CN115393433A - 一种检测区域恢复方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种检测区域恢复方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，该方法可以使得检测区域不会随着摄像头的位姿发生变化而产生漂移。该方法包括：确定目标检测区域在物理空间中的实际坐标；目标检测区域为目标摄像头在参考位姿下拍摄的参考图像中的预设的侦测区域；确定目标摄像头在目标位姿下拍摄的目标图像与物理空间的目标映射；目标映射用于指示目标图像中每个的像素点与物理空间中对应的坐标点的关联关系；根据实际坐标与目标映射，确定目标检测区域在目标图像中的第一像素坐标；基于第一像素坐标，在目标图像中绘制目标检测区域。本申请可用于对检测区域侦测的过程中。

Description

一种检测区域恢复方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种检测区域恢复方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着各类视频图像前端设备(摄像头)的爆发式增长，各类与视频图像检测区域相关的算法得到广泛应用。常见的如区域入侵侦测、越界侦测等等。具体为在前端设备拍摄的视频图像中绘制检测区域，从而判断摄像头拍摄到的目标与检测区域关系(例如目标是否进出检测区域等)，进而执行相应操作(如报警提示等)。

但是，在实际的应用过程中，前端设备会由于各种原因(如年久失修螺丝松动、被过往车辆撞歪、或者人为操作摄像头发生偏移没有复位)发生位姿变化，导致检测区域也随之漂移。使得当前检测区域检测的内容大多不是用户想要的内容，容易频繁产生脏数据，造成算力资源浪费且影响正常检测工作的进行。

发明内容

本申请提供一种检测区域恢复方法、装置、设备及存储介质，该方法可以使得检测区域不会随着摄像头的位姿发生变化而产生漂移。

第一方面，本申请提供一种检测区域恢复方法，该方法包括：确定目标检测区域在物理空间中的实际坐标；目标检测区域为目标摄像头在参考位姿下拍摄的参考图像中的预设侦测区域；确定目标摄像头在目标位姿下拍摄的目标图像与物理空间的目标映射；目标映射用于指示目标图像中的像素点与物理空间中的坐标点的关联关系；根据实际坐标与目标映射，确定目标检测区域在目标图像中的第一像素坐标；基于第一像素坐标，在目标图像中绘制目标检测区域。

本申请提供的检测区域恢复方法，通过确定目标检测区域的实际坐标，以及目标摄像头在目标位姿下的目标映射，以确定目标检测区域在目标图像中对应的第一像素坐标，进而在目标图像中绘制该目标检测区域。该方法通过确定目标摄像头转动后的目标映射，以目标检测区域的实际坐标不变的特点为依据，重新确定目标检测区域在转动后拍摄的目标图像中的像素坐标，以实现检测区域的恢复，且不会产生偏移的情况发生。因此，该方法可以及时恢复真实的检测区域，解决了摄像头位姿变动导致检测区域变化而产生大量用户不关心的脏数据，从而影响研判的问题，提升了检测准确性和系统的抗风险性。另外，还避免了由于检测区域偏移导致需要检测的目标丢失的问题发生，造成不必要的数据损失风险，提升了系统的检测稳定性。

一种可能的实现方式中，确定目标检测区域在物理空间中的实际坐标，包括：采用目标检测区域的索引信息，从检测区域信息库中查询目标检测区域的实际坐标；检测区域信息库中包括：检测区域的索引信息、以及检测区域在物理空间中的实际坐标。

另一种可能的实现方式中，上述方法还包括：确定目标摄像头拍摄的参考图像与物理空间的参考映射；参考映射用于指示参考图像中的像素点与物理空间中的坐标点的关联关系；获取目标摄像头的至少一个检测区域的信息；检测区域的信息包括：检测区域的标识、以及检测区域在参考图像中的第二像素坐标；基于至少一个检测区域中每个检测区域的第二像素坐标与参考映射，分别确定每个检测区域在物理空间中的实际坐标；基于至少一个检测区域中每个检测区域的索引信息，分别关联每个检测区域在物理空间中的实际坐标，构建检测区域信息库；一个检测区域的索引信息包括：目标摄像头的标识、以及检测区域的标识。

又一种可能的实现方式中，确定目标摄像头在目标位姿下拍摄的目标图像与物理空间的目标映射，包括：确定目标摄像头拍摄的参考图像，与物理空间的参考映射；参考映射用于指示参考图像中每个像素点与物理空间中对应点的关联关系；确定目标摄像头由参考位姿，转动至目标位姿的转动信息；转动信息包括以下一项或多项：俯仰角、偏航角、滚动角；基于参考映射与转动信息，确定目标映射。

又一种可能的实现方式中，检测区域的像素坐标为至少N个有效点的像素坐标；至少N个有效点为检测区域的轮廓上指示检测区域的形状的像素点。

又一种可能的实现方式中，检测区域在物理空间中的实际坐标为至少N个有效点的实际坐标，至少N个有效点为所述检测区域的轮廓上指示检测区域的形状的像素点。

又一种可能的实现方式中，确定目标摄像头在目标位姿下拍摄的目标图像与物理空间的目标映射，包括：确定目标摄像头拍摄的参考图像与物理空间的参考映射；参考映射用于指示参考图像中每个像素点与物理空间中对应点的关联关系；确定目标摄像头由参考位姿转动至目标位姿的转动信息；转动信息包括以下一项或多项：俯仰角、偏航角、滚动角；基于参考映射与转动信息，确定目标映射。

第二方面，本申请提供一种检测区域恢复装置，该装置包括：确定模块以及绘制模块；确定模块用于，确定目标检测区域在物理空间中的实际坐标；目标检测区域为目标摄像头在参考位姿下拍摄的参考图像中的预设侦测区域；确定模块还用于，确定目标摄像头在目标位姿下拍摄的目标图像与物理空间的目标映射；目标映射用于指示目标图像中的像素点与物理空间中的坐标点的关联关系；确定模块还用于，根据实际坐标与目标映射，确定目标检测区域在目标图像中的第一像素坐标；绘制模块用于，基于第一像素坐标，在目标图像中绘制目标检测区域。

一种可能的实现方式中，确定模块具体用于，采用目标检测区域的索引信息，从检测区域信息库中查询目标检测区域的实际坐标；检测区域信息库中包括：检测区域的索引信息、以及检测区域在物理空间中的实际坐标。

另一种可能的实现方式中，上述装置还包括：获取模块和构建模块；确定模块还用于，确定目标摄像头拍摄的参考图像与物理空间的参考映射；参考映射用于指示参考图像中的像素点与物理空间中的坐标点的关联关系；获取模块用于，获取目标摄像头的至少一个检测区域的信息；检测区域的信息包括：检测区域的标识、以及检测区域在参考图像中的第二像素坐标；确定模块用于，基于至少一个检测区域中每个检测区域的第二像素坐标与参考映射，分别确定每个检测区域在物理空间中的实际坐标；构建模块用于，基于至少一个检测区域中每个检测区域的索引信息，分别关联每个检测区域在物理空间中的实际坐标，构建检测区域信息库；一个检测区域的索引信息包括：目标摄像头的标识、以及检测区域的标识。

又一种可能的实现方式中，检测区域的像素坐标为至少N个有效点的像素坐标；至少N个有效点为检测区域的轮廓上指示检测区域的形状的像素点。

又一种可能的实现方式中，检测区域在物理空间中的实际坐标为至少N个有效点的实际坐标，至少N个有效点为检测区域的轮廓上指示检测区域的形状的像素点。

又一种可能的实现方式中，确定模块具体用于，确定目标摄像头拍摄的参考图像与物理空间的参考映射；参考映射用于指示参考图像中每个像素点与物理空间中对应点的关联关系；确定目标摄像头由参考位姿转动至目标位姿的转动信息；转动信息包括以下一项或多项：俯仰角、偏航角、滚动角；基于参考映射与转动信息，确定目标映射。

第三方面，本申请提供一种检测区域恢复设备，该检测区域恢复设备包括：处理器和存储器；存储器存储有处理器可执行的指令；处理器被配置为执行指令时，使得检测区域恢复设备实现上述第一方面的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括：计算机软件指令；当计算机软件指令在检测区域恢复设备中运行时，使得检测区域恢复设备实现上述第一方面的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面描述的相关方法的步骤，以实现上述第一方面的方法。

上述第二方面至第五方面的有益效果可以参考第一方面的对应描述，不再赘述。

附图说明

图1为本申请提供的一种区域入侵的示意图；

图2为本申请提供的一种越界入侵的示意图；

图3为本申请提供的一种检测区域恢复方法的应用环境示意图；

图4为本申请提供的一种检测区域恢复方法的流程示意图；

图5为本申请提供的一种检测区域信息库的构建流程示意图；

图6为本申请提供的一种确定目标映射的流程示意图；

图7为本申请提供的一种检测区域恢复装置的组成示意图；

图8为本申请提供的一种检测区域恢复设备的组成示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性地”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性地”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性地”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不是在对数量和执行次序进行限定。

如背景技术所述，随着摄像头的普及，各类跟视频图像检测区域相关的算法得到广泛应用。这些算法如常见的区域入侵侦测、越界侦测、进入区域侦测、离开区域侦测、徘徊侦测、人员聚集侦测、快速移动侦测、停车侦测、物品遗留侦测、物品拿取检测等，在正常情况下是通过在视频图像画面中绘制相关的检测区域的规则框，从而判断目标与检测区域的规则框的关系，来做一些智能应用(如人员计数或者满足条件报警等功能)。

但是，在实际应用过程中，摄像头可能由于各种原因(如被过往人车撞外，或螺丝松动年久失修变歪，或重新安装后位置调整，或人为操作相机发生偏移而没有复位)发生位姿变化后，这些检测区域的规则框也随之漂移。

例如，图1为本申请提供的一种区域入侵侦测的示意图。如图1中a所示，检测区域原本位于路口中的矩形区域，用于检测其内部的目标入侵情况。但是由于摄像头的位姿改变，导致该检测区域异常偏右，如图1中b所示，检测区域不能完整的覆盖原有路口中的矩形区域。又如，图2为本申请提供的一种越界入侵的示意图。如图2中a所示，越界入侵的检测区域为一条线，绘制在图2中斑马线上。但是由于摄像头的位姿改变，导致该检测区域异常偏左偏下，如图2中b所示。因此，这些原本绘制的检测区域是在A区，结果由于各种原因导致的摄像头偏转，使得检测漂移到B区，容易产生两大风险和隐患问题：其一，B区产生的很多检测事件不是用户所关心的，相当于频繁产生的脏数据，占用资源，干扰用户正常研判，甚至造成误判错判，影响产品信誉。其二，原本A区应该检测到的目标丢失掉了，相当于用户关心的区域和目标，都无法获得，从而影响产品的正常使用。

综上所述，如何保证检测区域不会随着摄像头偏转产生漂移，是一个亟需解决的问题。

基于此，本申请实施例提供一种检测区域恢复方法，该方法通过确定目标检测区域在物理空间中的实际坐标，在摄像头转动后至目标位姿后确定当前摄像头拍摄的目标图像与物理空间的目标映射，进而基于实际坐标和目标映射确定目标检测区域在当前的目标图像中的像素坐标并绘制出来。利用该方法可以在摄像头发生偏转后自动恢复检测区域，保证检测区域不会随着摄像头的位姿变化而产生漂移。

本申请提供的检测区域恢复方法，可以应用于如图3所示的应用环境中。如图3所示，该应用环境可以包括：检测区域恢复装置301和多个摄像头302。检测区域恢复装置301分别和多个摄像头302互相连接。

其中，检测区域恢复装置301可以应用于服务器中。其中，这里所说的服务器可以是多个服务器组成的服务器集群、或者单个服务器、又或者计算机。检测区域恢复装置301具体可以是服务器中的处理器或处理芯片等。本申请实施例对上述服务器的具体设备形态不作限制。图3中以检测区域恢复装置301应用于单个服务器为例示出。

上述摄像头302部署在各个场景中，用于抓拍其视角内各区域的图像数据。另外，摄像头302可以自由转动，并向检测区域恢复装置301上报自身的转动数据。摄像头302的个数可以根据实际的场景需求进行调整，本申请示例对摄像头302的具体设备形态不作限制，对摄像头302的个数不作具体限制。图3以摄像头302的个数为4个为例示出。

上述实施例是以摄像头与检测区域恢复装置是两个不同的设备，分别执行不同的功能为例进行说明的，即摄像头用于拍摄图像，检测区域恢复装置用于根据拍摄的图像恢复检测区域。在另一些实施例中，上述摄像头与检测区域恢复装置可以是同一个设备，即摄像头为带有智能处理模块的智能摄像头，可以独自完成图像的拍摄以及检测区域恢复的功能，本申请实施例对其具体的形态不作限制。以下以摄像头与检测区域恢复装置是两个不同的设备为例进行说明。

每个摄像头分别安置在目标场景的不同点位，如在交通场景下，安置在不同的路口处用于进行区域入侵检测。需要说明的是，对于每一个摄像头，本申请提供的检测区域恢复方法是一样的。因此，以下以多个摄像头中的一个，如称为目标摄像头为例进行说明。

图4为本申请实施例提供的一种检测区域恢复方法的流程示意图。示例性的，本申请提供的检测区域恢复方法，可以应用于图3所示的应用环境中。

如图4所示，本申请提供的检测区域恢复方法具体可以包括以下步骤：

S401、检测区域恢复装置确定目标检测区域在物理空间中的实际坐标。

在一些实施例中，在需要进行检测区域恢复时，检测区域恢复装置可以确定目标检测区域在物理空间中的实际坐标。其中，目标检测区域为目标摄像头在参考位姿下拍摄的参考图像中的预设侦测区域。该参考位姿可以为预设的摄像头正常工作时的位姿。例如，在图1中a中摄像头在正常位姿下，标注的多边形区域即为目标检测区域，或者，图2中a中摄像头在正常位姿下，标注的线段即为目标检测区域。

示例性的，确定目标检测区域在物理空间中的实际坐标，包括：采用目标检测区域的索引信息，从检测区域信息库中查询目标检测区域的实际坐标。其中，检测区域信息库为预先构建的数据库，并设置在该检测区域恢复装置中。检测区域信息库包括：检测区域的索引信息、以及检测区域在物理空间中的实际坐标。检测区域信息库可以用于根据检测区域的索引信息，查询检测区域在物理空间中的实际坐标，以方便在摄像头发生偏转后重新恢复检测区域。另外，检测区域信息库中还可以包括检测区域在参考图像中的像素坐标。

以下结合具体的实施例详细阐述检测区域信息库的构建方法。图5为本申请实施例提供的一种检测区域信息库的构建方法的流程图，如图5所示，具体包括如下S501-S504。

S501、检测区域恢复装置确定目标摄像头拍摄的参考图像与物理空间的参考映射。

其中，参考图像即为目标摄像头在参考位姿下拍摄的图像，参考映射用于指示参考图像中每个像素点与物理空间中对应坐标点的关联关系。

具体的，选定一个或多个点作为标定点，标定点同时具有在参考图像中的像素坐标以及在物理空间中的实际坐标的两种属性。首先确定这些标定点在参考图像中的像素坐标。其中，像素坐标即为一个像素点在图像中的行列位置，例如以图像左上角为原点建立像素坐标系，以一个像素点为单位，可以确定图像中任一个点的像素坐标。另外，确定这些标定点在物理空间中的实际坐标(如经纬度)，实际坐标可以是预设的。在摄像头安装时，工作人员可以事先了解摄像头可以拍摄到的某些特定目标(如某个建筑物，某棵树木等)的经纬度信息，并输入至检测区域恢复装置中，以便于进行图像与物理空间的标定操作，即确定参考映射。

示例性的，参考图像与物理空间的参考映射H₀，可以采用如下参考映射表达式进行确定。

其中，参考映射

s为常数，u、v为标定点的像素坐标，x、y为标定点的实际经纬度坐标。

S502、检测区域恢复装置获取目标摄像头的至少一个检测区域的信息。

检测区域恢复装置可以从目标摄像头中获取事先设置的检测区域的信息，如前述的区域入侵检测区域、越界入侵检测区域等等。其中，该检测区域的信息包括检测区域的标识以及检测区域在参考图像中的第二像素坐标。可选的，第二像素坐标可以为至少N个有效点的像素坐标，至少N个有效点为一个检测区域的轮廓上指示该检测区域的形状的像素点，其中，N的值可以根据实际的检测区域的形状而定。例如检测区域为线段，则N的值为2。检测区域为矩形，则N的值为4。另外，该检测区域的信息还可以包括检测区域的名称以及检测区域的形状。

例如，结合附图1进行说明，对于图1所示的检测区域，其标识可以为a1，名称为区域入侵，形状为矩形，矩形的四个角位置的点即为有效点，则第二像素坐标可以为矩形四个角的像素坐标。对于图2所示的检测区域，其标识可以为b2，名称为越界入侵，形状为线段，线段两个端点即为有效点，则第二像素坐标可以为线段两个端点的像素坐标。

S503、检测区域恢复装置基于至少一个检测区域每个检测区域的第二像素坐标与参考映射，分别确定每个检测区域在物理空间中的实际坐标。

检测区域恢复装置在获取目标摄像头的每个检测区域的第二像素坐标后，可以基于该第二像素坐标与参考映射，基于上述参考映射表达式，采用矩形相乘的方式，分别将每个检测区域的第二像素坐标转换为在物理空间中的实际坐标。其中，一个检测区域的实际坐标也可以为至少N个有效点的实际坐标。

S504、检测区域恢复装置基于每个检测区域的索引信息，分别关联每个检测区域在物理空间中的实际坐标，以构建检测区域信息库。

其中，一个检测区域的索引信息包括：目标摄像头的标识、以及检测区域的标识。

检测区域恢复装置与多个摄像头相连接，每个摄像头所支持的检测区域可能存在不同。因此，检测区域恢复装置可以关联目标摄像头的标识以及检测区域的标识，作为索引信息，以可以保证找到对应摄像头下的检测区域。例如，结合上述实施例，目标摄像头的标识为S1，则区域入侵的索引信息可以表示为“S1-a1”，越界入侵的索引信息可以表示为“S1-b2”。

进一步的，检测区域恢复装置可以将每个检测区域的索引信息与实际坐标关联在一起。另外，还可以关联每个检测区域的第二像素坐标，以构建检测区域信息库。该检测区域信息库可以满足查询不同摄像头下各个检测区域的实际坐标的功能。

在确定目标检测区域在物理空间中的实际坐标后，检测区域恢复装置还可以执行如下S402-S404，以完成检测区域的恢复操作，具体如下：

S402、检测区域恢复装置确定目标摄像头在目标位姿下拍摄的目标图像与物理空间的目标映射。

在一些实施例中，在目标摄像头由原始的参考位姿转动到目标位姿后，检测区域恢复装置可以获取目标摄像头在目标位姿下拍摄的目标图像，并确定该目标图像与物理空间的目标映射。目标位姿可以是人为操作摄像头发生偏移后的位姿，也可以是各种意外情况(被外来物体撞歪、螺丝松动等)导致目标摄像头发生偏移后的位姿。

在一种可能的实现方式中，如图6所示，上述确定目标映射过程包括如下S402a-S402c。

S402a、检测区域恢复装置确定目标摄像头拍摄的参考图像与物理空间的参考映射。

该步骤的具体实现参见上述步骤S501，在此不再重复赘述。

S402b、检测区域恢复装置获取目标摄像头由参考位姿转动至目标位姿的转动信息。

其中，转动信息包括以下一项或多项：俯仰角、偏航角、滚动角。

在目标摄像头中内置有陀螺仪，可以实时向检测区域恢复装置上报自身的角度信息，如俯仰角、偏航角、滚动角等。基于目标摄像头在参考位姿的角度信息，以及转动后在目标位姿的角度信息，可以确定俯仰角、偏航角、滚动角中一项或多项变化的转动信息。

S402c、检测区域恢复装置基于参考映射与转动信息，确定目标映射。

在确定目标摄像头在原始的参考位姿下的参考映射，以及转动信息后，检测区域恢复装置可以采用映射转换方式，根据参考映射以及转动信息，计算确定目标位姿下的目标映射。

示例性的，映射转换方法包括但不限于单应矩阵、刚体变换等技术。

可以理解，上述步骤中，检测区域恢复装置可以自动根据摄像头的转动情况，确定转动后的目标映射，以实现检测区域的自动恢复，无需人工干预，效率较高，保证整个系统的抗风险性。

在一些不可控的情况下，由于意外情况导致目标摄像头中的陀螺仪损坏不能检测自身的角度信息。在该情况下，检测区域恢复装置可以按照上述S501所述的步骤，重新执行标定操作，确定目标位姿下的目标映射，以用于还原目标检测区域。

S403、检测区域恢复装置根据实际坐标与目标映射，确定目标检测区域在目标图像中的第一像素坐标。

在一些实施例中，检测区域恢复装置在确定目标检测区域的实际坐标以及目标映射后，可以根据实际坐标与目标映射，确定目标检测区域在目标图像中的第一像素坐标。

示例性的，检测区域恢复装置可以根据实际坐标与目标映射，采用矩阵相乘的方式，确定第一像素坐标。具体的，检测区域恢复装置将目标检测区域中每个有效点的实际坐标，基于如下目标映射表达式，采用矩阵相乘的方式确定每个有效点在目标图像中的像素坐标，作为该目标检测区域在目标图像中的第一像素坐标：

其中，目标映射

S404、检测区域恢复装置基于第一像素坐标，在目标图像中绘制目标检测区域。

在一些实施例中，检测区域恢复装置可以基于第一像素坐标，在目标图像中重新绘制目标检测区域。具体的，检测区域恢复装置可以首先根据目标检测区域的至少N个有效点的像素坐标，在目标图像中将至少N个有效点标注出来，进一步的，依次首尾相连每个有效点，完成目标检测区域的绘制。使得检测工作可以按照重新绘制的目标检测区域进行，保证检测区域的准确性，避免脏数据的影响。

上述实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果，本申请实施例提供的检测区域恢复方法，通过确定目标检测区域的实际坐标，以及目标摄像头在目标位姿下的目标映射，确定目标检测区域在目标图像中对应的第一像素坐标，进而在目标图像中绘制该目标检测区域。该方法通过确定目标摄像头转动后的目标映射，以目标检测区域的实际坐标不变的特点为依据，重新确定目标检测区域在目标摄像头转动后拍摄的目标图像中的像素坐标，实现了检测区域的自动恢复，避免检测区域漂移的情况发生。因此，该方法可以及时恢复真实的检测区域，解决了摄像头位姿变动导致检测区域变化而产生大量用户不关心的脏数据，从而影响研判的问题，提升了检测准确性和系统的抗风险性。另外，还解决了由于检测区域漂移导致需要检测的目标丢失，造成不必要的数据损失风险的问题，进一步提升了系统的检测稳定性。

进一步的，本申请通过构建检测区域信息库，可以实现各个摄像头，每种检测区域的实际坐标查询，以快速恢复检测区域，可以应用于面积较大需要多个摄像头共同配合使用的目标场景下。另外，检测区域的信息的存储，不需要存储检测区域的轮廓上所有点的像素坐标或是实际坐标，作为替代的存储其对应有效点的坐标即可，保证可以有效还原检测区域的同时进一步减少存储空间的占用。

可以看出，上述主要从方法的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，本申请实施例提供了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在示例性的实施例中，本申请还提供一种检测区域恢复装置。该检测区域恢复装置可以包括一个或多个功能模块，用于实现以上方法实施例的检测区域恢复方法。

例如，图7为本申请实施例提供的一种检测区域恢复装置的组成示意图。如图7所示，该检测区域恢复装置包括：确定模块701以及绘制模块702；确定模块701和绘制模块702相连接。

确定模块701用于，确定目标检测区域在物理空间中的实际坐标；目标检测区域为目标摄像头在参考位姿下拍摄的参考图像中的预设侦测区域。

确定模块701还用于，确定目标摄像头在目标位姿下拍摄的目标图像与物理空间的目标映射；目标映射用于指示目标图像中的像素点与物理空间中的坐标点的关联关系。

确定模块701还用于，根据实际坐标与目标映射，确定目标检测区域在目标图像中的第一像素坐标。

绘制模块702用于，基于第一像素坐标，在目标图像中绘制目标检测区域。

在一些实施例中，确定模块701具体用于，采用目标检测区域的索引信息，从检测区域信息库中查询目标检测区域的实际坐标；检测区域信息库中包括：检测区域的索引信息、以及检测区域在物理空间中的实际坐标。

在一些实施例中，上述装置还包括：获取模块703和构建模块704；确定模块701还用于，确定目标摄像头拍摄的参考图像与物理空间的参考映射；参考映射用于指示参考图像中的像素点与物理空间中的坐标点的关联关系；获取模块703用于，获取目标摄像头的至少一个检测区域的信息；检测区域的信息包括：检测区域的标识、以及检测区域在参考图像中的第二像素坐标；确定模块701用于，基于至少一个检测区域中每个检测区域的第二像素坐标与参考映射，分别确定每个检测区域在物理空间中的实际坐标；构建模块704用于，基于至少一个检测区域中每个检测区域的索引信息，分别关联每个检测区域在物理空间中的实际坐标，构建检测区域信息库；一个检测区域的索引信息包括：目标摄像头的标识、以及检测区域的标识。

在一些实施例中，检测区域的像素坐标为至少N个有效点的像素坐标；至少N个有效点为检测区域的轮廓上指示检测区域的形状的像素点。

在一些实施例中，又一种可能的实现方式中，检测区域在物理空间中的实际坐标为至少N个有效点的实际坐标，至少N个有效点为检测区域的轮廓上指示检测区域的形状的像素点。

在一些实施例中，确定模块701具体用于，确定目标摄像头拍摄的参考图像与物理空间的参考映射；参考映射用于指示参考图像中每个像素点与物理空间中对应点的关联关系；确定目标摄像头由参考位姿转动至目标位姿的转动信息；转动信息包括以下一项或多项：俯仰角、偏航角、滚动角；基于参考映射与转动信息，确定目标映射。

在采用硬件的形式实现上述集成的模块的功能的情况下，本申请实施例提供了一种检测区域恢复设备的组成示意图，该检测区域恢复设备可以是上述检测区域恢复装置。如图8所示，该检测区域恢复设备800包括：处理器802，通信接口803，总线804。可选的，检测区域恢复设备还可以包括存储器801。

处理器802，可以是实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。该处理器802可以是中央处理器，通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路，现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器802也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

通信接口803，用于与其他设备通过通信网络连接。该通信网络可以是以太网，无线接入网，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。

存储器801，可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

作为一种可能的实现方式，存储器801可以独立于处理器802存在，存储器801可以通过总线804与处理器802相连接，用于存储指令或者程序代码。处理器802调用并执行存储器801中存储的指令或程序代码时，能够实现本申请实施例提供的检测区域恢复方法。

另一种可能的实现方式中，存储器801也可以和处理器802集成在一起。

总线804，可以是扩展工业标准结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。总线804可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将检测区域恢复装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。上述方法实施例中的全部或者部分流程可以由计算机指令来指示相关的硬件完成，该程序可存储于上述计算机可读存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。计算机可读存储介质可以是前述任一实施例的或内存。上述计算机可读存储介质也可以是上述检测区域恢复装置的外部存储设备，例如上述检测区域恢复装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart mediacard，SMC)，安全数字(secure digital，SD)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，上述计算机可读存储介质还可以既包括上述检测区域恢复装置的内部存储单元也包括外部存储设备。上述计算机可读存储介质用于存储上述计算机程序以及上述检测区域恢复装置所需的其他程序和数据。上述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机产品包含计算机程序，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行上述实施例中所提供的任一项检测区域恢复方法。

尽管在此结合各实施例对本申请进行了描述，然而，在实施所要求保护的本申请过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(Comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

尽管结合具体特征及其实施例对本申请进行了描述，显而易见的，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本申请的示例性说明，且视为已覆盖本申请范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种检测区域恢复方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标检测区域在物理空间中的实际坐标；所述目标检测区域为目标摄像头在参考位姿下拍摄的参考图像中的预设侦测区域；

确定所述目标摄像头在目标位姿下拍摄的目标图像与所述物理空间的目标映射；所述目标映射用于指示所述目标图像中的像素点与所述物理空间中的坐标点的关联关系；

根据所述实际坐标与所述目标映射，确定所述目标检测区域在所述目标图像中的第一像素坐标；

基于所述第一像素坐标，在所述目标图像中绘制所述目标检测区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标检测区域在物理空间中的实际坐标，包括：

采用所述目标检测区域的索引信息，从检测区域信息库中查询所述目标检测区域的实际坐标；所述检测区域信息库中包括：检测区域的索引信息、以及检测区域在所述物理空间中的实际坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述目标摄像头拍摄的所述参考图像与所述物理空间的参考映射；所述参考映射用于指示所述参考图像中的像素点与所述物理空间中的坐标点的关联关系；

获取所述目标摄像头的至少一个检测区域的信息；所述检测区域的信息包括：检测区域的标识、以及检测区域在所述参考图像中的第二像素坐标；

基于所述至少一个检测区域中每个检测区域的第二像素坐标与所述参考映射，分别确定每个检测区域在所述物理空间中的实际坐标；

基于所述至少一个检测区域中每个检测区域的索引信息，分别关联每个检测区域在所述物理空间中的实际坐标，构建所述检测区域信息库；一个检测区域的索引信息包括：所述目标摄像头的标识、以及所述检测区域的标识。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测区域的像素坐标为至少N个有效点的像素坐标；所述至少N个有效点为所述检测区域的轮廓上指示所述检测区域的形状的像素点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测区域在所述物理空间中的实际坐标为至少N个有效点的实际坐标，所述至少N个有效点为所述检测区域的轮廓上指示所述检测区域的形状的像素点。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标摄像头在目标位姿下拍摄的目标图像与所述物理空间的目标映射，包括：

确定所述目标摄像头拍摄的所述参考图像与所述物理空间的参考映射；所述参考映射用于指示所述参考图像中每个像素点与所述物理空间中对应点的关联关系；

确定所述目标摄像头由所述参考位姿转动至所述目标位姿的转动信息；所述转动信息包括以下一项或多项：俯仰角、偏航角、滚动角；

基于所述参考映射与所述转动信息，确定所述目标映射。

7.一种检测区域恢复装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块以及绘制模块；

所述确定模块用于，确定目标检测区域在物理空间中的实际坐标；所述目标检测区域为目标摄像头在参考位姿下拍摄的参考图像中的预设侦测区域；

所述确定模块还用于，确定所述目标摄像头在目标位姿下拍摄的目标图像与所述物理空间的目标映射；所述目标映射用于指示所述目标图像中的像素点与所述物理空间中的坐标点的关联关系；

所述确定模块还用于，根据所述实际坐标与所述目标映射，确定所述目标检测区域在所述目标图像中的第一像素坐标；

所述绘制模块用于，基于所述第一像素坐标，在所述目标图像中绘制所述目标检测区域。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：获取模块和构建模块；

所述确定模块具体用于，采用所述目标检测区域的索引信息，从检测区域信息库中查询所述目标检测区域的实际坐标；所述检测区域信息库中包括：检测区域的索引信息、以及检测区域在所述物理空间中的实际坐标；

所述确定模块还用于，确定所述目标摄像头拍摄的所述参考图像与所述物理空间的参考映射；所述参考映射用于指示所述参考图像中的像素点与所述物理空间中的坐标点的关联关系；所述获取模块用于，获取所述目标摄像头的至少一个检测区域的信息；所述检测区域的信息包括：检测区域的标识、以及检测区域在所述参考图像中的第二像素坐标；所述确定模块用于，基于所述至少一个检测区域中每个检测区域的第二像素坐标与所述参考映射，分别确定每个检测区域在所述物理空间中的实际坐标；所述构建模块用于，基于所述至少一个检测区域中每个检测区域的索引信息，分别关联每个检测区域在所述物理空间中的实际坐标，构建所述检测区域信息库；一个检测区域的索引信息包括：所述目标摄像头的标识、以及所述检测区域的标识；

所述检测区域的像素坐标为至少N个有效点的像素坐标；所述至少N个有效点为所述检测区域的轮廓上指示所述检测区域的形状的像素点；

所述检测区域在所述物理空间中的实际坐标为至少N个有效点的实际坐标，所述至少N个有效点为所述检测区域的轮廓上指示所述检测区域的形状的像素点；

所述确定模块具体用于，确定所述目标摄像头拍摄的所述参考图像与所述物理空间的参考映射；所述参考映射用于指示所述参考图像中每个像素点与所述物理空间中对应点的关联关系；确定所述目标摄像头由所述参考位姿转动至所述目标位姿的转动信息；所述转动信息包括以下一项或多项：俯仰角、偏航角、滚动角；基于所述参考映射与所述转动信息，确定所述目标映射。

9.一种检测区域恢复设备，其特征在于，所述检测区域恢复设备包括：处理器和存储器；

所述存储器存储有所述处理器可执行的指令；

所述处理器被配置为执行所述指令时，使得所述检测区域恢复设备实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括：计算机软件指令；

当所述计算机软件指令在计算机中运行时，使得所述计算机实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

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