CN115405592A - 动作优先控制系统及动作优先控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及优先控制系统，公开了一种动作优先控制系统及动作优先控制方法，该动作优先控制系统包括多个顺序排布的动作联、连通各所述动作联的进油油路、先导进油油路、先导回油油路和控制器，所述动作联包括与执行机构连接的主阀，所述主阀的控制口通过先导阀与所述先导进油油路和先导回油油路连接，相邻所述动作联之间的所述进油油路上设置有优先控制阀，在复合动作工况下，所述控制器根据所述优先控制阀前后的压力信号，控制所述优先控制阀的阀口开度，以控制向排序在前的所述动作联分配流量。能够适应实际工作中负载的频繁变化而进行流量的精确分配，操控性好、工作效率高、能耗小、结构简单。

Description

动作优先控制系统及动作优先控制方法

技术领域

本发明涉及优先控制系统，具体地，涉及一种动作优先控制系统。此外，还涉及一种动作优先控制方法。

背景技术

小型挖掘机广泛用于建筑、工程等行业，在作业时常常面临多个执行器同时动作且负载频繁变化的场合，其中多个执行器复合动作的协调性对整机工作效率乃至驾驶员的人身安全影响显著，而整车的行走、转台回转、动臂升降、斗杆伸缩、铲斗收放以及它们之间的复合动作均由液压控制系统合理分配液压泵油液至各执行器的流量实现。

小型挖掘机液压控制系统通常采用负载敏感系统，该系统理论上的流量分配与负载无关，但在实际工作时，同一个液压泵的液压油必然优先供给负载较小的执行机构，从而导致其他执行机构动作缓慢或者无动作。为了改善复合动作性能，通常采用增加固定节流口的方法，通过在负载较低的负载联的进油回路中设置固定节流口，单动作时节流口不起作用，保证系统回路的节能性；在复合动作时，节流口起作用，以提高负载较大的执行机构的动作速度，使两执行器在负载不均时能协调动作。

但是，现有负载敏感系统通过设置压力补偿阀和增加固定节流口来改善复合动作性能的方法，并不能适应实际工况中负载的频繁变化，且固定节流口会造成额外的能量损失，系统能量损耗大。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种动作优先控制系统，该动作优先控制系统能够适应实际工作中负载的频繁变化而进行流量的精确分配，操控性好、工作效率高、能耗小、结构简单。

本发明所要解决的技术问题是提供一种动作优先控制方法，该动作优先控制方法能够适应实际工作中负载的频繁变化而进行流量的精确分配，操控性好、工作效率高。

为了解决上述技术问题，本发明一方面提供一种动作优先控制系统，包括多个顺序排布的动作联、连通各所述动作联的进油油路、先导进油油路、先导回油油路和控制器，所述动作联包括与执行机构连接的主阀，所述主阀的控制口通过先导阀与所述先导进油油路和先导回油油路连接，相邻所述动作联之间的所述进油油路上设置有优先控制阀，在复合动作工况下，所述控制器根据所述优先控制阀前后的压力信号，控制所述优先控制阀的阀口开度，以控制向排序在前的所述动作联分配流量。

可选地，所述优先控制阀包括优先阀和比例阀，所述比例阀包括与所述优先阀的控制口连接的第一油口、与所述先导进油油路连接的第二油口以及与所述先导回油油路连接的第三油口。

进一步地，所述优先控制阀还包括用于检测所述优先阀的进油口的压力的第一压力检测装置以及用于检测所述优先阀的出油口的压力的第二压力检测装置，所述第一压力检测装置和第二压力检测装置安装于所述进油油路上。

具体地，所述比例阀为比例电磁阀。

可选地，各所述动作联包括第一动作联和第二动作联，所述第一动作联包括第一主阀、第一先导阀和第二先导阀，所述第一主阀的一端控制口通过所述第一先导阀与所述先导进油油路和先导回油油路连接，所述第一主阀的另一端控制口通过所述第二先导阀与所述先导进油油路和先导回油油路连接；所述第二动作联包括第二主阀、第三先导阀和第四先导阀，所述第二主阀的一端控制口通过所述第三先导阀与所述先导进油油路和先导回油油路连接，所述第二主阀的另一端控制口通过所述第四先导阀与所述先导进油油路和先导回油油路连接。

具体地，所述第一先导阀、第二先导阀、第三先导阀和第四先导阀均为比例电磁阀。

本发明另一方面提供一种动作优先控制方法，基于上述技术方案中任一项所述的动作优先控制系统，所述动作优先控制方法包括：

确定排序在前的所述动作联所需的目标流量；

在各所述动作联处于复合动作工况的情况下，获取所述优先控制阀前后的压力信号，以确定供给排序在前的所述动作联的流量，在所述流量与所述目标流量不等的情况下，所述控制器控制所述优先控制阀的阀口开度，以向排序在前的所述动作联提供目标流量。

可选地，在获取所述优先控制阀前后的压力信号之前，获取各所述执行机构的负载状态，在各所述动作联处于复合动作工况且各所述执行机构的负载处于相等状态的情况下，所述控制器不向所述优先控制阀输出控制信号。

进一步地，获取各所述执行机构两端压差，在各所述执行机构两端压差相等的情况下，确定各所述执行机构的负载处于相等状态。

可选地，实时获取所述优先控制阀前后的压力信号，以确定供给排序在前的所述动作联的流量，在所述流量与所述目标流量相等的情况下，所述控制器保持向所述优先控制阀输出的控制信号不变。

通过上述技术方案，本发明的有益效果如下：

本发明在相邻动作联之间的进油油路上设置有优先控制阀，根据检测到的优先控制阀前后的压力信号，确定流向排序在前的动作联的流量，在流向排序在前的动作联的流量与排序在前的动作联所需目标流量不等的情况下，控制优先控制阀的阀口开度，从而向排序在前的动作联提供目标流量。而且，控制器能够根据检测到的优先控制阀前后的压力信号，实时调节优先控制阀的阀口开度，以适应实际工况中负载的频繁变化，改善复合动作性能，提高工作效率与能源利用率。整体上，便于操作，结构简单。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明具体实施方式中的动作优先控制系统的液压原理图；

图2是本发明具体实施方式中的动作优先控制方法的控制流程图；

图3是本发明具体实施方式中的动作优先控制方法的控制框图。

附图标记说明

1 控制器 2 优先控制阀

21 优先阀 22 比例阀

23 第一压力检测装置 24 第二压力检测装置

3 第一动作联 31 第一主阀

32 第一先导阀 33 第二先导阀

4 第二动作联 41 第二主阀

42 第三先导阀 43 第四先导阀

101 进油油路 102 先导进油油路

103 先导回油油路

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量，因此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或隐含地包括一个或更多个所述特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”、“安装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

首先需要说明，对于本领域的技术人员而言，在知悉本发明的液压连接关系的技术构思之后，也可以将油路或阀门等进行简单的置换，从而实现本发明的动作优先控制系统的功能，这同样属于本发明的保护范围。相关液压元件，例如换向阀、液压油缸、马达、液压泵等均属于本领域技术人员熟知的，同时也是现有液压系统中的常用部件，因此下文对这些液压元件仅简略描述，而将描述重点集中于本发明的动作优先控制系统的独创性地液压连接关系。

如图1所示，本发明提供了一种动作优先控制系统，包括多个动作联、进油油路101、先导进油油路102、先导回油油路103和控制器1，各动作联按照顺序依次排布，一般地，根据各动作联的优先级，对各动作联的位置进行排布，进油油路101连通各动作联，动作联包括主阀，主阀与对应的执行机构连接，进油油路101连通各主阀，用于向对应的执行机构提供液压油，主阀的控制口通过先导阀与先导进油油路102和先导回油油路103分别连接，相邻动作联之间的进油油路上设置有优先控制阀2，在复合动作工况下，控制器1根据优先控制阀2前后的压力信号，控制优先控制阀2的阀口开度，以控制向排序在前的动作联分配流量。

通过在相邻动作联之间的进油油路上设置有优先控制阀2，在各动作联进行复合动作时，根据优先控制阀2前后的压力信号，确定流向排序在前的动作联的流量，在流向排序在前的动作联的流量与排序在前的动作联所需目标流量不等的情况下，控制器1调节优先控制阀2的阀口开度，使分配到排序在前的动作联的流量能够达到目标流量，实现精确的流量分配，这里的目标流量可以是具体的流量值，或者，也可以是一个流量范围，进而改善复合动作性能，提高工作效率与能源利用率。而且，控制器1对优先控制阀2的阀口开度的调节是实时的，在一定程度上，能够实时保持排序在前的动作联的流量能够达到目标流量，从而能够适应实际工况中负载的频繁变化，操作性好，结构简单。

需要说明的是，“相邻动作联之间的进油油路上设置有优先控制阀2”是指：根据实际需求，优先控制阀2可设置在某动作联之前，也可在其之后，还能在某两个相邻的动作联中单独设置，且以油液在进油油路101中流动的方向为参照，位置在优先控制阀2之前的动作联优先级大于在其之后的动作联。

作为优先控制阀2的一种具体实施例，如图1所示，优先控制阀2包括优先阀21和比例阀22，比例阀22包括第一油口、第二油口和第三油口，比例阀22的第一油口与优先阀21的控制口连接，比例阀22的第二油口与先导进油油路102连接，比例阀22的第三油口与先导回油油路103连接。其中，比例阀22优选为比例电磁阀，可以为三位二通阀，具有三个油口，分别与优先阀21的控制口、先导进油油路102及先导回油油路103一一对应连接，先导进油油路102通过先导进油口Pp以及先导回油油路103通过先导回油口Dr与外部油源连接。通过比例阀22，使得先导进油油路102或先导回油油路103与优先阀21的控制口相连通，控制优先阀21的换向。

进一步地，在优先控制阀2中还设置有第一压力检测装置23和第二压力检测装置24，第一压力检测装置23和第二压力检测装置24安装于进油油路101上，第一压力检测装置23用于检测优先阀21的进油口的压力，第二压力检测装置24用于检测优先阀21的出油口的压力，从而将检测到的检测优先阀21的进油口以及出油口的压力，反馈给控制器1，由控制器1根据检测优先阀21的进油口以及出油口的压力信息，控制优先阀21的阀口开度。其中，第一压力检测装置23和第二压力检测装置24优选为用于检测压力的仪器，如压力传感器。

为了便于对本发明的技术方案的描述，下面以两组动作联为例进行说明。

如图1所示，动作优先控制系统包括第一动作联3和第二动作联4，第一动作联3具有第一油口A1和第二油口B1，第一动作联3通过第一油口A1和第二油口B1与第一执行机构相连；第二动作联4具有第三油口A2和第四油口B2，第二动作联4通过第三油口A2和第四油口B2与第二执行机构相连。具体地，第一动作联3包括第一主阀31、第一先导阀32和第二先导阀33，第一主阀31的一端控制口通过第一先导阀32与先导进油油路102和先导回油油路103分别连接，第一主阀31的另一端控制口通过第二先导阀33与先导进油油路102和先导回油油路103分别连接；第二动作联4包括第二主阀41、第三先导阀42和第四先导阀43，第二主阀41的一端控制口通过第三先导阀42与先导进油油路102和先导回油油路103分别连接，第二主阀41的另一端控制口通过第四先导阀43与先导进油油路102和先导回油油路103分别连接。第一主阀31和第二主阀41可以为六位三通阀，进油油路101连通第一主阀31和第二主阀41，进油油路101的进油口P与液压泵相连，第一主阀31通过第一油口A1和第二油口B1与第一执行机构相连，第二主阀41通过第三油口A2和第四油口B2与第二执行机构相连，进而进油油路101能够通过第一主阀31向第一执行机构供油以及通过第二主阀41向第二执行机构供油，第一主阀31和第二主阀41还分别与回油油路连接，通过回油油路的回油口T进行回油。其中，第一先导阀32、第二先导阀33、第三先导阀42和第四先导阀43优选为比例电磁阀。

在本发明的具体实施例中，以小型挖掘机的典型工况——整车回转与动臂提升的复合动作为例，该工况约占据挖掘机装车作业循环时间的20％～25％，其作业协调性对整机工作效率影响显著，尤其当转台回转至装车位置时，如果动臂未能提升到卸料高度，会造成铲斗与运载卡车碰撞的危险。在传统控制方式下，动臂无法提升到卸料高度的现象时有发生，通过引入本发明的动作优先控制系统，能大幅提高作业协调性并降低碰撞发生的几率。具体地，当小型挖掘机在执行满斗举升时，此时为动臂上升与转台回转组成的复合动作，第一执行机构为液压缸，用于动臂提升的动作，第二执行机构为液压马达，用于转台回转的动作，第一动作联3所受负载远大于第二动作联4所受负载，为避免发生碰撞危险，工作时要优先满足动臂的流量需求，此时，第一动作联3为被优先动作联。通过第一压力检测装置23检测优先阀21的进油口的压力以及通过第二压力检测装置24检测优先阀21的出油口的压力，动臂所需的目标流量已知，通过控制器1计算出优先阀21的节流口对应的开口面积大小，并转化为相应的电信号输出至比例阀22的控制口，使优先阀21的节流口的开口面积连续减小，这里将优先阀21的开口面积与电信号设计为反比例关系，即控制器1输出的电信号越大，优先阀21的开口面积越小，从而使在优先阀21之前的动作联(被优先动作联)所分配的流量按需增多，在其之后的动作联所分配的流量减少，即进入第一动作联3的流量增大，进入第二动作联4的流量减小，直至使动臂以目标速度提升到卸料高度，由于该过程中优先阀21的前后压力值的大小是实时变化的，因此该控制过程是动态的。完成卸料后，动臂负载大大减小，此时比例阀22失电，优先阀21回到初始位置，使进油油路101中的阻尼消失，实现动臂快速下降和转台快速回转至装料位置。

具体地，第一动作联3与第二动作联4在结构上基本一致，主要区别在于：第一主阀31采用O型液压换向阀，第二主阀41采用Y型液压换向阀。相对于现有的小型挖掘机液压控制系统存在的不同动作联对应的换向阀的机能各有不同，导致各动作联的结构设计及装配的零件存在差异，且各动作联中都需单独安装补偿阀，使其结构更加复杂的问题。在本发明中，各执行机构的动作主要通过控制器1中设置的程序实现，各动作联的设计能统一为第一动作联3与第二动作联4所代表的两种类型，其结构设计基本一致，零件通用率更高；通过在控制器1中内置不同的工作程序，无需改变系统原理或结构设计，就可实现不同工作模式，灵活性更高。

如图1所示，在本发明的优选实施例中，动作优先控制系统包括第一动作联3、第二动作联4、进油油路101、先导进油油路102、先导回油油路103和控制器1，进油油路101连通第一动作联3和第二动作联4，在进油油路101中液压流动方向上，第一动作联3排布在第二动作联4，第一动作联3包括第一主阀31、第一先导阀32和第二先导阀33，第一主阀31的一端控制口通过第一先导阀32与先导进油油路102和先导回油油路103分别连接，第一主阀31的另一端控制口通过第二先导阀33与先导进油油路102和先导回油油路103分别连接；第二动作联4包括第二主阀41、第三先导阀42和第四先导阀43，第二主阀41的一端控制口通过第三先导阀42与先导进油油路102和先导回油油路103分别连接，第二主阀41的另一端控制口通过第四先导阀43与先导进油油路102和先导回油油路103分别连接。第一主阀31和第二主阀41可以为六位三通阀，第一主阀31通过第一油口A1和第二油口B1与第一执行机构相连，第二主阀41通过第三油口A2和第四油口B2与第二执行机构相连，优先控制阀2安装在第一主阀31和第二主阀41之间的进油油路101，优先控制阀2包括优先阀21、比例阀22、第一压力检测装置23和第二压力检测装置24，比例阀22具有第一油口、第二油口和第三油口，比例阀22的第一油口与优先阀21的控制口连接，比例阀22的第二油口与先导进油油路102连接，比例阀22的第三油口与先导回油油路103连接，优先阀21、第一压力检测装置23和第二压力检测装置24均安装在进油油路101上，第一压力检测装置23用于检测优先阀21的进油口的压力，第二压力检测装置24用于检测优先阀21的出油口的压力。

挖掘机操作人员通过操纵手柄给出相应的操纵信号，经控制器1进行编译转化为电信号，作用在动作联的相应的电磁比例阀上。例如，操作人员手柄给出油缸上升动作信号，控制器1输出电信号作用在第一先导阀32的控制口上，高压信号油液由先导进油口Pp经先导进油油路102作用在第一主阀31左端控制口，低压信号油液由先导回油口Dr经先导回油油路103作用在第一主阀31右端控制口，第一主阀31阀芯左端受力较大，右端受力较小，使阀芯换向，第一主阀31切换到左位，油液由进油口P通过工作油口B1进入液压油缸有杆腔，液压油缸无杆腔油液通过工作油口A1经回油口T流回油箱，实现液压油缸上升动作，且液压油缸运动速度与比例电磁阀得到的电信号的大小有关，电信号大小又由操纵手根据实际工况通过操纵手柄进行控制；同理地，对第一主阀31进行相反操作，也可实现第一动作联3中液压油缸下降动作；同理地，当与第二主阀41右端控制口相连的第四先导阀43得电时，第二主阀41切换到右位，可实现液压马达的下降或者液压马达的逆时针旋转运动(反转)；同理地，对第二主阀41进行相反操作，也可实现第二动作联4中液压马达的顺时针旋转运动(正转)。而且，通过同时给不同动作联的主阀赋予电信号，可实现液压油缸上升与液压马达正转、液压油缸上升液与压马达反转、液压油缸下降与液压马达正转、液压油缸下降与液压马达反转等四种不同的复合动作。

当各个执行机构的负载不相等时，优先控制阀2工作，优先控制阀2本质上为面积可变的节流口，进入第一动作联3对应的第一执行机构中的流量值等于进入进油口P的总流量值减去进入第二动作联4对应的第二执行机构中的流量值，进入第二动作联4对应的第二执行机构中的流量值等于通过优先控制阀2的流量值，且通过优先控制阀2的流量值与其节流口前后压差及开口面积成正比，因此，要使进入第一动作联3对应的第一执行机构中的流量达到预先设定的目标流量，可以通过检测优先阀21节流口的前后压差，从而得到优先阀21节流口的面积开口大小。具体控制过程如下：第一压力检测装置23和第二压力检测装置24将压力信号的反馈信号传递至控制器1，控制器1通过反馈的压力信号调节作用于比例阀22电信号大小，进而调节经先导进油油路102作用在优先阀21左端控制口的流量大小，最终实现优先阀21节流口开口面积大小的变化，优先阀21的开口面积与电信号呈反比例关系，即控制器1输出的电信号越大，优先阀21的开口面积越小，从而使在优先阀21之前的动作联(被优先动作联)所分配的流量按需增多，在其之后的动作联所分配的流量减少，直至被优先动作联流量值达到预先设置的目标流量。

基于图1所示的动作优先控制系统，参照图2和图3，下面对本发明所提供的动作优先控制方法进行说明。

所述动作优先控制方法包括如下步骤：

确定排序在前的动作联所需的目标流量。一般可以采用操作手柄信号作为指令信号，由指令信号确定排序在前的动作联所需的目标流量，若没有指令信号，说明各执行机构不执行动作，可以结束控制程序。

在各动作联处于复合动作工况的情况下，获取优先控制阀2前后的压力信号，以确定供给排序在前的动作联的流量，在排序在前的动作联的流量与目标流量不等的情况下，控制器1控制优先控制阀2的阀口开度，以向排序在前的动作联提供目标流量。以图1所示的动作优先控制系统为例，进入第一动作联3对应的第一执行机构中的流量值等于进入进油口P的总流量值减去进入第二动作联4对应的第二执行机构中的流量值，进入第二动作联4对应的第二执行机构中的流量值等于通过优先阀21的流量值，且通过优先阀21的流量值与其节流口前后压差及开口面积成正比，因此，要让进入第一动作联3对应的第一执行机构中的流量达到预先设定的目标值或目标范围，可以通过检测优先阀21节流口的前后压差，直接确定流经优先阀21的流量，从而间接确定供给排序在前的动作联的流量，根据操作手柄信号确定的排序在前的动作联所需的目标流量，得到优先阀21节流口的开口面积大小，由控制器1控制优先阀21节流口开启到相应的开口面积，实现进入第一动作联3对应的第一执行机构中的流量达到预先设定的目标值或目标范围。

在启动优先控制阀2之前，需要对负载的状况进行判断，当各执行机构的负载处于相等状态时，说明流量可以在各动作联之间平均分配，因此，此时控制器1可以不用向优先控制阀2输出控制信号，使优先控制阀2不起作用。一般地，可以通过对执行机构两端压差进行检测，以判断各执行机构的负载是否处于相等状态，具体地，在各执行机构两端压差相等的情况下，确定各执行机构的负载处于相等状态；在各执行机构两端压差不相等的情况下，确定各执行机构的负载处于不相等状态，此时需要优先控制阀2起作用，实现优先对排序在先的动作联供油，使提供给排序在先的动作联的流量达到预先设置的目标流量。

由于实际工况中负载的频繁变化，因此，需要提供给排序在先的动作联的流量能够实时达到相应的目标流量，具体地，可以通过实时对优先控制阀2前后的压力信号进行检测；来确定供给排序在前的动作联的流量，在排序在前的动作联的流量与目标流量相等的情况下，控制器1保持向优先控制阀2输出的控制信号不变，在排序在前的动作联的流量与目标流量不等的情况下，控制器1重新控制优先控制阀2的阀口开度，使排序在前的动作联的流量重新达到目标流量。

本发明避免了传统控制系统中因固定节流口设置的开度过大，操纵性能不好且溢流损失大的后果，也避免了因固定节流口设置的开度过小，工作效率低下且节流损失大的后果。相对于传统控制系统中使用不同设计的工作联以实现各式执行机构而言，本发明中各执行机构的动作主要通过控制器1中设置的程序实现，各动作联的设计能统一为第一动作联3和第二动作联4所代表的两种类型，其结构设计基本一致，零件通用率更高，而且，通过在控制器1中内置不同的工作程序，无需改变系统原理或结构设计，就可实现不同工作模式，灵活性更高，采用电信号对系统流量进行分配，其信号传递速度更快，控制更精准。需要说明的是，控制器属于控制系统的常规元件，本领域技术人员在获知本发明的技术方案后，能够根据本发明的技术方案，在控制器1中编制不同的工作程序，以驱动本发明的动作优先控制系统，执行本发明的动作优先控制方法，因此，在此不再具体举例赘述。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种动作优先控制系统，其特征在于，包括多个顺序排布的动作联、连通各所述动作联的进油油路(101)、先导进油油路(102)、先导回油油路(103)和控制器(1)，所述动作联包括与执行机构连接的主阀，所述主阀的控制口通过先导阀与所述先导进油油路(102)和先导回油油路(103)连接，相邻所述动作联之间的所述进油油路上设置有优先控制阀(2)，在复合动作工况下，所述控制器(1)根据所述优先控制阀(2)前后的压力信号，控制所述优先控制阀(2)的阀口开度，以控制向排序在前的所述动作联分配流量。

2.根据权利要求1所述的动作优先控制系统，其特征在于，所述优先控制阀(2)包括优先阀(21)和比例阀(22)，所述比例阀(22)包括与所述优先阀(21)的控制口连接的第一油口、与所述先导进油油路(102)连接的第二油口以及与所述先导回油油路(103)连接的第三油口。

3.根据权利要求2所述的动作优先控制系统，其特征在于，所述优先控制阀(2)还包括用于检测所述优先阀(21)的进油口的压力的第一压力检测装置(23)以及用于检测所述优先阀(21)的出油口的压力的第二压力检测装置(24)，所述第一压力检测装置(23)和第二压力检测装置(24)安装于所述进油油路(101)上。

4.根据权利要求2所述的动作优先控制系统，其特征在于，所述比例阀(22)为比例电磁阀。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的动作优先控制系统，其特征在于，各所述动作联包括第一动作联(3)和第二动作联(4)，所述第一动作联(3)包括第一主阀(31)、第一先导阀(32)和第二先导阀(33)，所述第一主阀(31)的一端控制口通过所述第一先导阀(32)与所述先导进油油路(102)和先导回油油路(103)连接，所述第一主阀(31)的另一端控制口通过所述第二先导阀(33)与所述先导进油油路(102)和先导回油油路(103)连接；所述第二动作联(4)包括第二主阀(41)、第三先导阀(42)和第四先导阀(43)，所述第二主阀(41)的一端控制口通过所述第三先导阀(42)与所述先导进油油路(102)和先导回油油路(103)连接，所述第二主阀(41)的另一端控制口通过所述第四先导阀(43)与所述先导进油油路(102)和先导回油油路(103)连接。

6.根据权利要求5所述的动作优先控制系统，其特征在于，所述第一先导阀(32)、第二先导阀(33)、第三先导阀(42)和第四先导阀(43)均为比例电磁阀。

7.一种动作优先控制方法，其特征在于，基于权利要求1至6中任一项所述的动作优先控制系统，所述动作优先控制方法包括：

确定排序在前的所述动作联所需的目标流量；

在各所述动作联处于复合动作工况的情况下，获取所述优先控制阀(2)前后的压力信号，以确定供给排序在前的所述动作联的流量，在所述流量与所述目标流量不等的情况下，所述控制器(1)控制所述优先控制阀(2)的阀口开度，以向排序在前的所述动作联提供目标流量。

8.根据权利要求7所述的动作优先控制方法，其特征在于，在获取所述优先控制阀(2)前后的压力信号之前，获取各所述执行机构的负载状态，在各所述动作联处于复合动作工况且各所述执行机构的负载处于相等状态的情况下，所述控制器(1)不向所述优先控制阀(2)输出控制信号。

9.根据权利要求8所述的动作优先控制方法，其特征在于，获取各所述执行机构两端压差，在各所述执行机构两端压差相等的情况下，确定各所述执行机构的负载处于相等状态。

10.根据权利要求7所述的动作优先控制方法，其特征在于，实时获取所述优先控制阀(2)前后的压力信号，以确定供给排序在前的所述动作联的流量，在所述流量与所述目标流量相等的情况下，所述控制器(1)保持向所述优先控制阀(2)输出的控制信号不变。

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