CN115383221A - 一种多工位去毛刺数控设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种多工位去毛刺数控设备，其包括机座、工件运动平台、工件夹持平台以及去毛刺机器人；所述工件运动平台的数目至少为2，其均沿第一方向活动设置，所述工件夹持平台对应活动安装于所述工件运动平台，且所述工件夹持平台设置有若干用于夹持固定待加工工件的夹具；所述去毛刺机器人沿第二方向和第三方向活动设置，以自多个位置及角度对待加工工件进行去毛刺加工，避免出现加工盲区，确保加工质量；另外，至少2个工件夹持平台以及工件运动平台实现多工位设置，不同工位的工件运动平台可独立进行位置调节，可以同时进行去毛刺加工以及上、下料，避免因上料和下料操作而增加间隔等待时间，实现多个工件间无间隙地流水加工作业，提高加工效率。

Description

一种多工位去毛刺数控设备

技术领域

本发明涉及数控设备技术领域，特别是涉及一种多工位去毛刺数控设备。

背景技术

在金属工件的加工生产中，经脱模后的铸造工件其表面会残余有浇口、飞边、毛刺、合模线皮封等多余部分，需要采用去毛刺数控设备对其进行切割、打磨等去毛刺加工。在去毛刺设备中，其一般设置有单个工件夹持工位，待去毛刺加工的工件被夹持固定在所述工件夹持工位上，再使用去毛刺机器人按照既定程序驱动去毛刺刀具沿指定路线对压铸工件进行去毛刺工作。随着科技的发展以及对生产效率的要求逐渐提高，现有加工中逐渐趋于自动化、程序化控制，在作业中，大多需要为使用输送装置将待加工的压铸工件运输至所述去毛刺数控设备，经自动或手动夹持，即为上料，随后对夹持后的压铸工件进行去毛刺加工，完成后经自动或手动解除夹持固定后，再经输送装置将加工完成的压铸工件自所述工件夹持工位处取出并送往下一加工工序，即下料；在上述过程中，上料和下料过程均会影响去毛刺机器人的去毛刺加工，进而影响加工效率。

发明内容

基于此，本发明的目的在于，提供一种多工位去毛刺数控设备，其具有多工位及多角度去毛刺加工的特点，去毛刺效果良好且工作效率高。

一种多工位去毛刺数控设备，其包括机座、工件运动平台、工件夹持平台以及去毛刺机器人；

所述工件运动平台的数目至少为2，其包括平台支座、转动平台以及摇臂，所述平台支座沿第一方向活动设置于所述机座，所述摇臂的一端与所述平台支座转动连接，另一端与所述转动平台转动连接，且所述摇臂两端转动连接的转动轴不平行；

所述工件夹持平台的数目至少为2，所述工件夹持平台对应活动安装于所述转动平台，且所述工件夹持平台设置有若干用于夹持固定待加工工件的夹具；

所述去毛刺机器人包括固定架以及活动刀具组件，所述固定架固定设置于所述机座，所述活动刀具组件沿第二方向和第三方向活动设置于所述固定架，以自多个位置及角度对待加工工件进行去毛刺加工；

其中所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向不同。

本发明实施例所述多工位去毛刺数控设备，其设置有工件夹持平台以及工件运动平台，所述工件夹持平台夹持固定待加工工件，并利用所述工件运动平台沿第一方向的活动，所述工件夹持平台与所述工件运动平台之间的转动连接，以及所述工件运动平台中平台支座、转动平台和摇臂之间的两两转动连接，能够自多个方向对工件进行位置调节，另外配合所述去毛刺机器人中活动刀具组件与固定架之间的第二方向和第三方向的活动，能够自多个方向对所述活动刀具组件进行位置调节，使得刀具能够自多个位置及角度对待加工工件进行去毛刺加工，避免出现加工盲区，确保加工质量；

另外，通过至少2个工件夹持平台以及工件运动平台的设置，一个工件夹持平台对应与一个工件运动平台构成一个加工工位，实现多工位设置，不同工位的工件运动平台可独立进行位置调节，在去毛刺机器人对其中一个工件夹持平台上的工件进行去毛刺加工时，可以通过自动化操作或者人工操作对另一个加工工位进行上料或下料，避免因上料和下料操作而增加间隔等待时间，实现多个工件间无间隙地流水加工作业，有效提高加工效率。

进一步地，所述活动刀具组件通过第二方向移动组件以及第三方向移动组件活动设置于所述固定架；

所述第二方向移动组件包括第二方向轨道、第二方向活动座以及第二方向驱动装置，所述第二方向轨道的数目至少为2，其设置于所述固定架，所述第二方向活动座滑动设置于所述第二方向轨道，所述第二方向驱动装置与所述第二方向活动座连接，并驱动所述第二方向活动座沿所述第二方向轨道的延伸方向往复运动；

所述第三方向移动组件包括第三方向轨道、第三方向活动座以及第三方向驱动装置，所述第三方向轨道的数目至少为2，其设置于所述第二方向活动座，所述第三方向活动座滑动设置于所述第三方向轨道，所述第三方向驱动装置与所述第三方向活动座连接，并驱动所述第三方向活动座沿所述第三方向轨道的延伸方向往复运动；

所述活动刀具组件转动安装于所述第三方向活动座。

通过所述第二方向轨道与所述第二方向活动座、所述第三方向轨道与所述第三方向活动座之间的滑动配合，结合所述第二方向驱动装置、所述第三方向驱动装置的驱动作用，能够沿第二方向和第三方向对所述活动刀具组件的位置进行调节，进而调节刀具的位置，以自不同位置以及不同角度对待加工工件进行去毛刺加工。

进一步地，所述多工位去毛刺数控设备还包括若干第一方向移动组件；

所述第一方向移动组件与所述工件运动平台一一对应，所述第一方向移动组件包括第一方向轨道、第一方向活动座以及第一方向驱动装置；所述第一方向轨道的数目至少为2，其设置于所述机座，所述第一方向活动座滑动设置于所述第一方向轨道，所述第一方向驱动装置与所述第一方向活动座连接，并驱动所述第一方向活动座沿所述第一方向轨道的延伸方向往复运动；所述平台支座凸起安装于所述第一方向活动座。

所述第一方向移动组件的设置用以沿第一方向对所述工件运动平台以及安装于所述工件运动平台的工件夹持平台、待加工工件进行位置调整。

进一步地，所述工件运动平台还包括第一平台驱动装置以及第二平台驱动装置；

所述摇臂包括连接端以及支撑端；所述连接端的一端沿第一旋转轴转动安装于所述平台支座，所述第一旋转轴水平设置；所述第一平台驱动装置与所述连接端连接，并驱动所述连接端绕所述第一旋转轴转动；所述支撑端与所述连接端的端部固定连接，所述转动平台沿第二旋转轴转动安装于所述支撑端，所述第二旋转轴竖直设置，所述第二平台驱动装置与所述转动平台连接，并驱动所述转动平台绕所述第二旋转轴转动。

利用所述摇臂的两端分别与所述平台支座以及所述转动平台转动连接，通过第一平台驱动装置以及第二平台装置分别进行转动驱动，从而能够沿两个转动轴驱动固定在所述转动平台上的工件夹持平台周向旋转，配合第一方向移动组件的设置，能够更为精确地对夹持的工件位置调节。

进一步地，所述支撑端水平设置，所述转动平台位于所述支撑端的上方，使安装固定更为稳定，所述连接端与所述支撑端形成一夹角，此设置能够实现转动位移的放大，以便更好地对工件位置进行调节，并能使调节过程中的运动更为稳定。

进一步地，所述活动刀具组件包括刀具座、切换驱动装置以及刀具，所述刀具座转动安装于所述第三方向活动座，所述切换驱动装置与所述刀具座连接，并驱动所述刀具座绕其转动轴转动，所述刀具的数目至少为2，其活动安装于刀具座，且至少一所述刀具的延伸方向与所述刀具座的转动轴方向不平行。通过以上设置，通过驱动所述刀具座绕其转动轴转动，即可改变刀具的延伸方向，从而可以实现不同刀具的快速切换，满足不同机械加工的需求，实现一机多用，有效提高工作效率。

进一步地，所述切换驱动装置包括电机，所述电机的输出轴上设置有主动齿轮；所述刀具座包括切换轴，所述切换轴连接有从动齿轮，所述从动齿轮与所述主动齿轮通过同步带传动连接，结构简单，驱动精准，且占用空间较小。

进一步地，所述第一方向驱动装置包括第一方向电机、第一方向丝杆以及第一方向螺母，所述第一方向电机固定安装于所述机座，所述第一方向丝杆一端轴向限位、周向活动地安装于所述机座，另一端与所述第一方向电机驱动连接；所述第一方向螺母沿第一方向限位安装于所述第一方向活动座，所述第一方向螺母活动套设于所述第一方向丝杆；

所述第二方向驱动装置包括第二方向电机、第二方向丝杆以及第二方向螺母，所述第二方向电机固定安装于所述固定架，所述第二方向丝杆一端轴向限位、周向活动地安装于所述固定架，另一端与所述第二方向电机驱动连接；所述第二方向螺母沿第二方向限位安装于所述第二方向活动座，所述第二方向螺母活动套设于所述第二方向丝杆；

所述第三方向驱动装置包括第三方向电机、第三方向丝杆以及第三方向螺母，所述第三方向电机固定安装于所述固定架，所述第三方向丝杆一端轴向限位、周向活动地安装于所述第二方向活动座，另一端与所述第三方向电机驱动连接；所述第三方向螺母沿第三方向限位安装于所述第三方向活动座，所述第三方向螺母活动套设于所述第三方向丝杆。

以上，所述第一方向驱动装置、所述第二方向驱动装置以及所述第三方向驱动装置均通过电机驱动丝杆绕轴转动，并利用丝杆与螺母的螺纹连接，使螺母沿丝杆的延伸方向运动，进而带动所述第一方向活动座、所述第二方向活动座以及所述第三方向活动座分别沿第一方向、第二方向以及第三方向运动，实现位置调整。

进一步地，若干所述第一方向移动组件的第一方向轨道均并排且间隔设置；所述固定架包括架体横梁以及至少两个架体支柱，所述架体支柱分别设置于若干所述第一方向移动组件的两侧，所述架体横梁与所有所述架体支柱固定连接，所述第二方向轨道设置于所述架体横梁。通过对所述固定架的结构进行限定，使所述第二方向移动组件、所述第三方向移动组件以及所述活动刀具组件的固定更为稳定，同时确保其在位置调节过程中的结构稳定性。

进一步地，每一所述第一方向移动组件还包括两组伸缩防尘盖；所述第一方向驱动组件设置于两个所述第一方向轨道之间，所述伸缩防尘盖盖设于所述第一方向轨道，并沿所述第一方向轨道的延伸方向伸缩设置，每组所述伸缩防尘盖的一端固定于所述第一方向轨道端部，另一端固定于所述第一方向活动座。

由于所述第一方向移动组件为位于加工工位的下方，所述伸缩防尘盖的设置能够有效防止灰尘以及在去毛刺加工过程中产生的粉尘、金属碎屑等掉落至所述第一方向轨道，造成部件表面的刮伤影响所述第一方向活动座以及所述第一方向轨道之间的配合精度，同时金属碎屑容易进入所述第一方向轨道与所述第一方向活动座之间，从而可能造成所述第一方向活动座的滑动出现卡顿甚至卡死的问题，容易造成部件损坏，同时所述伸缩防尘盖的伸缩设置，所述第一方向活动座的滑动过程中带动其两侧的伸缩防尘盖进行伸缩，避免因第一方向活动座的运动影响伸缩防尘盖对第一方向轨道以及第一方向驱动装置的盖设保护。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。

附图说明

图1为本发明实施例1所述多工位去毛刺数控设备结构示意图；

图2为本发明实施例1所述工件运动平台结构示意图；

图3为本发明实施例1所述工件运动平台结构爆炸示意图；

图4为本发明实施例1所述工件运动平台与所述第一方向移动组件结构示意图；

图5为本发明实施例1所述伸缩防尘盖安装位置示意图；

图6为本发明实施例1所述伸缩防尘盖结构示意图；

图7为本发明实施例1所述伸缩防尘盖、所述第一方向活动座以及所述工件运动平台结构示意图；

图8为本发明实施例1所述固定架、所述第二方向移动组件以及所述第三方向移动组件结构示意图；

图9为本发明实施例1所述固定架、所述第二方向移动组件以及所述第三方向移动组件爆炸示意图；

图10本发明实施例1所述第三方向移动组件爆炸示意图。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1

请参照图1-3，图1为本发明实施例1所述多工位去毛刺数控设备结构示意图，图2为本发明实施例1所述工件运动平台结构示意图，图3为本发明实施例1所述工件运动平台结构爆炸示意图，如图所示，本发明实施例1提供一种多工位去毛刺数控设备，其包括机座1、工件运动平台2、工件夹持平台3以及去毛刺机器人；

工件运动平台2的数目至少为2，其包括平台支座21、转动平台22以及摇臂23，平台支座21沿第一方向活动设置于机座1，摇臂23的一端与平台支座21转动连接，另一端与转动平台22转动连接，且摇臂23两端转动连接的转动轴不平行；

工件夹持平台3的数目至少为2，工件夹持平台3对应活动安装于转动平台22，且工件夹持平台3设置有若干用于夹持固定待加工工件的夹具31；

所述去毛刺机器人包括固定架4以及活动刀具组件5，固定架4固定设置于机座1，活动刀具组件5沿第二方向和第三方向活动设置于固定架4，以自多个位置及角度对待加工工件进行去毛刺加工；；

其中所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向不同。

本发明实施例所述多工位去毛刺数控设备，其设置有工件夹持平台3以及工件运动平台2，工件夹持平台3夹持固定待加工工件，并利用工件运动平台2沿第一方向的活动，工件夹持平台3与工件运动平台2之间的转动连接，以及工件运动平台2中平台支座21、转动平台22和摇臂23之间的两两转动连接，能够自多个方向对工件进行位置调节，另外配合所述去毛刺机器人中活动刀具组件5与固定架4之间的第二方向和第三方向的活动，能够自多个方向对活动刀具组件5进行位置调节，使得刀具能够自多个位置及角度对待加工工件进行去毛刺加工，避免出现加工盲区，确保加工质量；

另外，通过至少2个工件夹持平台3以及工件运动平台2的设置，一个工件夹持平台3对应与一个工件运动平台2构成一个加工工位，实现多工位设置，不同工位的工件运动平台2可独立进行位置调节，在去毛刺机器人对其中一个工件夹持平台3上的工件进行去毛刺加工时，可以通过自动化操作或者人工操作对另一个加工工位进行上料或下料，避免因上料和下料操作而增加间隔等待时间，实现多个工件间无间隙地流水加工作业，有效提高加工效率。

优选地，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向两两垂直，具体地，所述第一方向为笛卡尔坐标系的X轴或Y轴方向，所述第二方向为笛卡尔坐标系的Y轴或X轴方向，第一方向与第二方向相对设置，其具体可根据不同设备进行调整，所述第三方向为笛卡尔坐标系的Z轴方向。

作为一种可选所述方式，请参照图2-3，在本实施例中工件运动平台2还包括第一平台驱动装置以及第二平台驱动装置；

摇臂23包括连接端231以及支撑端232；连接端231的一端沿第一旋转轴转动安装于平台支座21，所述第一旋转轴水平设置，具体为沿第二方向设置于第一方向轨道的上方；所述第一平台驱动装置与连接端231连接，并驱动连接端231绕所述第一旋转轴转动；支撑端232与连接端231的端部固定连接，转动平台22沿第二旋转轴转动安装于支撑端232，所述第二旋转轴竖直设置，所述第二平台驱动装置与转动平台22连接，并驱动转动平台22绕所述第二旋转轴转动。

利用摇臂23的两端分别与平台支座21以及转动平台22转动连接，通过第一平台驱动装置以及第二平台装置分别进行转动驱动，从而能够沿两个转动轴驱动固定在转动平台22上的工件夹持平台3周向旋转，配合第一方向移动组件的设置，能够更为精确地对夹持的工件位置调节。

进一步优选地，支撑端232水平设置，转动平台22位于支撑端232的上方，使安装固定更为稳定，连接端231与支撑端232形成一夹角，此设置能够实现转动位移的放大，以便更好地对工件位置进行调节，并能使调节过程中的运动更为稳定。

所述第一平台驱动装置包括第一平台电机24以及第一平台减速器25，第一平台电机24以及第一平台减速器25均固定安装于平台支座21，第一平台减速器25的输入端与所述第一平台驱动电机驱动连接，第一平台减速器25的输出端与摇臂23的连接端231固定连接，并驱动摇臂23绕所述第一旋转轴转动，该所述第一旋转轴即为第一平台减速器25输出端的中心轴。

所述第二平台驱动装置包括第二平台电机26以及第二平台减速器27，第一平台电机24固定安装于摇臂23的支撑端232，并位于远离转动平台22的一侧；摇臂23的支撑端232贯穿开设有容置通孔233，第二平台减速器27固定安装于容置通孔233内，第二平台减速器27的输入端与第二平台电机26的输出端驱动连接，第二平台减速器27的输出端与转动平台22连接，并驱动转动平台22绕所述第二旋转轴转动，该所述第二旋转轴即为第二平台减速器27输出端的中心轴。

第一平台减速器25以及第二平台减速器27为用于降低电机的转速，增大输出扭矩，以便稳定地对摇臂23以及转动平台22进行驱动，其中第一平台减速器25为RV减速器，第二平台减速器27为谐波减速器。需要进行说明的是，平台电机的输出端与平台减速器的输入端之间的驱动连接，可以是平台电机的输出端通过在电机轴的端部外设置齿轮以与平台减速器的输入端直接啮合实现驱动，传动更为精确，还可以是通过传动带、同步带等传动组件传动实现驱动；在本实施例中，第一平台电机24的输出端为直接与第一平台减速器25的输入端啮合驱动，第二平台电机26的输出端与第二平台减速器27的输入端为通过传动组件传动驱动，具体地，在本实施例中，所述第二平台驱动装置还包括传动组件；所述传动组件设置于容置通孔233内，第二平台电机26固定安装于摇臂23的支撑端232，其输出端自远离转动平台22的一侧穿设于容置通孔233内，使整体结构的外观面更为整洁；所述传动组件可以为链轮传动组件或者同步带轮传动结构，其中主动齿轮或主动轮固定套设于第二平台电机26的输出端外，主动齿轮或主动轮固定套设于第二平台减速器27的输入端外，链条或同步带啮合套设于主动齿轮或主动轮以及主动齿轮或主动轮外，实现传动。

作为一种可选实施方式，请参照图4，图4为本发明实施例1所述工件运动平台与所述第一方向移动组件结构示意图，如图所示，在本实施例中，所述多工位去毛刺数控设备还包括若干第一方向移动组件；所述第一方向移动组件与工件运动平台2一一对应，具体在本实施例中，所述多工位去毛刺数控设备为设置有2个加工工位，对应地，工件运动平台2、工件夹持平台3以及所述第一方向移动组件的数目均为2，在其他所述方式中，可以根据实际的加工需求对加工工位的数目进行调整；

具体地，所述第一方向移动组件包括第一方向轨道61、第一方向活动座62以及第一方向驱动装置；第一方向轨道61的数目至少为2，在本实施例中，第一方向轨道61的数目为2，以确保位置调整过程的稳定性，同时可以避免了过多结构的增加导致安装维护难度升高以及成本增加的问题；第一方向轨道61设置于机座1，第一方向活动座62滑动设置于第一方向轨道61，所述第一方向驱动装置与第一方向活动座62连接，并驱动第一方向活动座62沿第一方向轨道61的延伸方向往复运动；平台支座21凸起安装于第一方向活动座62。

具体地，所述第一方向驱动装置包括第一方向电机63、第一方向丝杆64以及第一方向螺母65，第一方向电机63固定安装于机座1，第一方向丝杆64一端轴向限位、周向活动地安装于机座1，另一端与第一方向电机63连接，且第一方向丝杆64在第一方向电机63的驱动下绕其中心轴转动；第一方向螺母65沿第一方向限位安装于所述第一方向活动座，第一方向螺母65具有与第一方向丝杆64相匹配的螺孔，并活动套设于第一方向丝杆64；

所述第一方向移动组件的设置用以沿第一方向对工件运动平台2以及安装于工件运动平台2的工件夹持平台3、待加工工件进行位置调整。

进一步地，若干个加工工位为并排设置，在本实施例中，两个第一方向移动组件中的四条第一方向轨道61为并排且间隔设置，对应设置于两个移动组件上的工件运动平台2相对设置，即两个工件运动平台2的摇臂23的支撑端232相互靠近设置，两个工件运动平台2的摇臂23的连接端231相互远离设置，从而能够缩短两个转动平台22之间的距离，进而使两个工件夹持平台3更靠近，减少去毛刺机器人在对不同工位进行加工时所需移动的位置距离，有助于降低加工间隙时间；

如图1中所示，固定架4包括架体横梁41以及至少两个架体支柱42，架体支柱42分别设置于并排设置的四条第一方向轨道61的两侧，架体横梁41与所有架体支柱42固定连接，第二方向轨道71设置于架体横梁41。通过对固定架4的结构进行限定，使活动刀具组件5的固定更为稳定，同时确保其在位置调节过程中的结构稳定性。

优选地，请参照图5-7，图5为本发明实施例1所述伸缩防尘盖安装位置示意图，图6为本发明实施例1所述伸缩防尘盖结构示意图，图7为本发明实施例1所述伸缩防尘盖、所述第一方向活动座以及所述工件运动平台结构示意图，如图所示，在本实施例中，每一所述第一方向移动组件还包括两组伸缩防尘盖66；所述第一方向驱动装置设置于两个第一方向轨道61之间，伸缩防尘盖66盖设于第一方向轨道61，并沿第一方向轨道61的延伸方向伸缩设置，每组伸缩防尘盖66的一端固定于第一方向轨道61端部，另一端固定于第一方向活动座62。

具体地，作为一种可选实施方式，伸缩防尘盖66包括固定盖体661以及至少一个活动盖体662，固定盖体661固定设置于第一方向轨道61的端部外，活动盖体62的数目需根据第一方向轨道61的总长度以及每一活动盖体62的长度相应进行计算调整，在本实施例中，为3或4，活动盖体662沿第一方向活动设置，其内径沿第一方向轨道61的端部向第一方向活动座32的方向逐渐增大并自内向外依次层层套设于固定盖体661外，最外侧的活动盖体662与第一方向活动座62固定连接，且固定盖体661以及所有活动盖体662沿第一方向的长度之和不小于第一方向轨道61总长度的一半，以确保对第一方向轨道61的盖设保护。

由于所述第一方向移动组件为位于加工工位的下方，所述伸缩防尘盖的设置能够有效防止灰尘以及在去毛刺加工过程中产生的粉尘、金属碎屑等掉落至第一方向轨道61，造成部件表面的刮伤影响第一方向活动座62以及第一方向轨道61之间的配合精度，同时金属碎屑容易进入第一方向轨道61与第一方向活动座62之间，从而可能造成第一方向活动座62的滑动出现卡顿甚至卡死的问题，容易造成部件损坏，同时伸缩防尘盖66的伸缩设置，第一方向活动座62的滑动过程中带动其两侧的伸缩防尘盖66进行伸缩，如图7所示，当第一方向活动座61沿第一方向向第一方向轨道的一端移动，如图7中左侧移动，则第一方向活动座61会推动左侧的伸缩防尘盖66沿第一方向收缩，同时会带动右侧的伸缩防尘盖66沿第一方向伸长，此时，第一方向轨道以及第一方向驱动组件仍旧在两侧伸缩防尘盖66的遮盖防护下，同理第一方向活动座61向另一侧运动时同理，从而有效避免因第一方向活动座62的运动影响伸缩防尘盖66对第一方向轨道61以及第一方向驱动装置的盖设保护。

作为一种可选所述方式，在本实施例中，活动刀具组件5为通过第二方向移动组件以及第三方向移动组件活动设置于固定架4；

请参照图8-10，图8为本发明实施例1所述固定架、所述第二方向移动组件以及所述第三方向移动组件结构示意图，图9为本发明实施例1所述固定架、所述第二方向移动组件以及所述第三方向移动组件爆炸示意图，图10本发明实施例1所述第三方向移动组件爆炸示意图，所述第二方向移动组件包括第二方向轨道71、第二方向活动座72以及第二方向驱动装置，第二方向轨道71的数目至少为2，同理，为确保位置调整过程的稳定性以及成本问题，第二方向轨道71的数目为2，第二方向轨道71其设置于固定架4，第二方向活动座72滑动设置于第二方向轨道71，所述第二方向驱动装置与第二方向活动座72连接，并驱动第二方向活动座72沿第二方向轨道71的延伸方向往复运动；

具体地，所述第二方向驱动装置包括第二方向电机73、第二方向丝杆74以及第二方向螺母75，第二方向电机73固定安装于架体横梁41，第二方向丝杆74一端轴向限位、周向活动地安装于架体横梁41，另一端与第二方向电机73连接，且第二方向丝杆74在第二方向电机73的驱动下绕其中心轴转动；第二方向螺母75沿第二方向限位安装于第二方向活动座72，第二方向螺母75具有与第二方向丝杆74相匹配的螺孔，并活动套设于第二方向丝杆74；

所述第三方向移动组件包括第三方向轨道81、第三方向活动座82以及第三方向驱动装置，第三方向轨道81的数目至少为2，具体地第三方向轨道81的数目为2，第三方向轨道81设置于第二方向活动座72，第三方向活动座82滑动设置于第三方向轨道81，所述第三方向驱动装置与第三方向活动座82连接，并驱动第三方向活动座82沿第三方向轨道81的延伸方向往复运动；

具体地，所述第三方向驱动装置包括第三方向电机83、第三方向丝杆84以及第三方向螺母85，第三方向电机83固定安装于架体横梁41，第三方向丝杆84一端轴向限位、周向活动地安装于第二方向活动座72，另一端与第三方向电机83连接，且第三方向丝杆84在第三方向电机83的驱动下绕其中心轴转动；第三方向螺母85沿第三方向限位安装于第三方向活动座82，第三方向螺母85具有与第三方向丝杆84相匹配的螺孔，并活动套设于第三方向丝杆84；

活动刀具组件5转动安装于第三方向活动座82。

通过第二方向轨道71与第二方向活动座72、第三方向轨道81与第三方向活动座82之间的滑动配合，结合所述第二方向驱动装置、所述第三方向驱动装置的驱动作用，能够沿第二方向和第三方向对活动刀具组件5的位置进行调节，进而调节刀具的位置，以自不同位置以及不同角度对待加工工件进行去毛刺加工。

活动刀具组件5包括刀具座、切换驱动装置以及若干刀具51；

所述刀具座包括刀具座本体52以及凸起设置于刀具座本体52的切换轴53，所述刀具座转动安装于第三方向活动座82，所述切换驱动装置与切换轴53连接，并驱动所述刀具座绕切换轴53的中心轴转动；刀具51的数目至少为2，其活动安装于刀具座本体52，且至少一刀具51的延伸方向与切换轴53的中心轴方向不平行，在本实施例中，刀具51的数目为4，且其具有不同的刀尖形状，其均沿垂直于切换轴53的轴向延伸设置，且多个刀具51沿切换轴53的周向间隔设置。

具体地，所述切换驱动装置包括切换驱动电机54以及切换减速器55，其输出轴上设置有主动齿轮56，切换减速器55的输入端与切换轴53固定连接，切换减速器55的输出端外固定套设有从动齿轮57，主动齿轮56与所述从动齿轮通过同步带58传动连接，且从动齿轮57的外径大于主动齿轮56的外径。

通过以上设置，切换驱动电机54工作转动，利用主动齿轮、同步带以及从动齿轮的依次啮合，能够带动所述刀具座绕切换轴53的中心轴转动，进而驱动所述刀具座绕其转动轴转动，即可对刀具51的位置进行调整，进一步配合主动齿轮56与从动齿轮57的尺寸限定与以及切换减速器55的使用，能够降低电机的转速，增大输出扭矩，实现刀具的快速切换进而实现不同刀具51的快速切换，满足不同机械加工的需求，实现一机多用，有效提高工作效率。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种多工位去毛刺数控设备，其特征在于：包括机座、工件运动平台、工件夹持平台以及去毛刺机器人；

所述工件运动平台的数目至少为2，其包括平台支座、转动平台以及摇臂，所述平台支座沿第一方向活动设置于所述机座，所述摇臂的一端与所述平台支座转动连接，另一端与所述转动平台转动连接，且所述摇臂两端转动连接的转动轴不平行；

所述工件夹持平台的数目至少为2，所述工件夹持平台对应活动安装于所述转动平台，且所述工件夹持平台设置有若干用于夹持固定待加工工件的夹具；

所述去毛刺机器人包括固定架以及活动刀具组件，所述固定架固定设置于所述机座，所述活动刀具组件沿第二方向和第三方向活动设置于所述固定架，以自多个位置及角度对待加工工件进行去毛刺加工；

其中所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向不同。

2.根据权利要求1所述的多工位去毛刺数控设备，其特征在于：所述活动刀具组件通过第二方向移动组件以及第三方向移动组件活动设置于所述固定架；

所述第二方向移动组件包括第二方向轨道、第二方向活动座以及第二方向驱动装置，所述第二方向轨道的数目至少为2，其设置于所述固定架，所述第二方向活动座滑动设置于所述第二方向轨道，所述第二方向驱动装置与所述第二方向活动座连接，并驱动所述第二方向活动座沿所述第二方向轨道的延伸方向往复运动；

所述第三方向移动组件包括第三方向轨道、第三方向活动座以及第三方向驱动装置，所述第三方向轨道的数目至少为2，其设置于所述第二方向活动座，所述第三方向活动座滑动设置于所述第三方向轨道，所述第三方向驱动装置与所述第三方向活动座连接，并驱动所述第三方向活动座沿所述第三方向轨道的延伸方向往复运动；

所述活动刀具组件转动安装于所述第三方向活动座。

3.根据权利要求2所述的多工位去毛刺数控设备，其特征在于：还包括若干第一方向移动组件；

所述第一方向移动组件与所述工件运动平台一一对应，所述第一方向移动组件包括第一方向轨道、第一方向活动座以及第一方向驱动装置；所述第一方向轨道的数目至少为2，其设置于所述机座，所述第一方向活动座滑动设置于所述第一方向轨道，所述第一方向驱动装置与所述第一方向活动座连接，并驱动所述第一方向活动座沿所述第一方向轨道的延伸方向往复运动；所述平台支座凸起安装于所述第一方向活动座。

4.根据权利要求1所述的多工位去毛刺数控设备，其特征在于：所述工件运动平台还包括第一平台驱动装置以及第二平台驱动装置；

所述摇臂包括连接端以及支撑端；所述连接端的一端沿第一旋转轴转动安装于所述平台支座，所述第一旋转轴水平设置；所述第一平台驱动装置与所述连接端连接，并驱动所述连接端绕所述第一旋转轴转动；所述支撑端与所述连接端的端部固定连接，所述转动平台沿第二旋转轴转动安装于所述支撑端，所述第二旋转轴竖直设置，所述第二平台驱动装置与所述转动平台连接，并驱动所述转动平台绕所述第二旋转轴转动。

5.根据权利要求4所述的多工位去毛刺数控设备，其特征在于：所述支撑端水平设置，所述转动平台位于所述支撑端的上方，所述连接端与所述支撑端形成一夹角。

6.根据权利要求2所述的多工位去毛刺数控设备，其特征在于：所述活动刀具组件包括刀具座、切换驱动装置以及刀具，所述刀具座转动安装于所述第三方向活动座，所述切换驱动装置与所述刀具座连接，并驱动所述刀具座绕其转动轴转动，所述刀具的数目至少为2，其活动安装于刀具座，且至少一所述刀具的延伸方向与所述刀具座的转动轴方向不平行。

7.根据权利要求6所述的多工位去毛刺数控设备，其特征在于：所述切换驱动装置包括电机，所述电机的输出轴上设置有主动齿轮；所述刀具座包括切换轴，所述切换轴连接有从动齿轮，所述从动齿轮与所述主动齿轮通过同步带传动连接。

8.根据权利要求2所述的多工位去毛刺数控设备，其特征在于：所述第一方向驱动装置包括第一方向电机、第一方向丝杆以及第一方向螺母，所述第一方向电机固定安装于所述机座，所述第一方向丝杆一端轴向限位、周向活动地安装于所述机座，另一端与所述第一方向电机驱动连接；所述第一方向螺母沿第一方向限位安装于所述第一方向活动座，所述第一方向螺母活动套设于所述第一方向丝杆；

所述第二方向驱动装置包括第二方向电机、第二方向丝杆以及第二方向螺母，所述第二方向电机固定安装于所述固定架，所述第二方向丝杆一端轴向限位、周向活动地安装于所述固定架，另一端与所述第二方向电机驱动连接；所述第二方向螺母沿第二方向限位安装于所述第二方向活动座，所述第二方向螺母活动套设于所述第二方向丝杆；

所述第三方向驱动装置包括第三方向电机、第三方向丝杆以及第三方向螺母，所述第三方向电机固定安装于所述固定架，所述第三方向丝杆一端轴向限位、周向活动地安装于所述第二方向活动座，另一端与所述第三方向电机驱动连接；所述第三方向螺母沿第三方向限位安装于所述第三方向活动座，所述第三方向螺母活动套设于所述第三方向丝杆。

9.根据权利要求2所述的多工位去毛刺数控设备，其特征在于：若干所述第一方向移动组件的第一方向轨道均并排且间隔设置；所述固定架包括架体横梁以及至少两个架体支柱，所述架体支柱分别设置于若干所述第一方向移动组件的两侧，所述架体横梁与所有所述架体支柱固定连接，所述第二方向轨道设置于所述架体横梁。

10.根据权利要求9所述的多工位去毛刺数控设备，其特征在于：每一所述第一方向移动组件还包括两组伸缩防尘盖；所述第一方向驱动组件设置于两个所述第一方向轨道之间，所述伸缩防尘盖盖设于所述第一方向轨道，并沿所述第一方向轨道的延伸方向伸缩设置，每组所述伸缩防尘盖的一端固定于所述第一方向轨道端部，另一端固定于所述第一方向活动座。

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