CN115406176A - 用于程序降温仪降温的控制方法及装置、程序降温仪 - Google Patents

Abstract

本申请涉及生物医疗技术领域，公开一种用于程序降温仪降温的控制方法。获取程序降温仪的初始腔体温度；根据初始腔体温度与目标样本温度确定腔体温度的第一目标变化速率；根据第一目标变化速率，采用线性自抗扰控制算法生成控制信号控制电磁阀的开度以控制进入程序降温仪箱体的制冷剂的流量，可以大大地降低电磁阀扰动信息的影响，并且参数的整定计算的减少，可以实现快速地控制目标，减少了程序降温仪降温的波动度，提高了对降温速率控制的精确度。本申请还公开一种用于程序降温仪降温的装置及程序降温仪。

Description

用于程序降温仪降温的控制方法及装置、程序降温仪

技术领域

本申请涉及生物医疗领域，例如涉及一种用于程序降温仪降温的控制方法及装置、程序降温仪。

背景技术

目前，程序降温仪由于其精确控制降温的优点，在生物医疗领域得到了广泛的应用，程序降温仪多通过设定降温程序来控制降温的方式，从而精确控制降温速率，但是，程序降温仪在控制降温的过程中设定程序控制降温时存在着扰动，大大影响了降温的精确控制。

目前，主要采用PID算法排除扰动的干扰，其中，积分是通过设定值与当前实际的误差进行累加获取的，但是程序降温仪降温过程是随动控制，即温度会按照一定的速率进行变化，这会导致积分的累加效果很差，会产生积分累加的误差，而一旦出现误差的累加，程序降温仪的温度控制则会出现波动，例如，降温速率过快，可能造成程序降温仪内的生物样品结晶，导致不可逆的损伤。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

程序降温仪对降温的控制不够精确，导致箱体温度的波动度较大；在控制箱体温度波动度的同时，无法兼顾控制生物样品温度的降温速率，可能造成试验的生物样品结晶，导致使试验失败；当程序降温仪箱体的降温速率过大时，可能导致温度下降过快，低于生物样品的保藏温度，无法及时将温度拉回到目标温度上，造成温度持续偏离设定目标温度，造成生物样品的损伤。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种程序降温仪降温的控制方法及装置、程序降温仪，以解决程序降温仪对温度控制不够精确，导致温度的波动度较大，并且无法及时对温度控制进行矫正的技术问题。

在一些实施例中，所述方法包括：

获取程序降温仪的初始腔体温度；

根据初始腔体温度与目标样本温度确定腔体温度的第一目标变化速率；

根据第一目标变化速率，启动线性自抗扰控制算法，得到第二目标变化速率，并根据第二目标变化速率生成第一控制信号；

根据第一控制信号控制电磁阀的开度，以控制进入程序降温仪的箱体的制冷剂的流量。

在一些实施例中，所述装置包括：

检测模块，被配置为获取程序降温仪的初始腔体温度；

确认模块，被配置为根据初始腔体温度与目标样本温度确定腔体温度的第一目标变化速率；

控制模块，被配置为根据第一目标变化速率，启动线性自抗扰控制算法，得到第二目标变化速率，并根据第二目标变化速率生成第一控制信号；

该控制模块，还被配置为根据第一控制信号控制电磁阀的开度，以控制进入程序降温仪的箱体的制冷剂的流量。

在一些实施例中，所述另一种装置包括：

处理器和存储有程序指令的存储器，处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行上述的用于程序降温仪降温的控制方法。

在一些实施例中，所述程序降温仪包括：

上述的用于程序降温仪降温的装置。

本公开实施例提供的用于程序降温仪降温的控制方法及装置、程序降温仪，可以实现以下技术效果：

采用线性自抗扰控制算法，来实现程序降温仪控温的整体算法，相比于传统的非线性的自抗扰控制算法，参数较少，调节更加简单，参数的整定计算的减少，可以实现快速地控制目标。通过线性自抗扰控制算法主动从电磁阀的输入输出信号中提取扰信息，然后尽快地控制信号把扰动信息的影响消除，从而可以大大地降低电磁阀扰动信息的影响，生成消除扰动信息影响的控制信号来控制电磁阀的开度以控制进入程序降温仪箱体的制冷剂的流量，减少了程序降温仪降温的波动度，提高了对降温速率控制的精确度。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个用于程序降温仪降温的控制方法的示意图；

图2是本公开实施例提供的一个用于程序降温仪降温的装置的示意图；

图3是本公开实施例提供的另一个用于程序降温仪降温的装置的示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

结合图1所示，本公开实施例提供一种用于程序降温仪降温的控制方法，包括：

S01，获取程序降温仪的初始腔体温度。

S02，根据初始腔体温度与目标样本温度确定腔体温度的第一目标变化速率。

S03，根据第一目标变化速率，启动线性自抗扰控制算法，得到第二目标变化速率，并根据第二目标变化速率生成第一控制信号。

S04，根据第一控制信号控制电磁阀的开度，以控制进入程序降温仪的箱体的制冷剂的流量。

其中，本实施例采用的算法为线性自抗扰控制LADRC(Linear ActiveDisturbance Rejection Control)。自抗扰控制ADRC(Active Disturbance RejectionControl)主要是由TD(跟踪-微分器)，ESO(扩张状态观测器)，NLSEF(非线性状态误差反馈控制律)三个部分组成TD主要是用于获得微分信号并实现过渡过程的配置，ESO主要是用于估计出实时估计系统的状态和扰动信息，NLSEF主要是用于实现非线性状态与扰动的状态反馈，从而把充满扰动、不确定性和非线性的被控对象还原成标准的积分串联型，实现扰动的主动抑制与消减，所谓的ADRC就是在扰动明显影响系统的最终输出前，主动从被控对象的输入输出信号中提取扰动的信息，然后尽快地控制信号把它消除，从而可以大大地降低被控量的影响。而LADRC则略去了跟踪-微分器(TD)配置过渡过程部分，将重点放在状态观测器ESO以及非线性组合控制规律的线性简化上，利用积分思想，将扩张状态观测器线性化，并将参数与ESO的带宽联系，简化了ESO的设计，采用一个简单的PD控制组合，并且将比例系数，微分时间常数与控制器的带宽相联系，简化了控制器的整定。

其中，第一控制信号包括根据第二目标变化速率生成的PWM(Pulse widthmodulation)信号，电磁阀接收第一控制信号，并根据第一控制信号控制电磁阀的开度，具体包括：获取电磁阀开度与第二目标变化速率的第四对应关系，根据第四对应关系，确定与第二目标变化速率对应的目标电磁阀开度，控制电磁阀调整至目标电磁阀开度。

采用线性自抗扰控制算法，来实现程序降温仪控温的整体算法，相比于传统的非线性的自抗扰控制算法，参数较少，调节更加简单，参数的整定计算的减少，可以实现快速地控制目标。通过线性自抗扰控制算法主动从电磁阀的输入输出信号中提取扰信息，然后尽快地控制信号把扰动信息的影响消除，从而可以大大地降低电磁阀扰动信息的影响，生成消除扰动信息影响的控制信号来控制电磁阀的开度以控制进入程序降温仪箱体的制冷剂的流量，减少了程序降温仪降温的波动度，提高了对降温速率控制的精确度。

可选地，根据初始腔体温度与目标样本温度确定腔体温度的第一目标变化速率包括：获取腔体温度与样本温度的第一对应关系；根据第一对应关系，确定与目标样本温度对应的目标腔体温度；根据目标腔体温度与初始腔体温度，确定腔体温度的第一目标变化速率。

这样，通过获取腔体温度与样本温度的第一对应关系，可以获得与目标样本温度对应的目标腔体温度，并根据腔体温度与初始腔体温度获得第一目标速率，程序降温仪通过精准地控制腔体温度即可实现对样本温度的精准控制。

可选地，根据目标腔体温度与初始腔体温度，确定腔体温度的第一目标变化速率包括：获取目标腔体温度与初始腔体温度的第三差值；获取腔体温度差值和温度变化速率的第五对应关系，根据第五对应关系，确定与第三差值对应的第一目标变化速率。

这样，根据第五对应关系和目标腔体温度与初始腔体温度，获得第一目标变化速率，可以将初始腔体温度按照目标变化速率将温度及时的降低至目标腔体温度，实现精准控温，提高了程序降温仪的控温效率。

可选地，该用于程序降温仪降温的控制方法，在根据第一控制信号控制电磁阀的开度，以控制进入程序降温仪的箱体的制冷剂的流量后还包括：获取程序降温仪的腔体温度的当前变化速率；若当前变化速率大于第一目标变化速率，根据当前变化速率、第一目标变化速率、程序降温仪当前的腔体温度和目标腔体温度确定补偿策略；根据补偿策略生成补偿信号，并将补偿信号与线性自抗扰控制算法进行解耦得到第二控制信号；根据第二控制信号控制制热以及电磁阀的开度。

这样，在根据第一控制信号控制电磁阀开度，以控制程序降温仪箱体的制冷剂流量后，倘若检测到腔体温度的当前变化速率大于第一目标变化速率，说明此时，程序降温仪的降温速率过快，可能导致生物样品的结晶，造成生物样品的损坏，此时，根据当前变化速率、第一目标变化速率、程序降温仪当前的腔体温度和目标腔体温度确定补偿策略，并执行补偿策略控制制热以及电磁阀的开度以使程序降温仪降温速率减小，避免降温过快导致生物样品结晶。在根据补偿策略生成补偿信号之后，该补偿信号还与线性自抗扰控制算法进行解耦，生成第二控制信号，避免了制热对线性自抗扰控制算法的干扰，增加了控制算法的可靠性与鲁棒性。

可选地，根据当前变化速率、第一目标变化速率、程序降温仪当前的腔体温度和目标腔体温度确定补偿策略包括：根据当前变化速率和第一目标变化速率控制调整电磁阀的开度；根据程序降温仪当前的腔体温度和目标腔体温度控制启动制热。

这样，根据腔体温度的当前变化速率和第一目标变化速率控制调节电磁阀开度以及根据腔体温度和目标腔体温度控制启动制热，从控制电磁阀开度和制热两个角度互相配合实现了对程序降温仪降温速率的精准控制，单独的从制热或者电磁阀开度控制程序降温仪的降温速率，可能导致程序降温仪降温控制不够精确，提高了程序降温仪降温的精确性。

可选地，根据当前变化速率和第一目标变化速率控制调整电磁阀的开度包括：获取当前变化速率和第一目标变化速率的第一差值；获取速率变化差值与电磁阀开度的第二对应关系；根据第二对应关系，确定与第一差值对应的电磁阀开度。

这样，获取程序降温仪腔体温度的当前变化速率和腔体温度所要达到的第一目标变化速率之间的第一差值，根据速率变化差值和电磁阀开度的第二对应关系，可以获得在第二对应关系中与第一差值对应的电磁阀开度，通过确定与第一差值对应的电磁阀开度，可以将程序降温仪的电磁阀开度精准地调整至与第一差值对应的电磁阀开度，通过对程序降温仪电磁阀开度的控制以控制流入箱体的制冷剂的流量，使得程序降温仪的降温速率得到有效的降低，对程序降温仪当前变化速率过高进行了补偿，避免生物样品的结晶。

可选地，根据程序降温仪当前的腔体温度和目标腔体温度控制启动制热包括：获取程序降温仪当前的第一腔体温度；若第一腔体温度低于目标腔体温度，启动制热并持续设定时间，获取制热过程中的第一温度变化趋势；根据第一温度变化趋势，预测设定时间后的第二腔体温度；若第二腔体温度小于目标腔体温度，继续启动制热，直至大于或等于目标腔体温度。

这样，若程序降温仪当前的第一腔体温度低于目标腔体温度，说明此时的样本温度低于目标样本温度，可能导致生物样品的提前结晶或者结冰，造成生物样品的损伤。此时，为了避免上述情况，需要尽快的将程序降温仪当前的腔体温度拉回到目标腔体温度之上，通过控制启动制热，将程序降温仪当前的腔体温度强制提高，但是腔体温度不能无限制的提高，倘若腔体温度过高，会导致样本温度过高，造成生物样品保藏失败、实验失败和经济损失，因此，采用强制制热和随动制热的动态补偿方案，控制启动制热持续设定时间，并预测设定时间后的第二腔体温度，若第二腔体温度小于目标腔体温度，继续启动制热，直至大于或等于目标腔体温度，通过预测设定时间后的第二腔体温度，不仅能够保证程序降温仪的腔体温度不至于因为制热而过高导致生物样品的损坏，还能减少制热的持续时间，减少能耗，节省系统资源。因此，通过强制制热和随动制热的制热补偿法案对程序降温仪当前的第一腔体温度低于目标腔体温度的情况进行补偿，提高了程序降温仪降温的精确度。

可选地，启动制热并持续设定时间包括：获取第一腔体温度与目标腔体温度的第二差值；获取腔体温度差值、加热管功率和风机转速的第三对应关系；根据第三对应关系，控制启动加热管调整至与第二差值对应的设定功率，控制风机调整至与第二差值对应的设定转速，并持续设定时间。

这样，根据第一腔体温度和目标腔体温度的第二差值以及第三对应关系，控制加热管的功率调整至设定功率，控制风机转速调整至设定转速，并持续设定时间，可以使程序降温仪实现精确地制热，通过调整风机转速以及加热管的功率，实现对程序降温仪制热温度精确的控制，有利于程序降温仪对腔体温度过低的情况进行补偿，提高了程序降温仪降温的精确度。

可选地，电磁阀包括第一电磁阀和第二电磁阀；根据第一控制信号控制电磁阀的开度包括：若第二目标变化速率小于设定变化速率，控制第一电磁阀开启，第二电磁阀关闭，根据第一控制信号控制第一电磁阀的开度；若第二目标变化速率大于或等于设定变化速率，控制第一电磁阀和第二电磁阀开启，根据第一控制信号控制第一电磁阀和第二电磁阀的开度。

这样，根据第一控制信号控制两路电磁阀的开度以控制进入程序降温仪箱体的制冷剂的流量，可以实现对程序降温仪降温速率更加精准的控制，当第二目标变化速率小于设定变化速率时，此时为程序降温仪小速率的降温控制，仅仅需要调节一路电磁阀的开度即可实现对制冷剂流量的控制，当第二目标变化速率大于或等于设定变化速率时，此时为程序降温仪大速率的降温控制，倘若仅仅通过调整一路电磁阀的开度对制冷剂流量进行控制，由于为大速率的降温控制，一路电磁阀可能无法实现第二目标变化速率的降温控制所需的制冷剂的流量，因此采用双路电磁阀，并且采用两路电磁阀能更加精准地控制流入程序降温仪箱体的制冷剂的流量，实现更近准的降温控制，例如：倘若需要电磁阀将开度控制在200ml/min，单独采用一路电磁阀的开度为200ml/min，并且仅能对一路电磁阀的开度进行控制以控制制冷剂的流量，而采用两路电磁阀，仅需要将两路电磁阀开度分别控制为100ml/min即可，减少了电磁阀的负担，延长了使用寿命，并且可以分别对两路电磁阀的开度进行控制，以对制冷剂流量进行更加精确的控制，提高了程序降温仪降温的精度。

结合图2所示，本公开实施例提供一种用于程序降温仪降温的装置，包括检测模块21、确认模块22和控制模块23。A模块21被配置为根据初始腔体温度与目标样本温度确定腔体温度的第一目标变化速率；确认模块22被配置为根据初始腔体温度与目标样本温度确定腔体温度的第一目标变化速率；控制模块23被配置为根据第一目标变化速率，启动线性自抗扰控制算法，得到第二目标变化速率，并根据第二目标变化速率生成第一控制信号；控制模块23还被配置为根据第一控制信号控制电磁阀的开度，以控制进入程序降温仪的箱体的制冷剂的流量。

采用线性自抗扰控制算法，来实现程序降温仪控温的整体算法，相比于传统的非线性的自抗扰控制算法，参数较少，调节更加简单，参数的整定计算的减少，可以实现快速地控制目标。通过线性自抗扰控制算法主动从电磁阀的输入输出信号中提取扰信息，然后尽快地控制信号把扰动信息的影响消除，从而可以大大地降低电磁阀扰动信息的影响，生成消除扰动信息影响的控制信号来控制电磁阀的开度以控制进入程序降温仪箱体的制冷剂的流量，减少了程序降温仪降温的波动度，提高了对降温速率控制的精确度。

结合图3所示，本公开实施例提供一种用于程序降温仪降温的装置，包括处理器(processor)100和存储器(memory)101。可选地，该装置还可以包括通信接口(Communication Interface)102和总线103。其中，处理器100、通信接口102、存储器101可以通过总线103完成相互间的通信。通信接口102可以用于信息传输。处理器100可以调用存储器101中的逻辑指令，以执行上述实施例的用于程序降温仪降温的控制方法。

此外，上述的存储器101中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器101作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器100通过运行存储在存储器101中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中用于程序降温仪降温的控制方法。

存储器101可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

本公开实施例提供了一种程序降温仪，包含上述的用于程序降温仪降温的装置。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述用于程序降温仪降温的控制方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述用于程序降温仪降温的控制方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种用于程序降温仪降温的控制方法，其特征在于，包括：

获取程序降温仪的初始腔体温度；

根据所述初始腔体温度与目标样本温度确定腔体温度的第一目标变化速率；

根据所述第一目标变化速率，启动线性自抗扰控制算法，得到第二目标变化速率，并根据所述第二目标变化速率生成第一控制信号；

根据所述第一控制信号控制电磁阀的开度，以控制进入所述程序降温仪的箱体的制冷剂的流量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始腔体温度与目标样本温度确定腔体温度的第一目标变化速率，包括：

获取腔体温度与样本温度的第一对应关系；

根据所述第一对应关系，确定与所述目标样本温度对应的目标腔体温度；

根据所述目标腔体温度与所述初始腔体温度，确定腔体温度的第一目标变化速率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一控制信号控制电磁阀的开度，以控制进入所述程序降温仪的箱体的制冷剂的流量后，还包括：

获取所述程序降温仪的腔体温度的当前变化速率；

若所述当前变化速率大于所述第一目标变化速率，根据所述当前变化速率、第一目标变化速率、程序降温仪当前的腔体温度和所述目标腔体温度确定补偿策略；

根据所述补偿策略生成补偿信号，并将所述补偿信号与所述线性自抗扰控制算法进行解耦得到第二控制信号；

根据所述第二控制信号控制制热以及所述电磁阀的开度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前变化速率、第一目标变化速率、程序降温仪当前的腔体温度和所述目标腔体温度确定补偿策略，包括：

根据所述当前变化速率和所述第一目标变化速率控制调整电磁阀的开度；根据所述程序降温仪当前的腔体温度和所述目标腔体温度控制启动制热。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前变化速率和所述第一目标变化速率控制调整电磁阀的开度，包括：

获取所述当前变化速率和所述第一目标变化速率的第一差值；

获取速率变化差值与电磁阀开度的第二对应关系；

根据所述第二对应关系，确定与所述第一差值对应的电磁阀开度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述程序降温仪当前的腔体温度和所述目标腔体温度控制启动制热，包括：

获取程序降温仪当前的第一腔体温度；

若所述第一腔体温度低于所述目标腔体温度，启动制热并持续设定时间，获取制热过程中的第一温度变化趋势；

根据所述第一温度变化趋势，预测设定时间后的第二腔体温度；

若所述第二腔体温度小于所述目标腔体温度，继续启动制热，直至大于或等于所述目标腔体温度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述启动制热并持续设定时间，包括：

获取所述第一腔体温度与所述目标腔体温度的第二差值；

获取腔体温度差值、加热管功率和风机转速的第三对应关系；

根据所述第三对应关系，控制启动加热管调整至与所述第二差值对应的设定功率，控制风机调整至与所述第二差值对应的设定转速，并持续设定时间。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电磁阀包括第一电磁阀和第二电磁阀；所述根据所述第一控制信号控制电磁阀的开度包括：

若所述第二目标变化速率小于设定变化速率，控制所述第一电磁阀开启，所述第二电磁阀关闭，根据所述第一控制信号控制所述第一电磁阀的开度；

若所述第二目标变化速率大于或等于所述设定变化速率，控制所述第一电磁阀和所述第二电磁阀开启，根据所述第一控制信号控制所述第一电磁阀和所述第二电磁阀的开度。

9.一种用于程序降温仪降温的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至8任一项所述的用于程序降温仪降温的控制方法。

10.一种程序降温仪，其特征在于，包括如权利要求9所述的用于程序降温仪降温的装置。

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