CN115396522B - 一种环视摄像头数据的处理方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车智能驾驶技术领域，提供一种环视摄像头数据的处理方法，所述方法包括：获取环视摄像头的初始图像集数据，所述初始图像集数据包括不同数据格式的图像数据；将所述初始图像集数据传输至传感器数据接收接口，生成通信数据；将通信数据输入至传感器数据处理接口，生成统一数据结构的目标数据；将所述目标数据导出，所述目标数据包括参数数据名称和序列化的数据。本发明能够简化环视摄像头的应用程序的编程的复杂度，提高代码的重用性。

Description

一种环视摄像头数据的处理方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及汽车智能驾驶技术领域，具体涉及一种环视摄像头数据的处理方法、装置、设备及介质。

背景技术

在现有的智能汽车中，一般都装有汽车环视系统，通常会在车身的外围安装多个超广角的环视摄像头，用于对车辆四周的环境信息进行采集，并通过图像畸变校正与全景拼接的方式，实现车身全方位的的真实场景还原，起到消除视觉盲区的作用。

然而现有的智能汽车中的环视摄像头种类众多，在汽车环视系统获取环视摄像头数据时，因为环视摄像头的种类不同会造成输出数据格式不统一，通信方式不统一的问题，导致环视系统显示器的应用程序编程复杂，代码重用性不高。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种环视摄像头数据的处理方法、装置、设备及介质，以解决上述技术问题。

本发明提供的一种环视摄像头数据的处理方法，所述方法包括：

获取环视摄像头的初始图像集数据，所述初始图像集数据包括不同数据格式的图像数据；

将所述初始图像集数据传输至传感器数据接收接口，生成通信数据；

将通信数据输入至传感器数据处理接口，生成统一数据结构的目标数据；

将所述目标数据导出，所述目标数据包括参数数据名称和序列化的数据。

于本发明的一实施例中，所述将所述初始图像集数据传输至传感器数据接收接口，生成通信数据的步骤包括：

对传感器数据接收接口进行初始化处理，不同环视摄像头的所述传感器数据接收接口对应于不同的数据协议，包括控制器局域网络协议、数据分发服务协议、传输控制协议以及用户数据报协议。

于本发明的一实施例中，所述将通信数据输入至传感器数据处理接口，生成统一数据结构的目标数据的步骤还包括：

对传感器数据处理接口进行初始化处理；以及

将通信数据输入至传感器数据处理接口内进行抽象处理，生成所述目标数据。

于本发明的一实施例中，所述目标数据包括：重复目标集合协议数据、重复车道线集合协议数据以及重复可行驶区域集合协议数据。

于本发明的一实施例中，所述重复目标集合协议数据包括目标跟踪标识数据、纵向距离数据、横向距离数据、垂直距离数据、纵向绝对速度数据以及横向绝对速度数据。

于本发明的一实施例中，所述重复车道线集合协议数据包括车道线颜色数据、车道线类型数据、车道线范围数据以及置信度数据；

所述重复可行驶区域集合协议数据包括可行驶空间点类型数据以及可行驶空间点位置数据。

于本发明的一实施例中，所述将所述目标数据导出，所述目标数据包括参数数据名称和序列化的数据的步骤包括：

对传感器数据发送接口进行初始化处理，并将所述目标数据发送至所述传感器数据发送接口内；

将所述传感器数据发送接口内的所述目标数据以基于消息队列的多线程网络库协议形式导出。

本发明还提供一种图像的处理装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取环视摄像头的初始图像集数据，所述初始图像集数据包括不同数据格式的图像数据；

通信数据生成模块，用于将所述初始图像集数据传输至传感器数据接收接口，生成通信数据；

目标数据生成模块，用于将通信数据输入至传感器数据处理接口，生成统一数据结构的目标数据；

目标数据导出模块，用于将所述目标数据导出，所述目标数据包括参数数据名称和序列化的数据。

本发明还提供一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的环视摄像头数据的处理方法。

本发明还提供计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行所述的环视摄像头数据的处理方法。

本发明的有益效果：本发明可以根据初始图像集数据生成通信数据，并将通信数据传输至传感器数据处理接口进行抽象处理，生成统一数据结构的目标数据，将目标数据导出所述目标数据包括参数数据名称和序列化的数据，环视摄像头后续应用程序可通过参数数据名称和序列化的数据实现不同数据格式的统一编程和代码。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的环视摄像头数据的处理方法的实施环境示意图。

图2是本申请的一示例性实施例示出的环视摄像头数据的处理方法的流程图。

图3是图2所示实施例中的步骤S220在一示例性的实施例中的流程图。

图4是图2所示实施例中的步骤S230在一示例性的实施例中的流程图。

图5是图2所示实施例中的步骤S240在一示例性的实施例中的流程图。

图6是本申请的一示例性实施例示出的环视摄像头数据的处理方法的工作状态示意图。

图7是本申请的一示例性实施例示出的环视摄像头数据的处理装置的框图。

图8示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

首先需要说明的是，在现有的智能汽车中，一般都装有汽车环视系统，通常会在车身的外围安装多个超广角的环视摄像头，用于对车辆四周的环境信息进行采集，并通过图像畸变校正与全景拼接的方式，实现车身全方位的的真实场景还原，起到消除视觉盲区的作用。然而现有的智能汽车中的环视摄像头种类众多，在汽车环视系统获取环视摄像头数据时，因为环视摄像头的种类不同会造成输出数据格式不统一，通信方式不统一的问题，导致环视系统显示器的应用程序编程复杂，代码重用性不高。环视摄像头数据的处理方法是指通过对数据格式进行数据特征抽象，提取共性特征并按照特定数据结构重新组织转换为基于发布订阅的可嵌入式网络库协议(ZeroMQ，ZMQ)，再将数据发送至应用模块。在其它的应用场景中，针对对象的环视摄像头的周围环境数据进行处理的数据格式可以根据实际情况进行设置，本申请的实施例不对此进行限制。

图1是本申请的一示例性实施例示出的环视摄像头数据的处理方法的实施环境示意图。如图1所示，可以通过智能终端110上安装的环视摄像头，可以获取环视摄像头的初始图像集数据，并对初始图像集数据进行相应的处理，生成统一数据结构的目标数据，之后对这些目标数据进行导出发送至应用模块，完成环视摄像头的数据的处理。其中，图1所示的智能终端110可以是智能手机、智能汽车、平板电脑、笔记本电脑或者可穿戴设备等任意支持安装环视摄像头的终端设备，但并不限于此。图1所示的服务端120是服务器，例如可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，在此也不进行限制。智能终端110可以通过3G(第三代的移动信息技术)、4G(第四代的移动信息技术)、5G(第五代的移动信息技术)等无线网络与服务端120进行通信，本处也不对此进行限制。由于目前的不同种类的环视摄像头的输出数据的格式都不同，通信方式也各不相同，因此在使用时需要编程不同的应用程序，代码重用性较低。为解决这些问题，本申请的实施列分别提出一种环视摄像头数据的处理方法、一种图像的处理装置、一种电子设备、一种计算机可读存储介质以及一种计算机程序产品，以下将对这些实施例进行详细描述。

请参阅图2，图2是本申请的一示例性实施例示出的环视摄像头数据的处理方法的流程图，该方法可以应用于图1所示的实施环境，并由该实施环境中的智能终端110具体执行。应理解的是，该方法也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。

如图2所述，在一示例性的实施例中，环视摄像头数据的处理方法至少包括步骤S210至步骤S240，详细介绍如下：

步骤S210、获取环视摄像头的初始图像集数据，初始图像集数据包括不同数据格式的图像数据。

步骤S220、将初始图像集数据传输至传感器数据接收接口，生成通信数据。

步骤S230、将通信数据输入至传感器数据处理接口，生成统一数据结构的目标数据。

步骤S240、将目标数据导出，所述目标数据包括参数数据名称和序列化的数据。

如图2所示，在一示例性的实施例中，当执行步骤S210时，首先需要说明的是，图像数据是在智能终端110内生成的，图像数据可以包括多种不同的数据，例如可以包括目标协议数据，车道线协议数据以及可行驶区域协议数据。

如图3所示，在一示例性的实施例中，当执行步骤S220时，即将初始图像集数据传输至传感器数据接收接口，生成通信数据。具体的，步骤S220可以包括步骤S310至S320，详细介绍如下：

步骤S310、对传感器数据接收接口进行初始化处理。

步骤S320、将初始图像集数据传输至初始化处理后的传感器数据接收接口，生成通信数据。

在一示例性的实施例中，传感器接口可以包括传感器数据接收接口、传感器数据处理接口以及传感器数据发送接口，且调用顺序为依次调用。然不限于此，传感器接口也可以包括其他数据接口。其中，不同种类的环视摄像头的传感器数据接收接口可以对应不同的数据协议，例如第一环视摄像头可以对应控制器局域网络协议(Controller AreaNetwork，CAN)、第二环视摄像头可以对应数据分发服务协议(Data DistributionService，DDS)、第三环视摄像头可以对应传输控制协议(Transmission Control Protoco，TCP)以及第四环视摄像头可以对应用户数据报协议(User Datagram Protocol，UDP)。然不限于此，第一环视摄像头也可以对应数据分发服务协议，还可以对应传输控制协议或者对应传输控制协议，依此类推。控制器局域网络协议(CAN)是一种具有极高的传输安全性的通信协议。数据分发服务协议(DDS)是一种以数据为中心的通信协议，用于分布式软件应用程序通信，其采用发布或订阅体系架构，强调以数据为中心，提供丰富的服务质量(Qualityof Service，QoS)策略，能保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。传输控制协议(TCP)是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议，用于处理数据包。用户数据报协议(UDP)是开放式系统互联(Open SystemInterconnection，OSI)参考模型中一种无连接的传输层协议，用于处理数据包。其中，对传感器数据接收接口进行初始化处理包括对控制器局域网络(CAN)通信方式、数据分发服务(DDS)通信方式、传输控制(TCP)通信方式以及用户数据报(UDP)通信方式等进行初始化处理。具体的，控制器局域网络(CAN)通信方式初始化可包括模式寄存器的设置，中断方式的设置，波特率的设置，还有错误警告，发送优先级模式寄存器的设置等。数据分发服务(DDS)通信方式初始化处理包括设置订阅topic及波特率等信息。传输控制(TCP)通信方式初始化处理为TCP通过校验和、序列号、确认应答、重发控制、连接管理和窗口控制实现可靠传输。用户数据报(UDP)通信方式初始化处理包括设置环视摄像头的互联网协议地址(InternetProtocol Address，IP)和端口号，再将传感器数据接收接口与环视摄像头连接，连接建立完成后传感器数据接收接口接收数据。

如图4所示，在一示例性的实施例中，当执行步骤S230时，即将通信数据输入至传感器数据处理接口，生成统一数据结构的目标数据。具体的，步骤S230可以包括步骤S410至S420，详细介绍如下：

步骤S410、对传感器数据处理接口进行初始化处理。

步骤S420、将通信数据传输至传感器数据处理接口进行抽象处理，生成统一数据结构的目标数据。

在一示例性的实施例中，其中，传感器数据处理接口的初始化处理可以为变量初始化。目标数据包括重复目标集合协议数据、重复车道线集合协议数据以及重复可行驶区域集合协议数据。重复目标集合协议数据包括目标跟踪标识数据、纵向距离数据、横向距离数据、垂直距离数据、纵向绝对速度数据以及横向绝对速度数据。重复车道线集合协议数据包括车道线颜色数据、车道线类型数据、车道线范围数据以及置信度数据。重复可行驶区域集合协议数据可行驶空间点类型数据以及可行驶空间点位置数据。具体的，当环视摄像头包含数据结构定义的特征时，其数据特征值赋值为正整数，当一些环视摄像头不包含数据结构定义的特征时，其数据特征值赋值为0。然不限于此，当一些环视摄像头不包含数据结构定义的特征时，其数据特征值赋值也可以为负整数。

如图5所示，在一示例性的实施例中，当执行步骤S240时，即将所述目标数据导出，所述目标数据包括参数数据名称和序列化的数据。具体的，步骤S240可以包括步骤S510至S520，详细介绍如下：

步骤S510、对传感器数据发送接口进行初始化处理，并将目标数据发送至传感器数据发送接口内。

步骤S520、将传感器数据发送接口内的目标数据以基于消息队列的多线程网络库协议形式导出。

在一示例性的实施例中，传感器数据发送接口用于将目标数据以基于消息队列的多线程网络库协议(ZeroMQ，ZMQ)形式导出至后续应用模块。其中，后续应用模块可以包括融合应用模块10、定位应用模块20、规控应用模块30以及其他应用模块40。基于消息队列的多线程网络库协议(ZMQ)是网络通信中新的一层，按照TCP或者IP划分时，其介于应用层和传输层之间，分散于分布式系统间。ZMQ为一个嵌入式库，用于封装网络通信、消息队列、线程调度等，其对其对套接字类型、连接处理、帧、路由的底层细节进行抽象，提供跨越多种传输协议的套接字。

图6是本申请的一示例性实施例示出的图像的处理装置的结构框图。该装置可以应用在图1所示的实施环境中，并具体配置在智能终端110中。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。

图像的处理装置可以包括数据获取模块610、通信数据生成模块620、目标数据生成模块630以及目标数据导出模块640。

在一示例性的实施例中，数据获取模块610可用于获取环视摄像头的初始图像集数据，图像数据是在智能终端110内生成的，初始图像集数据包括不同数据格式的图像数据。例如，初始图像集数据可以包括目标协议数据，车道线协议数据以及可行驶区域协议数据等。通信数据生成模块620可用于对传感器数据接收接口进行初始化处理，将初始图像集数据传输至传感器数据接收接口，生成通信数据。其中，不同种类的环视摄像头的传感器数据接收接口可以对应不同的数据协议，例如第一环视摄像头可以对应控制器局域网络协议(CAN)、第二环视摄像头可以对应数据分发服务协议(DDS)、第三环视摄像头可以对应传输控制协议(TCP)以及第四环视摄像头可以对应用户数据报协议(UDP)。然不限于此，第一环视摄像头也可以对应数据分发服务协议，还可以对应传输控制协议或者对应传输控制协议，依此类推。控制器局域网络协议(CAN)是一种具有极高的传输安全性的通信协议。数据分发服务协议(DDS)用于分布式软件应用程序通信，其采用发布或订阅体系架构，强调以数据为中心，提供丰富的服务质量(QoS)策略，能保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。传输控制协议(TCP)以及用户数据报协议(UDP)用于处理数据包。目标数据生成模块630，可用于将通信数据输入至传感器数据处理接口，生成统一数据结构的目标数据。具体的，可以对传感器数据处理接口进行初始化处理，将通信数据输入至传感器数据处理接口，将通信数据进行抽象处理，生成统一数据结构的目标数据。目标数据导出模块640，可用于将所述目标数据导出，所述目标数据包括参数数据名称和序列化的数据。具体的，对传感器数据发送接口进行初始化处理，并将目标数据发送至传感器数据发送接口内。将传感器数据发送接口内的目标数据以基于消息队列的多线程网络库协议形式导出至应用模块。其中，后续应用模块可以包括融合应用模块10、定位应用模块20、规控应用模块30以及其他应用模块40。

需要说明的是，上述实施例所提供的环视摄像头数据的处理装置与上述实施例所提供的环视摄像头数据的处理方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的环视摄像头数据的处理装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器，存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的环视摄像头数据的处理方法。

图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图7示出的电子设备的计算机系统700仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)702中的程序或者从储存部分708加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 703中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分707，包括硬盘等的储存部分708；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分708。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前通讯网络接口的生成方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的环视摄像头数据的处理方法。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种环视摄像头数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取环视摄像头的初始图像集数据，所述初始图像集数据包括不同数据格式的图像数据；

将所述初始图像集数据传输至传感器数据接收接口，生成通信数据；

将通信数据输入至传感器数据处理接口，生成统一数据结构的目标数据；

将所述目标数据导出，所述目标数据包括参数数据名称和序列化的数据。

2.根据权利要求1所述的用于环视摄像头数据的处理方法，其特征在于，所述将所述初始图像集数据传输至传感器数据接收接口，生成通信数据的步骤还包括：

对所述传感器数据接收接口进行初始化处理，不同环视摄像头的所述传感器数据接收接口对应于不同的数据协议，包括控制器局域网络协议、数据分发服务协议、传输控制协议以及用户数据报协议。

3.根据权利要求1所述的用于环视摄像头数据的处理方法，其特征在于，所述将通信数据输入至传感器数据处理接口，生成统一数据结构的目标数据的步骤还包括：

对所述传感器数据处理接口进行初始化处理；以及

将所述通信数据输入至所述传感器数据处理接口内进行抽象处理，生成所述目标数据。

4.根据权利要求1所述的用于环视摄像头数据的处理方法，其特征在于，所述目标数据包括：重复目标集合协议数据、重复车道线集合协议数据以及重复可行驶区域集合协议数据。

5.根据权利要求4所述的用于环视摄像头数据的处理方法，其特征在于，所述重复目标集合协议数据包括目标跟踪标识数据、纵向距离数据、横向距离数据、垂直距离数据、纵向绝对速度数据以及横向绝对速度数据。

6.根据权利要求4所述的用于环视摄像头数据的处理方法，其特征在于，所述重复车道线集合协议数据包括车道线颜色数据、车道线类型数据、车道线范围数据以及置信度数据；

所述重复可行驶区域集合协议数据包括可行驶空间点类型数据以及可行驶空间点位置数据。

7.根据权利要求1所述的用于环视摄像头数据的处理方法，其特征在于，所述将所述目标数据导出，所述目标数据包括参数数据名称和序列化的数据的步骤包括：

对传感器数据发送接口进行初始化处理，并将所述目标数据发送至所述传感器数据发送接口内；

将所述传感器数据发送接口内的所述目标数据以基于消息队列的多线程网络库协议形式导出。

8.一种环视摄像头数据的处理装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取环视摄像头的初始图像集数据，所述初始图像集数据包括不同数据格式的图像数据；

通信数据生成模块，用于将所述初始图像集数据传输至传感器数据接收接口，生成通信数据；

目标数据生成模块，用于将通信数据输入至传感器数据处理接口，生成统一数据结构的目标数据；

目标数据导出模块，用于将所述目标数据导出，所述目标数据包括参数数据名称和序列化的数据。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的环视摄像头数据的处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的环视摄像头数据的处理方法。

Images