CN115412852A - 移动终端的运动轨迹确定方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种移动终端的运动轨迹确定方法及系统，其中，方法包括：基于移动终端记录的轨迹信息，确定缺失区域的前位置点和后位置点；其中，缺失区域为轨迹信息缺失的区域；前位置点为在缺失区域前与缺失区域最接近的非缺失点；后位置点为在缺失区域后与缺失区域最接近的非缺失点；确定前位置点和后位置点之间的距离不小于预设距离阈值；若确定前位置点和后位置点时间差不大于第一预设时间阈值，则根据插值法确定缺失区域运动轨迹，否则，基于移动终端记录的历史轨迹信息，确定缺失区域运动轨迹；根据移动终端记录的轨迹信息和缺失区域运动轨迹，确定移动终端的运动轨迹。能够提高生成的运动轨迹的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种移动终端的运动轨迹确定方法及系统。
背景技术
目前，随着定位技术的发展，以及人们在跑步、骑车或驾车等情况下对运动轨迹的监测需求。用户可以通过携带移动终端，通过运动应用可采集移动终端在不同时刻的位置点，然后通过这些位置点的连线来确定用户的运动轨迹。其中，移动终端的位置点可通过经纬度坐标、映射到地图上的地图坐标来表示，从而使呈现出的运动轨迹包含更丰富的信息。
但在用户实际的运动过程中，可能会出现无法获取准确的位置信息的情况，例如：GPS信号接收质量不好、接收不到GPS信号或脱离服务器无法获得数据。会导致获取的运动轨迹不连续或者不准确，无法向用户呈现准确的运动轨迹。因此，需要对丢失的位置信息进行填充，优化生成的运动轨迹。
现有技术中，对运动轨迹中丢失位置的填充多采用简单的平均插值或线性插值的方式，没有考虑用户出行的时间速度等相关因素，用单一的方式进行轨迹补全，没有考虑不同缺失的类型，效率不高且误差较大。
因此，如何提供一种移动终端的运动轨迹确定方法及系统，综合考虑用户出行的运动状态以及历史数据等相关因素，提高生成的运动轨迹的准确性，成为亟待解决的问题。
发明内容
本发明提供的移动终端的运动轨迹确定方法及系统，用于解决现有技术中存在的上述问题，综合考虑用户出行的运动状态以及历史数据等相关因素，提高生成的运动轨迹的准确性。
本发明提供的一种移动终端的运动轨迹确定方法，包括：
基于移动终端记录的轨迹信息，确定缺失区域的前位置点和后位置点；其中，所述缺失区域为所述移动终端的运动轨迹中缺失轨迹信息的区段；所述前位置点为在所述缺失区域前与所述缺失区域最接近的非缺失点；所述后位置点为在所述缺失区域后与所述缺失区域最接近的非缺失点；
确定所述前位置点和后位置点之间的距离不小于预设距离阈值；
若确定所述前位置点和后位置点时间差不大于第一预设时间阈值，则根据插值法确定所述缺失区域运动轨迹，否则，基于所述移动终端记录的历史轨迹信息，确定所述缺失区域运动轨迹；
根据所述移动终端记录的轨迹信息和所述缺失区域运动轨迹，确定所述移动终端的运动轨迹。
根据本发明提供的一种移动终端的运动轨迹确定方法，在所述基于移动终端记录的轨迹信息，确定缺失区域的前位置点和后位置点的步骤之后，还包括：
若确定所述前位置点和后位置点之间的距离小于预设距离阈值，根据所述前位置点和后位置点的平均值，确定所述缺失区域运动轨迹。
根据本发明提供的一种移动终端的运动轨迹确定方法，所述基于移动终端记录的轨迹信息，确定缺失区域的前位置点和后位置点，具体包括：
基于移动终端记录的轨迹信息，按预设时间间隔进行采样，根据采样点对应的轨迹信息，确定初始位置链表；
去除所述初始位置链表中漂移数据和乒乓切换误差数据，确定目标位置链表；
基于所述目标位置链表，确定所述缺失区域和所述缺失区域的前位置点和后位置点；
其中，所述初始位置链表和所述目标位置链表中数据均以时间顺序排列。
根据本发明提供的一种移动终端的运动轨迹确定方法，所述若确定所述前位置点和后位置点时间差不大于第一预设时间阈值，则根据插值法确定所述缺失区域运动轨迹，具体包括：
若确定所述前位置点和后位置点时间差小于第二预设时间阈值，则根据线性插值法确定所述缺失区域运动轨迹；其中，所述第二预设时间阈值小于所述第一预设时间阈值；
若确定所述前位置点和后位置点时间差不小于第二预设时间阈值，且不大于第一预设时间阈值，则基于前位置点和后位置点对应的位置信息和时间信息，对所述缺失区域进行插值填充，确定所述缺失区域运动轨迹。
根据本发明提供的一种移动终端的运动轨迹确定方法，所述基于所述移动终端记录的历史轨迹信息，确定所述缺失区域运动轨迹，具体包括：
确定所述缺失区域的前驻留点和后驻留点；其中，所述前驻留点为在所述缺失区域前与所述缺失区域最接近的驻留点；所述后位置点为在所述缺失区域后与所述缺失区域最接近的驻留点；
基于所述前驻留点和后驻留点位置信息和时间信息，根据所述历史轨迹信息，确定目标历史轨迹序列；
基于所述目标历史轨迹序列，确定所述缺失区域运动轨迹。
根据本发明提供的一种移动终端的运动轨迹确定方法，所述基于所述前驻留点和后驻留点位置信息和时间信息，根据所述历史轨迹信息，确定目标历史轨迹序列，具体包括：
基于前驻留点和后驻留点位置信息，确定目标区域；其中，所述目标区域包括：以所述前驻留点为圆心，第一预设值为半径的圆形区域，和以所述后驻留点为圆心，第二预设值为半径的圆形区域；
基于前驻留点和后驻留点的时间信息，确定所述前驻留点和后驻留点的驻留时间范围；
基于所述历史轨迹信息，确定目标历史轨迹序列；其中，所述目标历史轨迹序列位于所述目标区域范围内，且在所述驻留时间范围内。
根据本发明提供的一种移动终端的运动轨迹确定方法，所述基于所述目标历史轨迹序列，确定所述缺失区域运动轨迹，具体包括：
基于所述目标历史轨迹序列，确定目标历史轨迹序列拟合方程；
根据所述目标历史轨迹序列拟合方程，确定对应的目标填充位置点；
根据所述目标填充位置点，填充所述缺失区域，确定所述缺失区域运动轨迹。
根据本发明提供的一种移动终端的运动轨迹确定方法，所述基于前位置点和后位置点对应的位置信息和时间信息，对所述缺失区域进行插值填充，确定所述缺失区域运动轨迹，具体包括：
基于所述前位置点和后位置点对应的位置信息和时间信息，确定所述前位置点和后位置点的运动信息；其中，所述运动信息包括：速度和加速度；
基于所述前位置点和后位置点对应的位置信息、时间信息和运动信息，根据所述前位置点和后位置点运动规律，确定对应的目标填充位置点；
根据所述目标填充位置点，填充所述缺失区域，确定所述缺失区域运动轨迹。
本发明还提供一种移动终端的运动轨迹确定系统，包括：位置确定单元、距离判断单元、时间判断单元和轨迹生成单元；
所述位置确定单元，用于基于移动终端记录的轨迹信息，确定缺失区域的前位置点和后位置点；其中，所述缺失区域为所述移动终端的运动轨迹中缺失轨迹信息的区段；所述前位置点为在所述缺失区域前与所述缺失区域最接近的非缺失点；所述后位置点为在所述缺失区域后与所述缺失区域最接近的非缺失点；
所述距离判断单元，用于确定所述前位置点和后位置点之间的距离不小于预设距离阈值；
所述时间判断单元，用于若确定所述前位置点和后位置点时间差不大于第一预设时间阈值，则根据插值法确定所述缺失区域运动轨迹，否则，基于所述移动终端记录的历史轨迹信息，确定所述缺失区域运动轨迹；
所述轨迹生成单元，用于根据所述移动终端记录的轨迹信息和所述缺失区域运动轨迹，确定所述移动终端的运动轨迹。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述移动终端的运动轨迹确定方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述移动终端的运动轨迹确定方法的步骤。
本发明提供的移动终端的运动轨迹确定方法及系统，通过确定最接近与缺失区域的前位置点和后位置点，根据前位置点和后位置点之间的距离，以及对应的时间差与预先设置阈值的大小关系。确定在移动终端运动状态下，缺失数据较少的情况下，采用插值法确定缺失区域运动轨迹，在缺失数据较多的情况下，采用历史数据拟合的方法确定缺失区域运动轨迹。综合考虑用户出行的时间速度以及历史数据等相关因素，针对不同的缺失类型使用不同的方法进行填充，提高生成的运动轨迹的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的移动终端的运动轨迹确定方法流程图；
图2是本发明提供的移动终端的运动轨迹确定方法流程示意图；
图3是本发明提供的移动终端的运动轨迹确定系统的结构示意图；
图4是本发明提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
现有技术中对缺失的运动轨迹进行填充的方法有以下三种：
(1)直接利用未缺失点平均值填充缺失数据进行填充。这种方法适用于简单的数据处理，效率高但精度无法保证。
(2)插值算法，根据插值原理的不同又可以分为线性插值，贝塞尔曲线插值，样条曲线插值，立方插值。以基于三阶贝塞尔曲线对GPS轨迹插值为例，现有的插值算法没有考虑用户运动或静止的实际情况，并且当轨迹点足够密集时，通过直线或平滑的曲线连接，可以近似还原运动体的轨迹，但如果采样率低，拟合效果较差。
(3)利用现有道路数据，把位置点匹配到道路上进行缺失值填充。由于运动路径情况复杂，该填充方法对道路数据具有依赖性，很难有普适性。
为了解决上述问题，本发明提供一种移动终端的运动轨迹确定方法。
图1是本发明提供的移动终端的运动轨迹确定方法流程图，如图1所示，本发明提供的一种移动终端的运动轨迹确定方法，包括：
步骤S1，基于移动终端记录的轨迹信息，确定缺失区域的前位置点和后位置点；其中，所述缺失区域为所述移动终端的运动轨迹中缺失轨迹信息的区段；所述前位置点为在所述缺失区域前与所述缺失区域最接近的非缺失点；所述后位置点为在所述缺失区域后与所述缺失区域最接近的非缺失点；
步骤S2，确定所述前位置点和后位置点之间的距离不小于预设距离阈值；
步骤S3，若确定所述前位置点和后位置点时间差不大于第一预设时间阈值，则根据插值法确定所述缺失区域运动轨迹，否则，基于所述移动终端记录的历史轨迹信息，确定所述缺失区域运动轨迹；
步骤S4，根据所述移动终端记录的轨迹信息和所述缺失区域运动轨迹，确定所述移动终端的运动轨迹。
需要说明的是，上述方法的执行主体可以是计算机设备，例如移动终端和服务器等。
可选的，对获取的移动终端的原始数据进行解析，移动终端的原始位置信令数据包括4G和2/3G的信令数据，对采集上报网关的信令数据进行解析，对用户的信息进行匿名和隐私数据脱敏处理，分别推送到大型数据库集群进行实时缓存和全量数据存储。
将采集的4G和2/3G的信令数据进行融合，并关联相关的基站数据，确定移动终端记录的轨迹信息。
需要说明的是，在本发明中，移动终端可以是手机、平板、智能手表和运动手环等装置，具体的类型可根据实际情况进行选择，本发明对此不做限制。
图2是本发明提供的移动终端的运动轨迹确定方法流程示意图，如图2所示，以移动终端为手机为例，由于在运动过程中，可能会由于信号或手机的故障等因素导致数据丢失或无法获得，移动终端在记录运动轨迹时，完整的运动轨迹中可能会出现某些区段缺少对应的轨迹信息。将缺少对应的轨迹信息的区段作为缺失区域。
可以理解的是，由于确实导致缺失区域产生的原因不同，缺失区域对应的时长以及其中缺失的位置点的数量存在一定的差异。例如：以时间粒度为5分钟时，缺失区域对应的时长为9分钟时，可能缺少一个或两个位置点，缺失区域对应的时长为12分钟时，可能缺少两个或三个位置点。
需要说明的是，缺失区域对应的时长和移动终端采集轨迹信息的时间粒度有关，对应的也会影响缺失区域对应的时间范围以及其中缺失的位置点数量，具体的，时间粒度的设置可根据实际需求进行调整，本发明对此不做限定。
在步骤S1中，基于移动终端(手机)记录的轨迹信息，确定缺失区域，并以时间为依据，确定缺失区域前一个时刻的非缺失点为前位置点，缺失区域后一个时刻的非缺失点为后位置点。
在步骤S2中，根据确定的前位置点和后位置点，计算两点之间的距离，并判断其与预设距离阈值之间的大小关系。
若确定前位置点和后位置点之间的距离不小于预设距离阈值，即可确定移动终端在缺失区域处于运动状态，进一步判断时间关系。
确定移动终端处于运动状态之后，在步骤S3中，需要判断前位置点和后位置点的时间差与第一时间阈值的大小关系。
若确定前位置点和后位置点时间差不大于第一预设时间阈值，则说明此时缺失区域中位置点的数量较少，根据插值法确定缺失区域运动轨迹。
若确定前位置点和后位置点时间差大于第一预设时间阈值，则说明此时缺失区域中位置点的数量较多，简单的依靠数学方法依照插值法填充位置点将导致轨迹误差较大，此时，基于移动终端记录的历史轨迹信息，确定缺失区域运动轨迹。
需要说明的是，在本发明中，预设距离阈值用于判断移动终端的运动状态，第一预设时间阈值用于判断缺失区域中位置点的数量多少。预设距离阈值和第一预设时间阈值具体的数值，可以根据实际情况进行调整(例如，根据相邻位置点的时间差，以4倍相邻位置点的时间差为匹配的第一预设时间阈值)，本发明对此不做限定。
其次，在本发明中，基于移动终端记录的历史轨迹信息，确定缺失区域运动轨迹的方法，可以是基于移动终端在缺失区域的匹配数据，选取其中相似的轨迹作为参考点，填补缺失区域，确定缺失区域轨迹。或是根据时间和空间对历史数据进行筛选，选取在时间和空间均与缺失区域匹配的历史数据作为参考，确定缺失区域的轨迹。具体的填补方法可以根据实际情况进行调整，本发明对此不做限定。
步骤S4，根据移动终端记录的轨迹信息对应的未缺失运动轨迹，以及填补后确定的缺失区域运动轨迹，综合确定完整的移动终端的运动轨迹。
进一步，可以理解的是，移动终端的运动轨迹中可能不止一处出现区域，对于每一处缺失区域，均可使用本发明提供的方法进行填充。
本发明提供的移动终端的运动轨迹确定方法，通过确定最接近与缺失区域的前位置点和后位置点，根据前位置点和后位置点之间的距离，以及对应的时间差与预先设置阈值的大小关系。确定在移动终端运动状态下，缺失数据较少的情况下，采用插值法确定缺失区域运动轨迹，在缺失数据较多的情况下，采用历史数据拟合的方法确定缺失区域运动轨迹。综合考虑用户出行的时间速度以及历史数据等相关因素，针对不同的缺失类型使用不同的方法进行填充，提高生成的运动轨迹的准确性。
进一步地，在一个实施例中，根据本发明提供的一种移动终端的运动轨迹确定方法，在所述基于移动终端记录的轨迹信息，确定缺失区域的前位置点和后位置点的步骤之后，还包括：
若确定所述前位置点和后位置点之间的距离小于预设距离阈值，根据所述前位置点和后位置点的平均值，确定所述缺失区域运动轨迹。
可选的，若确定前位置点和后位置点之间的距离小于预设距离阈值，即可确定移动终端在缺失区域可能处于静止状态或者是关机状态。
此时，若确定轨迹序列缺失区域的缺失序列Zu＝{z1,z2,…,zx+，其中，前位置点和后位置点分别为zi和zj，其中zx＝(latx,lonx)，latx,lonx分别为位置点的纬度和经度。
可利用前位置点和后位置点的平均值来填充缺失轨迹序列Zu。
即缺失序列中，
本发明提供的移动终端的运动轨迹确定方法，通过确定最接近与缺失区域的前位置点和后位置点，根据前位置点和后位置点之间的距离，以及对应的时间差与预先设置阈值的大小关系。确定移动终端在缺失区域可能处于静止状态或者是关机状态时，利用前位置点和后位置点的平均值来填充缺失轨迹序列。确定在移动终端运动状态下，缺失数据较少的情况下，采用插值法确定缺失区域运动轨迹，在缺失数据较多的情况下，采用历史数据拟合的方法确定缺失区域运动轨迹。综合考虑用户出行的时间速度以及历史数据等相关因素，针对不同的状态提出针对性的解决方案，提高了算法的效率和准确性。
进一步地，在一个实施例中，根据本发明提供的一种移动终端的运动轨迹确定方法，所述基于移动终端记录的轨迹信息，确定缺失区域的前位置点和后位置点，具体包括：
基于移动终端记录的轨迹信息，按预设时间间隔进行采样，根据采样点对应的轨迹信息，确定初始位置链表；
去除所述初始位置链表中漂移数据和乒乓切换误差数据，确定目标位置链表；
基于所述目标位置链表，确定所述缺失区域和所述缺失区域的前位置点和后位置点；
其中，所述初始位置链表和所述目标位置链表中数据均以时间顺序排列。
可选的，考虑到移动终端获取的原始数据，可能会因为定位不准确或基站切换，导致轨迹信息中存在一些误差数据，需要对原始数据进行清洗和预处理，将用户的信令数据按时间形成目标位置链表。
基于移动终端记录的轨迹信息，确定缺失区域的前位置点和后位置点，具体包括：
基于移动终端记录的轨迹信息，根据预设时间间隔(时间粒度)进行采样，根据采样点对应的轨迹信息确定对应的位置点和时间，将采样获取的位置点相关数据以时间顺序排列，确定初始位置链表。
通过将数据转换为数据链表，进行均匀地采样，可以用同一尺度对时间和空间进行度量，深入了解到采样时间间隔的粒度用户位置信息，提供了更加精准的轨迹模型，为交通规划，位置预测的科学性提供了较好的数据支持。
例如，根据移动用户编码及时间戳，提取同一用户一天的所有数据，将信令数据按时间排序，聚合后形成时间粒度为5分钟的初始用户位置拉链数据，如表1所示：
表1
需要说明的是，采样的时间间隔可以根据实际需求进行调整，本发明对此不做限定。
去除初始位置链表中漂移数据和乒乓切换误差数据，确定目标位置链表。
漂移数据去除：
若每个用户在初始位置链表中的位置点集合为Z′u＝{z′1,z′2,…,z′x}，依次取位置点z′i，位置点z′i+1，计算
对速度序列计算出它的均值μ以及方差σ，对每个点的速度进行判断，若(v′i-μ)2>3σ，则该点是一个漂移点，将z′i删除。
其中，dist(z′i,z′i+1)为位置点z′i，位置点z′i+1的距离。
乒乓切换的误差数据的去除：
乒乓切换数据的特点是位置点zi′与位置点z′i+1不同,与位置点z′i+2相同。
计算
若大于阈值THp(根据实际情况可取1.5-2，具体数值不做限定),将位置点z′i+1删除。
基于确定的目标位置链表，确定是否存在时间点缺少对应的数据，确定缺失区域，并确定缺失区域的前位置点和后位置点。
本发明提供的移动终端的运动轨迹确定方法，首先将原始数据进行清洗与预处理，将用户的信令数据按时间形成位置链表；对于每个用户位置链表的缺失，通过确定最接近与缺失区域的前位置点和后位置点，根据前位置点和后位置点之间的距离，以及对应的时间差与预先设置阈值的大小关系，判断用户静止与运动状态，并确定缺失点类型。确定在移动终端运动状态下，缺失数据较少的情况下，采用插值法确定缺失区域运动轨迹，在缺失数据较多的情况下，采用历史数据拟合的方法确定缺失区域运动轨迹。综合考虑用户出行的时间速度以及历史数据等相关因素，针对不同的缺失类型使用不同的方法进行填充，提高生成的运动轨迹的准确性。
进一步地，在一个实施例中，根据本发明提供的一种移动终端的运动轨迹确定方法，所述若确定所述前位置点和后位置点时间差不大于第一预设时间阈值，则根据插值法确定所述缺失区域运动轨迹，具体包括：
若确定所述前位置点和后位置点时间差小于第二预设时间阈值，则根据线性插值法确定所述缺失区域运动轨迹；其中，所述第二预设时间阈值小于所述第一预设时间阈值；
若确定所述前位置点和后位置点时间差不小于第二预设时间阈值，且不大于第一预设时间阈值，则基于前位置点和后位置点对应的位置信息和时间信息，对所述缺失区域进行插值填充，确定所述缺失区域运动轨迹。
可选的，如图2所示，将时间差不大于第一预设时间阈值的情况，根据小于第一预设时间阈值的第二预设时间阈值，进一步划分为两类，此时，若确定前位置点和后位置点时间差不大于第一预设时间阈值，则根据插值法确定缺失区域运动轨迹，具体包括：
判断第二预设时间阈值和前位置点和后位置点时间差之间的关系。
若确定前位置点和后位置点时间差小于第二预设时间阈值，则根据线性插值法确定缺失区域运动轨迹。
若确定前位置点和后位置点时间差不小于第二预设时间阈值，且不大于第一预设时间阈值，则基于前位置点和后位置点对应的位置信息和时间信息，对缺失区域进行插值填充，确定缺失区域运动轨迹。
例如，在时间粒度为5分钟时，如果前后位置点zi,zj距离dist(zi,zj)在距离阈值THd外，认为用户发生移动。计算前后位置点时间差t(zi,zj)，将第一预设时间阈值设置为THt1为30分钟，第二预设时间阈值设置THt2为10分钟。若确定时间差t(zi,zj)小于10分钟，此时认为，位置序列缺失一个位置点(异常漂移点)，这些缺失值大部分是预处理中剔除的漂移点异常点，用线性插值计算出缺失点位置，确定缺失点zx经纬度。
其中，dist(zi,zj)>THd，t(zi,zj)<THt2。
如果时间差t(zi,zj)大于或等于10分钟，小于30分钟，即THt2≤t(zi,zj)<THt1，依据缺失时间认为位置序列缺失2-5个位置点(小范围缺失)，用户发生小范围移动，前位置点和后位置点对应的位置信息和时间信息，依据前位置点和后位置点的运动关系，对缺失区域进行插值填充(运动插值)，计算出缺失点位置。
进一步，可以理解的是，在本发明中，针对缺失区域位置点较多的情况使用历史轨迹信息进行辅助填充。但由于缺失区域位置点越多将导致填充的精度降低。还可以设置大于第一时间阈值的第三时间阈值，若确定时间差大于第三时间阈值，则认为缺失的位置点过多，填充会影响运动轨迹的精确度，不对缺失区域进行填充。
例如：设置第一阈时间阈值为30分钟，第三时间阈值为50分钟，时间差超过第三时间阈值，即t(zi,zj)>THt3，则认为缺失位置点超过10个(缺失数据难以填补，标记为异常)，时间差在30-50分钟区域内则认为确实6-10个位置点(大范围缺失)。
需要说明的是，在本发明中，第二预设时间阈值用于判断缺失区域中位置点的数量多少，进一步对使用第一预设时间阈值划分的数量区间进行细分。第二预设时间阈值具体的数值，可以根据实际情况进行调整，本发明对此不做限定。
本发明提供的移动终端的运动轨迹确定方法，通过确定最接近与缺失区域的前位置点和后位置点，根据前位置点和后位置点之间的距离，确定终端缺失区域是静止或是运动状态。根据对应的时间差与预先设置阈值的大小关系，将移动终端运动状态下缺失区域按照缺失位置点的多少划分为3中类型，在缺失数据较多的情况下，采用历史数据拟合的方法确定缺失区域运动轨迹。在缺失数据较少的情况下，采用插值法确定缺失区域运动轨迹，其中，对缺失数据较少的情况进一步进行细分，分别进行线性插值和运动插值。综合考虑用户出行的时间速度以及历史数据等相关因素，针对不同的缺失类型使用不同的方法进行填充，提高生成的运动轨迹的准确性。
进一步地，在一个实施例中，根据本发明提供的一种移动终端的运动轨迹确定方法，所述基于所述移动终端记录的历史轨迹信息，确定所述缺失区域运动轨迹，具体包括：
确定所述缺失区域的前驻留点和后驻留点；其中，所述前驻留点为在所述缺失区域前与所述缺失区域最接近的驻留点；所述后位置点为在所述缺失区域后与所述缺失区域最接近的驻留点；
基于所述前驻留点和后驻留点位置信息和时间信息，根据所述历史轨迹信息，确定目标历史轨迹序列；
基于所述目标历史轨迹序列，确定所述缺失区域运动轨迹。
可选的，例如，在时间粒度为5分钟时，如果前后位置点zi,zj距离dist(zi,zj)在距离阈值THd外，认为用户发生移动。计算前后位置点时间差t(zi,zj)，将第一预设时间阈值设置为THt1为30分钟，第二预设时间阈值设置THt2为10分钟。若确定时间差t(zi,zj)大于30分钟，即THt1≤t(zi,zj)，此时，基于移动终端记录的历史轨迹信息，确定缺失区域运动轨迹。
确定缺失区域的前驻留点和后驻留点；其中，前驻留点为在缺失区域前与缺失区域最接近的驻留点；后位置点为在缺失区域后与缺失区域最接近的驻留点。
具体的，驻留点的确定方法为：以确定缺失区域的后驻留点为例，若位置点zi和zi+1之间距离dist(zi,zi+1)在预设距离阈值THd内，将zi,zi+1进行合并，并以此按顺序与下一个位置点进行比较，直至无法合并，获得合并后的区域，记合并后的区域的第一个位置点的时间为tm，最后一个位置点的时间为tn,其时间差为t(m,n)。如果在预设第四时间阈值THt4(根据实际情况可取1h，具体数值不做限定)内，视合并后确定的点为后驻留点。
可以理解的是，可能存在时间差为t(m,n)超过预设第四时间阈值的情况，此时可以折中选取阈值内的数据作为驻留点，或是以前位置点和后位置点为基础，在前位置点前选取位置作为前驻留点，后位置点之后选取位置点作为后驻留点。具体的选取方式可根据实际情况进行调整，本发明对此不做限定。
需要说明的是，位置点zi和zi+1进行合并时，可以选取zi的经纬度作为合并后的位置点，也可以选取zi+1的经纬度作为合并后的位置点，本发明对此不做限定。其次，上述驻留点的确定方法仅从确定后驻留点的角度对方法进行介绍，对于前驻留点的确定方法与上述方法核心思想相同，仅需要进行适应性的调整，在此不再赘述。
基于确定的前驻留点和后驻留点位置信息(驻留点的经纬度)和时间信息(驻留点对应的时刻)，对历史轨迹信息进行分段，确定历史轨迹信息中能够和缺失区域相匹配的目标历史轨迹序列。
需要说明的是，如何以驻留点位置信息和时间信息作为筛选的基础，在历史轨迹信息中，筛选出符合条件的目标历史轨迹序列的具体方法(可以是确定在前后驻留点时间段内，历史轨迹信息中，位于前后驻留点连线附近的数据。或是基于前后驻留点的位置信息确定目标范围，确定同时满足时间范围和目标范围的目标历史轨迹序列)，可根据实际情况进行调整，本发明对此不做限定。
利用确定的目标历史轨迹序列，对缺失区域运动轨迹进行填充。
本发明提供的移动终端的运动轨迹确定方法，通过确定最接近与缺失区域的前位置点和后位置点，根据前位置点和后位置点之间的距离，以及对应的时间差与预先设置阈值的大小关系。确定在移动终端运动状态下，缺失数据较少的情况下，采用插值法确定缺失区域运动轨迹，在缺失数据较多的情况下，采用历史数据拟合的方法确定缺失区域运动轨迹，充分利用用户的历史位置数据，考虑到不同用户的出行特征，拟合时使用的数据集更全面，提高了信息的利用率，形成完整的用户出行链。综合考虑用户出行的时间速度以及历史数据等相关因素，针对不同的缺失类型使用不同的方法进行填充，提高生成的运动轨迹的准确性。
进一步地，在一个实施例中，根据本发明提供的一种移动终端的运动轨迹确定方法，所述基于所述前驻留点和后驻留点位置信息和时间信息，根据所述历史轨迹信息，确定目标历史轨迹序列，具体包括：
基于前驻留点和后驻留点位置信息，确定目标区域；其中，所述目标区域包括：以所述前驻留点为圆心，第一预设值为半径的圆形区域，和以所述后驻留点为圆心，第二预设值为半径的圆形区域；
基于前驻留点和后驻留点的时间信息，确定所述前驻留点和后驻留点的驻留时间范围；
基于所述历史轨迹信息，确定目标历史轨迹序列；其中，所述目标历史轨迹序列位于所述目标区域范围内，且在所述驻留时间范围内。
可选的，基于前驻留点和后驻留点位置信息，记缺失位置序列前一个驻留点为zp，缺失位置序列后一个驻留点为zq，以zp，zq为圆心，预设值R为半径，确定圆形区域，以两个圆形区域覆盖的区域作为目标区域。
需要说明的是，两个圆形区域的半径可以选取相同的数值，或者是选取不同的数值，半径的具体大小可以根据实际情况进行调整(例如：设置为10米)，本发明对此不做限定。
基于前驻留点和后驻留点的时间信息，确定前驻留点和后驻留点的驻留时间范围t(p,q)。
基于历史轨迹信息，搜索历史数据库中的起讫点位于目标区域范围内，且在驻留时间范围内的目标历史轨迹序列。
本发明提供的移动终端的运动轨迹确定方法，通过确定最接近与缺失区域的前位置点和后位置点，根据前位置点和后位置点之间的距离，以及对应的时间差与预先设置阈值的大小关系。确定在移动终端运动状态下，缺失数据较少的情况下，采用插值法确定缺失区域运动轨迹，在缺失数据较多的情况下，基于确定的目标区域和驻留时间范围，在历史数据中确定与缺失区域相匹配的历史数据，采用历史数据拟合的方法确定缺失区域运动轨迹，充分利用用户的历史位置数据，考虑到不同用户的出行特征，拟合时使用的数据集更全面，提高了信息的利用率，形成完整的用户出行链。综合考虑用户出行的时间速度以及历史数据等相关因素，针对不同的缺失类型使用不同的方法进行填充，提高生成的运动轨迹的准确性。
进一步地，在一个实施例中，根据本发明提供的一种移动终端的运动轨迹确定方法，所述基于所述目标历史轨迹序列，确定所述缺失区域运动轨迹，具体包括：
基于所述目标历史轨迹序列，确定目标历史轨迹序列拟合方程；
根据所述目标历史轨迹序列拟合方程，确定对应的目标填充位置点；
根据所述目标填充位置点，填充所述缺失区域，确定所述缺失区域运动轨迹。
可选的，基于目标历史轨迹序列对应的位置点(位置信息)和时刻(时间信息)，拟合曲线，确定目标历史轨迹序列拟合方程。
根据目标历史轨迹序列拟合方程，选取需要进行位置点填充时刻对应的目标历史轨迹序列拟合曲线对应方程中确定的位置，作为对应的目标填充位置点，根据目标填充位置点，填充缺失区域，确定缺失区域运动轨迹。
例如，设满足条件的历史数据库中轨迹序列的位置点为z”x，根据z”x拟合轨迹方程
根据最小二乘原理，确定使
为最小值时的拟合系数a、b、c和d。
根据确定的最优的拟合曲线
在以相同时间粒度(例如：5分钟，在缺失区域内，每五分钟确定一个目标填充位置点)内插出缺失位置点zx作为目标填充位置点，进一步确定缺失区域运动轨迹。
需要说明的是，目标历史轨迹序列拟合方程对应的曲线的具体类型和对应的拟合方法，可以根据实际情况进行调整，本发明对此不做限定。
本发明提供的移动终端的运动轨迹确定方法，通过确定最接近与缺失区域的前位置点和后位置点，根据前位置点和后位置点之间的距离，以及对应的时间差与预先设置阈值的大小关系。确定在移动终端运动状态下，缺失数据较少的情况下，采用插值法确定缺失区域运动轨迹，在缺失数据较多的情况下，基于确定的目标区域和驻留时间范围，在历史数据中确定与缺失区域相匹配的历史数据，采用历史数据拟合的方法确定缺失区域运动轨迹，确定历史轨迹序列拟合方程，根据拟合方程，充分利用用户的历史位置数据，考虑到不同用户的出行特征，确定缺失区域对应的运动轨迹，提高了信息的利用率，形成完整的用户出行链。综合考虑用户出行的时间速度以及历史数据等相关因素，针对不同的缺失类型使用不同的方法进行填充，提高生成的运动轨迹的准确性。
进一步地，在一个实施例中，根据本发明提供的一种移动终端的运动轨迹确定方法，所述基于前位置点和后位置点对应的位置信息和时间信息，对所述缺失区域进行插值填充，确定所述缺失区域运动轨迹，具体包括：
基于所述前位置点和后位置点对应的位置信息和时间信息，确定所述前位置点和后位置点的运动信息；其中，所述运动信息包括：速度和加速度；
基于所述前位置点和后位置点对应的位置信息、时间信息和运动信息，根据所述前位置点和后位置点运动规律，确定第二目标时刻对应的目标填充位置点；
根据所述目标填充位置点，填充所述缺失区域，确定所述缺失区域运动轨迹。
可选的，基于前位置点和后位置点对应的位置信息和时间信息，对缺失区域进行插值填充，确定缺失区域运动轨迹，具体包括：
基于前位置点和后位置点对应的位置信息(即经纬度)和时间信息(位置点对应时刻)，确定前位置点和后位置点的运动信息；其中，运动信息包括：速度和加速度；
计算公式为：
其中，vi是位置点zi的速度，ti是位置点zi对应的时刻，m是位置点zi的加速度，n是位置点zi的加速度的导数。其他参数命名规则同理，在此不再赘述。
基于前位置点和后位置点对应的位置信息、时间信息和运动信息，可以确定前位置点和后位置点运动规律，确定第二目标时刻对应的目标填充位置点；
用运动插值算法计算出缺失点zx经纬度：
设位置点zx的速度为vx，则zx可表示为
将由上式求取得到的位置点zx作为目标填充位置点，填充缺失区域，确定缺失区域运动轨迹。
本发明提供的移动终端的运动轨迹确定方法，通过确定最接近与缺失区域的前位置点和后位置点，根据前位置点和后位置点之间的距离，以及对应的时间差与预先设置阈值的大小关系。确定在移动终端运动状态下，缺失数据较少的情况下，采用插值法确定缺失区域运动轨迹，在缺失数据较多的情况下，采用历史数据拟合的方法确定缺失区域运动轨迹。对缺失数据较少的情况进一步进行细分，对于确实数据量极少的情况下使用线性插值，利用前后位置点相关信息即可快速对缺失区域进行填充。另一种情况确定缺失区域前后位置点的运动规律，进行运动插值，能够更为准确的还原缺失区域的运动轨迹，提高运动轨迹拟合的准确性。综合考虑用户出行的时间速度以及历史数据等相关因素，针对不同的缺失类型使用不同的方法进行填充，提高生成的运动轨迹的准确性。
本发明针对不同情况对运动轨迹缺失区域进行填充的方法可通过如下公式表示：
若选取时间粒度为5分钟，THt1为30分钟，THt2为10分钟，THt3为50分钟时，本发明能够处理70％的位置缺失情况，超过THt3将用户标记为异常，此次出行不予考虑。
以上述条件为基础，对本发明提供的移动终端的运动轨迹确定方法进行检验，检验方法是通过删除某用户某天其中20条已知的轨迹数据，再通过上述方法对删除数据进行补齐，补齐后的数据再与删除前的数据作比较，经比较可得，30％数据误差在20m以内，56％数据误差在20～50m。
且与其他常见方法比，本发明提供的方法对填充具有比较高的效率。使用本发明提供的方法、最小二乘算法、三次样条插值补齐数据的精度评定和效率评定见表2。
| 算法 | 均方误差 | 运行时间 |
| 位置填充算法 | 0.05 | 0.087 |
| 最小二乘算法 | 0.08 | 0.13 |
| 三次样条插值 | 0.08 | 0.105 |
表2
进一步的，经过位置填充，形成完整用户位置链表，存储至历史数据库，如表3所示。
| ID | 用户id | 小区编码 | 经度 | 纬度 | 时间戳 |
| 0 | *******1 | 16453723 | 113.2318 | 23.16 | 20200101010000 |
| 1 | *******1 | 16453723 | 113.2322 | 23.17 | 20200101010500 |
| 2 | *******1 | 16453723 | 113.2318 | 23.16 | 20200101011000 |
| 3 | *******1 | 16453723 | 113.2338 | 23.16 | 20200101011517 |
| 4 | *******1 | 16453723 | 113.2309 | 23.16 | 20200101012018 |
表3
需要说明的是，上述验证方法和对缺失区域进行填补后确定的位置链表，仅作为一个具体的例子对本发明提供的方法进行补充说明，本发明对此不做限定。
图3是本发明提供的移动终端的运动轨迹确定系统的结构示意图，如图3所示，本发明还提供一种移动终端的运动轨迹确定系统，包括：位置确定单元310、距离判断单元320、时间判断单元330和轨迹生成单元340；
所述位置确定单元310，用于基于移动终端记录的轨迹信息，确定缺失区域的前位置点和后位置点；其中，所述缺失区域为所述移动终端的运动轨迹中缺失轨迹信息的区段；所述前位置点为在所述缺失区域前与所述缺失区域最接近的非缺失点；所述后位置点为在所述缺失区域后与所述缺失区域最接近的非缺失点；
所述距离判断单元320，用于确定所述前位置点和后位置点之间的距离不小于预设距离阈值；
所述时间判断单元330，用于若确定所述前位置点和后位置点时间差不大于第一预设时间阈值，则根据插值法确定所述缺失区域运动轨迹，否则，基于所述移动终端记录的历史轨迹信息，确定所述缺失区域运动轨迹；
所述轨迹生成单元340，用于根据所述移动终端记录的轨迹信息和所述缺失区域运动轨迹，确定所述移动终端的运动轨迹。
可选的，对获取的移动终端的原始数据进行解析，移动终端的原始位置信令数据包括4G和2/3G的信令数据，对采集上报网关的信令数据进行解析，对用户的信息进行匿名和隐私数据脱敏处理，分别推送到大型数据库集群进行实时缓存和全量数据存储。
将采集的4G和2/3G的信令数据进行融合，并关联相关的基站数据，确定移动终端记录的轨迹信息。
需要说明的是，在本发明中，移动终端可以是手机、平板、智能手表和运动手环等装置，具体的类型可根据实际情况进行选择，本发明对此不做限制。
图2是本发明提供的移动终端的运动轨迹确定方法流程示意图，如图2所示，以移动终端为手机为例，由于在运动过程中，可能会由于信号或手机的故障等因素导致数据丢失或无法获得，移动终端在记录运动轨迹时，完整的运动轨迹中可能会出现某些区段缺少对应的轨迹信息。将缺少对应的轨迹信息的区段作为缺失区域。
可以理解的是，由于确实导致缺失区域产生的原因不同，缺失区域对应的时长以及其中缺失的位置点的数量存在一定的差异。例如：以时间粒度为5分钟时，缺失区域对应的时长为9分钟时，可能缺少一个或两个位置点，缺失区域对应的时长为12分钟时，可能缺少两个或三个位置点。
需要说明的是，缺失区域对应的时长和移动终端采集轨迹信息的时间粒度有关，对应的也会影响缺失区域对应的时间范围以及其中缺失的位置点数量，具体的，时间粒度的设置可根据实际需求进行调整，本发明对此不做限定。
位置确定单元310，用于基于移动终端(手机)记录的轨迹信息，确定缺失区域，并以时间为依据，确定缺失区域前一个时刻的非缺失点为前位置点，缺失区域后一个时刻的非缺失点为后位置点。
距离判断单元320，用于根据确定的前位置点和后位置点，计算两点之间的距离，并判断其与预设距离阈值之间的大小关系。
若确定前位置点和后位置点之间的距离不小于预设距离阈值，即可确定移动终端在缺失区域处于运动状态，进一步判断时间关系。
确定移动终端处于运动状态之后，时间判断单元330，用于需要判断前位置点和后位置点的时间差与第一时间阈值的大小关系。
若确定前位置点和后位置点时间差不大于第一预设时间阈值，则说明此时缺失区域中位置点的数量较少，根据插值法确定缺失区域运动轨迹。
若确定前位置点和后位置点时间差大于第一预设时间阈值，则说明此时缺失区域中位置点的数量较多，简单的依靠数学方法依照插值法填充位置点将导致轨迹误差较大，此时，基于移动终端记录的历史轨迹信息，确定缺失区域运动轨迹。
需要说明的是，在本发明中，预设距离阈值用于判断移动终端的运动状态，第一预设时间阈值用于判断缺失区域中位置点的数量多少。预设距离阈值和第一预设时间阈值具体的数值，可以根据实际情况进行调整(例如，根据相邻位置点的时间差，以4倍相邻位置点的时间差为匹配的第一预设时间阈值)，本发明对此不做限定。
其次，在本发明中，基于移动终端记录的历史轨迹信息，确定缺失区域运动轨迹的方法，可以是基于移动终端在缺失区域的匹配数据，选取其中相似的轨迹作为参考点，填补缺失区域，确定缺失区域轨迹。或是根据时间和空间对历史数据进行筛选，选取在时间和空间均与缺失区域匹配的历史数据作为参考，确定缺失区域的轨迹。具体的填补方法可以根据实际情况进行调整，本发明对此不做限定。
轨迹生成单元340，用于根据移动终端记录的轨迹信息对应的未缺失运动轨迹，以及填补后确定的缺失区域运动轨迹，综合确定完整的移动终端的运动轨迹。
进一步，可以理解的是，在位置链表中可能不止一处出现位置缺失，对于每一处位置缺失，均可使用本发明提供的方法进行填充。
本发明提供的移动终端的运动轨迹确定系统，通过确定最接近与缺失区域的前位置点和后位置点，根据前位置点和后位置点之间的距离，以及对应的时间差与预先设置阈值的大小关系。确定在移动终端运动状态下，缺失数据较少的情况下，采用插值法确定缺失区域运动轨迹，在缺失数据较多的情况下，采用历史数据拟合的方法确定缺失区域运动轨迹。综合考虑用户出行的时间速度以及历史数据等相关因素，针对不同的缺失类型使用不同的方法进行填充，提高生成的运动轨迹的准确性。
需要说明的是，本发明提供的移动终端的运动轨迹确定系统用于执行上述移动终端的运动轨迹确定方法，其具体的实施方式与方法实施方式一致，在此不再赘述。
图4是本发明提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communication interface)411、存储器(memory)412和总线(bus)413，其中，处理器410，通信接口411，存储器412通过总线413完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器412中的逻辑指令，以执行如下方法：基于移动终端记录的轨迹信息，确定缺失区域的前位置点和后位置点；其中，所述缺失区域为所述移动终端的运动轨迹中缺失轨迹信息的区段；所述前位置点为在所述缺失区域前与所述缺失区域最接近的非缺失点；所述后位置点为在所述缺失区域后与所述缺失区域最接近的非缺失点；确定所述前位置点和后位置点之间的距离不小于预设距离阈值；若确定所述前位置点和后位置点时间差不大于第一预设时间阈值，则根据插值法确定所述缺失区域运动轨迹，否则，基于所述移动终端记录的历史轨迹信息，确定所述缺失区域运动轨迹；根据所述移动终端记录的轨迹信息和所述缺失区域运动轨迹，确定所述移动终端的运动轨迹。
此外，上述的存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机电源屏(可以是个人计算机，服务器，或者网络电源屏等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
进一步地，本发明公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的移动终端的运动轨迹确定方法，例如包括：基于移动终端记录的轨迹信息，确定缺失区域的前位置点和后位置点；其中，所述缺失区域为所述移动终端的运动轨迹中缺失轨迹信息的区段；所述前位置点为在所述缺失区域前与所述缺失区域最接近的非缺失点；所述后位置点为在所述缺失区域后与所述缺失区域最接近的非缺失点；确定所述前位置点和后位置点之间的距离不小于预设距离阈值；若确定所述前位置点和后位置点时间差不大于第一预设时间阈值，则根据插值法确定所述缺失区域运动轨迹，否则，基于所述移动终端记录的历史轨迹信息，确定所述缺失区域运动轨迹；根据所述移动终端记录的轨迹信息和所述缺失区域运动轨迹，确定所述移动终端的运动轨迹。
另一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的移动终端的运动轨迹确定方法，例如包括：基于移动终端记录的轨迹信息，确定缺失区域的前位置点和后位置点；其中，所述缺失区域为所述移动终端的运动轨迹中缺失轨迹信息的区段；所述前位置点为在所述缺失区域前与所述缺失区域最接近的非缺失点；所述后位置点为在所述缺失区域后与所述缺失区域最接近的非缺失点；确定所述前位置点和后位置点之间的距离不小于预设距离阈值；若确定所述前位置点和后位置点时间差不大于第一预设时间阈值，则根据插值法确定所述缺失区域运动轨迹，否则，基于所述移动终端记录的历史轨迹信息，确定所述缺失区域运动轨迹；根据所述移动终端记录的轨迹信息和所述缺失区域运动轨迹，确定所述移动终端的运动轨迹。
以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机电源屏(可以是个人计算机，服务器，或者网络电源屏等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (11)
1.一种移动终端的运动轨迹确定方法，其特征在于，包括：
基于移动终端记录的轨迹信息，确定缺失区域的前位置点和后位置点；其中，所述缺失区域为所述移动终端的运动轨迹中缺失轨迹信息的区段；所述前位置点为在所述缺失区域前与所述缺失区域最接近的非缺失点；所述后位置点为在所述缺失区域后与所述缺失区域最接近的非缺失点；
确定所述前位置点和后位置点之间的距离不小于预设距离阈值；
若确定所述前位置点和后位置点时间差不大于第一预设时间阈值，则根据插值法确定所述缺失区域运动轨迹，否则，基于所述移动终端记录的历史轨迹信息，确定所述缺失区域运动轨迹；
根据所述移动终端记录的轨迹信息和所述缺失区域运动轨迹，确定所述移动终端的运动轨迹。
2.根据权利要求1所述的移动终端的运动轨迹确定方法，其特征在于，在所述基于移动终端记录的轨迹信息，确定缺失区域的前位置点和后位置点的步骤之后，还包括：
若确定所述前位置点和后位置点之间的距离小于预设距离阈值，根据所述前位置点和后位置点的平均值，确定所述缺失区域运动轨迹。
3.根据权利要求1所述的移动终端的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述基于移动终端记录的轨迹信息，确定缺失区域的前位置点和后位置点，具体包括：
基于移动终端记录的轨迹信息，按预设时间间隔进行采样，根据采样点对应的轨迹信息，确定初始位置链表；
去除所述初始位置链表中漂移数据和乒乓切换误差数据，确定目标位置链表；
基于所述目标位置链表，确定所述缺失区域和所述缺失区域的前位置点和后位置点；
其中，所述初始位置链表和所述目标位置链表中数据均以时间顺序排列。
4.根据权利要求1所述的移动终端的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述若确定所述前位置点和后位置点时间差不大于第一预设时间阈值，则根据插值法确定所述缺失区域运动轨迹，具体包括：
若确定所述前位置点和后位置点时间差小于第二预设时间阈值，则根据线性插值法确定所述缺失区域运动轨迹；其中，所述第二预设时间阈值小于所述第一预设时间阈值；
若确定所述前位置点和后位置点时间差不小于第二预设时间阈值，且不大于第一预设时间阈值，则基于前位置点和后位置点对应的位置信息和时间信息，对所述缺失区域进行插值填充，确定所述缺失区域运动轨迹。
5.根据权利要求1-4任一项所述的移动终端的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述基于所述移动终端记录的历史轨迹信息，确定所述缺失区域运动轨迹，具体包括：
确定所述缺失区域的前驻留点和后驻留点；其中，所述前驻留点为在所述缺失区域前与所述缺失区域最接近的驻留点；所述后位置点为在所述缺失区域后与所述缺失区域最接近的驻留点；
基于所述前驻留点和后驻留点位置信息和时间信息，根据所述历史轨迹信息，确定目标历史轨迹序列；
基于所述目标历史轨迹序列，确定所述缺失区域运动轨迹。
6.根据权利要求5所述的移动终端的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述基于所述前驻留点和后驻留点位置信息和时间信息，根据所述历史轨迹信息，确定目标历史轨迹序列，具体包括：
基于前驻留点和后驻留点位置信息，确定目标区域；其中，所述目标区域包括：以所述前驻留点为圆心，第一预设值为半径的圆形区域，和以所述后驻留点为圆心，第二预设值为半径的圆形区域；
基于前驻留点和后驻留点的时间信息，确定所述前驻留点和后驻留点的驻留时间范围；
基于所述历史轨迹信息，确定目标历史轨迹序列；其中，所述目标历史轨迹序列位于所述目标区域范围内，且在所述驻留时间范围内。
7.根据权利要求5所述的移动终端的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述基于所述目标历史轨迹序列，确定所述缺失区域运动轨迹，具体包括：
基于所述目标历史轨迹序列，确定目标历史轨迹序列拟合方程；
根据所述目标历史轨迹序列拟合方程，确定对应的目标填充位置点；
根据所述目标填充位置点，填充所述缺失区域，确定所述缺失区域运动轨迹。
8.根据权利要求3所述的移动终端的运动轨迹确定方法，其特征在于，所述基于前位置点和后位置点对应的位置信息和时间信息，对所述缺失区域进行插值填充，确定所述缺失区域运动轨迹，具体包括：
基于所述前位置点和后位置点对应的位置信息和时间信息，确定所述前位置点和后位置点的运动信息；其中，所述运动信息包括：速度和加速度；
基于所述前位置点和后位置点对应的位置信息、时间信息和运动信息，根据所述前位置点和后位置点运动规律，确定对应的目标填充位置点；
根据所述目标填充位置点，填充所述缺失区域，确定所述缺失区域运动轨迹。
9.一种移动终端的运动轨迹确定系统，其特征在于，包括：位置确定单元、距离判断单元、时间判断单元和轨迹生成单元；
所述位置确定单元，用于基于移动终端记录的轨迹信息，确定缺失区域的前位置点和后位置点；其中，所述缺失区域为所述移动终端的运动轨迹中缺失轨迹信息的区段；所述前位置点为在所述缺失区域前与所述缺失区域最接近的非缺失点；所述后位置点为在所述缺失区域后与所述缺失区域最接近的非缺失点；
所述距离判断单元，用于确定所述前位置点和后位置点之间的距离不小于预设距离阈值；
所述时间判断单元，用于若确定所述前位置点和后位置点时间差不大于第一预设时间阈值，则根据插值法确定所述缺失区域运动轨迹，否则，基于所述移动终端记录的历史轨迹信息，确定所述缺失区域运动轨迹；
所述轨迹生成单元，用于根据所述移动终端记录的轨迹信息和所述缺失区域运动轨迹，确定所述移动终端的运动轨迹。
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至8任一所述的移动终端的运动轨迹确定方法。
11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一所述的移动终端的运动轨迹确定方法。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117315198A (zh) * | 2023-10-09 | 2023-12-29 | 中微智创(北京)软件技术有限公司 | 一种动目标轨迹拐角平缓微调的平滑优化方法和系统 |
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2021
- 2021-05-27 CN CN202110587388.XA patent/CN115412852A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117315198A (zh) * | 2023-10-09 | 2023-12-29 | 中微智创(北京)软件技术有限公司 | 一种动目标轨迹拐角平缓微调的平滑优化方法和系统 |
| CN117315198B (zh) * | 2023-10-09 | 2024-04-16 | 中微智创(北京)软件技术有限公司 | 一种动目标轨迹拐角平缓微调的平滑优化方法和系统 |
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