CN115383733A - 一种多驱动模式人工肌肉纤维及其制备方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多驱动模式人工肌肉纤维及其制备方法，涉及高分子材料领域，本方法采用尼龙6，尼龙6,6以及聚乙烯纤维制备的加捻型、绕棒型和捻曲型人工肌肉为研究对象。发现驱动模式的可逆程度取决于热处理温度、驱动温度和热定形临界温度，指出了驱动模式的选择与三个温度之间的关系规律。该人工肌肉的最大驱动载荷高于50MPa，最大做功能力达到2.1J/g，是天然肌肉的50多倍，最大输出功率为2.5kW/kg，最大可收缩应变达到85％，达到同类人工肌肉的先进水平。本发明所得到的多驱动模式人工肌肉纤维可应用在软体机器人和智能装置领域，为高分子材料在人工智能领域拓展了一条新道路。
Description
技术领域
本发明属于高分子材料领域，特别涉及一种多驱动模式人工肌肉纤维及其制备方法。
背景技术
第三次工业革命将在人工智能领域实现新的突破，智能型的机械设备将更加深入到人类的生产与生活。加快发展智能制造装备和产品，推动智能工程机械、服务机器人、可穿戴设备等产品研发和产业化，已经进入该领域发展的战略阶段。在软体机械设备中，人工肌肉是其中的关键部件。人工肌肉通常是由单一组分构成的在外界刺激下可以发生形变的器件。纤维类人工肌肉是指在外界环境的刺激下，由于自身的内部结构或者体积发生变化，产生弯曲、伸缩、扭转等运动的人工肌肉纤维。纤维人工肌肉材料来源广泛，既包括蚕、藕、藤蔓、棉等天然纤维，也包括涤纶、芳纶等合成纤维；纤维人工肌肉具有多种结构，单根纤维可以加捻、加捻对折、绕棒、捻曲、超捻曲，多根纤维可以编织成线，线可以通过各种方法形成具有不同纺织结构的织物；纤维人工肌肉可以响应热、光、电、水蒸气等多种刺激元进行驱动；纤维人工肌肉容易集成到各种柔性环境中，实现驱动、传感、能量收集等多种功能。
目前，在纤维人工肌肉的制备方面，已经取得了一些成果。将碳纳米管纤维首先共加捻形成原丝，之后将多股原丝进行二次加捻形成具有多级结构的纤维。由于这种多级纤维结构内部间隙较大，能吸收更多的客体分子，所以作为溶剂响应性驱动器具有更高的驱动行程，进行电驱动时也有更优异的性能。除此之外，核壳结构也成为了研究者重点关注的对象，将PEO-SO3作为电化学的驱动层涂覆在碳纳米管纤维表面，由于驱动活性层只分布在纤维表面，因此驱动过程更加高效，做功能力相比驱动层与纤维骨架共混的结构提高了1.7到2.15倍。纤维类人工肌肉未来一方面将会朝着同时具有快响应速率、大驱动行程、高能量密度和功率密度，有所提高的能量转化率，并且容易实现规模化量产的方向去发展。另一方面，纤维状人工肌肉还需要更好地和包括传感、能量收集、通信在内的功能进行集成，不仅实现人工肌肉本身的柔性化，也能够实现驱动环境整体的柔性化，从而推动人工肌肉在软体机器人、可穿戴设备等柔性机械领域的应用。
发明内容
本发明目的是克服现有技术的上述不足，针对现有技术的局限性以及特殊应用场景中的使用需求，提供一种多驱动模式人工肌肉纤维及其制备方法。
本发明的技术方案是：
本方法采用尼龙6，尼龙6,6以及聚乙烯纤维制备的加捻型、绕棒型和捻曲型人工肌肉为研究对象，记录了不同的热处理温度、驱动温度、升温速率、制备过程中所加外力类型对多次驱动循环过程中驱动应变的变化。发现驱动模式的可逆程度取决于热处理温度、驱动温度和热定形临界温度，指出了驱动模式的选择与三个温度之间的关系规律，并且该规律适用于基于加捻应变的以上高分子纤维制备的上述空间构型的人工肌肉。该人工肌肉的最大驱动载荷高于50MPa，最大做功能力达到2.1J/g，是天然肌肉的50多倍，最大输出功率为2.5kW/kg，最大可收缩应变达到85％，达到同类人工肌肉的先进水平。
一种多驱动模式人工肌肉纤维及其制备方法，包括以下步骤：
步骤1：将一定长度的聚合物鱼线(单丝)的一端固定在步进电机上，另一端悬挂一定的重物并套在曲别针上；
步骤2：曲别针环内穿过一根固定在升降台上的不锈钢棒，使鱼线的该端不能自由旋转；
步骤3：通过控制器设定鱼线的加捻圈数，在启动电机给鱼线加捻的过程中，鱼线长度会缩短，此时需要不断手动调整升降台的高度，使鱼线在加捻过程中受到的拉力始终保持恒定；
步骤4：将加捻后的鱼线两端用高温胶带固定在铁棒上，去除挂重，将得到旋转型人工肌肉纤维；
步骤5：将上述人工肌肉均匀地卷绕在铁棒上，并固定两端，去除挂重，当卷绕方向与加捻方向相同时，得到的是同手性人工肌肉纤维，反之，将得到异手性纤维，这两类统称为绕棒型人工肌肉。需要注意的是，当绕制同手性肌肉时，每一圈肌肉之间需要留出一定的缝隙，当绕制异手性肌肉时，相邻的捻曲之间需要紧密地接触；
步骤6：将鱼线继续加捻，直到全部纤维都自发形成捻曲结构，之后视情况将该捻曲鱼线进行一定的拉伸，并两端固定，形成捻曲(coil)人工肌肉纤维；
步骤7：将上述三种人工肌肉放置于真空干燥箱中，在真空状态于不同热处理温度下恒温加热一小时，然后将样品在室温下自然冷却并去除固定，以完成人工肌肉纤维的制备过程；将制备的人工肌肉纤维在不同的驱动温度下进行驱动，可以得到多驱动模式的人工肌肉纤维。
所述步骤1中聚合物鱼线为尼龙6、尼龙6,6、空心尼龙6、空心尼龙6,6、PVDF、实心聚乙烯纤维或空心聚乙烯纤维中的一种。
所述步骤7中驱动温度大于热处理温度时，驱动模式为完全不可逆模式。
所述步骤7中驱动温度接近热处理温度时，驱动模式为不完全可逆模式。
所述步骤7中只有当热处理温度高于180℃时，完全可逆模式才可能出现。
所述步骤7中只有当驱动温度远小于热处理温度并且满足当热处理温度高于180℃时，驱动模式为完全可逆模式。
本发明的优点和有益效果是：
1.本发明制备出的人工肌肉纤维，是一种具有多种驱动模式的新型人工肌肉纤维，也是一种适用于不同应用场景中的人工肌肉纤维。
2.本发明通过将聚合物纤维通过加捻、绕棒、热定型处理，可以得到旋转型、伸长型、缩短型人工肌肉纤维。
3.本发明制备的人工肌肉纤维在不同的驱动温度下可表现多驱动模式，分为完全可逆驱动模式、不完全可逆驱动模式、完全不可逆驱动模式。
4.本发明制备多驱动模式人工肌肉纤维可以通过调整肌肉制备的几何参数灵敏地调节其驱动力和驱动行程，可以在较为广泛的温度区间内使用，因此其在软体机器人和智能控制的潜在应用范围很广。
附图说明
图1为本发明基于加捻法的多种类型的人工肌肉的制备示意图。
图2为本发明采用直径为0.4mm的尼龙6鱼线制备的异手性人工肌肉的光学(上)和驱动前，驱动中，驱动后的热成像(下)照片。
图3为本发明异手性肌肉纤维(A)伸长率在不同驱动温度下随驱动循环次数的变化，(B)伸长率与循环次数的关系。
图4为在不同的热处理温度和驱动温度下，异手性尼龙6肌肉纤维的伸长率随热驱动循环次数的变化。表现为(A)完全不可逆模式和(B)不完全可逆模式。
图5为在不同的热处理温度和驱动温度下，异手性肌肉纤维(A)不可逆形变和(B)可逆形变。人工肌肉采用直径为0.45mm的尼龙6鱼线制备，样品热处理温度为180℃，加捻密度为5.42turns/cm。
图6为本发明异手性尼龙6肌肉的可逆因子与热处理温度和驱动温度的关系。
图7为本发明两种手性的绕棒型尼龙6人工肌肉在不同驱动温度下的最大形变和可逆形变。
图8为在不同驱动载荷下捻曲型人工肌肉的做功能力和瞬时功率，驱动温度为180℃。
图9为在不同驱动温度下的捻曲型人工肌肉的做功能力和瞬时功率，热处理温度为180℃。
图10为利用异手性肌肉制备可膨胀的管道修复元件及修复后的照片。
图11为环形的同手性肌肉通过高温收缩来封堵空气实现灭火的示意图和照片。
图12为异手性尼龙6人工肌肉通过电热法控制纸伞的开合。
图13为电热驱动异手性环状人工肌肉的智能抓手。
图14为由两个独立控制的并排异手性肌肉组成的仿生蠕虫。
具体实施方式
实施例1：
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明作详细的说明。
多驱动模式人工肌肉纤维的制备方法，包括以下步骤：
步骤1：将一定长度的尼龙6纤维的一端固定在步进电机上，另一端悬挂一定的重物并套在曲别针上；
步骤2：曲别针环内穿过一根固定在升降台上的不锈钢棒，使鱼线的该端不能自由旋转；
步骤3：通过控制器设定鱼线的加捻圈数。在启动电机给鱼线加捻的过程中，鱼线长度会缩短，此时需要不断手动调整升降台的高度，使鱼线在加捻过程中受到的拉力始终保持恒定；
步骤4：将加捻后的鱼线两端用高温胶带固定在铁棒上，去除挂重，将得到旋转型人工肌肉纤维；
步骤5：将上述人工肌肉均匀地卷绕在铁棒上，并固定两端，去除挂重。当卷绕方向与加捻方向相同时，得到的是同手性人工肌肉纤维，反之，将得到异手性纤维，这两类统称为绕棒型人工肌肉。需要注意的是，当绕制同手性肌肉时，每一圈肌肉之间需要留出一定的缝隙，当绕制异手性肌肉时，相邻的捻曲之间需要紧密地接触；
步骤6：将鱼线继续加捻，直到全部纤维都自发形成捻曲结构，之后视情况将该捻曲鱼线进行一定的拉伸，并两端固定，形成捻曲人工肌肉纤维；
步骤7：将上述三种人工肌肉放置于真空干燥箱中，在真空状态于不同热处理温度下恒温加热一小时，然后将样品在室温下自然冷却并去除固定，以完成人工肌肉纤维的制备过程；将制备的人工肌肉纤维在不同的驱动温度下进行驱动，可以得到多驱动模式的人工肌肉纤维。
图1所示为基于加捻法的多种类型的人工肌肉的制备示意图。以异手性肌肉尼龙6人工肌肉纤维为例，如图2所示，采用红外热成像仪实时监测纤维表面的温度变化，发现该类肌肉在高温下长度增加，回到室温下长度收缩。
实施例2：
多驱动模式人工肌肉纤维的制备方法，包括以下步骤：
步骤1：将一定长度的尼龙6纤维的一端固定在步进电机上，另一端悬挂一定的重物并套在曲别针上；
步骤2：曲别针环内穿过一根固定在升降台上的不锈钢棒，使鱼线的该端不能自由旋转；
步骤3：通过控制器设定鱼线的加捻圈数。在启动电机给鱼线加捻的过程中，鱼线长度会缩短，此时需要不断手动调整升降台的高度，使鱼线在加捻过程中受到的拉力始终保持恒定；
步骤4：将加捻后的鱼线两端用高温胶带固定在铁棒上，去除挂重，将得到旋转型人工肌肉纤维；
步骤5：将上述人工肌肉均匀地卷绕在铁棒上，并固定两端，去除挂重。当卷绕方向与加捻方向相同时，得到的是同手性人工肌肉纤维，反之，将得到异手性纤维，这两类统称为绕棒型人工肌肉。需要注意的是，当绕制同手性肌肉时，每一圈肌肉之间需要留出一定的缝隙，当绕制异手性肌肉时，相邻的捻曲之间需要紧密地接触；
步骤6：将鱼线继续加捻，直到全部纤维都自发形成捻曲结构，之后视情况将该捻曲鱼线进行一定的拉伸，并两端固定，形成捻曲人工肌肉纤维；
步骤7：将上述三种人工肌肉放置于真空干燥箱中，在真空状态于180℃恒温加热一小时，然后将样品在室温下自然冷却并去除固定，以完成人工肌肉纤维的制备过程；将制备的人工肌肉纤维在120℃进行驱动，可以得到多驱动模式的人工肌肉纤维。
如图3A所示。可以发现当驱动温度小于等于120℃时，其伸长率的变化呈现完全的可逆性，且在60℃，90℃，120℃下的伸长率分别为14％，223％和345％。采用电加热的方法对肌肉纤维进行高次数循环驱动实验，其中每厘米长的纤维所加电压为0.05V，方波电压的开/关频率为0.25Hz。发现当驱动温度在此区间内时，7000次循环以内可逆性可以保持而不发生明显的衰减(图3B)。
实施例3：
多驱动模式人工肌肉纤维的制备方法，包括以下步骤：
步骤1：将一定长度的尼龙6纤维的一端固定在步进电机上，另一端悬挂一定的重物并套在曲别针上；
步骤2：曲别针环内穿过一根固定在升降台上的不锈钢棒，使鱼线的该端不能自由旋转；
步骤3：通过控制器设定鱼线的加捻圈数。在启动电机给鱼线加捻的过程中，鱼线长度会缩短，此时需要不断手动调整升降台的高度，使鱼线在加捻过程中受到的拉力始终保持恒定；
步骤4：将加捻后的鱼线两端用高温胶带固定在铁棒上，去除挂重，将得到旋转型人工肌肉纤维；
步骤5：将上述人工肌肉均匀地卷绕在铁棒上，并固定两端，去除挂重。当卷绕方向与加捻方向相同时，得到的是同手性人工肌肉纤维，反之，将得到异手性纤维，这两类统称为绕棒型人工肌肉。需要注意的是，当绕制同手性肌肉时，每一圈肌肉之间需要留出一定的缝隙，当绕制异手性肌肉时，相邻的捻曲之间需要紧密地接触；
步骤6：将鱼线继续加捻，直到全部纤维都自发形成捻曲结构，之后视情况将该捻曲鱼线进行一定的拉伸，并两端固定，形成捻曲人工肌肉纤维；
步骤7：将上述三种人工肌肉放置于真空干燥箱中，在真空状态于120℃、150℃、160℃、180℃恒温加热一小时，然后将样品在室温下自然冷却并去除固定，以完成人工肌肉纤维的制备过程；将制备的人工肌肉纤维在60℃、90℃、120℃、150℃、180℃、200℃进行驱动，可以得到多驱动模式的人工肌肉纤维。
从图4A中可以得知，当驱动温度高于热处理温度时，肌肉呈现完全不可逆的驱动模式。而当热处理温度为120℃和160℃。并且驱动温度低于热处理温度时，驱动过程为不完全可逆模式(图4B)。从图5A可以看出，最大形变的大小通常随驱动温度的上升而增加，而不可逆形变所占的份额也会随之提高，因此不可逆形变随着驱动温度的上升而增加。当热处理温度和驱动温度分别为170℃和200℃时，不可逆形变达到最大值(～1500％)。而从图5B可以看到，当热处理温度为180℃时，可逆形变所占的比重突然增加，并且在驱动温度为120℃时，可逆形变达到峰值(～345％)。之后随着驱动温度继续升高并接近热处理温度，可逆形变所占的比例减小，可逆形变也随之减小。为了进一步体现可逆形变所占的比例与热处理温度和驱动温度这两个变量之间的关系，引入了可逆因子作为评价指标，结果如图6所示。从图7中可以发现，无论手性方向如何，当驱动温度小于等于120℃时，均为完全可逆模式。
实施例4：
多驱动模式人工肌肉纤维的制备方法，包括以下步骤：
步骤1：将一定长度的尼龙6的一端固定在步进电机上，另一端悬挂一定的重物并套在曲别针上；
步骤2：曲别针环内穿过一根固定在升降台上的不锈钢棒，使鱼线的该端不能自由旋转；
步骤3：通过控制器设定鱼线的加捻圈数。在启动电机给鱼线加捻的过程中，鱼线长度会缩短，此时需要不断手动调整升降台的高度，使鱼线在加捻过程中受到的拉力始终保持恒定；
步骤4：将加捻后的鱼线两端用高温胶带固定在铁棒上，去除挂重，将得到旋转型人工肌肉纤维；
步骤5：将上述人工肌肉均匀地卷绕在铁棒上，并固定两端，去除挂重。当卷绕方向与加捻方向相同时，得到的是同手性人工肌肉纤维，反之，将得到异手性纤维，这两类统称为绕棒型人工肌肉。需要注意的是，当绕制同手性肌肉时，每一圈肌肉之间需要留出一定的缝隙，当绕制异手性肌肉时，相邻的捻曲之间需要紧密地接触；
步骤6：将鱼线继续加捻，直到全部纤维都自发形成捻曲结构，之后视情况将该捻曲鱼线进行一定的拉伸，并两端固定，形成捻曲人工肌肉纤维；
步骤7：步骤7：将上述三种人工肌肉放置于真空干燥箱中，在真空状态于180℃恒温加热一小时，然后将样品在室温下自然冷却并去除固定，以完成人工肌肉纤维的制备过程；将制备的人工肌肉纤维在60℃、90℃、120℃、150℃、180℃、200℃、210℃进行驱动，可以得到多驱动模式的人工肌肉纤维。
在不同的加捻挂重下，驱动时的载荷对做功能力和瞬时功率的影响如图8所示。可见在此条件下，人工肌肉纤维能至少承受53Mpa的载荷，并且做功能力和瞬时功率随载荷的增加而增加，最大值分别可以达到2.0J/g和2.7kW/kg。在保持纤维驱动载荷一定的时候，随着驱动温度的升高，做功能力和瞬时功率均会增加(图9)，当驱动温度达到210℃时，做功能力的最大值达到2.1J/g。
实施例5：
多驱动模式人工肌肉纤维的制备方法，包括以下步骤：
步骤1：将一定长度的尼龙6的一端固定在步进电机上，另一端悬挂一定的重物并套在曲别针上；
步骤2：曲别针环内穿过一根固定在升降台上的不锈钢棒，使鱼线的该端不能自由旋转；
步骤3：通过控制器设定鱼线的加捻圈数。在启动电机给鱼线加捻的过程中，鱼线长度会缩短，此时需要不断手动调整升降台的高度，使鱼线在加捻过程中受到的拉力始终保持恒定；
步骤4：将加捻后的鱼线两端用高温胶带固定在铁棒上，去除挂重，将得到旋转型人工肌肉纤维；
步骤5：将上述人工肌肉均匀地卷绕在铁棒上，并固定两端，去除挂重。当卷绕方向与加捻方向相同时，得到的是同手性人工肌肉纤维，反之，将得到异手性纤维，这两类统称为绕棒型人工肌肉。需要注意的是，当绕制同手性肌肉时，每一圈肌肉之间需要留出一定的缝隙，当绕制异手性肌肉时，相邻的捻曲之间需要紧密地接触；
步骤6：将鱼线继续加捻，直到全部纤维都自发形成捻曲结构，之后视情况将该捻曲鱼线进行一定的拉伸，并两端固定，形成捻曲人工肌肉纤维；
步骤7：将上述三种人工肌肉放置于真空干燥箱中，在真空状态于180℃恒温加热一小时，然后将样品在室温下自然冷却并去除固定，以完成人工肌肉纤维的制备过程；将制备的人工肌肉纤维在不同驱动温度下进行驱动，可以得到多驱动模式的人工肌肉纤维。
利用人工肌肉纤维的完全不可逆模式，可以作为可膨胀元件对管道进行修复，或者作为热缩管用于协助灭火等。图10和图11分别展示了可膨胀管道修复和热缩元件的样品制备过程。本发明将在较低温度下热处理形成的异手性肌肉组装体上附着环氧胶，置入管道内部并加热使其膨胀，就可以使组装体和管道充分接触并粘连，从而起到修复管道的作用。同样较低温度下热处理形成的同手性的环状肌肉在高温下会不可逆的收缩，因而可以用在隔绝氧气以灭火的响应性器件。相对于人工肌肉的一次性运动，其完全可逆的驱动模式的应用范围更加广泛，并且可以通过电控加热法进行更加精确的控制，因而可用电动伞的智能开关，电控抓手以及多向运动机器人等。图12为异手性尼龙6人工肌肉通过电热法控制纸伞的开合；图13为异手性绕棒型环状人工肌肉制备了电热开关的智能抓手，还利用两个并排连接的异手性人工肌肉制作了可以同时实现前进和两侧运动的仿生蠕虫(图14)。
实施例6：
多驱动模式人工肌肉纤维的制备方法，与实施例1-5区别是，采用尼龙6,6、空心尼龙6、空心尼龙6,6、PVDF、实心聚乙烯纤维或空心聚乙烯纤维替换尼龙6，所得效果与实施例1-5相同。
另外，相关领域技术人员还可以依据本发明技术方案做其它变化，例如修改、等同替换和改进等，依据本发明技术方案所做的变化，都应包含在本技术方案所保护的范围之内。
Claims (9)
1.一种多驱动模式人工肌肉纤维，其特征在于，所述人工肌肉纤维是由尼龙6，尼龙6,6以及聚乙烯纤维经过加捻、绕棒、加捻至捻曲，在一定的热定型温度下处理后形成的，具有在不同驱动温度下表现出的多驱动模式。
2.根据权利要求1所述的多驱动模式人工肌肉纤维，其特征在于，多驱动模式包括完全可逆驱动模式、不完全可逆驱动模式、完全不可逆驱动模式。
3.根据权利要求2所述的多驱动模式人工肌肉纤维，其特征在于，完全可逆驱动模式为在一定的驱动温度区间，人工肌肉纤维的驱动可逆循环性可以保持几千次而不发生明显的衰减；不完全可逆驱动模式为在一定的驱动温度区间第一次驱动循环后，人工肌肉纤维的长度不能完全恢复原长，也就是发生了部分不可逆的形变，之后的循环中，肌肉的长度将在这两个长度之间循环变化；完全不可逆驱动模式为在超过一定的驱动温度时，人工肌肉纤维第一次驱动循环之后没有观察到可逆的形变。
4.一种权利要求1-3任一项所述的多驱动模式人工肌肉纤维的制备方法，包括以下步骤：
步骤1：将一定长度的单丝聚合物鱼线的一端固定在步进电机上，另一端悬挂一定的重物并套在曲别针上；
步骤2：曲别针环内穿过一根固定在升降台上的不锈钢棒，使鱼线的该端不能自由旋转；
步骤3：通过控制器设定鱼线的加捻圈数，在启动电机给鱼线加捻的过程中，鱼线长度会缩短，此时需要不断手动调整升降台的高度，使鱼线在加捻过程中受到的拉力始终保持恒定；
步骤4：将加捻后的鱼线两端用高温胶带固定在铁棒上，去除挂重，将得到旋转型人工肌肉纤维；
步骤5：将上述人工肌肉均匀地卷绕在铁棒上，并固定两端，去除挂重，当卷绕方向与加捻方向相同时，得到的是同手性人工肌肉纤维，反之，将得到异手性纤维，当绕制同手性肌肉时，每一圈肌肉之间需要留出一定的缝隙，当绕制异手性肌肉时，相邻的捻曲之间需要紧密地接触；
步骤6：将鱼线继续加捻，直到全部纤维都自发形成捻曲结构，之后视情况将该捻曲鱼线进行一定的拉伸，并两端固定，形成捻曲人工肌肉纤维；
步骤7：将上述三种人工肌肉放置于真空干燥箱中，在真空状态于不同热处理温度下恒温加热一小时，然后将样品在室温下自然冷却并去除固定，以完成人工肌肉纤维的制备过程；将制备的人工肌肉纤维在不同的驱动温度下进行驱动，可以得到多驱动模式的人工肌肉纤维。
5.根据权利要求4所述的多驱动模式人工肌肉纤维的制备方法，其特征在于，所述聚合物鱼线为尼龙6、尼龙6,6、空心尼龙6、空心尼龙6,6、PVDF、实心聚乙烯纤维或空心聚乙烯纤维中的一种。
6.根据权利要求4所述的多驱动模式人工肌肉纤维的制备方法，其特征在于，驱动温度大于热处理温度时，驱动模式为完全不可逆模式。
7.根据权利要求4所述的多驱动模式人工肌肉纤维的制备方法，其特征在于，驱动温度接近热处理温度时，驱动模式为不完全可逆模式。
8.根据权利要求4所述的多驱动模式人工肌肉纤维的制备方法，其特征在于，当热处理温度高于180℃时，驱动模式为完全可逆模式。
9.根据权利要求4所述的多驱动模式人工肌肉纤维的制备方法，其特征在于，当驱动温度远小于热处理温度并且满足当热处理温度高于180℃时，驱动模式为完全可逆模式。
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