CN115397627A - 控制工业机器人的方法、控制系统以及机器人系统 - Google Patents

Abstract

一种控制工业机器人(12)的方法，所述方法包括将所述工业机器人(12)的标称路径(32)可视化，所述标称路径(32)与所述工业机器人(12)的标称轨迹(34)相关联；在执行所述标称轨迹(34)时，将所述工业机器人(12)的至少一个参数的值的指示(40)可视化，以用于评估所述工业机器人(12)与人(20)之间的物理接触的潜在风险；接收与所述标称轨迹(34)相关的用户输入；基于所述用户输入修改所述标称轨迹(34)以提供经修改的轨迹(44)；以及由所述工业机器人(12)执行所述经修改的轨迹(44)。还提供了控制系统(14)和工业机器人(12)。

Description

控制工业机器人的方法、控制系统以及机器人系统

技术领域

本公开总体上涉及工业机器人的控制。具体地，提供了一种控制工业机器人的方法，用于控制工业机器人的控制系统，以及包括工业机器人和控制系统的机器人系统。

背景技术

一些工业机器人被设计为与人共享工作空间用于协作工作。人类具有解决不精确训练的极好能力，而工业机器人表现出精度、强力和耐久性。

当人与工业机器人共享工作空间时，安全是非常重要的。因此，需要在工业机器人和人之间的协作操作之前进行全面的风险分析。例如，需要考虑工业机器人和人之间的瞬时接触情况。瞬时接触是人与工业机器人的一部分之间的接触，其中人体部分未被夹紧并且可以从工业机器人的运动部分弹回或缩回。当决定针对人和工业机器人之间的瞬时接触情况的策略时，通常由用户来计算碰撞中的能量转移或估计工业机器人的有效质量。

在一些现有技术的机器人系统中，可以可视化工业机器人的安全区域。然而，用户通常没有或很少了解工业机器人和人之间的物理接触的潜在风险。对于机器人程序员来说，估计工业机器人的各种运动有多危险可能是非常困难的。

一种使工业机器人更安全的直接方法是降低其速度。然而，这种措施存在不必要地降低工业机器人的效率的风险。

WO 2016037658A1公开了一种用于控制机器人单元的操作的机器人控制器。机器人单元包括多个机器人臂，每个机器人臂包括适于使机器人臂运动的至少一个运动机构，其中机器人单元的工具适于沿操作路径运动。机器人控制器适于确定经受机器人臂的每个运动机构的动能，并且基于所确定的动能控制每个运动机构的速度，同时保持工具沿着操作路径的运动，使得所述动能不超过一定水平。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种控制工业机器人的方法，该方法使得工业机器人能够安全操作。

本发明的另一个目的是提供一种控制工业机器人的方法，该方法使得能够有效地操作工业机器人。

本公开的又一目的是提供一种控制工业机器人的方法，该方法改进工业机器人的操作的风险评估。

本发明的又一目的是提供一种控制工业机器人的方法，该方法能够以简单、可靠和/或直观的方式安全地操作工业机器人。

本公开的又一目的是提供一种控制工业机器人的方法，该方法具有改进的用户体验。

本发明的又一目的是提供一种控制工业机器人的方法，该方法解决了上述目的中的几个或全部的组合。

本发明的另一个目的是提供一种用于控制工业机器人的控制系统，该控制系统解决了上述目的中的一个、几个或全部。

本发明的另一个目的是提供一种包括控制系统的工业机器人，该工业机器人解决了上述目的中的一个、几个或全部。

根据一个方面，提供了一种控制工业机器人的方法，该方法包括可视化该工业机器人的标称路径，该标称路径与该工业机器人的标称轨迹相关联；当执行该标称轨迹时，将该工业机器人的至少一个参数的值的指示可视化，用于评估该工业机器人与人之间的物理接触的潜在风险；接收与所述标称轨迹相关的用户输入；基于所述用户输入来修改所述标称轨迹以提供经修改的轨迹；以及由所述工业机器人执行该经修改的轨迹。

通过该方法，可以容易地评估工业机器人和人之间的潜在碰撞的严重性。代替简单地降低工业机器人的速度直到至少一个参数的值足够低，该方法使用户能够更有效地解决与高潜在风险相关联的参数值的出现。例如，用户可以重新编程工业机器人，使得工业机器人在协作工作空间之外执行高风险操作。以这种方式，可以确保工业机器人的安全操作而不降低工业机器人的效率，或者效率降低较少。

此外，通过该方法，用户可以容易地理解工业机器人是否能够被编程为在一个或多个运动段中更快地移动，而不损害安全性。例如，如果这些指示表明该至少一个参数的值沿着一个或多个运动段低于阈值，则可能是这种情况。

此外，通过该方法，用户更容易理解该路径的哪些特定运动段是关键的(如果有的话)。例如，与沿着整个标称轨迹降低速度(这可能不必要地降低工业机器人的效率)相反，用户可以通过寻址不满足特定安全要求的特定运动段来更有效地修改标称轨迹。以此方式，可以避免对标称轨迹的不必要的修改并且可以将工业机器人的效率的降低保持为最小。

该方法使得诸如集成者的用户能够例如在通过工业机器人开始生产之前有效地确保工业机器人的安全操作。如果这些指示表明工业机器人与人之间存在物理接触的高风险可能性，则用户可以修改标称轨迹。标称轨迹的修改可以包括或不包括路径的修改。在一些情况下，路径的修改使得物理接触的潜在风险降低，而没有或很少降低工业机器人的效率。

工业机器人和人之间的物理接触可以有意或无意地发生。该至少一个参数可以表征物理接触事件。通过可视化指示，还可以评估工业机器人与另一个对象(例如动物)之间的物理接触的潜在风险。

工业机器人和人之间的物理接触的潜在风险不应与发生这种物理接触的风险混淆。也就是说，如果发生物理接触，可视化指示有助于评估物理接触的风险可能性。可视化指示指示潜在碰撞的特性。

路径包含几何轮廓，而轨迹还包含沿路径的速度轮廓。因此，几个不同的轨迹可以与单个路径相关联。

至少一个参数的值的指示显示了比仅仅该参数的值(例如表示为数字)更多的东西。虽然值的指示可以包含数字，但是值的指示是使得用户能够更容易地感知该值的图示。

当执行标称轨迹时，将指示可视化，工业机器人不必物理地执行标称轨迹。相反，当执行标称轨迹时的指示的可视化可以基于执行的模拟。

标称路径的可视化可以包括在执行标称轨迹时可视化工业机器人的一个或多个部分的运动。例如，标称路径的可视化可以包括：当工业机器人执行标称轨迹时将每个连杆的运动可视化。

为了使标称路径可视化，可以同时或不同时显示整个标称路径。例如，标称路径的可视化可以包括当执行标称轨迹时将工业机器人可视化。在这种情况下，工业机器人的工具中心点的移动是标称路径的可视化的一个示例。标称路径和指示可以在显示器上被可视化。

该至少一个参数可以包括加速度、力、扭矩、压力和/或动能。因此，在工业机器人和人之间物理接触的情况下，该至少一个参数可以与工业机器人和人之间的能量转移相关联。加速度、力、转矩、压力和动能中的每一个也可以与工业机器人和人之间的瞬时接触的特性相关。

备选地或附加地，该至少一个参数可以与该工业机器人或其一部分的物理特性相关联。这种物理特性的示例是一个或多个连杆的硬度(例如，如果在连杆上设置垫或不设置垫)和连杆的形状，例如连杆边缘的锐度。

该方法还可以包括估计该工业机器人的有效质量，并且基于该有效质量确定该至少一个参数的值。

所述指示可以包括与所述至少一个参数的相应值相关联的方向。该方向可以用箭头可视化。在这种情况下，箭头的长度可以指示该值的大小。可以通过包括这种方向的指示来可被视化的参数的示例是加速度、力、转矩、压力和/或动能。

所述指示可以包括与人的特定身体部分相关的所述至少一个参数的值的指示。这是有利的，因为不同的身体部分将具有不同的阈值以承受生物力学负荷而不引起轻微损伤。因此，该方法还可以包括接收指示人的特定身体部分的用户输入。例如，当工业机器人与人的头部、手、腿或躯干碰撞时，指示可以指示至少一个参数的值。为此，可以使用表示人并由以生物力学特性为特征的单个身体段组成的身体模型。

备选地或附加地，所述指示可以包括该至少一个参数相对于人的特定质量的值的指示。因此，该方法还可以包括接收指示人的质量的用户输入。对于低质量的人来说，与工业机器人的物理接触的危险可以被视为更高，反之亦然。

备选地或附加地，所述指示可以包括与人所穿戴的保护的程度相关的该至少一个参数的值的指示。例如，可以考虑保护穿戴的类型或者人的任何身体部分是否暴露。

所述指示可以包括与工业机器人和人之间的接触事件的类型相关的所述至少一个参数的值的指示。不同接触事件的示例是准静态接触和瞬态接触。

该方法还可以包括将工业机器人可视化。工业机器人可以在显示器上可视化。当可视化指示时，工业机器人可以或可以不同时移动。通过将工业机器人可视化为运动，还可以将标称轨迹可视化。

所述指示可以包括工业机器人的一部分的至少一个参数值的指示。这种部分的示例是工业机器人的连杆、关节、腕部和末端执行器。当工件由工业机器人承载时，也可以认为工件构成工业机器人的一部分。根据一个示例，指示包括工业机器人的多个部分的至少一个参数的值的指示。这样，用户能够容易地理解在某个时刻与工业机器人的哪个部分碰撞是最危险的。

指示可以包括沿着标称路径可视化的指示。标称路径的目标点也可以被可视化，例如在显示器上。

指示可以是颜色指示。色标可用于指示至少一个参数的危险。

所述指示可以示出这些值是低于阈值还是高于阈值。例如，红色指示可用于指示值高于阈值，而绿色指示可用于指示值低于阈值。阈值可以是用于工业机器人和人之间的瞬时接触或能量传递的阈值。

该方法还可以包括可视化与经修改的轨迹相关联的经修改的路径；以及当执行所述修改的轨迹时，可视化所述工业机器人的所述至少一个参数的值的指示。因此，一旦用户修改了标称轨迹以提供该经修改的轨迹，可以再次重复该方法的可视化。当执行该经修改的轨迹时，经修改的路径和工业机器人的至少一个参数的值的指示可以在显示器上被可视化。

该方法还可以包括：响应于用户输入自动修改标称轨迹以提供经修改的轨迹。标称轨迹的修改可以包括或不包括与标称轨迹相关联的路径的修改。

自动修改可以包括利用条件来优化标称轨迹，以提供至少部分地沿着与该经修改的轨迹相关联的经修改的路径、具有低于阈值的至少一个参数值的经修改的轨迹。

备选地或附加地，自动修改可以包括：优化标称轨迹以最小化在两个目标点之间、沿着标称路径的移动的时间。这能够为工业机器人选择更好的路径。

工业机器人可以被设计为在共享协作工作空间中与人交互。工业机器人因此可以是协作机器人。

根据另一方面，提供了一种用于控制工业机器人的控制系统，该控制系统包括至少一个数据处理装置和至少一个存储器，该至少一个存储器其上存储有计算机程序，该计算机程序包括程序代码，当该程序代码由该至少一个数据处理装置执行时，使得该至少一个数据处理装置执行以下步骤：命令该工业机器人的标称路径的可视化，该标称路径与该工业机器人的标称轨迹相关联；当执行所述标称轨迹时，命令所述工业机器人的至少一个参数的值的指示的可视化，以用于评估所述工业机器人和人之间的物理接触的潜在风险；接收与所述标称轨迹相关的用户输入；基于所述用户输入来修改所述标称轨迹以提供经修改的轨迹；以及命令工业机器人执行该经修改的轨迹。

根据另一方面，提供了一种包括工业机器人和根据本公开的控制系统的机器人系统。

附图说明

通过以下结合附图的实施例，本公开的进一步细节、优点和方面将变得显而易见，其中：

图1：示意性地表示包括工业机器人的机器人系统；

图2：示意性地表示在显示器上可视化标称路径和指示的机器人系统的教导器单元；

图3：示意性地表示在显示器上可视化标称路径和另外的指示的教导器单元；

图4：示意性地表示在显示器上可视化经修改的路径和另外的指示的教导器单元；

图5：示意性地表示在显示器上可视化经修改的轨迹和另外的指示的教导器单元；以及

图6：示意性地示出了在显示器上可视化标称路径和另外的指示的教导器单元。

具体实施方式

在下文中，将描述控制工业机器人的方法、用于控制工业机器人的控制系统、以及包括工业机器人和控制系统的机器人系统。相同或相似的附图标记将用于表示相同或相似的结构特征。

图1示意性地表示机器人系统10。机器人系统10包括工业机器人12和控制系统14。该示例的机器人系统10还包括具有显示器18的教导器单元16。然而，显示器18不一定需要设置在教导器单元16上。显示器18可以例如可选地设置在个人计算机上。

图1还示出了人20和协作工作空间22。工业机器人12和人20可以在生产操作期间在协作工作空间22中同时执行任务。

该具体示例的工业机器人12包括第一连杆24a，在第一关节处相对于第一连杆24a可旋转的第二连杆24b，在第二关节处相对于第二连杆24b可旋转的第三连杆24c，在第三关节处相对于第三连杆24c可旋转的第四连杆24d，在第四关节处相对于第四连杆24d可旋转的第五连杆24e，在第五关节处相对于第五连杆24e可旋转的第六连杆24f，以及在第六关节处相对于第六连杆24f可旋转的第七连杆24g。连杆24a-24g中的一个、几个或全部也可以用附图标记“24”表示。工业机器人12还包括末端执行器26。末端执行器26被刚性地连接到第七连杆24g。

然而，图1中的工业机器人12只是许多示例中的一个。工业机器人12例如还可以包括一个或多个平移接头。

该示例的控制系统14包括数据处理设备28和存储器30。存储器30包含程序代码，当该程序代码由数据处理设备28执行时，使数据处理设备28执行或命令执行这里描述的各个步骤。控制系统14可以被部分或全部集成在教导器单元16中。在这种情况下，控制系统14可以与工业机器人12的控制器(未示出)通信。

人20可以在工业机器人12附近工作，同时向工业机器人12的马达供电是可用的。因此，人20和工业机器人12之间的物理接触可以发生在协作工作空间22内。协作工作空间22可以小于工业机器人12的操作空间。因此，工业机器人12的操作空间的一部分可以不用于协作工作。

图2示意性地表示教导器单元16。在图2中，教导器单元16在显示器18上可视化工业机器人12和工业机器人12的标称路径32。标称路径32与工业机器人12的标称轨迹34相关联。标称轨迹34是工业机器人12沿着标称路径32的速度轮廓。

在该示例中，标称路径32的多个目标点也显示在显示器18上。在图2中，被表示第一目标点36a、第二目标点36b和第三目标点36c。一个、几个或所有目标点也可以用附图标记“36”表示。在每对相邻目标点36之间定义运动段。每个运动段可以是两个目标点36之间的插值，例如线性插值。

该示例的教导器单元16还包括多个按钮38。通过按钮38，用户可以提供用户输入。用户输入可以与标称轨迹34的修改有关。这里描述的各种其它用户输入也可以通过按钮38提供。

如图2所示，多个指示40也在显示器18上被可视化。当执行标称轨迹34时，每个指示40表示工业机器人12的参数值。在该示例中，指示40是指示连杆24中的一些连杆的动能的方向和大小的箭头。箭头越长，动能越高。在图2中，指示40示出了当工业机器人12在第一目标点36a和第二目标点36b之间移动时相应动能的方向和大小。

图3示意性地示出了教导器单元16，其将标称路径32和另外的指示40在显示器18上可视化。在图3中，指示40示出了当工业机器人12在第二目标点36b和第三目标点36c之间移动时相应动能的方向和大小。

由于根据图2和图3的动能值的指示40的可视化，用户可以容易地感知工业机器人12与人20之间的物理接触的潜在风险。例如，为了满足ISO/TS 15066：2016，需要对工业机器人12的操作进行大量考虑。可视化标称路径32和指示40的方法极大地帮助用户进行这些考虑。用户由此可以看到沿着标称路径32的一个或多个连杆24的动能。动能与在与人20的碰撞中的能量传递相关。由此，用户可以容易地评估工业机器人12与人20之间的潜在碰撞的严重性，以便进行风险评估。这种风险评估的目的是确保工业机器人12与人20之间的可能的物理接触不会对人20造成损害。通过该方法，可以快速和直观地评估这种接触的潜在风险。

例如，用户可以容易地看到，当工业机器人12从第一目标点36a移动到第二目标点36b(图2)时，第七连杆24g和末端执行器26的动能显著高于从第二目标点36b移动到第三目标点36c(图3)时的动能。基于从指示40获得的信息，用户然后可以提供用户输入以修改标称轨迹34，以便减小第一目标点36a和第二目标点36c之间的第七连杆24g和末端执行器26的动能。

根据一个示例，用户通过移动第一目标点36a并通过添加附加目标点来修改标称轨迹34。这样，标称路径32和标称轨迹34两者都被修改。

图4示意性地示出了使经修改的路径42和经修改的轨迹44可视化的教导器单元16。与图2和图3中的标称路径32和标称轨迹34相比，图4中的经修改路径42和经修改轨迹44包括移动的第一目标点36a和附加目标点36n。

教导器单元16现在将经修改的路径42可视化。如图4所示，指示40示出第七连杆24g和末端执行器26的动能现在在第一目标点36a和第二目标点36b之间较低。用户现在可以保存经修改的轨迹44。经修改的轨迹44然后由工业机器人12执行。备选地，标称轨迹34可以被自动修改以提供经修改的轨迹44，例如通过优化。

图5示意性地示出了教导器单元16，其将经修改的轨迹44、与经修改的轨迹44相关联的经修改的路径42以及另外的指示40在显示器18上可视化。同样在图5中，每个指示40表示工业机器人12的几个连杆24的动能的方向和大小。图5与图4的不同之处在于，代替修改标称路径32，而是仅修改标称轨迹34。在图5中，图2和图3中的标称轨迹34已经通过将从第一目标点36a到第二目标点36b的工业机器人12的速度降低而被修改。教导器单元16现在可视化与经修改的轨迹44相关联的经修改的路径42(在该示例中与标称路径32相同)。如图5所示，指示40中的一个指示示出第七连杆24g和末端执行器26的动能现在在第一目标点36a和第二目标点36b之间较低。用户现在可以保存根据图5的经修改的轨迹44以供工业机器人12执行。

图6示意性地示出了教导器单元16，其将标称路径32和另外的指示40在显示器18上可视化。在图6中，还示出了由末端执行器26保持的工件46。在图6中，目标点36之间的运动段用不同的线类型示出。不同的线类型可以代替不同的颜色。标称路径32的运动段的线类型各自构成工件46在沿相应运动段运动时的动能大小的指示40。在图6中，第三连杆24c和第五连杆24e的动能也由相同类型的指示40可视化。第一目标点36a和第二目标点36b之间的线类型可用于可视化工业机器人12针对该运动段的动能超过阈值。

根据图2-图6的动能值的指示40仅仅是用于评估工业机器人12与人20之间的物理接触的潜在风险的众多可能可视化中的一些。

还可以显示和/或考虑接触的类型。显示器18可以例如将指示40可视化为与人20的准静态接触或瞬时接触。教导器单元16因此可以被配置为接收指示接触类型的用户输入。

准静态接触包括夹紧或挤压情况，其中人20的身体部分被捕获在工业机器人12的运动部分和机器人系统10的另一固定或运动部分之间。在这种情况下，工业机器人12将在延长的时间间隔内向被捕获的身体部分施加压力或力，直到能够减轻该状况。

瞬时接触，也被称为动态冲击，描述了一种情况，其中人20的身体部分被工业机器人12的移动部分冲击，并且因此可以从工业机器人12弹回或缩回而不夹紧或捕获所接触的身体区域，因此使得实际接触的持续时间较短。瞬时接触取决于工业机器人12的惯性、人20的身体部分的惯性以及两者之间的相对速度的组合。

工业机器人12的相关惯性可以沿着工业机器人12的运动链的长度在任何地方计算。惯性的估计可以利用工业机器人12的姿态、连杆24的速度、质量分布、移动质量和/或接触位置。

工业机器人12的有效质量也可以被显示和/或用作确定至少一个参数的值的基础。工业机器人12的有效质量m_R可以保守地估计为工业机器人12的有效负载能力和工业机器人12的运动部分的质量M的函数。工业机器人12的有效质量m_R可以例如(根据ISO/TS15066：2016)被计算为：

其中，m_L是工业机器人12的有效负载，M是工业机器人12的运动部分的总质量。例如，动能可以基于有效质量来被确定。

针对每个身体部分，最大允许能量转移E可计算为：

其中F_max是特定身体部分的最大接触力，p_max是特定身体区域的最大接触压力，k是特定身体部分的有效弹簧常数，并且A是工业机器人12和人20之间的接触面积。因此，指示40可以示出是否超过了人20的特定身体部分的最大可允许能量转移E。例如，当能量转移高于特定身体部分的最大可允许能量转移E时，指示40可以是红色的，而当能量转移低于特定身体部分的最大可允许能量转移E时，指示40可以是绿色的。

尽管已经参照示例性实施例描述了本公开，但是应当理解，本发明不限于上述内容。例如，应当理解，部件的尺寸可以根据需要改变。因此，本发明仅由所附权利要求的范围来限定。

Claims (18)

1.一种控制工业机器人(12)的方法，所述方法包括：

-将所述工业机器人(12)的标称路径(32)可视化，所述标称路径(32)与所述工业机器人(12)的标称轨迹(34)相关联；

-当执行所述标称轨迹(34)时，将所述工业机器人(12)的至少一个参数的值的指示(40)可视化，以用于评估所述工业机器人(12)与人(20)之间的物理接触的潜在风险；

-接收与所述标称轨迹(34)相关的用户输入；

-基于所述用户输入来修改所述标称轨迹(34)，以提供经修改的轨迹(44)；以及

-由所述工业机器人(12)执行所述经修改的轨迹(44)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个参数包括加速度、力、转矩、压力和/或动能。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：估计所述工业机器人(12)的有效质量，以及基于所述有效质量来确定所述至少一个参数的值。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述指示(40)包括与所述至少一个参数的相应值相关联的方向。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述指示(40)包括与所述人(20)的特定身体部分相关的所述至少一个参数的值的指示。

6.所述方法可以包括与所述工业机器人(12)和所述人(20)之间的接触事件的类型相关的所述至少一个参数的值的指示(40)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：将所述工业机器人(12)可视化。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述指示(40)包括：所述工业机器人(12)的部分(24)的至少一个参数的值的指示。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述指示(40)包括：沿所述标称路径(32)经可视化的指示。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述指示(40)是颜色指示。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述指示(40)示出所述值是低于阈值还是高于阈值。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：

-将与所述经修改的轨迹(44)相关联的经修改的路径(42)可视化；以及

-当执行所述经修改的轨迹(44)时，将所述工业机器人(12)的所述至少一个参数的值的指示(40)可视化。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：响应于所述用户输入而自动修改所述标称轨迹(34)以提供所述经修改的轨迹(44)。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述自动修改包括：利用条件来优化所述标称轨迹(34)，以至少部分地沿着与所述经修改的轨迹(44)相关联的经修改的路径(42)提供具有低于阈值的所述至少一个参数的值的经修改的轨迹(44)。

15.根据权利要求13或14所述的方法，其中所述自动修改包括：优化所述标称轨迹(34)以最小化在两个目标点(36)之间、沿着所述标称路径(32)的移动的时间。

16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述工业机器人(12)被设计成在共享协作工作空间(22)中与人(20)交互。

17.一种用于控制工业机器人(12)的控制系统(14)，所述控制系统(14)包括至少一个数据处理装置(28)以及至少一个存储器(30)，所述至少一个存储器其上存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，所述程序代码在由所述至少一个数据处理装置(28)执行时使所述至少一个数据处理装置(28)执行以下步骤：

-命令所述工业机器人(12)的标称路径(32)的可视化，所述标称路径(32)与所述工业机器人(12)的标称轨迹(34)相关联；

-当执行所述标称轨迹(34)时，命令所述工业机器人(12)的至少一个参数的值的指示(40)的可视化，以用于评估所述工业机器人(12)与人(20)之间的物理接触的潜在风险；

-接收与所述标称轨迹(34)相关的用户输入；

-基于所述用户输入来修改所述标称轨迹(34)以提供经修改的轨迹(44)；以及

-命令所述工业机器人(12)执行所述经修改的轨迹(44)。

18.一种机器人系统(10)，包括工业机器人(12)和根据权利要求17所述的控制系统(14)。

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