CN115373379A - 用于运载工具的系统、方法和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及用于运载工具的系统、方法和存储介质。描述了用于事件检测的系统和技术。所描述的系统包括运载工具主体、传感器、处理器和存储器，运载工具主体包括多个主体区域。传感器可以包括定位在主体区域中的至少一个主体区域周围的至少一个传感器。至少一个主体区域可以与区域事件类型相关联。存储器可以存储指令，该指令在由处理器执行时使处理器进行操作，该操作可以包括：从至少一个传感器获得与至少一个传感器测量结果相关联的数据，确定至少一个传感器测量结果与区域事件类型相关联，以及基于确定为至少一个传感器测量结果与区域事件类型相关联并且至少一个主体区域与区域事件类型相关联而确定为发生了与区域事件类型相关联的事件。

Description

用于运载工具的系统、方法和存储介质

技术领域

本说明书涉及基于运载工具的传感器系统。

背景技术

运载工具可以配备有传感器，诸如照相机、雷达、LiDAR(光检测和测距)、加速度计和微机电系统(MEMS)陀螺仪(MEMS陀螺仪)等。其它类型的传感器是可能的。运载工具可以使用传感器输入来管理和控制运载工具。

发明内容

在本申请的一方面中，一种用于运载工具的系统包括：运载工具主体，其包括多个主体区域；多个传感器，其包括定位在所述多个主体区域中的至少一个主体区域周围的至少一个传感器，所述至少一个主体区域与区域事件类型相关联；至少一个处理器；以及至少一个存储器，其存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器进行操作，所述操作包括：从所述至少一个传感器获取与至少一个传感器测量结果相关联的数据，确定为所述至少一个传感器测量结果与所述区域事件类型相关联，以及基于确定为所述至少一个传感器测量结果与所述区域事件类型相关联并且所述至少一个主体区域与所述区域事件类型相关联，而确定为发生了与所述区域事件类型相关联的事件。

在本申请的另一方面中，一种用于运载工具的系统，包括：至少一个处理器；以及至少一个存储器，其存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器进行操作，所述操作包括：从与运载工具主体相关联的多个传感器中的至少一个传感器获得与至少一个传感器测量结果相关联的数据，所述至少一个传感器定位在所述运载工具主体的多个主体区域中的至少一个主体区域周围定位，确定为所述至少一个传感器测量结果与区域事件类型相关联，以及基于确定为所述至少一个传感器测量结果与所述区域事件类型相关联并且所述至少一个主体区域与所述区域事件类型相关联，而确定为发生了与所述区域事件类型相关联的事件。

在本申请的另一方面中，一种用于运载工具的方法包括：从与运载工具主体相关联的多个传感器中的至少一个传感器获得与至少一个传感器测量结果相关联的数据，所述至少一个传感器定位在所述运载工具主体的多个主体区域中的至少一个主体区域周围；确定为所述至少一个传感器测量结果与区域事件类型相关联；基于确定为所述至少一个传感器测量结果与所述区域事件类型相关联并且所述至少一个主体区域与所述区域事件类型相关联，而确定为发生了与所述区域事件类型相关联的事件；以及基于确定为发生了与所述区域事件类型相关联的事件来生成警报通知。

在本申请的另一方面中，一种非暂时性计算机可读存储介质包括用于由装置的至少一个处理器执行的至少一个程序，所述至少一个程序包括指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述装置进行上述方法。

附图说明

图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。

图2示出计算机系统。

图3示出自主运载工具的示例架构。

图4示出可以由感知模块使用的输入和输出的示例。

图5示出在运载工具的主体区域周围分布的传感器的示例。

图6示出分布式传感器系统的架构的示例。

图7示出运载工具的主体区域内的传感器配置的示例的图。

图8示出运载工具的主体区域内的音频传感器的示例的图。

图9示出运载工具的门区域内的传感器的示例的图。

图10示出进行事件检测的处理的示例的流程图。

具体实施方式

在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本发明的透彻理解。然而，本发明可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在其它实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式示出的，以避免不必要地使本发明模糊。

在附图中，为了便于描述，示出了示意要素(诸如表示装置、模块、指令块和数据要素的那些要素)的具体排列或次序。然而，本领域技术人员应当理解，附图中示意要素的具体次序或排列并不意在意味着要求特定的处理次序或序列、或处理过程的分离。此外，在附图中包含示意要素并不意在意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意在意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其它要素结合。

此外，在附图中，连接要素、诸如实线或虚线或箭头用于例示两个或更多个其它示意要素之间的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意在意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，一些要素之间的连接、关系或关联未在附图中示出，以便不使本公开内容模糊。此外，为了便于例示，使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接要素表示信号、数据或指令的通信，本领域技术人员应理解，这种要素表示影响通信可能需要的一个或多个信号路径(例如，总线)。

现在将详细参考实施例，其示例在附图中例示出。在以下的详细描述中，阐述了许多具体细节，以便提供对所描述的各种实施例的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来说将明显的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施所描述的各种实施例。在其它情况下，没有详细描述众所周知的方法、程序、组件、电路和网络，以便不会不必要地使实施例的方面模糊。

下面描述的若干特征各自可以彼此独立地使用，也可以与其它特征的任何组合一起使用。然而，任何个别特征可能不能解决以上所讨论的任何问题，或者只能解决以上所讨论的问题之一。以上所讨论的一些问题可能不能通过本文所描述的任何一个特征得到充分解决。虽然提供了标题，但在本说明书的其它地方也可以找到与具体标题有关但在具有该标题的部分中未找到的信息。本文根据以下概要描述实施例：

1.总体概述

2.系统概述

3.自主运载工具架构

4.自主运载工具输入

5.事件检测机制

总体概述

本发明涉及检测诸如与低严重性碰撞相对应的事件等的事件(其可以被称为接触事件)的传感器系统和传感器数据处理技术。这些接触事件可以进一步划分到运载工具的各个主体区域中。例如，源自乘客侧主体区域的接触事件可以被认为是乘客侧事件或乘客侧接触事件。

运载工具通常具有传感器和系统以检测和响应高严重性碰撞(例如，需要气囊部署或触发对监控中心的呼叫的碰撞)。然而，在许多管辖范围中，人类驾驶员必须检测到汽车的所有碰撞，包括低严重性的碰撞，并且驾驶员需要使汽车停止，评估损坏和伤害，并且在必要时报告这些。利用当前部署在现代汽车和AV上的传感器，不可能可靠地检测与以低相对速度的物体或(基础)结构元素或者轻物体或(基础)结构元素(例如，猫或小狗)的碰撞。

这些发明使用围绕运载工具的各个主体区域中的分布式传感器(附接到运载工具的主体区域的内侧或外侧)来检测使运载工具的主体部分变形或不变形的碰撞。来自这些传感器的数据可以在AV操作期间由计算机软件融合，以检测可能被AV的主要碰撞检测机制遗漏的碰撞，例如低严重性碰撞。如果单个主体区域或多个相邻主体区域受到特定机械冲击、振动或噪声的影响，则可能发生(低严重性)碰撞。在一些实施例中，可以通过软件过滤(例如，排除)由与多个主体区域相关的传感器感测为类似模式的机械冲击、振动或噪声，在这种情况下，将检测严重碰撞的责任转移到主要碰撞检测机制。

本文描述的技术和系统可以检测包括低严重性碰撞的碰撞。该技术和系统可以在高严重性和低严重性碰撞之间进行区分。该技术和系统可以检测可能被高严重性检测机制遗漏的低严重性碰撞。该技术和系统可以向驾驶员警告在一些管辖范围下需要驾驶员停车并评估任何潜在的损害、伤害或这两者的低严重度碰撞，包括与小物体或大物体的低冲击碰撞。该技术和系统可以向自动驾驶系统警告低严重性碰撞。可以使用低成本传感器来实现该技术和系统。除了运载工具之外，该技术和系统可以在越野、水上、水下或飞行运载工具中实现。这种运载工具可以是远程操作的、自主操作的、手动操作的或其组合。

系统概述

图1示出具有自主能力的自主运载工具100的示例。

如本文所使用的，术语“自主能力”是指一种功能、特征或设施，该功能、特征或设施使运载工具能够部分地或完全地操作，而无需实时的人类干预，包括但不限于完全自主运载工具、高度自主运载工具和有条件自主运载工具。

如本文所使用的，自主运载工具(AV)是一种具有自主能力的运载工具。

如本文所使用的，“运载工具”包括货物或人员的运输方式。例如，小汽车、公共汽车、火车、飞机、无人机、卡车、船只、舰艇、潜水器、飞船等。无人驾驶的小汽车是运载工具的示例。

如本文所使用的，“轨迹”是指将AV从第一时空地点导航到第二时空地点的路径或路线。在实施例中，第一时空地点被称为初始地点或起始地点，第二时空地点被称为目的地、最终地点、目标、目标位置或目标地点。在一些示例中，轨迹由一个或多个路段(例如，道路的数段)组成，并且各路段由一个或多个块(例如，车道或交叉口的一部分)组成。在实施例中，时空地点对应于真实世界地点。例如，时空地点是上车或下车地点，以使人员或货物上车或下车。

如本文所使用的，“(一个或多个)传感器”包括一个或多个硬件组件，用于检测与传感器周围环境有关的信息。一些硬件组件可包括感测组件(例如，图像传感器、生物特征传感器)、传输和/或接收组件(例如，激光或射频波发射器和接收器)、电子组件(诸如，模数转换器)、数据存储装置(诸如，RAM和/或非易失性存储器)、软件或固件组件和数据处理组件(诸如，专用集成电路)、微处理器和/或微控制器。

如本文所使用的，“场景描述”是一种数据结构(例如，列表)或数据流，其包括由AV运载工具上的一个或多个传感器检测到的一个或多个分类或标记的对象，或由AV外部的源提供的一个或多个分类或标记的对象。

如本文所使用的，“道路”是一个可以被运载工具穿过的物理区域，并且可以对应于已命名的通道(例如，城市街道、州际高速公路等)或可对应于未命名的通道(例如，房屋或办公楼内的行车道、停车场的一段、空置停车场的一段、乡村区域的污物通道等)。因为有些运载工具(例如，四轮驱动的小卡车、越野车(SUV)等)能够穿过各种不特别适合运载工具行驶的物理区域，因此“道路”可以是任何市政当局或其它政府或行政机构没有正式定义为一条通道的物理区域。

如本文所使用的，“车道”是道路的可被运载工具穿越的部分。有时基于车道标记来识别车道。例如，车道可对应于车道标记之间的大部分或全部空间，或仅对应于车道标记之间的部分空间(例如，小于50％)。例如，具有相距很远的车道标记的道路可能容纳两个或两个以上的运载工具，使得一个运载工具可以在不穿过车道标记的情况下超过另一个运载工具，因此可被解释为车道比车道标记之间的空间窄，或车道之间有两个车道。在没有车道标记的情况下，也可以对车道进行解释。例如，可以基于环境的物理特征(例如，农村地区的岩石和沿着大道的树木、或者例如在欠发达地区应避免的自然障碍物)来定义车道。也可以独立于车道标记或物理特征来解释车道。例如，可以基于原本缺少将会被解释为车道边界的特征的在区域中无障碍物的任意路径来解释车道。在示例情景中，AV可以解释通过田野或空地的无障碍物部分的车道。在另一示例情景中，AV可以解释通过不具有车道标记的宽(例如，足够两个或更多个车道宽)道路的车道。在该情景中，AV可以将与车道有关的信息通信至其它AV，使得其它AV可以使用相同的车道信息来协调AV之间的路径规划。

“一个或多个”包括由一个要素执行的功能、由多个要素例如以分布式的方式执行的功能、由一个要素执行的若干功能、由若干要素执行的若干功能、或上述的任何组合。

还将理解的是，尽管在一些情况下，术语“第一”、“第二”等在本文中是用来描述各种要素的，但这些要素不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个要素与另一个要素。例如，在未背离各种所描述的实施例的范围的情况下，第一触点可被称为第二触点，并且类似地，第二触点可被称为第一触点。第一触点和第二触点两者都是触点，但它们不是相同触点。

在本文所描述的各种实施例的说明书中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而不是意在限制。如在所描述的各种实施例的说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“a”、“an”和“the”也意在包括复数形式，除非上下文另有明确说明。还将理解的是，如本文所使用的“和/或”是指并且包括一个或多个相关清单项目的任何和所有可能的组合。还将理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”、“包含”、“具备”和/或“具有”时，具体说明存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或组件，但并不排除存在或添加一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、要素、组件、和/或其群组。

如本文所使用的，取决于上下文，术语“如果”可选地被理解为意指“当”或“在当时”或“响应于确定为”或“响应于检测到”。类似地，取决于上下文，短语“如果已确定”或“如果[所陈述的条件或事件]已被检测到”可选地被理解为意指“在确定时”或“响应于确定为“或”在检测到[所陈述的条件或事件]时”或“响应于检测到[所陈述的条件或事件]”。

如本文所使用的，AV系统是指AV以及支持AV操作的硬件、软件、存储的数据和实时生成的数据的阵列。在实施例中，AV系统并入在AV内。在实施例中，AV系统跨若干地点分布。

一般而言，本文件描述了适用于任何具有一种或多种自主能力的运载工具的技术，包括完全自主运载工具、高度自主运载工具和有条件自主运载工具，诸如分别为所谓的第5级、第4级和第3级运载工具(见SAE国际标准J3016：道路上机动车自动驾驶系统相关术语的分类和定义，通过引用将其全部内容并入本文件，用于了解运载工具自主权等级的更多详细信息)。本文件所描述的技术也适用于部分自主运载工具和驾驶员辅助运载工具，诸如所谓的第2级和第1级运载工具(见SAE国际标准J3016：道路上机动车自动驾驶系统相关术语的分类和定义)。在实施例中，一个或多个第1级、第2级、第3级、第4级和第5级运载工具系统可基于对传感器输入的处理，在某些操作条件下自动执行某些运载工具操作(例如，转向、制动和使用地图)。本文件中所描述的技术可以使从完全自主运载工具到人类操作的运载工具范围内的任何级别的运载工具受益。

自主运载工具与需要人类驾驶员的运载工具相比存在优势。一个优势是安全性。例如，在2016年，美国经历了600万起汽车事故、240万人受伤、40000人死亡和1300万辆运载工具碰撞事故，估计社会成本为9100亿美元多。从1965年到2015年，每行驶1亿英里的美国交通事故死亡人数已从约6人减少到约1人，部分是由于运载工具中所部署的附加安全措施。例如，认为与将发生碰撞有关的额外半秒的警告减轻了60％的前后碰撞。然而，被动安全特征(例如，安全带、安全气囊)在改进该数字方面有可能已达到它们的极限。因而，诸如运载工具的自动控制等的主动安全措施是改进这些统计数据的可能的下一步。由于在95％的碰撞中认为人类驾驶员是造成严重碰撞前事件的原因，因此自动驾驶系统例如通过以下操作，有可能实现更好的安全结果：比人类更好地可靠地识别和避免紧急情况；做出比人类更好的决策，比人类更好地遵守交通法规，并且比人类更好地预测将来事件；并且比人类更好地可靠地控制运载工具。

参考图1，AV系统120使运载工具100沿着轨迹198操作，穿过环境190至目的地199(有时称为最终地点)，同时避开对象(例如，自然障碍物191、运载工具193、行人192、骑车者和其它障碍物)和遵守道路规则(例如，操作规则或驾驶偏好)。

在实施例中，AV系统120包括用于从计算机处理器146接收操作命令并对其进行操作的装置101。使用术语“操作命令”来表示使得运载工具进行动作(例如，驾驶机动动作)的可执行指令(或指令集)。操作命令可以非限制性地包括用于使运载工具开始向前移动、停止向前移动、开始向后移动、停止向后移动、加速、减速、进行左转和进行右转的指令。在实施例中，计算处理器146与下面参考图2描述的处理器204相似。装置101的示例包括转向控制器102、制动器103、挡位、加速踏板或其它加速控制机构、挡风玻璃雨刮器、侧门锁、窗控器和转向指示器。

在实施例中，AV系统120包括用于测量或推断运载工具100的状态或条件的属性的传感器121，这些属性诸如是AV的位置、线速度和角速度及线加速度和角加速度、以及航向(例如，运载工具100的前端的方向)。传感器121的示例是GPS、测量运载工具线加速度和角速率两者的惯性测量单元(IMU)、用于测量或估计轮滑移率的轮速率传感器、轮制动压力或制动扭矩传感器、引擎扭矩或轮扭矩传感器以及转向角度和角速率传感器。

在实施例中，传感器121还包括用于感测或测量AV的环境的属性的传感器。例如，可见光、红外或热(或两者兼有)光谱的单目或立体摄像机122，LiDAR 123，RADAR，超声波传感器，飞行时间(TOF)深度传感器，速率传感器，温度传感器，湿度传感器和降水传感器。

在实施例中，AV系统120包括数据存储单元142和存储器144，用于存储与计算机处理器146相关联的机器指令或由传感器121收集的数据。在实施例中，数据存储单元142与以下关于图2描述的ROM 208或存储装置210类似。在实施例中，存储器144与下面描述的主存储器206类似。在实施例中，数据存储单元142和存储器144存储有关环境190的历史、实时和/或预测性信息。在实施例中，存储的信息包括地图、驾驶性能、交通拥堵更新或天气条件。在实施例中，与环境190有关的数据从远程数据库134通过通信信道传输到运载工具100。

在实施例中，AV系统120包括通信装置140，用于将对其它运载工具的状态和条件(诸如位置、线速度和角速度、线加速度和角加速度、以及线航向和角航向)测量或推断的属性传送到运载工具100。这些装置包括运载工具到运载工具(V2V)和运载工具到基础设施(V2I)通信装置以及用于通过点对点或自组织(ad hoc)网络或两者进行无线通信的装置。在实施例中，通信装置140跨电磁频谱(包括无线电和光通信)或其它介质(例如，空气和声介质)进行通信。运载工具对运载工具(V2V)、运载工具对基础设施(V2I)通信(以及在一些实施例中为一种或多种其它类型的通信)的组合有时被称为运载工具对所有事物(V2X)通信。V2X通信通常符合一个或多个通信标准，用于与自主运载工具进行的和在自主运载工具之间的通信。在实施例中，通信装置140包括通信接口。例如，有线、无线、WiMAX、Wi-Fi、蓝牙、卫星、蜂窝、光、近场、红外或无线电接口。通信接口将数据从远程数据库134传输到AV系统120。

在实施例中，远程数据库134还存储和传输数字数据(例如，存储诸如道路和街道地点的数据)。这些数据存储在运载工具100上的存储器144中，或者通过通信信道从远程数据库134传输到运载工具100。

在实施例中，远程数据库134存储和传输与以前在一天中类似时间沿着轨迹198行驶的运载工具的驾驶属性有关的历史信息(例如，速率和加速度分布)。在一个实现中，这种数据可以存储在运载工具100上的存储器144中，或者通过通信信道从远程数据库134传输到运载工具100。

位于运载工具100上的计算机处理器146基于实时传感器数据和先验信息两者以算法方式生成控制动作，允许AV系统120执行其自主驾驶能力。

在实施例中，AV系统120包括耦接到计算机处理器146的计算机外围设备132，用于向运载工具100的用户(例如，乘员或远程用户)提供信息和提醒并接收来自该用户的输入。在实施例中，外围设备132类似于下面参考图2讨论的显示器212、输入装置214和光标控制器216。耦接是无线的或有线的。任意两个或更多个的接口装置可以集成到单个装置中。

在实施例中，AV系统120接收并强制执行例如由乘员指定的或者存储在与乘员相关联的简档中的乘员的隐私级别。乘员的隐私级别确定了如何许可使用存储在乘员简档中的以及/或者存储在云服务器136上且与乘员简档相关联的、与乘员相关联的特定信息(例如，乘员舒适度数据、生物测量数据等)。在实施例中，隐私级别指定了一旦搭乘完成则被删除的与乘员相关联的特定信息。在实施例中，隐私级别指定了与乘员相关联的特定信息，并且标识被授权访问该信息的一个或多个实体。被授权访问信息的所指定的实体的示例可以包括其它AV、第三方AV系统、或者可以潜在地访问该信息的任何实体。

可以在一个或多个粒度级别指定乘员的隐私级别。在实施例中，隐私级别标识要存储或共享的特定信息。在实施例中，隐私级别适用于与乘员相关联的所有信息，使得乘员可以指定不存储或共享她的个人信息。被许可访问特定信息的实体的指定也可以在各种粒度级别指定。被许可访问特定信息的各种实体集例如可以包括其它AV、云服务器136、特定第三方AV系统等。

在实施例中，AV系统120或云服务器136确定AV 100或另一实体是否可访问与乘员相关联的某些信息。例如，试图访问与特定时空地点有关的乘员输入的第三方AV系统必须例如从AV系统120或云服务器136获得授权，以访问与乘员相关联的信息。例如，AV系统120使用乘员的指定隐私级别来确定是否可以将与时空地点有关的乘员输入呈现给第三方AV系统、AV 100或另一AV。这使得乘员的隐私级别能够指定允许哪些其它实体接收与乘员的动作有关的数据或与乘员相关联的其它数据。

图2例示计算机系统200。在实现中，计算机系统200是一种专用计算装置。专用计算装置被硬连线以执行这些技术，或包括诸如一个或多个专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)的被持久编程为执行上述技术的数字电子装置，或可包括一个或多个通用硬件处理器，这些硬件处理器经编程以根据固件、存储器、其它存储器、或者组合中的程序指令执行这些技术。这种专用的计算装置还可以将定制的硬线逻辑、ASIC或FPGA与定制的编程相结合来完成这些技术。在各种实施例中，专用计算装置是台式计算机系统、便携式计算机系统、手持装置、网络装置或包含硬线和/或程序逻辑以实现这些技术的任何其它装置。

在实施例中，计算机系统200包括总线202或用于传达信息的其它通信机制、以及与总线202耦接以处理信息的处理器204。处理器204是例如通用微处理器。计算机系统200还包括主存储器206，诸如随机存取存储器(RAM)或其它动态存储装置，该主存储器206耦接到总线202以存储信息和指令，该信息和指令由处理器204执行。在一个实现中，主存储器206用于在执行要由处理器204执行的指令期间存储临时变量或其它中间信息。当这些指令存储在处理器204可访问的非暂时性存储介质中时，使计算机系统200变成一个专用机器，该机器被定制以执行指令中指定的操作。

在实施例中，计算机系统200还包括只读存储器(ROM)208或耦接到总线202的其它静态存储装置，用于存储处理器204的静态信息和指令。提供诸如磁盘、光盘、固态驱动器或三维交叉点存储器的存储装置210，并且该存储装置210耦接到总线202以存储信息和指令。

在实施例中，计算机系统200通过总线202耦接到诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)、等离子体显示器、发光二极管(LED)显示器或用于向计算机用户显示信息的有机发光二极管(OLED)显示器的显示器212。包括字母数字键和其它键的输入装置214耦接到总线202，用于向处理器204传送信息和命令选择。另一种类型的用户输入装置是光标控制器216，诸如鼠标、轨迹球、触控显示器或光标方向键，用于将方向信息和命令选择传送到处理器204，并用于控制光标在显示器212上的移动。这种输入装置通常具有两个轴(第一轴(例如，x轴)和第二轴(例如，y轴))上的两个自由度，这两个轴允许装置指定平面上的位置。

根据一个实施例，本文的技术由计算机系统200响应于处理器204执行主存储器206中包含的一个或多个指令的一个或多个序列而执行。这些指令从诸如存储装置210的另一存储介质读入主存储器206。执行主存储器206中包含的指令序列使处理器204执行本文所描述的过程步骤。在替代实施例中，使用硬连线电路代替或与软件指令结合使用。

如本文所使用的术语“存储介质”是指存储数据和/或指令的任何非暂时性介质，这些数据和/或指令使机器以特定方式操作。这种存储介质包括非易失性介质和/或易失性介质。非易失性介质例如包括诸如存储装置210的光盘、磁盘、固态驱动器或三维交叉点存储器。易失性介质包括动态存储器，诸如主存储器206。存储介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、固态驱动器、磁带或任何其它磁数据存储介质、CD-ROM、任何其它光数据存储介质、任何具有孔型的物理介质、RAM、PROM和EPROM、FLASH-EPROM、NV-RAM、或任何其它存储芯片或存储盒。

存储介质有别于传输介质，但可以与传输介质相结合使用。传输介质参与存储介质之间的信息传输。例如，传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，其包括具备总线202的电线。传输介质也可以采取声波或光波的形式，诸如在无线电波和红外数据通信过程中产生的声波或光波。

在实施例中，各种形式的介质涉及将一个或多个指令的一个或多个序列承载到处理器204以供执行。例如，这些指令最初是在远程计算机的磁盘或固态驱动器上执行的。远程计算机将指令加载到其动态存储器中，并使用调制解调器通过包括有线或无线网络的一个或多个网络发送指令。计算机系统200的本地调制解调器接收数据，并且适当的电路将数据放置在总线202上。总线202将数据承载到主存储器206，处理器204从主存储器206检索并执行指令。主存储器206接收的指令可以可选地在处理器204执行之前或之后存储在存储装置210上。

计算机系统200还包括耦接到总线202的通信接口218。通信接口218提供耦接到连接至本地网络222的网络链路220的双向数据通信。例如，通信接口218是蜂窝调制解调器、电缆调制解调器或卫星调制解调器。作为另一示例，通信接口218是局域网(LAN)卡，用于提供与兼容LAN的数据通信连接。在一些实现中，无线链路也被实现。在任何这种实现中，通信接口218发送和接收承载表示各种类型的信息的数字数据流的电、电磁或光信号。

网络链路220通常通过一个或多个网络向其它数据装置提供数据通信。例如，网络链路220通过本地网络222提供与主计算机224或与由因特网服务提供商(ISP)226运营的云数据中心或设备的连接。ISP 226又通过现在通常称为“因特网”228的世界范围分组数据通信网络来提供数据通信服务。本地网络222和因特网228两者都使用承载数字数据流的电、电磁或光信号。通过各种网络的信号以及网络链路220上并通过通信接口218的信号是传输介质的示例形式，其中这些信号承载了进出计算机系统200的数字数据。

计算机系统200通过(一个或多个)网络、网络链路220和通信接口218发送消息和接收包括程序代码的数据。在实施例中，计算机系统200接收用于处理的代码。接收到的代码在接收到时由处理器204执行，和/或存储在存储装置210中，或存储在其它非易失性存储装置中以便以后执行。

自主运载工具架构

图3示出用于自主运载工具(例如，图1所示的运载工具100)的示例架构300。架构300包括感知模块302(有时称为感知电路)、规划模块304(有时称为规划电路)、控制模块306(有时称为控制电路)、定位模块308(有时称为定位电路)和数据库模块310(有时称为数据库电路)。各模块在运载工具100的操作中发挥作用。共同地，模块302、304、306、308和310可以是图1所示的AV系统120的一部分。在一些实施例中，模块302、304、306、308和310中的任何模块是计算机软件(例如，计算机可读介质上所存储的可执行代码)和计算机硬件(例如，一个或多个微处理器、微控制器、专用集成电路[ASIC]、硬件存储器装置、其它类型的集成电路、其它类型的计算机硬件、或者这些硬件中的任何或所有的组合)的组合。模块302、304、306、308和310各自有时被称为处理电路(例如，计算机硬件、计算机软件、或者这两者的组合)。模块302、304、306、308和310中的任何或全部的组合也是处理电路的示例。

在使用中，规划模块304接收表示目的地312的数据，并且确定表示运载工具100为了到达(例如，抵达)目的地312而可以行驶的轨迹314(有时称为路线)的数据。为了使规划模块304确定表示轨迹314的数据，规划模块304从感知模块302、定位模块308和数据库模块310接收数据。

感知模块302使用例如也如图1所示的一个或多个传感器121来识别附近的物理对象。将对象分类(例如，分组成诸如行人、自行车、汽车、交通标志等的类型)，并且将包括经分类的对象316的场景描述提供至规划模块304。

规划模块304还从定位模块308接收表示AV位置318的数据。定位模块308通过使用来自传感器121的数据和来自数据库模块310的数据(例如，地理数据)以计算位置来确定AV位置。例如，定位模块308使用来自GNSS(全球导航卫星系统)传感器的数据和地理数据来计算AV的经度和纬度。在实施例中，定位模块408所使用的数据包括具有行车道几何属性的高精度地图、描述道路网络连接属性的地图、描述行车道物理属性(诸如交通速率、交通量、运载工具和自行车车道的数量、车道宽度、车道交通方向、或车道标记类型和地点，或者它们的组合)的地图、以及描述道路特征(诸如十字路口、交通标志或各种类型的其它行驶信号等)的空间地点的地图。在实施例中，高精度地图是通过将数据经由自动或手动注释添加到低精度地图所构建的。

控制模块306接收表示轨迹314的数据和表示AV位置318的数据，并且以将使得A运载工具100行驶轨迹314到达目的地312的方式来操作AV的控制功能320a～320c(例如，转向、油门、制动、点火)。例如，如果轨迹314包括左转，则控制模块306将以如下方式操作控制功能320a～320c：转向功能的转向角度将使得运载工具100左转，并且油门和制动将使得运载工具100在进行转弯之前暂停并等待经过的行人或运载工具。

自主运载工具输入

图4示出感知模块302(图3)所使用的输入402a-402d(例如，图1中所示的传感器121)和输出404a-404d(例如，传感器数据)的示例。一个输入402a是LiDAR(光检测和测距)系统(例如，图1所示的LiDAR 123)。LiDAR是使用激光(例如，诸如红外光或其它光学波形的光等的一道光)来获得与其视线中的物理对象有关的数据的技术。LiDAR系统产生LiDAR数据作为输出404a。例如，LiDAR数据是用于构造环境190的表示的3D或2D点(也称为点云)的集合。

另一输入402b是雷达系统。雷达是使用无线电波来获得与附近的物理对象有关的数据的技术。雷达可以获得与不在LiDAR系统的视线内的对象有关的数据。雷达系统402b产生雷达数据作为输出404b。例如，雷达数据是用于构造环境190的表示的一个或多个射频电磁信号。

另一输入402c是照相机系统。照相机系统使用一个或多个照相机(例如，使用诸如电荷耦接器件[CCD]等的光传感器的数字照相机)来获取与附近的物理对象有关的信息。照相机系统产生照相机数据作为输出404c。照相机数据通常采用图像数据(例如，诸如RAW、JPEG、PNG等的图像数据格式的数据)的形式。在一些示例中，照相机系统具有例如为了立体影像(立体视觉)的目的的多个独立照相机，这使得照相机系统能够感知深度。尽管照相机系统所感知的对象在这里被描述为“附近”，但这是相对于AV而言的。在一些实施例中，照相机系统可被配置为“看见”远处的(例如，AV前方的远至1公里或更远的)对象。因此，在一些实施例中，照相机系统可以具有为了感知遥远的对象而优化的诸如传感器和镜头等的特征。

另一输入402d是交通灯检测(TLD)系统。TLD系统使用一个或多个照相机来获得与交通灯、街道标志和提供视觉导航信息的其它物理对象有关的信息。TLD系统产生TLD数据作为输出404d。TLD数据经常采用图像数据(例如，诸如RAW、JPEG、PNG等的图像数据格式的数据)的形式。

在一些实施例中，使用传感器融合技术来组合输出404a-404d。因而，将个体输出404a-404d提供至运载工具100的其它系统(例如，提供至如图3所示的规划模块304)，或者可以采用相同类型的单个组合输出或多个组合输出(例如，使用相同组合技术或组合相同输出或者这两者)或不同类型的单个组合输出或多个组合输出(例如，使用不同的各个组合技术或组合不同的各个输出或者这两者)的形式，将组合输出提供至其它系统。在一些实施例中，使用早期融合技术。早期融合技术的特征在于：在将一个或多个数据处理步骤应用到组合输出之前，将输出组合。在一些实施例中，使用后期融合技术。后期融合技术的特征在于：在将一个或多个数据处理步骤应用到个体输出之后，将输出组合。

事件检测机制

图5示出在运载工具100的主体区域510a-510d周围分布的传感器520的示例。运载工具100的主体(例如，运载工具主体)可以被划分为不同的主体区域。在该示例中，示出了四个主体区域510a-510d。其它或不同的划分是可能的。虽然图5将区域510a-510d示出为不连续的，但是主体区域可以与一个或多个其它主体区域连续。区域510a-510d可以包括与前保险杠相关联的主体区域510a、与后保险杠相关联的主体区域510b、与驾驶员侧相关联的主体区域510c以及与运载工具100的乘客侧相关联的主体区域510d。运载工具100的顶部(或其一部分)也可以是主体区域。

运载工具100可以包括在运载工具100周围分布的传感器520。传感器520中的一个或多个可以被配置为检测振动、声音或这两者。主体区域510a-510d可以包括一个或多个不同类型的传感器520。各种类型的传感器520包括音频传感器、压电传感器或MEMS。其它类型的传感器是可能的。例如，传感器520可以包括压电传感器，诸如压电盘式传感器、压电传感器阵列、压电传感器电缆或包含至少一个压电传感器的膜。例如，压电电缆可以放置在保险杠的前唇缘内。例如，压电元件可以在橡胶天线上放置在保险杠下方，这可以形成橡胶天线的帘幕。传感器520可以包括诸如麦克风等的音频传感器。传感器520可以包括一个或多个MEMS陀螺仪传感器。在一些实施例中，诸如MEMS加速度计等的传感器520可以放置在轮胎或悬架上或周围。传感器520可用于诸如碰撞检测等的事件检测。除了碰撞检测之外，传感器520的输出可以由诸如感知模块302、规划模块304或控制模块306等的其它系统使用。

图6示出分布式传感器系统601的架构的示例。可以将与主体区域510a-510d相关联的传感器520的输出提供给处理器650以进行分析。处理器650可以包括一个或多个ASIC、FPGA、处理器或其组合。传感器520可按主体区域510a-510d分组。例如，与前保险杠主体区域510a相关联的传感器520可以形成一组，而与乘客侧主体区域510d相关联的传感器520可以形成不同的组。在一些实施例中，来自传感器520的数据可以包括传感器标识符、主体区域标识符和传感器测量结果。

在一些实施例中，主体区域510a-510d各自与相应的数据聚合器640a-640d相关联，该数据聚合器640a-640d聚合区域中的所有传感器的输出并产生到处理器650的针对该区域的聚合传感器馈送。例如，数据聚合器640a可以对来自主体区域510a中的不同传感器520的模拟传感器输出进行电压测量，并且生成包括传感器记录的传感器数据流，传感器记录包含电压测量结果、传感器标识符、主体区域标识符、时间戳或其组合。

传感器520和数据聚合器640a-640d之间的连接可以是模拟连接、数字连接或其组合。数据聚合器640a-640d与处理器650之间的连接可以是数字连接。数字连接的各种示例包括外围传感器接口(PSI5)、串行外围接口(SPI)或内部集成电路(I2C)总线。数字连接的其它示例是可能的。

在一些实施例中，存储器670可以存储传感器测量值。在一些实施例中，存储器670存储指令，该指令在由处理器650执行时可以使处理器670进行操作，该操作可以包括从至少一个传感器520获得与传感器测量结果相关联的数据。操作可以包括确定为来自主体区域510a-510d中的传感器520的至少一个传感器测量结果与特定区域事件类型(例如与主体区域510a-510d中的特定一个主体区域相关联的接触事件类型)相关联。操作可以包括基于确定为至少一个传感器测量结果与特定区域事件类型相关联并且负责提供传感器测量结果的主体区域与特定区域事件类型相关联来确定为发生了与特定区域事件类型相关联的事件。

来自传感器520的传感器数据可以用于隔离主体区域510a-510d中的与接触事件相关联的特定主体区域。例如，与运载工具100的乘客侧相关联的主体区域510d可能与行人接触。该主体区域510d(乘客侧门)内的传感器可以产生一个或多个信号模式，并且处理器650可以确定为信号模式源自该主体区域510d并且确定为接触事件是乘客侧门接触事件。

如果处理器650已经检测到事件，则处理器650可以使通知系统660生成诸如视觉或听觉通知等的通知。在一些实施例中，通知包括与事件相关联的主体区域的位置。在一些实施例中，通知可以显示在运载工具中的运载工具抬头显示器上。在一些实施例中，通知可以显示在运载工具中的运载工具的俯视显示器上。

在一些实施例中，处理器650可以被配置为从传感器520获得传感器测量结果，并且基于传感器测量结果检测第一类型的碰撞事件(例如，低冲击)的碰撞事件，其中第一类型的碰撞事件不如第二类型的碰撞事件(例如，高冲击)严重。低冲击碰撞事件可以被称为接触事件。处理器650可以被配置为基于由传感器520的至少一部分感测到的机械冲击、振动或噪声是否集中于主体区域510a-510d的特定主体区域的确定来检测碰撞事件。处理器650可以融合来自多个传感器520的传感器数据以过滤(例如，排除)不太可能是主体区域事件的传感器测量结果。例如，如果多个区域510a-510d中的加速度计同时或大约同时产生类似的模式，则处理器650可以触发高冲击通知而不是局部主体区域接触事件。

图7示出运载工具100的主体区域701内的传感器配置的示例的图。主体区域701可以是前保险杠或后保险杠，但是其它主体区域也是可能的。主体区域701可以配备有诸如压电盘式传感器712a-712b等的一个或多个传感器。压电盘式传感器712a-712b可以检测主体区域的表面的变形，诸如由与外部源接触引起的变形等。

第一传感器配置包括附接到主体区域701的靠近运载工具100外部的内侧(例如，保险杠的内侧)的压电盘式传感器712a。杆714a可以连接在压电盘式传感器712a与主体区域701的最靠近运载工具100的其余部分的内侧之间。在实施例中，杆714a可以是与运载工具100的其余部分机械连接的刚性机械连接。在实施例中，杆714a可以是与运载工具100的其余部分的可压缩机械连接，其可能比原始保险杠填充物更不可压缩。

第二传感器配置包括附接到主体区域701的内侧(例如，保险杠的内侧)的压电盘式传感器712b。重物714b可以附接到压电盘式传感器712b以放大振动。

在一些实施例中，压电晶体膜或该膜的多个贴片可以附接到主体区域701的内侧或外侧。在一些实施例中，可以在压电层上放置保护膜以保护一个或多个压电传感器。

图8示出运载工具100的主体区域701内的音频传感器(例如，麦克风820、825)的示例的图。主体区域701可以是前保险杠或后保险杠，但是其它主体区域也是可能的。主体区域701可以包括腔815。在该示例中，边界线805被示出为表示腔815的内部边界。如图所示，在边界线805(以及相应地腔815)和运载工具100的其余部分之间存在空间810。

音频传感器(例如，麦克风820、825)可以位于腔815的内部。腔815可以用作音箱。来自麦克风820、825的音频数据可以用于检测包括碰撞事件的事件，该碰撞事件可以包括主体区域事件。来自相应麦克风820、825的音频信号之间的定时差异可以用于定位可听事件的方向。在该示例中，麦克风820更靠近运载工具100的外部，而麦克风825更远离运载工具100的外部(并且更靠近运载工具100的其余部分)。

如果可听事件的方向来自运载工具100外部(例如，在麦克风820处观察到信号模式，然后在麦克风825处观察到信号模式)，则可以进一步处理可听事件以用于碰撞检测的目的。如果可听事件的方向来自发动机舱(例如，在麦克风825处观察到信号模式，然后在麦克风820处观察到信号模式)，则针对碰撞检测的目的，可以忽略可听事件。处理器可以对来自麦克风820、825的音频传感器数据进行滤波。这种滤波可以包括基于来自麦克风820、825的传感器数据来确定噪声的来源，并且防止被认为源自运载工具内的音频传感器数据的进一步处理。

在一些实施例中，麦克风820、825可以包括全向麦克风820和定向麦克风825。处理器可以基于来自全向麦克风820的传感器数据对来自定向麦克风820的传感器数据进行滤波。例如，这种滤波可以从定向麦克风820去除诸如发动机噪声等的环境噪声。

图9示出运载工具100的门区域901内的传感器的示例的图。门区域901可以包括外门盖910、腔915和内门盖920。腔915可以包括诸如麦克风930a-930b和压电盘式传感器940a-940b等的一个或多个传感器。其它类型和数量的传感器是可能的。例如，在一些实施例中，腔915可以具有单个麦克风。在一些实施例中，运载工具可以在运载工具100的同一侧上具有多个门区域。

音频传感器(例如，麦克风930a-930b)可以位于腔915内部。在该示例中，麦克风930a位于腔915的与外门盖910相邻的一侧，而麦克风930b位于腔915的与内门盖920相邻的一侧。在一些实施例中，门区域901可以包括在内门盖920和腔915之间的隔音，以减少来自运载工具厢内部的声音。

来自麦克风930a-930b的音频数据可以用于检测包括碰撞事件的事件。来自相应麦克风930a-930b的音频信号之间的定时差异可用于定位可听事件的方向。在该示例中，麦克风930a更靠近运载工具100的外部，而麦克风930b更远离运载工具100的外部。如果可听事件的方向是来自运载工具的外部(例如，在麦克风930a处观察到信号模式，然后在麦克风930b处观察到信号模式)，则可以进一步处理可听事件以用于碰撞检测的目的。如果可听事件的方向是由于乘客的踢腿或其它活动而来自运载工具100的内部(例如，在麦克风930b处观察到信号模式，然后在麦克风930a处观察到信号模式)，则针对碰撞检测的目的，可以忽略可听事件。

第一压电盘式传感器940a可以附接到腔915的与外门盖910相邻的一侧。杆950a可以连接在第一压电盘式传感器940a和腔915的与内门盖920相邻的一侧之间。在实施例中，杆950a可以是与运载工具100的其余部分机械连接的刚性机械连接。在实施例中，杆950a可以是与运载工具100的其余部分的可压缩机械连接。第二压电盘式传感器940b可以附接到腔915的与外门盖910相邻的一侧。重物950b可以附接到第二压电盘式传感器940b以放大振动。

处理器可以从包括麦克风930a-930b、压电盘式传感器940a-940b或其组合的传感器获得传感器数据。处理器可以融合来自传感器的数据。例如，传感器阵列或多个阵列可以在数据融合之后提供关于事件位置的详细信息。在一些实施例中，如果来自麦克风930a-930b的数据和来自压电盘式传感器940a-940b的数据都指示事件发生，则可以生成主体区域事件。

图10示出进行事件检测的处理1001的示例的流程图。处理1001可以由诸如图1的处理器146或图6的处理器650等的处理器进行。在1005处，处理1001可以包括从分布在运载工具的主体区域中的传感器获得与传感器测量结果相关联的数据。获得测量结果可以包括从传感器接收传感器事件、针对传感器数据轮询传感器、或者监视与传感器耦合的线路上的电压。用于获得传感器测量结果的其它技术是可能的。

在1010处，处理1001可以包括确定为来自主体区域中的传感器的至少一个传感器测量结果与特定区域事件类型相关联。特定区域事件类型可以是与主体区域相关联的事件类型，例如前端接触事件类型、侧接触事件类型等。确定来为自主体区域中的传感器的至少一个传感器测量结果与特定区域事件类型相关联可以包括确定为来自主体区域中的传感器的至少一个传感器测量结果对应于表示事件类型的范围。确定为来自主体区域中的传感器的至少一个传感器测量结果与特定区域事件类型相关联可以包括访问包含主体区域标识符和传感器测量结果的传感器记录，并且使用主体区域标识符来确定主体区域事件类型。确定为来自主体区域中的传感器的至少一个传感器测量结果与特定区域事件类型相关联可以包括分析来自多个主体区域的传感器测量结果。

在一些实施例中，事件可以由两个或更多个相邻主体区域中的传感器感测。在一些实施例中，特定区域事件类型可以是与传感器主要感测事件的主体区域相关联的事件类型，例如，主体区域A与测量窗口内的传感器测量结果的75％相关联(其中非主要主体区域B和C构成剩余测量结果)。其它百分比是可能的，诸如大于50％的百分比等。

在1015处，处理1001可以包括基于确定为至少一个传感器测量结果与区域事件类型相关联并且主体区域与特定区域事件类型相关联来确定为发生了与特定区域事件类型相关联的事件。在一些实施例中，如果单个主体区域或多个相邻主体区域受到诸如机械冲击、振动或噪声源等的特定源的影响，则可能已经发生诸如低严重性碰撞等的碰撞。在一些实施例中，确定为发生了与特定区域事件类型相关联的事件可以包括分析来自多个相邻主体区域的传感器测量结果。在一些实施例中，确定为发生了与特定区域事件类型相关联的事件可以包括排除与由两个或更多个主体区域中的传感器感测到的机械冲击、振动或噪声事件相关联的传感器测量结果。注意，虽然处理1001可能排除这样的传感器测量结果，但是其它处理可能将这样的传感器测量结果用于其它目的。在一些实施例中，来自多个传感器的数据可用于定位冲击的位置和方向。

在1020处，处理1001可以包括基于确定为发生了与特定区域事件类型相关联的事件来生成警报通知。在一些实施例中，警报通知可以显示在运载工具中的仰视显示器上，例如，可以突出显示运载工具轮廓的与发生接触事件的主体区域相对应的部分。

在一些实施例中，运载工具包括包含主体区域的运载工具主体、传感器、处理器和存储器。传感器可以包括定位在主体区域中的至少一个主体区域周围的至少一个传感器。主体区域可以包括前保险杠、后保险杠、驾驶员侧门和乘客侧门。至少一个主体区域可以与特定区域事件类型相关联。不同的主体区域可以与不同的主体区域事件类型相关联。

传感器可以包括压电传感器，诸如压电盘式传感器、压电传感器阵列、压电传感器电缆或包含至少一个压电传感器的膜等。传感器可以包括音频传感器，诸如麦克风等。传感器可以包括MEMS陀螺仪传感器。数据聚合器可用于聚合数据。数据聚合器可以分别与运载工具的主体区域相关联。相应主体区域的数据聚合器可以被配置为聚合与相应主体区域相关联的传感器的传感器数据。

存储器可以在其上存储指令，所述指令在由处理器执行时使处理器进行操作。操作可以包括从至少一个传感器获得与至少一个传感器测量结果相关联的数据。操作可以包括确定为至少一个传感器测量结果与区域事件类型相关联。操作可以包括基于确定为至少一个传感器测量结果与区域事件类型相关联并且至少一个主体区域与区域事件类型相关联来确定为发生了与区域事件类型相关联的事件。在一些实施例中，操作包括基于确定发生了与区域事件类型相关联的事件来生成警报通知。

确定为发生了与区域事件类型相关联的事件可以包括确定由多个传感器的至少一部分感测到的机械冲击、振动或噪声是否集中于多个主体区域中的特定主体区域。操作可以包括检测由多个主体区域中的两个或更多个主体区域中的传感器感测到的机械冲击、振动或噪声事件；以及通过排除与由多个主体区域中的两个或更多个主体区域中的传感器感测到的机械冲击、振动或噪声事件相关联的传感器测量结果来检测区域事件类型。

传感器数据可以包括音频数据。在一些实施例中，传感器包括麦克风。确定为发生了与区域事件类型相关联的事件可以包括使用与麦克风相关联的一个或多个传感器测量结果。与麦克风相关联的传感器测量结果可以由处理器分析以检测碰撞相关声音。

在一些实施例中，传感器包括布置在同一主体区域中的第一麦克风和第二麦克风。在一些实施例中，操作可以包括基于来自第二麦克风的传感器数据对来自第一麦克风的传感器数据进行滤波。在一些实施例中，操作可以包括基于来自第一麦克风的传感器数据和来自第二麦克风的传感器数据来确定噪声的起源。确定为发生了与区域事件类型相关联的事件可以包括确定为噪声源自运载工具的外部。

非暂时性计算机可读存储介质可以包括用于由装置的一个或多个处理器执行的一个或多个程序。一个或多个程序可以包括指令，该指令在由一个或多个处理器执行时使装置进行本文所述的方法，诸如图10的处理1001等。

在先前描述中，已经参考许多具体细节描述了本发明的实施例，这些具体细节可因实现而不同。因此，说明书和附图应被视为说明性的，而非限制性意义的。本发明范围的唯一且排他的指示、以及申请人期望是本发明范围的内容是以发布权利要求书的具体形式从本申请发布的权利要求书的字面和等同范围，包括任何后续修正。本文中明确阐述的用于被包括在此类权利要求中的术语的任何定义应当以此类术语如在权利要求书中所使用的意义为准。另外，当在先前的说明书或所附权利要求书使用术语“还包括”时，该短语的下文可以是附加的步骤或实体、或先前所述的步骤或实体的子步骤/子实体。

Claims (12)

1.一种用于运载工具的系统，包括：

运载工具主体，其包括多个主体区域；

多个传感器，其包括定位在所述多个主体区域中的至少一个主体区域周围的至少一个传感器，所述至少一个主体区域与区域事件类型相关联；

至少一个处理器；以及

至少一个存储器，其存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器进行操作，所述操作包括：

从所述至少一个传感器获取与至少一个传感器测量结果相关联的数据，

确定为所述至少一个传感器测量结果与所述区域事件类型相关联，以及

基于确定为所述至少一个传感器测量结果与所述区域事件类型相关联并且所述至少一个主体区域与所述区域事件类型相关联，而确定为发生了与所述区域事件类型相关联的事件。

2.根据权利要求1所述的系统，包括：

多个数据聚合器，其分别与所述多个主体区域相关联，其中，相应主体区域的各数据聚合器被配置为聚合与所述相应主体区域相关联的传感器的传感器数据。

3.一种用于运载工具的系统，包括：

至少一个处理器；以及

至少一个存储器，其存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器进行操作，所述操作包括：

从与运载工具主体相关联的多个传感器中的至少一个传感器获得与至少一个传感器测量结果相关联的数据，所述至少一个传感器定位在所述运载工具主体的多个主体区域中的至少一个主体区域周围，

确定为所述至少一个传感器测量结果与区域事件类型相关联，以及

基于确定为所述至少一个传感器测量结果与所述区域事件类型相关联并且所述至少一个主体区域与所述区域事件类型相关联，而确定为发生了与所述区域事件类型相关联的事件。

4.根据权利要求1或3所述的系统，其中，所述多个主体区域包括前保险杠、后保险杠、驾驶员侧门以及乘客侧门。

5.根据权利要求1和3至4中任一项所述的系统，其中，所述操作包括：基于确定为发生了与所述区域事件类型相关联的事件来生成警报通知。

6.根据权利要求1和3至5中任一项所述的系统，其中，确定为发生了与所述区域事件类型相关联的事件包括：确定由所述多个传感器的至少部分感测到的机械冲击、振动或噪声是否集中于所述多个主体区域中的特定主体区域。

7.根据权利要求1和3至6中任一项所述的系统，其中，所述操作包括检测由所述多个主体区域中的两个或更多个主体区域中的传感器感测到的机械冲击事件、振动事件或噪声事件，并且其中，确定为发生了与所述区域事件类型相关联的事件包括排除与由所述多个主体区域中的两个或更多个主体区域中的传感器感测到的机械冲击事件、振动事件或噪声事件相关联的传感器测量结果。

8.根据权利要求1和3至7中任一项所述的系统，其中，所述多个传感器包括至少一个压电传感器或微机电系统陀螺仪传感器即MEMS陀螺仪传感器；以及/或者

所述多个传感器包括麦克风，并且其中，确定为发生了与所述区域事件类型相关联的事件包括使用与所述麦克风相关联的一个或多个传感器测量结果。

9.根据权利要求1和3至8中任一项所述的系统，其中，所述多个传感器包括布置在同一主体区域中的第一麦克风和第二麦克风，并且其中，所述操作包括基于来自所述第一麦克风的传感器数据和来自所述第二麦克风的传感器数据来确定噪声的起源，并且其中，确定为发生了与所述区域事件类型相关联的事件包括确定为所述噪声源自所述运载工具主体的外部。

10.一种用于运载工具的方法，包括：

从与运载工具主体相关联的多个传感器中的至少一个传感器获得与至少一个传感器测量结果相关联的数据，所述至少一个传感器定位在所述运载工具主体的多个主体区域中的至少一个主体区域周围；

确定为所述至少一个传感器测量结果与区域事件类型相关联；

基于确定为所述至少一个传感器测量结果与所述区域事件类型相关联并且所述至少一个主体区域与所述区域事件类型相关联，而确定为发生了与所述区域事件类型相关联的事件；以及

基于确定为发生了与所述区域事件类型相关联的事件来生成警报通知。

11.根据权利要求10所述的方法，包括：

检测由所述多个主体区域中的两个或更多个主体区域中的传感器感测到的机械冲击事件、振动事件或噪声事件，其中，确定为发生了与所述区域事件类型相关联的事件包括排除与由所述多个主体区域中的两个或更多个主体区域中的传感器感测到的机械冲击事件、振动事件或噪声事件相关联的传感器测量结果。

12.一种非暂时性计算机可读存储介质，其包括用于由装置的至少一个处理器执行的至少一个程序，所述至少一个程序包括指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述装置进行根据权利要求10或11所述的方法。

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