CN115402297A - 泊车辅助系统和泊车辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种泊车辅助系统和泊车辅助方法，使得车辆能够停泊在泊车空间内的适当位置，并且能够缩短泊车所需的时间。一种泊车辅助系统，其包含：路线生成单元，其生成生成位置和行进路线，生成位置用于生成在所确定的泊车空间内停泊车辆的泊车路线，行进路线用于使车辆行进到生成位置；以及控制信息生成单元，其生成使车辆的沿着行进路线行进的控制信息，控制信息用于对使车辆行进的驱动系统进行控制，以及将所生成的控制信息输出至对驱动系统进行控制的车辆控制单元，其中：路线生成单元确定生成位置，使得车辆的后端的至少一部分位于泊车空间内，并且，在车辆到达生成位置后，在生成位置生成用于使车辆在泊车空间泊车的泊车路线。

Description

泊车辅助系统和泊车辅助方法

技术领域

本发明涉及一种泊车辅助系统和泊车辅助方法。

背景技术

已知一种泊车辅助系统，其检测车辆的周围环境的状态，基于所检测到的周围环境的状态生成泊车路线，并且使车辆沿着所生成的泊车路线行进以在目标泊车位置泊车。

例如，专利文献1所记载的泊车辅助系统包含：泊车路线计算单元，其计算车辆倒车到目标泊车位置的泊车路线；辅助装置，用于辅助车辆沿着由所述泊车路线计算装置计算出的泊车路线倒车；障碍物位置校正装置，其基于由后方距离测量装置检测到的倒车时的位置在向前行进时检测到的位置的比较，校正在向前行进时检测到的障碍物相对于邻近泊车空间的障碍物的位置；以及目标泊车位置校正装置，其用于根据由所述障碍物位置校正装置校正的校正量来校正目标泊车位置，其中，所述泊车路线计算装置基于所校正的目标泊车位置和所述车辆的当前位置来重新计算要由所述车辆行进到所述目标泊车位置的泊车路线。

现有技术文献

[专利文件]

[专利文献1]日本特开2014－54912

发明内容

[本发明解决的问题]

然而，当车载传感器的检测精度低时，表示车辆的周围环境的状态的输入的周围环境信息的精度将低，不可能将车辆停泊在泊车空间内的理想位置。当如专利文件1那样在校正障碍物的位置的同时将车辆停泊在泊车位置时，泊车过程将是耗时的。

本发明是考虑到上述情况而创立的，其目的在于提供一种泊车辅助系统和泊车辅助方法，其能够将车辆停泊在泊车空间内的适当位置并且缩短泊车所需的时间。

[解决问题的方法]

实现上述目的根据本发明的泊车辅助系统包含：输入/输出接口，所述输入/输出接口连接到车载传感器，所述车载传感器安装在包括车辆后端的多个位置处；泊车位置确定单元，当通过所述输入/输出接口从所述车载传感器输入表示所述车辆的周围环境的状态的周围环境信息时，所述泊车位置确定单元用于基于所输入的周围环境信息确定用于停泊所述车辆的泊车空间；路线生成单元，用于确定生成位置，所述生成位置是用于生成用于在已经确定的泊车空间内停泊车辆的泊车路线的位置，并且生成用于使车辆行进到所述生成位置的行进路线；以及控制信息生成单元，其生成用于控制使所述车辆行进的驱动系统的控制信息，生成用于使所述车辆沿所述行进路线行进的所述控制信息，并且将所述控制信息通过所述输入/输出接口输出到用于控制所述驱动系统的驱动的控制系统，其中：路线生成单元确定生成位置以将车辆的后端的至少一部分定位在泊车空间内，并且在车辆已经到达生成位置之后，用于在生成位置处生成用于将车辆停泊在泊车空间内的泊车路线。

[本发明的效果]

本发明即使在车载传感器的检测精度差的情况下，也能够在泊车空间内的适当的位置泊车，能够缩短泊车所需的时间。

附图说明

图1是示出车载系统的结构的框图。

图2是示出行进路线的实例的图。

图3是示出在不位于泊车空间的中央的位置泊车的状态的图。

图4是示出位于起始位置和中间位置的车辆的图。

图5是示出车辆转弯角超过上限值的状态的图。

图6是示出生成位置的图。

图7是示出生成位置的图。

图8是示出路线生成单元不生成作为倒车转弯路线的路线的实例的图。

图9是示出路线生成单元不生成作为倒车转弯路线的路线的实例的图。

图10是示出路线生成单元不生成作为倒车转弯路线的路线的实例的图。

图11是示出在行进到生成位置之后生成的泊车路线的图。

图12是示出泊车辅助系统的操作的流程图。

图13是示出泊车辅助系统的操作的流程图。

[附图标记说明]

1A：车辆

1B：另一车辆

3：车载系统

5：通信总线

7：结构

10：位置检测单元

20：检测系统

30：成像单元

31：前置摄像头

32：后置摄像头

33：左侧摄像头

34：右侧摄像头

40：声纳单元

53：触摸传感器

70：车辆控制单元

80：驱动系统

81：转向系统

83：动力系统

85：制动系统

87：传动系统

100：泊车辅助系统

110：输入/输出I/F

120：存储器

130：处理器

131：位置获取单元

132：状态获取单元

133：周围环境地图生成单元

134：泊车位置确定单元

135：路线生成单元

136：控制信息生成单元

P：泊车位置

R1：行进路线

R1A、R2A：前进转弯路线

R1B、R2B：倒车转弯路线

R2：第二泊车路线

S1：起始位置

S2：中间位置

S3：生成位置

S3：步骤

S4：中间位置

具体实施方式

下面将参考附图解释实施例。

图1是示出车载系统3的结构的框图。以下，将安装有车载系统3的车辆称为“车辆1A”，将车辆1A以外的车辆称为“另一车辆1B”。

车载系统3包含位置检测单元10、检测系统20、显示单元50、车辆控制单元70、驱动系统80和泊车辅助系统100。

位置检测单元10检测车辆1A的位置。位置检测单元10包括GNSS(全球导航卫星系统)接收器和处理器(均未示出)。GNSS接收器接收从卫星发送的信号。处理器基于由GNSS接收器接收的信号来计算作为车辆1A的位置信息的纬度和经度，并且基于所计算的位置信息的差来计算车辆1A的方位。位置检测单元10向泊车辅助系统100输出针对车辆1A计算出的位置信息和朝向信息。

检测系统20包含多个车载传感器。根据本实施例的检测系统20包含作为车载传感器的具有多个摄像头的成像单元30和声纳单元40。

虽然在本实施例中检测系统20包含摄像头和声纳，但是检测系统20的车载传感器不限于摄像头和声纳。例如，可以在检测系统20中提供能够使用无线电信号、光等测量到物体的距离的雷达或LIDAR(激光成像检测和测距)。检测系统20向泊车辅助系统100输出由成像单元30捕获的图像和声纳单元40的传感器数据作为表示周围环境状态的周围环境信息。

成像单元30包含用于对车辆1A的前方进行成像的前置摄像头31、用于对车辆1A的后方进行成像的后置摄像头32、用于对车辆1A的左侧进行成像的左侧摄像头33，以及用于对车辆1A的右侧进行成像的右侧摄像头34。这些摄像头各自配备有图像传感器，例如CCD(电荷耦合器件)或CMOS(互补金属氧化物半导体)传感器等，并且配备有用于从图像传感器的光接收状态生成图像的数据处理电路。在成像单元30中，调整视角以能够通过四个摄像头对车辆1A中心的360°范围进行成像。前置摄像头31、后置摄像头32、左侧摄像头33和右侧摄像头34各自以规定的帧频对各个成像范围进行成像，以生成捕获的图像。前置摄像头31、后置摄像头32、左侧摄像头33以及右侧摄像头34将所生成的捕获图像输出到泊车辅助系统100。

声纳单元40被安装于车辆1A的前端、后端、左侧、右侧等多个位置，利用超声波检测存在于车辆1A的周围的物体。具体地，声纳单元40检测物体的位置和到物体的距离。

显示单元50包含显示面板51和触摸传感器53。例如，在显示面板51中使用液晶显示器或有机EL显示器。触摸传感器53使用公知方法的传感器，例如电阻膜法、静电电容法等。触摸传感器53检测在显示器51上执行的触摸操作，以生成表示检测到的触摸操作的位置的坐标信息。触摸传感器53向泊车辅助系统100输出包括所生成的坐标信息的操作信号。

车辆控制单元70是例如ECU(电子控制单元)等计算机装置，并且是用于控制安装在车辆1A中的驱动系统80的控制装置。驱动系统80包括转向系统81、动力系统83、制动系统85和传动系统87。车辆控制单元70通过遵循诸如以

CAN(控制器区域网络)、LIN(本地互连网络)等标准的通信总线5连接到泊车辅助系统100。车辆控制单元70根据从泊车辅助系统100输入的控制信息来控制转向系统81、动力系统83、制动系统85和传动系统87。

转向系统81是包括用于使车辆1A的方向盘转向的致动器的系统。

动力系统83是包括用于调节车辆1A的驱动轮上的驱动力的致动器的系统。如果车辆1A的动力源是发动机，则该致动器对应于“节气门致动器”，或者如果动力源是电动机，则该致动器对应于“电动机”。

制动系统85基于来自泊车辅助系统100的信息控制设置在车辆1A中的制动系统，并且包括用于控制施加到车辆1A的车轮的制动力的致动器。传动系统87是包括传动装置和致动器的系统。传动系统87驱动致动器以控制传动装置的档位，以改变传动装置的减速比并在前进和倒退之间切换车辆1A。

此外，车辆控制单元70将完成通知和停止通知输出到泊车辅助系统100。当基于控制信息对驱动系统80的控制已经完成并且车辆1A到达在控制信息中设定的目标位置时，车辆控制单元70向泊车辅助系统100输出完成通知。

另外，在对驱动系统80的控制中，在检测到障碍物等而车辆1A的运动停止的情况下，或者在通过驾驶员的操作而车辆1A的运动停止的情况下，车辆控制单元70向泊车辅助系统100输出停止通知。

泊车辅助系统100是包含输入/输出接口110、存储器120和处理器130的计算机系统。泊车辅助系统100可以被构造为与这些装置一起包括诸如HDD(硬盘驱动器)、SSD(固态驱动器)等的存储装置。在下文中，“接口”将缩写为“I/F”。

输入/输出I/F 110连接到通信总线5以执行与连接到通信总线5的外部系统的数据通信。外部系统包括位置检测单元10、检测系统20、显示单元50和车辆控制单元70。

存储器120由ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等构成。此外，存储器120可以由诸如闪存的非易失性半导体存储器构成。存储器120存储将由处理器130执行的计算机程序，当处理器130执行计算机程序时将被处理的数据，和/或作为处理结果的数据。此外，存储器120存储由成像单元30捕获的捕获图像，由声纳单元40输出的传感器数据等。

处理器130由CPU(中央处理单元)、MPU(微处理器单元)等构成。

作为功能结构，泊车辅助系统100包含位置获取单元131、状态获取单元132、周围环境地图生成单元133、泊车位置确定单元134、路线生成单元135和控制信息生成单元136。这些功能结构是通过由执行计算机程序的处理器130执行计算而实现的功能。

由位置检测单元10计算出的车辆1A的位置信息和朝向信息被输入到位置获取单元131。位置获取单元131使用公知的航位推算技术来校正已经由位置检测单元10输入的位置信息和/或朝向信息。位置获取单元131将校正的位置信息和朝向信息输出到周围环境地图生成单元133和路线生成单元135。

状态获取单元132使成像单元30执行成像，以获取由成像单元30生成的捕获图像作为周围环境信息。状态获取单元132在存储器120中临时存储已经由成像单元30获取的捕获图像。

此外，状态获取单元132使声纳单元40执行感测，以获取作为声纳单元40的感测结果的传感器数据作为周围环境信息。状态获取单元132将从声纳单元40获取的传感器数据临时存储在存储器120中。

周围环境地图生成单元133基于从位置获取单元131输入的位置信息和朝向信息以及存储在存储器120中的捕获图像和传感器数据，生成示出车辆1A的周围环境状态的周围环境地图。周围环境地图记录例如位于车辆1A周围的物体的位置、到这些物体的距离、在泊车场的表面上绘制的泊车空间(例如白线等)的位置等。例如，在周围环境地图中记录的对象中包括停泊在泊车空间内的其它车辆1B，泊车场的诸如柱之类的结构等。由于在路面上以规定的宽度描绘泊车空间的线，因此检测与白线的宽度对应的区域作为周期性的区别特征。

泊车位置确定单元134参考由周围环境地图生成单元133生成的周围环境地图来确定用于停泊车辆1A的泊车空间W(参考图2)。例如，泊车位置确定单元134从记录在周围环境地图中的未检测到障碍物的那些泊车空间内选择不大于预定距离的泊车空间W，其中该预定距离是距车辆1A的预先设定的距离。泊车位置确定单元134通过设定用于在所选择的泊车空间W内停泊车辆1A的位置和角度来确定泊车位置P。

路线生成单元135确定生成位置S3(参考图2)，生成车辆1A将行进到已确定的生成位置S3的行进路线R1。路线生成单元135参考周围环境地图，通过公知的方式生成行进路线R1。

生成位置S3是路线生成单元135生成泊车路线R2的位置。泊车路线R2是车辆1A的位置从生成位置S3向泊车位置P移动的路线。泊车辅助系统100将通过触摸面板等接收到用于开始泊车辅助的操作的位置以外的位置确定为生成位置S3，并且在所确定的生成位置S3处生成泊车路线R2。另外，生成位置S3被生成为，使得车辆1A的后端的至少一部分位于泊车空间W内。下面将参考图2至图11说明用于确定生成位置S3和行进路线R1的过程。另外，将路线的末端为泊车位置P的路线称为“泊车路线”，将路线的末端为泊车位置P以外的路线称为“行进路线”。

图2是示出行进路线R1和泊车空间的实例的图。图2示出了另一车辆1B停泊在泊车位置P的右侧(从附图的角度来看)的相邻泊车空间内，并且诸如立柱等的泊车场结构7位于左侧(从附图的角度来看)的泊车位置P的旁边。如图2所示，在行进路线R1中包括前进转弯路线R1A、中间位置S2和倒车转弯路线R1B。

前进转弯路线R1A是在转弯时车辆1A前进的路线，在该路线的一部分中可以包括车辆1A直行前进的路线。

倒车转弯路线R1B是在转弯时车辆1A倒车的路线，在该路线的一部分中可以包括车辆1A直行后退的路线。

中间位置S2是车辆1A的行进方向从前进切换为倒车的位置，车辆1A的行进暂时停止，进行换档操作，并且车辆1A的行进方向从前进切换为倒车。

此外，图2所示的位置S1是通过触摸面板接收用于开始泊车辅助的操作的位置，其中泊车辅助系统100生成行进路线R1。在下文中，位置S1将被称为“起始位置S1”。

图3是示出车辆1A在不位于泊车空间W的中央的位置泊车的状态的图。

在此，说明泊车辅助系统100在生成位置S3而不是起始位置S1生成泊车路线R2的原因。

如果安装在车辆1A中的声纳单元40的检测精度低，则泊车空间和障碍物的检测精度将低，这可能导致车辆1A在停在泊车位置P时停在不位于泊车空间W中心的位置。在图3中用虚线表示的车辆1A示出了车辆1A停泊在泊车空间W中的适当位置处的情况，并且在图3中用实线表示的车辆1A示出了车辆1A向泊车空间W的右侧(从附图的角度来看)移位并且还相对于泊车空间W歪斜地停泊的情况。当车辆1A停在不居中的位置时，如图3所示，考虑到对车辆1A的运动的限制，变得不可能校正泊车位置，并且车辆1A将太靠近停在其右侧的另一车辆1B，这可能导致车辆1A的门在打开和关闭时撞击另一车辆1B。

考虑到声纳单元40的检测精度，泊车辅助系统100确定行进路线R1和生成位置S3，以便将车辆1A的后端的至少一部分定位在泊车空间W内，如图2所示。当更靠近被测量的物体时，声纳单元40可以具有更高的检测精度。

另外，声纳单元40的检测精度被设定为车辆1A的后端的检测精度比车辆1A的侧面的前方的检测精度高。该设计是从提高朝向车辆1A的后部的安全性的观点出发，假设车辆1A的后部具有驾驶员不能看到的许多角度。因此，泊车辅助系统100将车辆1A的后端朝向泊车位置P引导，并且设定行进路线R1和生成位置S3，使得车辆1A的后端的至少一部分将在泊车空间W内，防止由声纳单元40的检测精度引起的障碍物的检测精度下降等。

路线生成单元135在车辆1A向生成位置S3行进时，生成车辆1A从生成位置S3向泊车位置P行进的泊车路线R2。在车辆1A到达生成位置S3之后，路线生成单元135基于由状态获取单元132在生成位置S3处获取的传感器数据和捕获图像以及由周围环境地图生成单元133基于该信息生成的周围环境地图来生成泊车路线R2。

下面将说明用于确定生成位置S3的方法。

路线生成单元135首先设定前进转弯路线R1A。路线生成单元135通过改变以下两个参数来设定前进转弯路线R1A和中间位置S2：行进距离t1和转弯角θ1。

行进距离t1例如是车辆1A的宽度方向上的行进距离。

转弯角θ1是例如在车辆1A位于起始位置S1时相对于作为基准的车辆的长度方向向右旋转的角度。

图4是示出了车辆1A的起始位置S1和中间位置S2的图。

在图4中，将车辆1A位于起始位置S1时的车长方向(基准方向)设为m0，并且将车宽方向设为n0。另外，将车辆1A向中间位置S2移动时的车辆1A的车长方向表示为m1，将车宽方向表示为n1。如图4所示，行进距离t1是起始位置S1和中间位置S2之间在车辆宽度方向n0上的距离。此外，转弯角θ1是在起始位置S1处的车长方向m0与在中间位置S2处的车长方向m1之间形成的角。

对行进距离t1设定上限值。行进距离t1的上限值可以是预先设定的值，也可以基于由声纳单元40使用用于定位车辆1A的路线的路线宽度的声纳数据的捕获图像计算出的路线宽度来确定。即，当在与泊车位置P相反的一侧有泊车空间，并且在它们之间有路线时，行进距离t1的上限值被设定为，以防止与停泊在相反侧的另一车辆1B碰撞。

另外，也对转弯角θ1设定上限值。图5是示出车辆1A的转弯角θ1超过上限值的状态的图。

路线生成单元135例如在转弯角θ1大于起始位置S1处的车长方向m0与车辆宽度方向n0之间的角度的情况下，判断转弯角θ1大于上限值。

在确定了前进转弯路线R1A和中间位置S2之后，路线生成单元135接着确定用于使车辆1A从已确定的中间位置S2倒车的倒车转弯路线R1B，并确定生成位置S3。路线生成单元135通过改变转弯角θ2的参数来确定倒车转弯路线R1B和生成位置S3。对于转弯角θ2，预先设定能够改变值θ2的范围。

图6和图7是示出生成位置S3的图。具体而言，图6是示出车辆1A从中间位置S2向右倒车转弯时的倒车转弯路线R1B的图。另外，图7是示出车辆1A从中间位置S2向左倒车转弯时的倒车转弯路线R1B的图。

路线生成单元135在改变转弯角θ2的同时确定倒车转弯路线R1B和生成位置S3。如图6所示，路线生成单元135在预先设定的设定范围内，生成使车辆1A的后端接近障碍物的路线作为倒车转弯路线R1B。如图6所示，在作为倒车转弯路线R1B生成右倒车转弯路线的情况下，倒车转弯路线R1B被生成为，使得位于车辆1A的右侧的障碍物即另一车辆1B的侧面与车辆1A的后端之间的距离在预先设定的设定范围内。

另外，在路线生成单元135生成左倒车转弯路线作为倒车转弯路线R1B的情况下，如图7所示，倒车转弯路线R1B被生成为，使得位于车辆1A的左侧的障碍物即结构7与车辆1A的后端之间的距离在预先设定的设定范围内。作为倒车转弯路线R1B，生成路线，使得车辆1A的后端与另一车辆1B或结构7的侧面之间的距离在预先设定的设定范围内，由此能够作为倒车转弯路线R1B，生成路线，使得车辆1A的后端的至少一部分处于泊车空间W内。

路线生成单元135在生成倒车转弯路线R1B使得车辆1A的后端与障碍物之间的距离处于预先设定的设定范围内时，计算在车辆1A位于倒车转弯路线R1B的端部位置时的车辆1A的车长方向m2与泊车空间W的长度方向W1之间形成的角度θ3。

如果这是第一次计算角度θ3，则路线生成单元135将计算出的角度θ3存储在存储器120中。如果存在存储在存储器120中的角度θ3的值，则路线生成单元135将计算出的角度θ3与存储在存储器120中的角度θ3进行比较。如果计算出的角度θ3小于存储在存储器120中的角度θ3，则路线生成单元135将作为该角度θ3的参数的行进距离t1以及转弯角θ1和θ2存储在存储器120中。

作为倒车转弯路线R1B，通过生成将该角度θ3减小的路线，能够将倒车转弯路线R1B设定为，使得车辆1A与泊车空间W的车长方向平行，能够容易地生成泊车路线R2，沿着泊车路线R2，已经向生成位置S3行进的车辆1A向泊车位置P行进。

路线生成单元135使作为条件的行进距离t1和转弯角θ1、θ2的值变化，求出使角度θ3最小的行进距离t1和转弯角θ1、θ2的值。

图8至图10是示出由路线生成单元135生成的作为倒车转弯路线R1B的路线的图。

图8示出了车辆1A的后端与停泊在泊车位置P的右侧(在附图的角度)的另一车辆1B的前部碰撞的情况。

在倒车转弯路线R1B的末端，如果车辆1A的后端与位于泊车位置P的右侧的另一车辆1B的前部碰撞，则路线生成单元135将该路线排除，不作为倒车转弯路线R1B的候选。即，路线生成单元135不将生成该路线的条件(行进距离t1和转弯角θ1、θ2)存储到存储器120中。

另外，在路线生成单元135生成右倒车转弯路线R1B作为倒车转弯路线的情况下，从与右侧泊车空间W相邻的障碍物的侧面的距离不在预先设定的设定范围内的任何路线被排除在用于倒车转弯路线R1B的候选之外。类似地，当路线生成单元135生成左倒车转弯路线作为倒车转弯路线R1B时，从与左侧泊车空间W相邻的障碍物的侧面的距离不在预先设定的设定范围内的任何路线被排除在用于倒车转弯路线R1B的候选之外。

例如，如图9所示，在作为倒车转弯路线R1B生成右倒车转弯路线的情况下，将会与作为位于泊车空间W左侧的障碍物的结构7接触或碰撞的路线将被排除在倒车转弯路线R1B的候选之外。

另外，如图10所示，在车辆1A与障碍物之间的距离大于预先设定的设定范围的情况下，尽管车辆1A沿着该路线行进，但将该路线排除在倒车转弯路线R1B的候选之外。这是因为，如果车辆1A与障碍物之间的距离不在预先设定的设定范围内的情况下，需要设定使车辆1A的行进停止的另一条件，并且无法统一地进行该条件的设定。

图11是示出车辆1A行进至生成位置S3之后由路线生成单元135生成的泊车路线R2的图。

当已经从车辆控制单元70输入完成通知时，路线生成单元135基于从位置检测单元10输入的位置信息和朝向信息，判断车辆1A是否已经行进到生成位置S3。

在判断车辆1A到达了倒车位置的情况下，路线生成单元135基于由周围环境地图生成单元133新生成的周围环境地图来生成泊车路线R2。在泊车路线R2中包括前进转弯路线R2A、中间位置S4以及倒车转弯路线R2B。路线生成单元135向控制信息生成单元136输出所生成的泊车路线R2。

控制信息生成单元136生成与已经从泊车辅助系统100输入的泊车路线R2对应的控制信息，并且控制信息生成单元136将所生成的控制信息输出到车辆控制单元70。由此，完成了车辆1A在泊车位置P的泊车。

图12和图13是示出泊车辅助系统100的操作的流程图。将参考图12和图13说明泊车辅助系统100的操作。

首先，泊车辅助系统100通过显示单元50上的触摸操作来判断是否已经接收到开始泊车辅助的操作(步骤S1)。如果没有接收到用于开始泊车辅助的操作(步骤S1/否)，则泊车辅助系统100延迟下一过程的开始，直到接收到用于开始的操作。

当通过显示单元50上的触摸操作接收到用于开始泊车辅助的操作时(步骤S1/是)，泊车辅助系统100从检测系统20获取作为车辆1A的周围环境的信息的周围环境信息(步骤S2)。基于所获取的周围环境信息，泊车辅助系统100确定用于停泊车辆1A的泊车空间W(步骤S3)。步骤S3对应于“确定步骤”。

泊车辅助系统100设定车辆1A要停泊在泊车空间W中时的角度和位置，以确定用于停泊车辆1A的泊车位置P(步骤S4)。然后，泊车辅助系统100确定行进路线R1和生成位置S3(步骤S5)，并且向车辆控制单元70输出与已经确定的行进路线R1相对应的控制信息(步骤S6)。步骤S5对应于“路线生成步骤”。步骤S6对应于“输出步骤”。

泊车辅助系统100接着判断是否已经从车辆控制单元70输入完成通知(步骤S7)，所述完成通知是到生成位置S3的行进已经完成的通知。如果没有输入完成通知(步骤S7/否)，则泊车辅助系统100等待，直到输入完成通知。

当已经输入完成通知时(步骤S7/是)，泊车辅助系统100基于在生成位置S3处新获取的周围环境信息生成周围环境地图，并且基于所生成的周围环境地图生成泊车路线R2(步骤S8)。

当已经生成泊车路线R2时，泊车辅助系统100生成与所生成的泊车路线R2对应的控制信息，并且将所生成的控制信息输出到车辆控制单元70(步骤S9)。

泊车辅助系统100接着判断是否已经从车辆控制单元70输入完成通知(步骤S10)，所述完成通知是到泊车位置P的行进已经完成的通知。如果没有输入完成通知(步骤S10/否)，则泊车辅助系统100等待，直到输入完成通知。当泊车辅助系统100输入完成通知时(步骤S10/是)，该处理流程完成。

图13是示出步骤S5的细节的流程图。

将参考图13说明步骤S5的详细操作。首先，泊车辅助系统100设定行进距离t1和转弯角θ1，以设定前进转弯路线R1A(步骤S501)。然后，泊车辅助系统100设定转弯角θ2以设定倒车转弯路线R1B(步骤S502)。

接着，泊车辅助系统100基于已设定的转弯角θ2，对倒车转弯路线R1B是否为右倒车转弯进行判断(步骤S503)。

如果倒车转弯路线R1B是右倒车转弯(步骤S503/是)，则泊车辅助系统100判断在车辆1A要沿着前进转弯路线R1A和倒车转弯路线R1B行进的情况下，车辆1A与存在于泊车空间W右侧的障碍物之间的距离是否将在设定范围内(步骤S504)。

在判断为如果车辆1A行进，到障碍物的距离将不在设定范围内的情况下(步骤S504/否)，泊车辅助系统100进入步骤S510的处理，并且改变转弯角θ2的值(步骤S510)。在判断为如果车辆1A行进，到障碍物的距离将在设定范围内的情况下(步骤S504/是)，泊车辅助系统100移至步骤S506的判断。

另外，如果倒车转弯路线R1B不是右倒车转弯，而是左倒车转弯(步骤S503//否)，则泊车辅助系统100判断如果车辆1A要沿着前进转弯路线R1A和倒车转弯路线R1B行进，车辆1A与存在于泊车空间W左侧的障碍物之间的距离是否将在设定范围内(步骤S505)。

在判断为如果车辆1A行进，到障碍物的距离将不在设定范围内的情况下(步骤S505/否)，泊车辅助系统100进入步骤S510的处理，并且改变转弯角θ2的值(步骤S510)。在判断为如果车辆1A行进，到障碍物的距离将在设定范围内的情况下(步骤S505/是)，泊车辅助系统100移至步骤S506的判断。

在步骤S506中，泊车辅助系统100判断参数的值是否已经存储在存储器120中。如果参数的值已经存储在存储器120中(步骤S506/是)，则泊车辅助系统100计算将在生成位置S3处的车辆1A的车长方向m2与泊车空间W的长度方向W1之间形成的角度θ3(步骤S507)。

泊车辅助系统100将计算出的角度θ3与作为生成位置S3的候选而存储在存储器120中的位置处的在车辆1A的车长方向m2与泊车空间W的长度方向W1之间形成的角度θ3进行比较。如果已经计算出的角度θ3不小于将在作为生成位置S3的候选存储在存储器120中的位置处形成的角度θ3(步骤S508/否)，则泊车辅助系统100移动到步骤S510中的处理，并且改变转弯角θ2的值。

此外，如果计算出的角度θ3小于将在作为生成位置S3的候选存储在存储器120中的位置处形成的角度θ3(步骤S508/是)，则泊车辅助系统100将用于生成位置S3的信息和用于角度θ3的信息存储在存储器120中(步骤S509)。此外，即使在存储器120中没有存储条件的值(步骤S506/否)，泊车辅助系统100也将参数值，用于生成位置S3的信息和用于角度θ3的信息存储到存储器120中(步骤S509)。存储在存储器120中的用于生成位置S3的信息可以是用于在倒车转弯路线R1B的末端处的位置的信息，或者可以是用于在中间位置S2的方向上从倒车转弯路线R1B的末端返回规定距离的位置的信息。

泊车辅助系统100接着改变转弯角θ2的值(步骤S510)，并且判断改变的转弯角θ2是否超过可设定为转弯角θ2的范围(步骤S511)。如果转弯角θ2未超过可设定为转弯角θ2的范围(步骤S511/否)，则泊车辅助系统100返回到步骤S502，并且基于改变的转弯角θ2改变转弯角θ2的值并设定倒车转弯路线R1B(步骤S502)。此外，如果转弯角θ2超过可设定为转弯角θ2的范围(步骤S511/是)，则泊车辅助系统100改变行进距离t1或转弯角θ1的值(步骤S512)。

接着，泊车辅助系统100判断是否已经在可设定的范围内完成了对行进距离t1和转弯角θ1的所有设定(步骤S513)。即，如果在步骤S512中已经改变了值的行进距离t1或转弯角θ1中的任一者是大于可设定范围的值，并且即使转弯角θ1和行进距离t1中的另一个值改变了，该值也将大于可设定范围，则泊车辅助系统100判断出行进距离t1和转弯角θ1的设定都已经在设定范围内完成。如果泊车辅助系统100判断出行进距离t1和转弯角θ1到可设定范围的设定尚未全部完成(步骤S513/否)，则处理返回到步骤S501，并且泊车辅助系统100改变行进距离t1或转弯角θ1任一者的值。另外，在泊车辅助系统100判断在可设定范围内的行进距离t1和转弯角θ1的设定均已完成的情况下(步骤S513/是)，处理移至步骤S6。

如上所述，根据本实施例的泊车辅助系统100包含输入/输出I/F110、泊车位置确定单元134、路线生成单元135和控制信息生成单元136。

输入/输出I/F 110连接到安装在包括车辆1A的后端的多个位置处的车载传感器。

当通过输入/输出I/F 110从车载传感器输入表示车辆1A的周围环境的状态的周围环境信息时，泊车位置确定单元134基于所输入的周围环境信息，确定车辆1A要停泊的泊车空间W。

路线生成单元135生成用于生成在已确定的泊车空间W中停泊车辆1A的泊车路线R2的生成位置S3，并生成车辆1A将行进到生成位置S3的行进路线R1。

控制信息生成单元136生成车辆1A将沿着行进路线R1行进的控制信息，即用于控制使车辆1A行进的驱动系统80的控制信息，并将该控制信息经由输入/输出I/F 110输出到用于控制驱动系统80的驱动的车辆控制单元70。

路线生成单元135确定使车辆1A的后端的至少一部分位于泊车空间内的生成位置S3，并且在车辆1A到达该生成位置后的生成位置S3，生成用于在泊车空间W内停泊车辆1A的泊车路线R2。

车载传感器在接近于正在被感测的物体时具有更高的传感器数据精度，因此通过确定生成位置S3使得车辆1A的后端的至少一部分将定位在泊车空间W内，来产生高度精确的传感器数据，使得车辆1A能够以良好的精度停泊在泊车空间W内。

另外，由于车辆1A在行进中不调整路线，因此能够缩短泊车完成所需的时间。

由路线生成单元135生成的倒车转弯路线R1B包括转弯路线。

在路线生成单元135生成车辆1A向右后方转弯的路线的情况下，作为倒车转弯路线R1B，路线生成单元135确定生成位置S3，使得在车辆1A向泊车空间倒车并泊车时，到位于车辆1A的右侧的障碍物的距离为预先设定的范围内的距离，并生成车辆1A向所确定的生成位置S3行进的行进路线R1。

另外，在路线生成单元135生成车辆1A向左后方转弯的路线的情况下，作为倒车转弯路线R1B，路线生成单元135确定生成位置S3，使得在车辆1A向泊车空间倒车并泊车时，到位于车辆1A的左侧的障碍物之间的距离为预先设定的范围内的距离，并且生成车辆1A向所确定的生成位置S3行进的行进路线R1。

由此，能够容易地确定作为车辆1A的后端的至少一部分处于泊车空间W内的位置的生成位置S3，并且能够容易地生成车辆1A行进到所确定的生成位置S3的行进路线R1。

路线生成单元135在车辆1A位于生成位置的情况下，计算在车辆1A的车长方向与泊车空间的长度方向之间形成的角度，并且改变倒车转弯路线R1B以减小计算出的角度。

由此，能够使车辆1A的后端朝向泊车空间W的方向，能够进一步提高由安装于车辆1A的后端的车载传感器输出的传感器数据的精度。

上述实施例仅仅是本发明的一种形式的说明性实例，在不脱离本发明的精神和意图的范围内，可以适当地修改和应用本发明。

例如，虽然示出图1中所示的泊车辅助系统100的结构的框图是其中根据主要处理细节划分结构元素的示意图，但是为了便于理解，可根据处理的细节将结构元素划分为更多结构元素。此外，划分可以使得由单个结构元素执行更多的处理。

此外，在图1中，泊车辅助系统100可以与位置检测单元10和/或检测系统20一体地构造。

此外，当使用计算机来实现根据本发明的泊车辅助方法时，其可以以用于记录将在计算机上执行的程序的介质或用于传输该程序的传输介质的形式来构造。记录介质可以使用磁或光记录介质，或半导体存储装置。具体地，它可以是固定记录介质或便携式记录介质，例如软盘、HDD(硬盘驱动器)、CD-ROM(光盘只读存储器)、DVD、

磁光盘、闪存、卡型记录介质等。此外，记录介质可以替代地为与泊车辅助系统100一起提供的非易失性存储装置，诸如ROM、HDD等。

此外，图7和图8所示的流程图中的处理单元根据主处理单元来划分，以便于容易地理解泊车辅助系统100的处理，但是本发明不受处理单元被划分所依据的名称和方式的限制。泊车辅助系统100的处理可以根据处理细节来分成更多的处理单元。此外，泊车辅助系统100的处理可改为被划分为在单个处理单元中包括更多处理。

Claims (4)

1.一种泊车辅助系统，其包含：

输入/输出接口，所述输入/输出接口连接到车载传感器，所述车载传感器安装在包括车辆的后端的多个位置处；

泊车位置确定单元，当通过所述输入/输出接口从所述车载传感器输入表示所述车辆的周围环境的状态的周围环境信息时，所述泊车位置确定单元基于所输入的周围环境信息，确定用于停泊所述车辆的泊车空间；

路线生成单元，其用于确定生成位置，所述生成位置是用于生成所述车辆在已经确定的所述泊车空间内停泊的泊车路线的位置，并且用于生成所述车辆行进到所述生成位置的行进路线；以及

控制信息生成单元，其生成用于控制使所述车辆沿所述行进路线行进的驱动系统的控制信息，并将所生成的控制信息经由所述输入/输出接口输出到用于控制所述驱动系统的驱动的控制装置，其中：

所述路线生成单元：

确定所述生成位置以将所述车辆的所述后端的至少一部分定位在所述泊车空间内；并且

在所述车辆已经到达所述生成位置之后，在所述生成位置处生成用于使所述车辆停泊在所述泊车空间的泊车路线。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其中：

在所述路线生成单元中，将倒车转弯路线包括在所生成的所述行进路线中；以及

所述路线生成单元：

如果生成右倒车行进路线作为所述倒车转弯路线，则确定所述生成位置，使得当所述车辆已经后退并且停泊在所述泊车空间时，到位于所述车辆右侧的障碍物的距离将是在预先设定的范围内的距离，并且生成用于使所述车辆生成到已经确定的所述生成位置的所述行进路线；并且

如果生成左倒车行进路线作为所述倒车转弯路线，则确定所述生成位置，使得当所述车辆已经后退并停泊在所述泊车空间时，到位于所述车辆左侧的障碍物的距离将是在预先设定的范围内的距离，并且生成用于使所述车辆生成到已经确定的所述生成位置的所述行进路线。

3.根据权利要求2所述的泊车辅助系统，其中：

当所述车辆位于所述生成位置时，所述路线生成部分计算将在所述车辆的车长方向与所述泊车空间的长度方向之间形成的角度，并且改变所述倒车转弯路线以减小所计算的角度。

4.一种泊车辅助方法，其包括：

确定步骤，其中当从安装在包括车辆的后部的多个位置处的车载传感器输入表示所述车辆的周围环境的状态的周围环境信息时，基于所输入的所述周围环境信息，确定用于停泊所述车辆的泊车空间；

路线生成步骤，其用于确定生成位置，所述生成位置是用于生成使所述车辆在已确定的所述泊车空间停泊的泊车路线的位置，并且用于生成使所述车辆行进到所述生成位置的行进路线；以及

输出步骤，其生成用于控制使所述车辆沿所述行进路线行进的驱动系统的控制信息，并将所生成的控制信息输出到用于控制所述驱动系统的驱动的控制装置，其中：

所述路线生成步骤确定所述生成位置，以便将所述车辆的后端的至少一部分定位在所述泊车空间内，并且

在所述车辆已经到达所述生成位置之后，在所述生成位置处生成用于使所述车辆停泊在所述泊车空间的泊车路线。

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