CN115422801A - 一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法，该方法包括以下步骤：1、建立有限元轮椅多刚体动力学模型；2、建立离散元沙石松散路面模型；3、进行智能轮椅在沙石松散路面上的通过性仿真计算；4、进行智能轮椅的通过性分析，对不同滑转率下的驱动轮挂钩牵引力、牵引力矩和车轮沉陷量进行数据采集与处理；5、智能轮椅通过性评价。本发明一种轮椅整车系统在行驶过程中的通过性分析方法，解决现有系统通过性仿真方法的局限性与仿真精度低的问题，提高了通过性仿真精度，使仿真结果能够真实反映智能轮椅整车在松散路面行驶时的牵引特性，具有较高适用性和可操作性，有效解决轮椅在沙石路面沉陷脱困。
Description
技术领域
本发明涉及一种智能轮椅在沙石松散路面上通过性的分析方法，具体为一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法。
背景技术
据估计，世界上大约有7500万残疾人需要坐轮椅出行。对于残疾人群来说，手动轮椅不能满足日常出行，而电动轮椅可以自主移动，为残疾人群提供了出行的便利。随着残疾人群活动范围的增大，研究轮椅在复杂地形上的通过性成为了亟待解决的问题。本研究针对沙石路面上的轮椅通过性进行研究，利用有限元与离散元耦合的方法对轮椅在沙石松散路面的行驶情况进行预测研究分析。
离散元方法由Cundall和Strack于1971年首次提出，并在LS-DYNA R7.0及之后的版本中被运用并逐渐完善。在LS-DYNA中，离散单元为刚性球形颗粒，每个离散单元具有三个平动自由度和三个转动自由度，其运动遵循牛顿第二定律，并采用显式中心差分法对运动方程进行求解。LS-DYNA软件中离散元方法的嵌入，再结合其强大的有限元求解功能，为解决一些颗粒材料与连续介质的相互作用问题(例如松软路面上的轮胎行驶)提供了新的仿真思路。运用LS-DYNA软件可利用离散单元模拟颗粒材料，利用有限单元模拟连续介质体，从而方便构建相应的耦合模型进行更为符合实际情况的仿真分析。
由于轮椅在沙石松散路面通过经常会遇到深陷，并且难以脱困的情况。因此，如何分析轮椅在沙石松散路面通过性，显得尤为重要。评价智能轮椅的通过性是通过获取其驱动轮的挂钩牵引力、牵引力矩和车轮沉陷量来做出分析预测。现有技术中还没有提出基于有限元-离散元耦合的方法来模拟智能轮椅在沙石松散路面的行驶特性可以更精确的对其行驶特性进行预测和分析。因此，研究一种成本低、评价过程快捷的分析方对通过性进行评价极具现实意义。
发明内容
本发明的目的是提供一种智能轮椅在沙石松散路面上通过性的预测方法，通过有限元与离散元耦合的方法，实现对轮椅系统在松散路面的行驶进行模拟，评价智能轮椅通过性，为轮椅开发提供技术依据。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法，包括以下步骤：
步骤1，建立有限元轮椅多刚体动力学模型；
步骤2，建立离散元沙石松散路面模型，并与有限元轮椅多刚体动力学模型进行耦合；
步骤3，进行智能轮椅在沙石松散路面上的通过性仿真；
步骤4，对不同滑转率下的驱动轮挂钩牵引力、牵引力矩和车轮沉陷量进行数据采集，绘制不同滑转率下的挂钩牵引力曲线图、车轮沉陷量曲线图；
步骤5，分析智能轮椅通过性，获取轮椅临界沉陷值，以达到脱困。
所述步骤1中的建立有限元轮椅多刚体动力学模型，包括以下步骤：
步骤1.1，在Solidworks软件中分别建立轮椅各部件，包括车架、座椅靠背和轮胎，并导入到Hypermesh软件中进行简化处理并绘制网格后导入到Ls-dyna软件中，添加各构件的材料属性，设置部件之间的连接约束关系；
步骤1.2，结合现有轮椅测量车架、座椅靠背，得到尺寸数据，建立轮椅整车模型；
步骤1.3，结合现有轮椅样机的测量数据，对轮毂、轮胎和花纹进行精细化有限元建模；并对其设置不同压力和速度下的轮胎特性试验，根据试验数据进行参数修改。
连接约束关系为在车轮模型与整车模型间设置转动副、转动副分别与轮毂和车身设置连接、使车轮绕轴承进行旋转运动、花纹与轮胎外表面设置连接、轮胎与轮毂设置连接。
所述轮胎特性试验包括：轮胎模态试验，以及不同压力和滑移速度下胎面橡胶的摩擦特性试验。
所述步骤2中的建立离散元沙石松散路面模型，包括以下步骤：
步骤2.1，在Ls-dyna中采用离散沙石单元对沙石路面进行描述：建立给定的空间范围，在限定空间范围内设置离散沙石单元集；
步骤2.2，对生成的离散沙石单元集施加重力场，使这些离散沙石单元在自重作用下压实达到稳定状态，该压实后的离散单元集即为路面样本，用于模拟真实沙石路面环境；
步骤2.3，根据三轴压缩试验和土壤承压剪切试验获取土壤特性参数，对路面空间内的离散沙石单元进行参数输入；
步骤2.4，对有限元轮椅模型和离散元沙石路面模型进行接触耦合，建立有限元-离散元耦合系统仿真模型。
所述离散单元为向空间填充的粒子，粒子属性为粒子半径、填充百分比、密度、弹性模量和泊松比。
所述土壤特性参数为法向阻尼系数(NDAMP)、切向阻尼系数(TDAMP)、摩擦系数(Fric)、滚动摩擦系数(FricR)、法向刚度系数(NormK)和切向刚度系数(Sheark)。
所述接触耦合为轮椅驱动轮有限元模型与沙石路面离散元模型的接触设置。
进行智能轮椅在沙石松散路面上的通过性仿真，包括以下步骤：
对建立的有限元智能轮椅仿真模型以设定的车轮角速度匀速通过离散元沙石路面，获取驱动轮的挂钩牵引力、牵引力矩和车轮沉陷量作为通过性分析评价数据。
进行智能轮椅通过性分析包括：
根据不同滑转率下智能轮椅驱动轮的挂钩牵引力曲线和车轮车沉陷量曲线，得到临界牵引力和临界沉陷量，以达到脱困：不同的滑转率对应着不同的车轮沉陷量，在某一滑转率下，当牵引力大于车轮的临界牵引力时，智能轮椅脱困。
本发明的优点与有益效果是：
本发明是一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法，解决现有系统通过性仿真方法的局限性与仿真精度低的问题，提高了通过性仿真精度，使仿真结果能够真实反映智能轮椅在松散路面的行驶性能，具有较高适用性和可操作性，为评判轮椅在沙石松散路面通过性提供依据。
附图说明
图1是本发明的技术流程图。
图2是本发明的轮椅模型示意图。
图3是本发明的路面模型示意图。
图4是本发明的有限元-离散元耦合示意图。
图5(a)为智能轮椅驱动轮挂钩牵引力曲线图。
图5(b)为智能轮椅驱动轮沉陷量曲线图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。
本实例为一种智能轮椅在沙石松散路面行驶过程中的通过性分析方法，通过对车辆通过性仿真方法现状的分析，发现目前通过性仿真方法具有较大的局限性，不能真实反映智能轮椅在松散路面上的行驶特性，而且仿真精度较低，通过本发明提供一种智能轮椅在沙石松散路面行驶过程中的通过性分析方法以解决上述问题，有效提高通过性仿真精度。如图1所示，包括以下步骤：
步骤1，建立有限元轮椅多刚体动力学模型
步骤1.1，在Solidworks软件中分别建立轮椅各部件，包括车架、座椅靠背和轮胎等部件，并导入到Hypermesh软件中进行简化处理并绘制网格后导入到Ls-dyna软件中，添加各构件的材料属性，设置部件之间的连接约束关系；
步骤1.2，结合现有轮椅测量车架、座椅靠背等部件，得到尺寸数据，建立轮椅整车模型；
步骤1.3，结合现有轮椅样机的测量数据，对轮毂、轮胎和花纹进行精细化有限元建模；并对其设置不同压力和速度下的轮胎特性试验，根据试验数据进行参数修改。
建立轮椅多体动力学模型，如图2所示。
步骤2，建立离散元沙石松散路面模型，如图3所示。
步骤2.1，在Ls-dyna中采用离散沙石单元对沙石路面进行描述：建立给定的空间范围，在限定空间范围内设置离散沙石单元集；所述离散单元为向空间填充的粒子，粒子属性为粒子半径、填充百分比、密度、弹性模量和泊松比。
步骤2.2，对生成的离散沙石单元集施加重力场，使这些离散沙石单元在自重作用下压实达到稳定状态，该压实后的离散单元集即为路面样本，用于模拟真实沙石路面环境；
步骤2.3，根据三轴压缩试验和土壤承压剪切试验获取土壤特性参数，对路面空间内的离散沙石单元进行参数输入；所述土壤特性参数为法向阻尼系数(NDAMP)、切向阻尼系数(TDAMP)、摩擦系数(Fric)、滚动摩擦系数(FricR)、法向刚度系数(NormK)和切向刚度系数(Sheark)。
步骤2.4，对有限元轮椅模型和离散元沙石路面模型进行接触耦合，建立有限元-离散元耦合系统仿真模型。所述接触耦合为轮椅驱动轮有限元模型与沙石路面离散元模型的接触设置。
设置离散元路面与轮胎间的接触关系，如图4所示；
步骤3，进行通过性仿真计算的具体步骤为：
步骤3.1，对步骤2中建立的有限元智能轮椅仿真模型以以设定的车轮角速度匀速通过离散元沙石路面，提取驱动轮的挂钩牵引力、牵引力矩和车轮沉陷量作为通过性分析评价数据。
通过角速度乘车轮半径，得到车轮速度。
1)车轮沉陷量z由静态沉陷量z0和滑转沉陷量zi两部分组成。轮椅由于自身质量产生垂直载荷使轮椅与路面产生静态沉陷量，在轮椅前进的过程中由于推土助力、滚动阻力等因素使轮椅与路面发生剪切作用产生滑转沉陷量。z＝z0+zi。
2)挂钩牵引力是通过对车轮前进时车轮与路面间产生的压应力和切应力进行积分计算得到，积分范围为车轮前进角和车轮离去角。车轮沉陷量是车轮与地面间产生压应力的重要影响参数，车轮与地面间产生的切应力随着压应力的变化而变化。
3)牵引力矩是通过获取挂钩牵引力与车轮半径相乘得到。
步骤4，进行不同滑转率下智能轮椅驱动轮的挂钩牵引力、牵引力矩和车轮沉陷量的数据采集，具体步骤为：
在不同滑转率下进行步骤3，对仿真得到的的挂钩牵引力进行数据处理；
在不同滑转率下进行步骤3，对仿真得到的的牵引力矩进行数据处理；
在不同滑转率下进行步骤3，对仿真得到的的车轮沉陷量进行数据处理；
绘制不同滑转率下的智能轮椅驱动轮的挂钩牵引力和车轮车沉陷量曲线如图5所示。图5(a)为智能轮椅驱动轮挂钩牵引力曲线图，在智能轮椅起步阶段，车轮陷入松散沙石路面中，随着车轮沉陷量的增加，导致车轮所受沙石路面阻力迅速变大，为克服路面阻力使车轮正常滚动，挂钩牵引力从零迅速增加并达到峰值，随着智能轮椅平稳行驶，挂钩牵引力在一定的范围内波动；图5(b)为智能轮椅驱动轮沉陷量曲线图，车轮在沙石路面行驶时，车轮与沙石路面接触时产生的冲击剪切作用，轮毂下陷量迅速增加后达到平稳。
步骤5，通过性评价
根据不同滑转率下车轮的挂钩牵引力、牵引力矩和车轮沉陷量对智能轮椅的通过性能进行评价。进行智能轮椅通过性分析包括：
根据不同滑转率下智能轮椅驱动轮的挂钩牵引力曲线和车轮车沉陷量曲线，得到临界牵引力和临界沉陷量，以达到脱困效果：不同的滑转率对应着不同的车轮沉陷量，在某一滑转率下，当牵引力大于车轮的临界牵引力时，智能轮椅方可脱困。
以上仅就本发明较佳的实例作了说明，但不能理解为是对权利要求的限制。本发明不仅局限于以上实例，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神与原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，建立有限元轮椅多刚体动力学模型；
步骤2，建立离散元沙石松散路面模型，并与有限元轮椅多刚体动力学模型进行耦合；
步骤3，进行智能轮椅在沙石松散路面上的通过性仿真；
步骤4，对不同滑转率下的驱动轮挂钩牵引力、牵引力矩和车轮沉陷量进行数据采集，绘制不同滑转率下的挂钩牵引力曲线图、车轮沉陷量曲线图；
步骤5，分析智能轮椅通过性，获取轮椅临界沉陷值，以达到脱困。
2.根据权利要求1所述的一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法，其特征在于：所述步骤1中的建立有限元轮椅多刚体动力学模型，包括以下步骤：
步骤1.1，在Solidworks软件中分别建立轮椅各部件，包括车架、座椅靠背和轮胎，并导入到Hypermesh软件中进行简化处理并绘制网格后导入到Ls-dyna软件中，添加各构件的材料属性，设置部件之间的连接约束关系；
步骤1.2，结合现有轮椅测量车架、座椅靠背，得到尺寸数据，建立轮椅整车模型；
步骤1.3，结合现有轮椅样机的测量数据，对轮毂、轮胎和花纹进行精细化有限元建模；并对其设置不同压力和速度下的轮胎特性试验，根据试验数据进行参数修改。
3.根据权利要求1所述的一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法，其特征在于：连接约束关系为在车轮模型与整车模型间设置转动副、转动副分别与轮毂和车身设置连接、使车轮绕轴承进行旋转运动、花纹与轮胎外表面设置连接、轮胎与轮毂设置连接。
4.根据权利要求1所述的一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法，其特征在于：所述轮胎特性试验包括：轮胎模态试验，以及不同压力和滑移速度下胎面橡胶的摩擦特性试验。
5.根据权利要求1所述的一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法，其特征在于：所述步骤2中的建立离散元沙石松散路面模型，包括以下步骤：
步骤2.1，在Ls-dyna中采用离散沙石单元对沙石路面进行描述：建立给定的空间范围，在限定空间范围内设置离散沙石单元集；
步骤2.2，对生成的离散沙石单元集施加重力场，使这些离散沙石单元在自重作用下压实达到稳定状态，该压实后的离散单元集即为路面样本，用于模拟真实沙石路面环境；
步骤2.3，根据三轴压缩试验和土壤承压剪切试验获取土壤特性参数，对路面空间内的离散沙石单元进行参数输入；
步骤2.4，对有限元轮椅模型和离散元沙石路面模型进行接触耦合，建立有限元-离散元耦合系统仿真模型。
6.根据权利要求1所述的一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法，其特征在于：所述离散单元为向空间填充的粒子，粒子属性为粒子半径、填充百分比、密度、弹性模量和泊松比。
7.根据权利要求1所述的一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法，其特征在于：所述土壤特性参数为法向阻尼系数(NDAMP)、切向阻尼系数(TDAMP)、摩擦系数(Fric)、滚动摩擦系数(FricR)、法向刚度系数(NormK)和切向刚度系数(Sheark)。
8.根据权利要求1所述的一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法，其特征在于：所述接触耦合为轮椅驱动轮有限元模型与沙石路面离散元模型的接触设置。
9.根据权利要求1所述的一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法，其特征在于：进行智能轮椅在沙石松散路面上的通过性仿真，包括以下步骤：
对建立的有限元智能轮椅仿真模型以设定的车轮角速度匀速通过离散元沙石路面，获取驱动轮的挂钩牵引力、牵引力矩和车轮沉陷量作为通过性分析评价数据。
10.根据权利要求1所述的一种智能轮椅在沙石路面行驶的通过性分析方法，其特征在于：进行智能轮椅通过性分析包括：
根据不同滑转率下智能轮椅驱动轮的挂钩牵引力曲线和车轮车沉陷量曲线，得到临界牵引力和临界沉陷量，以达到脱困：不同的滑转率对应着不同的车轮沉陷量，在某一滑转率下，当牵引力大于车轮的临界牵引力时，智能轮椅脱困。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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