非全部可能，底盘控制器可以为本申请实施例所述的底盘控制器的一种或多种组合，从底盘控制器分割出来的制动、转向功能模块也可以是本申请实施例提供的制动、转向功能模块中的多种组合。

因为各模块之间的信号交互为智能驾驶域内部的信号交互，可以减少总线上信号的数量，减轻总线的负载压力。并且各执行机构控制指令的响应优先级可以在智能驾驶域内部统一管理，避免了低优先级控制指令占据高优先级控制指令的执行时间。

由于现有的智能驾驶控制器把上层的智能驾驶控制和下层的执行机构控制割裂开，使整车的软件系统比较复杂，未从整体的角度考虑系统的控制性能，导致整个软件开发过程难以调试。因此，本申请实施例提供的技术方案将上层智能驾驶控制和下层执行器控制集成在一起，比如可以利用Autosar的简易工具SWC，实现快速软件集成，可以减少软件控制方面的过冗余设计，减少了代码数量，实现了统筹智能驾驶控制层和执行器控制层的软件开发与调试，有利于提升整车的控制性能。

针对本申请实施例提供的域控制器，作为一种示例，本申请实施例提供了一种实现域控制器功能的方法，参见图5，展示了该方法的流程图，目的在于通过将底盘控制器的制动功能模块分割出来，部署到智能驾驶域，从而降低因时间延时而带来的功能失效风险。该方法具体包括如下步骤：

S501：将底盘控制器的制动功能模块分割出来，部署到智能驾驶域。

在传统整车智能驾驶控制器和底盘控制器的网络架构图中，上层的智能驾驶控制和下层执行机构控制是分割开的，通过网关相连。智能驾驶控制器通过底盘控制接口，将控制指令发送到网关，网关转发控制指令给底盘域的各个控制器，各控制器收到控制指令后控制各个执行机构工作。但是经过网关转发信号会带来很大的时间延时，而底盘域的制动功能对时间比较敏感，时间延时可能会导致制动功能失效，增加了车辆行驶的安全风险。通过将底盘控制器的制动功能模块分割出来，部署到智能驾驶域，无需经过网关转号，使智能驾驶域的控制功能模块和底盘域的制动功能模块直接在智能驾驶域的内部实现信号交互，降低了时间延时带来的功能失效风险。

本申请实施例涉及的底盘控制器包括：联合制动系统CBS控制器、电子驻车制动EPB控制器以及电子稳定性控制ESC控制器，从底盘控制器分割出来的制动功能模块包括：CBS控制器的自动紧急制动AEB模块和减速度接口CDD-S模块，EPB控制器的外部请求拉起模块和外部请求释放模块，ESC控制器的外部制动请求模块和自动驻车AVH模块，还可以包括CBS控制器的制动能量回收CRBS模块，将上述底盘控制器的制动功能模块分割出来，部署到智能驾驶域。

同样地，还可以将底盘控制器的转向功能模块从底盘域分割出来，部署到智能驾驶域，实现转向功能。具体实现时，可以将底盘域的电动助力转向EPS控制器的跑偏补偿PDC模块从底盘域分割出来，部署到智能驾驶域。

需要说明的是，以上所述的底盘控制器的制动功能模块、转向功能模块仅为本申请示例性的可能，并非全部实现方式。

S502：智能驾驶域的控制功能模块将控制指令发送给所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块。

为了实现整车的制动功能，需要将智能驾驶域的上层控制指令通过内部信号交互，发送给从底盘控制器分割出来的制动功能模块。智能驾驶域的控制功能模块包括：自适应巡航控制ACC模块和自动紧急制动AEB模块。具体实现时，智能驾驶域的AEB模块将控制指令发送给CBS控制器的AEB模块，ACC模块将控制指令发送给CDD-S模块，然后由CBS控制器的AEB模块和CDD-S模块进行减速度接口转换，并判断是否执行制动功能。智能驾驶域的AEB模块将控制指令发送给外部制动请求模块，CDD-S模块将控制指令发送给外部请求拉起模块和外部请求释放模块，在两模块内部完成外部请求的拉起和释放功能。然后外部请求拉起模块和外部请求释放模块将控制指令发送给AVH模块，执行制动功能。其中，AVH模块也可以接收CBS控制器的指令。

智能驾驶域的控制功能模块通过内部信号交互，将控制指令发送给从底盘控制器分割出来的制动功能模块，通过这种新型域控制器的设计，各模块在智能驾驶域的内部实现信号交互，消除了控制指令在不同域之间转发带来的时间延迟，使执行机构能够做出更快的响应，降低了因为时间延时导致的功能失效风险，提高了车辆行驶的安全性。

S503：底盘控制器接收所述智能驾驶域的控制功能模块和所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块发送的控制指令，实现底盘域的控制功能。

底盘控制器接收智能驾驶域的控制功能模块和从底盘控制器分割出来的制动功能模块发送的控制指令，控制底盘域的各个执行机构工作。

由于现在大多数智能驾驶控制器把上层的智能驾驶控制和下层执行器控制割裂开，导致整体软件比较复杂，未从整体的角度考虑控制性能，使整个软件开发过程难以调试，因此，本申请实施例还将智能驾驶控制功能与底盘控制功能集成在一起，比如可以利用Autosar的简易工具SWC，实现快速软件集成，可以减少软件控制方面的过冗余设计，减少代码量，实现了统筹智能驾驶控制层和执行器控制层的软件开发与调试，有利于提升整车的控制性能。

需要说明的是，以上所述仅是本申请示例性的实施例，并非对本申请做任何形式上的限制。对以上实施例所做的等同变化或修改，均属于本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种域控制器，其特征在于，所述域控制器包括：

智能驾驶域的控制功能模块、从底盘控制器分割出来的制动功能模块；

其中，所述控制功能模块将控制指令发送给所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块。

2.根据权利要求1所述的域控制器，其特征在于，所述底盘控制器包括：

联合制动系统CBS控制器；

所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块包括：

CBS控制器的自动紧急制动AEB模块或减速度接口CDD-S模块中的至少一个；

所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块还包括：

CBS控制器的制动能量回收CRBS模块。

3.根据权利要求2所述的域控制器，其特征在于：

当所述控制功能模块为自动紧急制动AEB模块时，所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块为CBS控制器的AEB模块；

当所述控制功能模块为自适应巡航控制ACC模块时，所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块为CDD-S模块。

4.根据权利要求1所述的域控制器，其特征在于，所述底盘控制器包括：

电子稳定性控制ESC控制器；

所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块包括：

ESC控制器的外部制动请求模块或自动驻车AVH模块中的至少一个。

5.根据权利要求4所述的域控制器，其特征在于：

当所述控制功能模块为自动紧急制动AEB模块时，所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块为外部制动请求模块。

6.根据权利要求1所述的域控制器，其特征在于，所述底盘控制器包括：

电子驻车制动EPB控制器；

所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块包括：

EPB控制器的外部请求拉起模块或外部请求释放模块中的至少一个。

7.根据权利要求1所述的域控制器，其特征在于，所述底盘控制器包括：

CBS控制器和EPB控制器；

所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块包括：

CBS控制器的CDD-S模块、EPB控制器的外部请求拉起模块和外部请求释放模块；其中，CDD-S模块将控制指令发送给外部请求拉起模块和外部请求释放模块。

8.根据权利要求1所述的域控制器，其特征在于，所述底盘控制器包括：

EPB控制器和ESC控制器；

所述从底盘控制器分割出来的制动功能模块包括：

EPB的外部请求拉起模块和外部请求释放模块、ESC控制器的自动驻车AVH模块；其中，外部请求拉起模块和外部请求释放模块将控制指令发送给AVH模块。

9.根据权利要求1所述的域控制器，其特征在于，所述域控制器还包括：

从电动助力转向EPS控制器分割出来的跑偏补偿PDC模块。

10.根据权利要求1至9任一项所述的域控制器，其特征在于，所述域控制器还包括：

将智能驾驶控制功能与底盘控制功能集成在一起。

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