JP6982242B2 - 学習データ生成装置、変化領域検出方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
実施形態の学習データ生成装置1は、地図データの差分に基づいて抽出した変化領域の画像データを学習データとして取得したが、学習データ生成装置1は、抽出した画像データに変化の有無を示すラベルを付加したデータを学習データとして取得してもよい。このような学習データを取得することにより、教師有り学習の学習データの作成に係る負荷を軽減することができる。これに対して、学習データ生成装置1は、ラベルが付加されていない変化領域画像データを学習データとして取得することにより、教師無し学習の学習データの作成に係る付加を軽減することができる。
Claims (7)
- 第1地図を示す第1地図データと、前記第1地図と略同一の空間を示し、かつ前記第1地図とは異なる時点の前記空間を表す第2地図を示す第2地図データとに基づいて、前記第1地図と前記第2地図との間における前記空間の変化領域を検出する検出部と、
前記第1地図が表す前記空間が撮像された第1画像、及び前記第2地図が表す前記空間が撮像された第2画像から、前記検出部によって検出された前記変化領域に対応する画像を取得する変化領域画像取得部と、
を備える学習データ生成装置。 - 前記検出部は、前記第1地図データ及び前記第2地図データから前記変化領域の視覚的特徴を示すデータを取得する、
請求項1に記載の学習データ生成装置。 - 前記変化領域画像取得部は、前記変化領域を示す画像データと、前記変化領域に係る変化の有無を示す情報とを対応付けたデータを生成する、
請求項1または2に記載の学習データ生成装置。 - 前記第1画像の撮像範囲を示す第1位置情報に基づいて前記第1画像内における前記変化領域の位置を示す第1差分位置情報を取得し、前記第2画像の撮像範囲を示す第2位置情報に基づいて前記第2画像内における前記変化領域の位置を示す第2差分位置情報を取得する差分位置情報取得部と、
前記差分位置情報取得部によって取得された前記第1差分位置情報に基づいて前記空間を変化領域と、それ以外の領域とで表す第1差分画像を生成し、前記差分位置情報取得部によって取得された前記第2差分位置情報に基づいて前記空間を変化領域と、それ以外の領域とで表す第2差分画像を生成する差分画像生成部と、
をさらに備え、
前記変化領域画像取得部は、前記差分画像生成部によって生成された前記第1差分画像に基づいて、前記第1画像から前記変化領域に対応する第1変化領域画像を抽出し、前記差分画像生成部によって生成された前記第2差分画像に基づいて、前記第2画像から前記変化領域に対応する第2変化領域画像を抽出する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の学習データ生成装置。 - 前記第1差分画像及び前記第2差分画像は、前記変化領域が第1の値で表され、前記変化領域以外の領域が第2の値で表された画像である、
請求項4に記載の学習データ生成装置。 - 第1地図を示す第1地図データと、前記第1地図と略同一の空間を示し、かつ前記第1地図とは異なる時点の前記空間を表す第2地図を示す第2地図データとに基づいて、前記第1地図と前記第2地図との間における前記空間の変化領域を検出する検出ステップと、
前記第1地図が表す前記空間が撮像された第1画像、及び前記第2地図が表す前記空間が撮像された第2画像から、前記検出ステップにおいて検出された前記変化領域に対応する画像を取得する変化領域画像取得ステップと、
を有する変化領域検出方法。 - 第1地図を示す第1地図データと、前記第1地図と略同一の空間を示し、かつ前記第1地図とは異なる時点の前記空間を表す第2地図を示す第2地図データとに基づいて、前記第1地図と前記第2地図との間における前記空間の変化領域を検出する検出ステップと、
前記第1地図が表す前記空間が撮像された第1画像、及び前記第2地図が表す前記空間が撮像された第2画像から、前記検出ステップにおいて検出された前記変化領域に対応する画像を取得する変化領域画像取得ステップと、
をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
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