CN115396361B - 一种无人集群网络环路避免系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人集群网络环路避免系统，包括节点身份确认和通告模块、节点身份确认和通告模块、节点身份确认和路由选路干预模块；其中，所述的节点身份确认和通告模块对节点进行身份确认并对节点进行身份通告；所述的节点身份确认和通告模块对节点进行身份确认并对所有节点之间进行身份通告；所述的节点身份确认和路由选路干预模块对节点进行身份确认和路由器干预；所述的节点表示为仅有1个邻居的节点；所述的节点表示为有且仅有2个邻居，且至少一个邻居为节点或节点的节点；节点表示有三个或以上的邻居，并且其中一个邻居为节点。本发明无需以全网拓扑作为先验知识，适用于拓扑变化频繁、难以获得全网拓扑、带宽较窄的无人集群网络。

Description

一种无人集群网络环路避免系统
技术领域
本发明涉及网络交换技术领域，尤其涉及一种无人集群网络环路避免系统。
背景技术
无人集群被广泛应用在各个领域，集群中无人机进行组网是完成各类任务的前提条件，以便于无人机之间进行通信和协同工作。网络环路是组网需要重点解决的问题之一，网络环路的存在将导致网络开销增加，甚至是报文无法转发至目的节点。
已有大量针对网络环路问题的研究，部分研究考虑了特定的网络，部分研究针对特定的路由协议。
部分研究针对特定的典型的网络，包括网状网、树形网络、SDH网络等。针对无线网状网，现有技术通过选择活跃链接和休眠链接解决其环路问题。针对生成树的临时环路问题，现有技术通过确认ROOT端口并禁止其向其它单板发送数据，从而解决问题。针对树形拓扑的网络，现有技术通过创建分支拓扑序列避免环路。针对SDH网络，现有技术采用反向测试方法解决环路问题。针对低功耗有损网络的环路问题，现有技术提出了反转路径的选择策略，对路由环路对低功耗有损网络路由进行修复；现有技术采用链路中断节点的子节点切换机制对低功耗有损网络的路由进行优化。显然，无人集群网络并非上述的典型网络拓扑，上述研究均不适用于无人集群的网络环路问题。
部分研究针对特定的路由协议，例如广播、OSPF、静态路由、定位/标识分离协议等。针对静态路由，现有技术通过设计多个总结地址，从而解决ATM网络的环路问题；或通过聚合多个端口上的可聚合静态路由并设置丢弃接口，解决环路问题。针对OSPF，现有技术可以利用网络拓扑信息控制路由器重计算次序，或采用时间作为目的地址序号，解决网络环路问题。针对广播的环路问题，现有技术可以根据对报文的源MAC在lan口的学习情况，判断是否存在网络风暴问题，当环路造成的网络风暴问题发生时，丢弃报文；现有技术可以通过获取同一组播各路由器的组播邻居列表、邻居关系，和转发标识，解决广播环路问题。针对定位/标识分离协议，现有技术针对引入约束条件获得最优路径，从而解决环路问题。
显然，针对特定的网络或特定的路由协议设计的网络环路避免系统不具备普适性，尤其不适用于网络环境特殊的无人集群网络。一方面，无人集群要求应用特殊的路由协议，无法采用上述的OSPF和静态路由等路由协议；另一方面，无人集群的网络拓扑与任务相关，不局限于单一种类的网络拓扑。因此，针对特定的网络或特定的路由协议设计的网络环路避免系统不能直接用于解决无人集群的网络环路问题。
也有许多研究普适性较强，使用场景不局限于特定的拓扑或路由协议。通过发送环路检测报文、环路检测帧或健康报文等进行环路探测，探测结果显化了网络中的环路，从而在组网时能够针对性地避免环路问题。然而，无人集群网络由于拓扑剧烈变化，环路探测信息的有效期较短，而频繁的环路探测将增加网络负担。现有技术采用路由标签、接口标记避免路由环路，但通常需要每个节点需要将其路由标签扩散值全网，开销较大，不适合无人集群的窄带宽网络环境。现有技术可以通过对节点的物理端口进行检测，根据其负载情况、候选监控表项等判断是否出现网络环路，当网络环路出现时，关闭对应的物理端口，该环路避免系统将在业务繁忙时失效。
除了拓扑变化剧烈和带宽较窄之外，由于无人集群组网难以获得全网拓扑，设计无人集群的网络环路避免系统还需考虑全网拓扑未知的问题。
现有技术公开了一种基于神经网络的迭代学习的无人集群地理位置路由方法，所述的方法包括步骤如下：在组网前，基于神经网络和迭代学习对历史数据进行离线训练，训练获得预测规则，在训练时设计多个价值函数子梯度，包括最陡下降子梯度、比例子梯度和微分子梯度，以防止局部收敛；在组网时，根据预测规则生成邻居参数预测表；根据邻居参数预测表和按需求选取下一跳进行转发。通过计算当前节点与邻居节点的传输特征参数确定传输路径，该现有技术对计算资源的要求较高，且没有考虑环路避免的问题，控制开销较大。
发明内容
本发明为了解决现有技术中无人集群的网络环路避免系统中拓扑变化剧烈，控制开销大，带宽网络窄的问题，提供一种无人集群网络环路避免系统，该系统无需进行环路探测，且仅节点、/>节点和/>节点需要进行身份通告，所有身份通告报文仅传输1跳，因此，该系统极大地减小了控制开销，适用于窄带宽网络；该环路系统无需将全网拓扑作为先验知识，适用于拓扑变化频繁、无法获得全网拓扑的无人集群网络。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
一种无人集群网络环路避免系统，包括节点身份确认和通告模块、/>节点身份确认和通告模块、/>节点身份确认和路由选路干预模块；其中，所述的/>节点身份确认和通告模块对/>节点进行身份确认并对/>节点进行身份通告；所述的/>节点身份确认和通告模块对/>节点进行身份确认并对所有/>节点之间进行身份通告；所述的/>节点身份确认和路由选路干预模块对/>节点进行身份确认和路由器干预；所述的/>节点表示为仅有1个邻居的节点；所述的/>节点表示为有且仅有2个邻居，且至少一个邻居为节点或/>节点的节点；/>节点表示有三个或以上的邻居，并且其中一个邻居为/>节点。
本发明的工作原理：
本发明相对于现有技术，通过对容易导致环路问题的节点、/>节点和/>节点进行身份确认和通告，并且在/>节点对目的地址为/>节点的报文转发时，进行特定的选路处理，选择相应的/>节点作为下一跳，从而避免发生环路，导致报文时延增加甚至无法送达。
优选地，将所有节点组成的集合表示为：
其中，Card(·)为集合元素的个数，Xi为无人集群中的第i个节点，i＝1,2,…,N，N为无人集群节点数目，为节点Xi的邻居集合。
优选地，将所有节点组成的集合表示为：
其中，Xj为无人集群中的第j个节点，j＝1,2,…,N，节点Xf满足
更进一步地，将所有节点组成的集合表示为：
其中，表示为空集符号，∩为交集符号，/>为不属于符号。
优选地，节点身份确认和通告的步骤如下：
S101：当前节点的节点身份通告标志位初始化为0；
S102：当前节点进行周期性邻居个数检测；
S103：若当前节点有且仅有一个邻居，该节点为节点，进入步骤S104；若当前节点的邻居数量大于等于2个，进入步骤S105；若当前节点没有邻居，进入步骤S106；
S104：该节点向所有邻居节点发出身份通告报文，注册当前节点为/>节点身份，并将/>节点身份通告标志位置1，进入步骤S107；
S105：若当前节点的节点身份通告标志位为1，则将其重置为0，并向其所有邻居发送身份通告报文，注销当前节点的/>节点身份，进入步骤S107；否则，直接进入步骤S107；
S106：若当前节点的节点身份通告标志位为1，则将其重置为0，进入步骤S107，否则，直接进入步骤S107；
S107：若任务完成，则结束；否则，进入步骤S102。
进一步地，节点身份确认和通告的步骤如下：
S201：当前节点的节点身份通告标志位初始化为0；
S202：当前节点进行周期性邻居个数检测；
S203：若当前节点的邻居个数为2，进入步骤S204，否则，进入步骤S208；
S204：若当前节点接收到邻居节点的身份通告报文，进入步骤S205，否则，进入步骤S202；
S205：对身份通告报文进行处理，若邻居节点Xj注册或注销节点身份，进入步骤S206，否则，邻居节点Xi注册或注销/>节点身份，进入步骤S209；
S206：若邻居节点Xj注册为节点，进入步骤S207，否则，邻居节点Xj注销其/>节点身份，进入步骤S208；
S207：当前节点为节点，其身份通告标志位置1，并向其除了已通告为/>节点和/>节点之外的邻居节点发送身份通告报文，注册当前节点的/>节点身份，进入步骤S210；
S208：若当前节点的身份通告标志位为1，则将该标志位置0，并向其所有的邻居节点发送身份通告报文，注销当前节点的/>节点身份，进入步骤S210，否则，直接进入步骤S210；
S209：若邻居节点Xi注册为节点，进入步骤S207，否则，邻居节点Xi注销其/>节点身份，进入步骤S208；
S210：若任务完成，则结束，否则，重新进入步骤S202。
优选地，节点身份确认的步骤如下：
S301：当前节点的节点身份通告标志初始化为0；
S302：当前节点进行周期性邻居个数检测；
S303：若其邻居个数大于2，进入步骤S304，否则，进入步骤S307；
S304：若当前节点接收到邻居节点的身份通告报文，进入步骤S305，否则，进入步骤S308；
S305：若邻居节点Xi注册为节点，进入步骤S306，若邻居注销其/>节点身份，进入步骤S307；
S306：当前节点的节点身份通告标志位置1，进入步骤S308；
S307：若当前节点的节点身份通告标志位为1，则将其置0，进入步骤S308，否则，直接进入步骤S308；
S308:若任务完成，则结束，否则，重新进入步骤S302。
优选地，节点路由选路干预的步骤如下：
S401：若当前节点需要进行报文转发，进入步骤S402；
S402：获取报文的目的节点地址，其目的节点为Xd，d＝1,2,…,N；
S403：若当前节点的节点身份通告标志位为1，进入步骤S404，否则，不对路由选路进行干预，进入步骤S405；
S404：对路由选路进行干预，选择具有节点身份的邻居作为下一跳，转发报文，进入步骤S405；
S405：若任务完成，则结束，否则，重新进入步骤S401。
优选地，仅邻居数量为2的节点需要对节点身份通告报文进行处理，仅邻居数量大于等于2的节点需要对/>节点身份通告报文进行处理，/>节点向所有邻居节点发送身份通告报文进行通告；/>节点向除了已通告为/>节点和/>节点之外的邻居节点发送身份通告报文进行通告；且所有身份通告报文仅传输1跳。
基于上述的无人集群网络环路避免系统的无人集群网络，包括若干个无人机，所述的无人机包括如权利要求1～9任一项所述的无人集群网络环路避免系统。
本发明的有益效果：本发明首次对可能造成网络环路问题的节点、/>节点和节点进行定义和身份通告，并在/>节点转发目的节点为/>节点的报文进行路由选路干预操作，从而避免网络环路；本发明仅通过确认和通告部分特殊节点，包括/>节点、/>节点和/>节点，且上述节点的身份通告报文仅传输1跳，无需扩散置全网，极大地减小了控制开销，适合无人集群窄带宽网络；本发明不将全网拓扑作为先验知识，无需靠全网拓扑发现或避免环路问题，适合无人集群拓扑变化、难以获知全网拓扑的网络；本发明不针对特定的路由协议设计，仅在/>节点转发目的节点为/>节点的报文时进行特殊的路由选路干预，普适性较强。
附图说明
图1为发明所述无人集群网络环路避免系统整体框架图。
图2为发明的节点身份确认和通告模块工作流程图。
图3为本发明节点身份确认和通告模块工作流程图。
图4为本发明节点身份确认和路由选路干预模块的身份确认工作流程图。
图5为本发明节点身份确认和路由选路干预模块的路由选路干预工作流程图。
图6为本发明实施例的拓扑示意图。
图7为本发明实施例的身份确认和通告具体事例示意图。
图8为本发明实施例的节点路由选路干预部分的工作示例图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。
实施例1
如图1所示，一种无人集群网络环路避免系统，包括节点身份确认和通告模块、节点身份确认和通告模块、/>节点身份确认和路由选路干预模块；其中，所述的/>节点身份确认和通告模块对/>节点进行身份确认并对/>节点进行身份通告；所述的/>节点身份确认和通告模块对/>节点进行身份确认并对所有/>节点之间进行身份通告；所述的/>节点身份确认和路由选路干预模块对/>节点进行身份确认和路由器干预；所述的节点表示为仅有1个邻居的节点；所述的/>节点表示为有且仅有2个邻居，且至少一个邻居为/>节点或/>节点的节点；/>节点表示有三个或以上的邻居，并且其中一个邻居为/>节点。
本发明相对于现有技术，通过对容易导致环路问题的节点、/>节点和/>节点进行身份确认和通告，并且在/>节点对目的地址为/>节点的报文转发时，进行特定的选路处理，选择相应的/>节点作为下一跳，从而避免发生环路，导致报文时延增加甚至无法送达。
在具体的实施例中，将所有节点组成的集合表示为：
其中，Card(·)为集合元素的个数，Xi为无人集群中的第i个节点，i＝1,2,…,N，N为无人集群节点数目，为节点Xi的邻居集合。
更具体地，将所有节点组成的集合表示为：
其中，Xj为无人集群中的第j个节点，j＝1,2,…,N节点Xf满足
更具体地，将所有节点组成的集合表示为：
其中，表示为空集符号，∩为交集符号，/>为不属于符号。
实施例2
如图2、图3、图4、图5所示，在实施例1的基础上，节点身份确认和通告的步骤如下：
S101：当前节点的节点身份通告标志位初始化为0；
S102：当前节点进行周期性邻居个数检测；
S103：若当前节点有且仅有一个邻居，该节点为节点，进入步骤S104；若当前节点的邻居数量大于等于2个，进入步骤S105；若当前节点没有邻居，进入步骤S106；
S104：该节点向所有邻居节点发出身份通告报文，注册当前节点为/>节点身份，并将/>节点身份通告标志位置1，进入步骤S107；
S105：若当前节点的节点身份通告标志位为1，则将其重置为0，并向其所有邻居发送身份通告报文，注销当前节点的/>节点身份，进入步骤S107；否则，直接进入步骤S107；
S106：若当前节点的节点身份通告标志位为1，则将其重置为0，进入步骤S107，否则，直接进入步骤S107；
S107：若任务完成，则结束；否则，进入步骤S102。
更具体地，节点身份确认和通告的步骤如下：
S201：当前节点的节点身份通告标志位初始化为0；
S202：当前节点进行周期性邻居个数检测；
S203：若当前节点的邻居个数为2，进入步骤S204，否则，进入步骤S208；
S204：若当前节点接收到邻居节点的身份通告报文，进入步骤S205，否则，进入步骤S202；
S205：对身份通告报文进行处理，若邻居节点Xj注册或注销节点身份，进入步骤S206，否则，邻居节点Xi注册或注销/>节点身份，进入步骤S209；
S206：若邻居节点Xj注册为节点，进入步骤S207，否则，邻居节点Xj注销其/>节点身份，进入步骤S208；
S207：当前节点为节点，其身份通告标志位置1，并向其除了已通告为/>节点和/>节点之外的邻居节点发送身份通告报文，注册当前节点的/>节点身份，进入步骤S210；
S208：若当前节点的身份通告标志位为1，则将该标志位置0，并向其所有的邻居节点发送身份通告报文，注销当前节点的/>节点身份，进入步骤S210，否则，直接进入步骤S210；
S209：若邻居节点Xi注册为节点，进入步骤S207，否则，邻居节点Xi注销其/>节点身份，进入步骤S208；
S210：若任务完成，则结束，否则，重新进入步骤S202。
更具体地，节点身份确认的步骤如下：
S301：当前节点的节点身份通告标志初始化为0；
S302：当前节点进行周期性邻居个数检测；
S303：若其邻居个数大于2，进入步骤S304，否则，进入步骤S307；
S304：若当前节点接收到邻居节点的身份通告报文，进入步骤S305，否则，进入步骤S308；
S305：若邻居节点Xi注册为节点，进入步骤S306，若邻居注销其/>节点身份，进入步骤S307；
S306：当前节点的节点身份通告标志位置1，进入步骤S308；
S307：若当前节点的节点身份通告标志位为1，则将其置0，进入步骤S308，否则，直接进入步骤S308；
S308:若任务完成，则结束，否则，重新进入步骤S302。
更具体地，节点路由选路干预的步骤如下：
S401：若当前节点需要进行报文转发，进入步骤S402；
S402：获取报文的目的节点地址，其目的节点为Xd，d＝1,2,…,N；
S403：若当前节点的节点身份通告标志位为1，进入步骤S404，否则，不对路由选路进行干预，进入步骤S405；
S404：对路由选路进行干预，选择具有节点身份的邻居作为下一跳，转发报文，进入步骤S405；
S405：若任务完成，则结束，否则，重新进入步骤S401。
更具体地，在本实施例中所述的一种无人集群网络环路避免系统，不针对特定的路由协议设计，仅在节点转发目的节点为/>节点的报文时进行路由选路干预。
在本实施例中所述的一种无人集群网络环路避免系统，仅邻居数量为2的节点需要对节点身份通告报文进行处理，仅邻居数量大于等于2的节点需要对/>节点身份通告报文进行处理，/>节点向所有邻居节点发送身份通告报文进行通告；/>节点向除了已通告为/>节点和/>节点之外的邻居节点发送身份通告报文进行通告；且所有身份通告报文仅传输1跳。
实施例3
如图6、图7、图8所示，在实施例1和实施例2的基础上，基于上述的无人集群网络环路避免系统的无人集群网络，包括若干个无人机，所述的无人机包括如上述的无人集群网络环路避免系统。通过以下实施例对本发明进行说明。
实施例无人集群包含9架无人机，分别为X1、X2、……、X9。每个节点均包括节点身份确认和通告模块、/>节点身份确认和通告模块、/>节点身份确认和路由选路干预模块；
由于X9仅有1个邻居，即满足因此，X9为/>节点，/>则X9向其邻居X8发送/>节点身份通告报文。
由于X8有2个邻居，且X9为其邻居之一，当其收到X9的身份通告报文后，可确认综上所述，X8满足/>其邻居/> 因此，X8为/>节点；进一步的，j＝9，X8为/>节点，/>X8确认为/>节点后，向邻居通告其身份，由于邻居/>因此，X8仅向X7发送/>节点身份确认报文。
由于X7有2个邻居，且X8为其邻居之一，当其收到X8的身份通告报文后，可确认综上所述，X7满足/>其邻居/> 因此，X7为/>节点，/>X7确认为/>节点后，向邻居通告其身份，由于邻居/>因此，X7仅向X6发送/>节点身份确认报文。
X6有3个邻居，且X7为其邻居之一，当其收到X7的身份通告报文后，可确认综上所述，X6满足/>且/>因此，X6为/>节点，进一步的，j＝9，X6为/>节点。
X1、X2、X3、X4和X5均不满足节点、/>节点和/>节点的定义，因此，该拓扑中仅有X9为/>节点，X7和X8为/>节点，X6为/>节点。
如图7所示，所述的节点身份确认和路由选路干预模块，其路由选路干预工作以图8中拓扑为例，X2需要向X9发送报文，假设报文经过X1转发至X6，X6获取报文目的地址时发现，报文的目的节点为X9，X6且为/>节点，则X6对路由选路进行干预，选择邻居/>作为下一跳，将报文转发至X7；继而，X7将报文转发至X8，最后由X8将报文送至X9；X6对路由选路进行干预避免了将报文转发至X2和X4，以X2和X4作为下一跳必然导致环路问题。因此，X6对路由选路进行干预避免了网络环路。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种无人集群网络环路避免系统，其特征在于，包括节点身份确认和通告模块、节点身份确认和通告模块、/>节点身份确认和路由选路干预模块；其中，所述的/>节点身份确认和通告模块对/>节点进行身份确认并对/>节点进行身份通告；所述的/>节点身份确认和通告模块对/>节点进行身份确认并对所有/>节点之间进行身份通告；所述的/>节点身份确认和路由选路干预模块对/>节点进行身份确认和路由器干预；所述的/>节点表示为仅有1个邻居的节点；所述的/>节点表示为有且仅有2个邻居，且至少一个邻居为/>节点或/>节点的节点；/>节点表示有三个或以上的邻居，并且其中一个邻居为/>节点；
节点路由选路干预的步骤如下：
S401：若当前节点需要进行报文转发，进入步骤S402；
S402：获取报文的目的节点地址，其目的节点为Xd，d＝1,2,…,N；
S403：若当前节点的节点身份通告标志位为1，进入步骤S404，否则，不对路由选路进行干预，进入步骤S405；
S404：对路由选路进行干预，选择具有节点身份的邻居作为下一跳，转发报文，进入步骤S405；
S405：若任务完成，则结束，否则，重新进入步骤S401；
仅邻居数量为2的节点需要对节点身份通告报文进行处理，仅邻居数量大于等于2的节点需要对/>节点身份通告报文进行处理，/>节点向所有邻居节点发送身份通告报文进行通告；/>节点向除了已通告为/>节点和/>节点之外的邻居节点发送身份通告报文进行通告；且所有身份通告报文仅传输1跳；
所述的一种无人集群网络环路避免系统，不针对特定的路由协议设计，仅在节点转发目的节点为/>节点的报文时进行路由选路干预。
2.根据权利要求1所述的无人集群网络环路避免系统，其特征在于，将所有节点组成的集合表示为：
其中，Card(·)为集合元素的个数，Xi为无人集群中的第i个节点，i＝1,2,…,N，N为无人集群节点数目，为节点Xi的邻居集合。
3.根据权利要求2所述的无人集群网络环路避免系统，其特征在于，将所有节点组成的集合表示为：
其中，Xj为无人集群中的第j个节点，j＝1,2,…,N，节点Xf满足
4.根据权利要求3所述的无人集群网络环路避免系统，其特征在于，将所有节点组成的集合表示为：
其中，表示为空集符号，∩为交集符号，/>为不属于符号。
5.根据权利要求1所述的无人集群网络环路避免系统，其特征在于，节点身份确认和通告的步骤如下：
S101：当前节点的节点身份通告标志位初始化为0；
S102：当前节点进行周期性邻居个数检测；
S103：若当前节点有且仅有一个邻居，该节点为节点，进入步骤S104；若当前节点的邻居数量大于等于2个，进入步骤S105；若当前节点没有邻居，进入步骤S106；
S104：该节点向所有邻居节点发出身份通告报文，注册当前节点为/>节点身份，并将/>节点身份通告标志位置1，进入步骤S107；
S105：若当前节点的节点身份通告标志位为1，则将其重置为0，并向其所有邻居发送身份通告报文，注销当前节点的/>节点身份，进入步骤S107；否则，直接进入步骤S107；
S106：若当前节点的节点身份通告标志位为1，则将其重置为0，进入步骤S107，否则，直接进入步骤S107；
S107：若任务完成，则结束；否则，进入步骤S102。
6.根据权利要求1所述的无人集群网络环路避免系统，其特征在于，节点身份确认和通告的步骤如下：
S201：当前节点的节点身份通告标志位初始化为0；
S202：当前节点进行周期性邻居个数检测；
S203：若当前节点的邻居个数为2，进入步骤S204，否则，进入步骤S208；
S204：若当前节点接收到邻居节点的身份通告报文，进入步骤S205，否则，进入步骤S202；
S205：对身份通告报文进行处理，若邻居节点Xj注册或注销节点身份，进入步骤S206，否则，邻居节点Xi注册或注销/>节点身份，进入步骤S209；
S206：若邻居节点Xj注册为节点，进入步骤S207，否则，邻居节点Xj注销其/>节点身份，进入步骤S208；
S207：当前节点为节点，其身份通告标志位置1，并向其除了已通告为/>节点和节点之外的邻居节点发送身份通告报文，注册当前节点的/>节点身份，进入步骤S210；
S208：若当前节点的身份通告标志位为1，则将该标志位置0，并向其所有的邻居节点发送身份通告报文，注销当前节点的/>节点身份，进入步骤S210，否则，直接进入步骤S210；
S209：若邻居节点Xi注册为节点，进入步骤S207，否则，邻居节点Xi注销其/>节点身份，进入步骤S208；
S210：若任务完成，则结束，否则，重新进入步骤S202。
7.根据权利要求1所述的无人集群网络环路避免系统，其特征在于，节点身份确认的步骤如下：
S301：当前节点的节点身份通告标志初始化为0；
S302：当前节点进行周期性邻居个数检测；
S303：若其邻居个数大于2，进入步骤S304，否则，进入步骤S307；
S304：若当前节点接收到邻居节点的身份通告报文，进入步骤S305，否则，进入步骤S308；
S305：若邻居节点Xi注册为节点，进入步骤S306，若邻居注销其/>节点身份，进入步骤S307；
S306：当前节点的节点身份通告标志位置1，进入步骤S308；
S307：若当前节点的节点身份通告标志位为1，则将其置0，进入步骤S308，否则，直接进入步骤S308；
S308:若任务完成，则结束，否则，重新进入步骤S302。
8.基于权利要求1～7任一项所述的无人集群网络环路避免系统的无人集群网络，其特征在于：包括若干个无人机，所述的无人机包括如权利要求1～7任一项所述的无人集群网络环路避免系统。
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