CN115372982B - 基于单个液晶光阀的户外激光测距系统及测距方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于单个液晶光阀的户外激光测距系统及测距方法，系统包括：发射结构、接收结构、液晶光阀和处理器；发射结构包括：用于产生高频调制信号和参考信号的频率合成器、激光处理单元；接收结构包括：接收器和第一路信号传输单元、第二路信号传输单元；处理器控制频率合成器产生高频调制信号和参考信号，高频调制信号经过激光处理单元和液晶光阀形成发射至被测目标的测量光路；接收器对反射光信号进行光电转换，处理器根据第一路信号传输单元和第二路信号传输单元分别处理的电信号进行鉴相，获取被测目标户外激光测距系统的距离。上述系统保证了测距的精度，且提高了激光测距的测程和测量速度。
Description
技术领域
本发明涉及激光测距技术，尤其涉及一种基于单个液晶光阀的户外激光测距系统及测距方法。
背景技术
现有技术中提供一种基于单个液晶光阀相位测量的测距装置，其包括依次设置的发射装置和分光片，分光片反射轴线方向依次设有一液晶光阀和接收装置，接收装置前方设有接收透镜，发射装置和接收装置分别与电路板连接；发射装置发射光波经分光片，当液晶光阀截止时，接收装置接收到通过分光片被被测物体反射的外光路信号；当液晶光阀导通时，接收装置接收到通过分光片被被测物体反射的外光路信号和被分光片反射通过液晶光阀的内光路信号的混合信号。经过两路信号的矢量运算得到消除共模的外光路信号的内光路信号，再由内外光路信号计算得到消除基底信号的相位信号。上述方案的接收装置必须包括混频器，否则无法实现。由此，现有方法结构中需借助于混合信号实现混频处理，上述方案测量不准确，且存在信号混合干扰的问题。
发明内容
（一）要解决的技术问题
鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种基于单个液晶光阀的户外激光测距系统及测距方法，该系统只需使用光电混频，其基于单个液晶光阀和频率合成器即可实现测距的目的。
（二）技术方案
为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：
第一方面，本发明实施例提供一种基于单个液晶光阀的户外激光测距系统，所述户外激光测距系统包括：
发射结构、接收结构、液晶光阀和处理器；
所述发射结构包括：用于产生高频调制信号和参考信号的频率合成器、激光处理单元；
所述处理器控制所述频率合成器产生高频调制信号和参考信号，所述高频调制信号经过所述激光处理单元和液晶光阀形成发射至被测目标的测量光路；
所述接收结构包括：接收器和第一路信号传输单元、第二路信号传输单元；
所述接收器用于将被测目标对测量光路进行反射的反射光信号进行光电转换，转换后的反射光的电信号经第一路信号传输单元和第二路信号传输单元分别传输至所述处理器，其中，所述第一路信号传输单元在传输所述电信号时与所述参考信号进行混频处理，以传输至所述处理器；
所述处理器根据第一路信号传输单元和第二路信号传输单元分别传输的电信号，获取被测目标户外激光测距系统的距离。
可选地，所述户外激光测距系统还包括：光学发射组件和光学接收组件；
所述光学发射组件设置于发射结构与液晶光阀之间，用于将激光处理单元发出的光传输至液晶光阀产生外光信号；
所述光学接收组件设置于液晶光阀与接收器之间，用于将液晶光阀传输的反射光传输至液晶光阀产生校准信号；
所述液晶光阀为一个由处理器控制开或关的覆盖发射结构、接收结构光路的光学组件。
可选地，第一路信号传输单元包括：第一信号带通滤波放大电路；
所述第一信号带通滤波放大电路接收接收器传输的光电转换后的电信号、接收频率合成器生成的参考信号，进行混频处理以及滤波、放大后传输至处理器；
所述参考信号为电信号，且参考信号的频率与高频调制信号的频率一致；
第二路信号传输单元包括：前置放大电路和第二信号带通滤波放大电路；
所述前置放大电路接收接收器传输的光电转换后的电信号并进行放大处理，传输至第二信号带通滤波放大电路，所述第二信号带通滤波放大电路对放大的电信号进行滤波、放大后传输至处理器。
可选地，所述接收器包括：APD（雪崩光电二极管），光电倍增管和单光子组件；
所述频率合成器包括：DDS（直接数字频率合成、Direct Digital Synthesis，简称DDS）电路
所述激光处理单元包括：激光二极管和激光驱动电路；所述激光处理单元在-20℃～60℃环境发出激光的发射功率恒定。
可选地，所述户外激光测距系统还包括：偏置电路；
所述偏置电路的一端电连接所述处理器，所述偏置电路的另一端电连接所述接收器，所述偏置电路用于产生偏置电压供给接收器。
可选地，所述处理器，具体用于基于下述公式进行鉴相处理，获得被测目标与当前户外激光测距系统的距离；
所述处理器控制频率合成器产生四个高频调制信号，高频调制信号的频率为：f1，f2，f3，f4，
所述处理器根据外光信号和校准信号，获取内外光的相位差为p1，p2，p3，p4，
所述处理器根据这四个相位差，进行差频计算，
delta1=f1-f2，C为 光速，则测尺距离R=C/(2*delta1) ，则被测目标与当前户外激光测距系统的距离d为：d1=p1/360*R；
delta2=f2-f3，R=C/(2*delta2) ，d2=p2/360*R；
delta3=f3-f4，R=C/(2*delta3) ，d3=p3/360*R；
delta4=f4-f1，R=C/(2*delta4) ，d4=p4/360*R；
d=( d1+ d2+ d3+ d4)/4.
可选地，所述户外激光测距系统还包括：显示装置；
所述显示装置与处理器电连接，用于显示测量结果即被测目标与当前户外激光测距系统的距离；
以及，所述户外激光测距系统还包括：一个以上的组件固定装置；
组件固定装置用于对发射结构、接收结构、液晶光阀、光学发射组件和光学接收组件中的至少一个或多个进行支撑固定。
可选地，所述激光处理单元包括：
激光二极管二D2、激光二极管三D3、第一电容C106、三极管Q2、比较器U18、RC积分电路、第二电容C27；
所述比较器U18的正输入端接收经过RC积分电路的参考电压PWM；
所述比较器U18的负输入端接收经过激光二极管二D2的反馈电压；
所述比较器U18的输出端输出经过三极管Q2连接激光二极管三D3和激光二极管二D2；该输出端输出的信号经过第二电容C27反馈负输入端；
当环境变化时，激光二极管二D2的反馈电压会自动变化来控制比较器U18的输出电压，实现控制三极管Q2的IB电流，以使得不同环境下激光器发出光功率保持一样；
高频调制信号经第一电容C106输入到激光二极管三D3和激光二极管二D2的LD端，用于实现激光二极管二D2、激光二极管三D3的导通与关闭。
第二方面，本发明实施例还提供一种基于单个液晶光阀的户外激光测距系统的测距方法，其特征在于，所述测距方法为基于上述第一方面任一所述的户外激光测距系统的方法，所述方法包括：
处理器控制所述液晶光阀关闭，获取户外激光测距系统的内光路信息；
处理器控制所述液晶光阀开启，获取户外激光测距系统的外光路信息；
所述处理器基于内光路信息对外光路信息进行校准，并对校准后的外光路信息进行鉴相处理，获取被测目标与当前户外激光测距系统的距离。
可选地，处理器控制所述液晶光阀开启，获取户外激光测距系统的外光路信息，包括：
所述处理器控制所述频率合成器产生高频调制信号和参考信号，所述高频调制信号经过激光处理单元、光学发射组件、液晶光阀发射至被测目标；
所述处理器控制偏置电路供给接收器的电压，所述接收器接收经由液晶光阀、光学接收组件的光信号，并转换为电信号经第一路信号传输单元与参考信号进行混频后，滤波放大传输至所述处理器，所述电信号经过第二路信号传输单元进行滤波放大后传输至所述处理器；
所述处理器接收的第一路信号传输单元和第二路信号传输单元传输的信息作为外光路信息。
（三）有益效果
在本发明的激光测距系统中，参考信号是由频率合成器内部产生的电信号，不会受任何环境影响，精度用了内光路进行了校准，所以测距速度提高了几倍。
采用激光测距，环境因素对测距误差没有影响，特别是户外测量提高了激光测距的测程和测量速度，不会受户外的强光影响，解决户外不能使用。
特别地，本实施例的户外激光测距系统非常便携，方便组装和携带，适合各种场景的测量。
附图说明
图1和图2分别为本发明实施案例中提供的激光测距系统的架构图；
图3为本发明实施案例中频率合成器的示意图；
图4为本发明实施案例中激光处理单元的示意图；
图5为本发明实施案例中液晶光阀的示意图；
图6为本发明实施案例中接收器和前置放大电路的示意图；
图7为本发明实施例中第一信号带通滤波放大电路/第二信号带通滤波放大电路的示意图；
图8为本发明实施例中偏置电路的示意图。
附图标记：
液晶光阀01；
接收镜片02；
光学固定支架03；
接收APD 04；
发射镜片组件05；
激光二极管06；
激光二极管二D2；
激光二极管三D3；
第一电容C106；
三极管Q2；
比较器U18；
RC积分电路；
第二电容C27；
电阻R13、R23、R21、R33、R17；
MOS管Q9；
二极管D1；
接地电容C23；
电容C47、C24。
具体实施方式
为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。
实施例一
如图1和图2所示，本发明实施例提供一种基于单个液晶光阀的户外激光测距系统，该户外激光测距系统包括：发射结构、接收结构、液晶光阀01和处理器；
所述发射结构包括：用于产生高频调制信号和参考信号的频率合成器、激光处理单元；
所述处理器控制所述频率合成器产生高频调制信号和参考信号，所述高频调制信号经过所述激光处理单元和液晶光阀01形成发射至被测目标的测量光路；
本实施例激光处理单元可包括：激光二极管06和激光驱动电路；所述激光处理单元在-20℃～60℃环境发出激光的发射功率恒定，即激光驱动电路可驱动激光二极管06发出恒定功率的激光。
所述接收结构包括：接收器04（具体可为接收APD）和第一路信号传输单元、第二路信号传输单元；
所述接收器用于将被测目标对测量光路进行反射的反射光信号进行光电转换，转换后的反射光的电信号经第一路信号传输单元和第二路信号传输单元分别传输至所述处理器，其中，所述第一路信号传输单元在传输所述电信号时与所述参考信号进行混频处理，以传输至所述处理器；
所述处理器根据第一路信号传输单元和第二路信号传输单元分别传输的电信号，获取被测目标与当前户外激光测距系统的距离。
在图1中，所述户外激光测距系统还包括：光学发射组件和光学接收组件；
所述光学发射组件设置于发射结构与液晶光阀01之间，用于将激光处理单元发出的光传输至液晶光阀01；例如，发射镜片组件05即为光学发射组件的一种；
所述光学接收组件设置于液晶光阀与接收器之间，用于将液晶光阀传输的反射光传输至液晶光阀；例如接收镜片02作为光学接收组件的一种，该光学接收组件均可通过光学固定支架03固定。
所述液晶光阀01为一个由处理器控制开或关的覆盖发射结构、接收结构光路的光学组件。
上述测距系统中，频率合成器产生高频调制信号经过激光处理单元和液晶光阀产生测量光路并发射至被测目标，测量光路被被测目标反射折回后经接收器接收；频率合成器同时产生与测量光路频率接近的参考信号送给接收器进行光电混频后，已经还原了微弱的低频信号，经前置放大后，再经过信号带通滤波放大电路就完全解调出测量距离的低频信号。
在测距系统进行测距过程前，可以利用液晶光阀关闭时反射光作为内光路；同时直接用频率合成器产生参考信号，可快速测量出距离大概要测的目标距离，因为参考信号的通道是实时测量，只要有外光信号发射到要测量的目标，目标的大概距离处理已经计算完成。最后精确到毫米级别时，只要关闭一下光阀产生一次内光信号，同时用最高一组频率就可以实现距离精度校准。由于这个参考信号是由频率合成器内部产生的电信号，不会受任何环境影响，精度用了内光路进行了校准，所以测距速度提高了几倍。特别地，环境因素对测距误差没有影响，特别是户外测量提高了激光测距的测程和测量速度，不会受户外的强光影响，解决户外不能使用。
实施例二
结合图3至图8对实施例一的各组件进行详细说明。
如图3所示，图3示出了频率合成器的结构示意图，处理器控制频率合成器的A端、B端均为I2C控制端口的输入，其处理控制频率合成器输出多组高频信号TX和参考信号REFERENCE。
本实施例的频率合成器可以是DDS电路，由处理器控制生成多组带PLL高频振荡信号，在使用中，选择一组带PLL高频振荡信号作为输出的高频调制信号。
本实施例的激光处理单元由激光驱动电路和激光二极管组成。如图4所示，图4示出了激光处理单元的结构示意图，
由激光二极管三D3、三极管Q2、比较器U18等外围元件组成自动激光功率控制电路；其电路简单，并且能很好的起到自动激光功率控制作用，使激光发射功率能在环境-20～60℃中保持不变，保证了测距精度的稳定。
激光处理单元可包括：激光二极管二D2、激光二极管三D3、第一电容C106、三极管Q2、比较器U18、RC积分电路、第二电容C27，电阻R13；
所述比较器U18的正输入端接收经过RC积分电路的参考电压PWM（该参考电压为处理器产生输入的）；
所述比较器U18的负输入端接收经过激光二极管二D2的反馈电压；
所述比较器U18的输出端输出经过电阻R13、三极管Q2连接激光二极管三D3和激光二极管二D2；该输出端输出的信号经过第二电容C27反馈负输入端；
当环境变化时，激光二极管二D2的反馈电压会自动变化来控制比较器U18的输出电压，实现控制三极管Q2的IB电流，以使得不同环境下激光器发出光功率保持一样；
高频调制信号经第一电容C106输入到激光二极管三D3和激光二极管二D2的LD端，用于实现激光二极管二D2、激光二极管三D3的导通与关闭。
另外，本实施例的光学发射组件可为发射光学系统，其用于将发射的激光准直聚焦经液晶光阀投射在被测目标上。光学接收组件用于接收经过液晶光阀的被测目标漫反射回来光信号，并将其聚焦在接收器 ( APD)上。
如图5所示，图5示出了液晶光阀的结构，其可为长方体的扁平式结构，所述液晶光阀为一个由处理器控制开或关的覆盖发射结构、接收结构光路的光学组件，用于借助于开启或关闭的方式校准测距系统。上述的光学发射组件设置于发射结构与液晶光阀之间，用于将激光处理单元发出的光传输至液晶光阀；光学接收组件设置于液晶光阀与接收器之间，用于将液晶光阀传输的反射光传输至液晶光阀。
如图6所示，图6示出了接收器和前置放大电路组合的示意图，接收器可以是APD或光电二极管，例如，采用APD接收更灵敏，增益高，噪声低对测距的精度有保证。
前置放大电路与APD组成光电混频解调出低频信号，前置放大电路用于将接收器解调后的低频信号进行前级放大，由此，可以使得整个测距系统的成本低廉，且能够有效实现解调出低频信号。
另外，本实施例的偏置电路可产生一定的电压范围提供给接收器（APD）起到工作作用。如图8所示，偏置电路改变了PWM的频率控制和ADC1模数转换采样，能使VH-APD（APD的工作电压）电压输出精度达到0.1V，现有方案的测量精度低于本实施例的测量精度；高精度的电压供给APD其分辨率得到提高，最终测量精度就会提高。
在图8中，处理器产生一个PWM至MOS管Q9，PWM为高压信号则使MOS管Q9导通，否则截止，即MOS管为两种状态，电感用于能量传递，其分别为接地电容C23提供充放电能量,二极管D1防止接地电容C23反向放电。
接地电容C23,电阻R23,电容C24组成一个Π型滤波，电阻R21,电阻R33,电阻R17,电容C47组成一个反馈回路输入到处理器来控制PWM输出的占空比从而实时监控输出的VH-APD电压，并且能控制到0.1V的电压变化。
如图7所示，图7示出一种信号带通滤波放大电路的结构，其可以应用在第一/第二信号带通滤波放大电路中，将信号在一定的频率带宽内进行放大，把带宽外的信号截止掉，有用的信号得到更好的放大不失真，对测量的精度和测量稳定性进行有效提高。
处理器是控制各个电路结构，对测量信号进行鉴相，通过大量的运算计算出了相位差，例如，处理器控制频率合成器调制了四个频率f1,f2,f3,f4,处理器根据内外光信息计算得到相位差p1,p2,p3,p4;根据这四个相位差，进行差频计算。
比如delta1=f1-f2=10*106hz. 光速C=3*108m/s，则该测尺距离为：R=C/(2*delta1)=15m 则距离计算为:d1=p1/360*15m.，也就是计算出了距离数据送给显示装置。
处理器运用软件的算法实现了硬件的鉴相，即处理器知道发射的时间，同时也知道接收的时间，这样处理器就知道了相位是多少度了，软件鉴相成本低，不需要像传统的测距另加一个鉴相系统才能完成，这样大大降低了成本，而生产中存在的问题相应的减少很多，产品外型可以做得小巧。
上述各组件有效解决了传统户外远距离难测量，测量速度慢，效率低。本实施例的测距系统有效适应各种不同的环境测量，提高了测量精度，测量速度，解决了各种复杂环境的测距误差大，或不能测量的问题。本发明最主要发明点是单激光单光阀和频率合成器内部结构自动产生粗尺测量（即粗尺测量就是精度略低的一把尺子，并且在另一个通道采用实时测量），由于有粗尺测量提升了测距测程，特别是测量速度提升了几倍。
实施例三
本实施例还提供一种基于单个液晶光阀的户外激光测距系统的测距方法，所述测距方法为上述任意户外激光测距系统的方法，所述方法包括：
S1、处理器控制所述液晶光阀关闭，获取户外激光测距系统的内光路信息；
S2、处理器控制所述液晶光阀开启，获取户外激光测距系统的外光路信息；
S3所述处理器基于内光路信息对外光路信息进行校准，并对校准后的外光路信息进行鉴相处理，获取被测目标与当前户外激光测距系统的距离。
具体地，S2包括：
S11、所述处理器控制所述频率合成器产生高频调制信号和参考信号，所述高频调制信号经过激光处理单元、光学发射组件、液晶光阀发射至被测目标；
S12、处理器控制偏置电路供给接收器的电压，所述接收器接收经由液晶光阀、光学接收组件的光信号，并转换为电信号经第一路信号传输单元与参考信号进行混频后，滤波放大传输至所述处理器，所述电信号经过第二路信号传输单元进行滤波放大后传输至所述处理器；
S13、处理器接收的第一路信号传输单元和第二路信号传输单元传输的信息作为外光路信息。
上述方法实现了户外测量不受强光影响，且提高了激光测距的测程和测量速度。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何附图标记理解成对权利要求的限制。词语“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的词语“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件来具体体现。词语第一、第二、第三等的使用，仅是为了表述方便，而不表示任何顺序。可将这些词语理解为部件名称的一部分。
此外，需要说明的是，在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，是指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域的技术人员在得知了基本创造性概念后，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，权利要求应该解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种修改和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也应该包含这些修改和变型在内。
Claims (7)
1.一种基于单个液晶光阀的户外激光测距系统，其特征在于，所述户外激光测距系统包括：
发射结构、接收结构、液晶光阀和处理器，光学发射组件和光学接收组件；
所述发射结构包括：用于产生高频调制信号和参考信号的频率合成器、激光处理单元；所述光学发射组件设置于发射结构与液晶光阀之间，用于将激光处理单元发出的光传输至液晶光阀产生外光信号；
所述处理器控制所述频率合成器产生高频调制信号和参考信号，所述高频调制信号经过所述激光处理单元和液晶光阀形成发射至被测目标的测量光路；
所述接收结构包括：接收器和第一路信号传输单元、第二路信号传输单元；所述光学接收组件设置于液晶光阀与接收器之间，用于接收经过液晶光阀的被测目标漫反射光以传输至接收器；所述接收器用于将被测目标对测量光路进行反射的反射光信号进行光电转换，转换后的反射光的电信号经第一路信号传输单元和第二路信号传输单元分别传输至所述处理器，其中，所述第一路信号传输单元在传输所述电信号时与所述参考信号进行混频处理，以传输至所述处理器；
所述处理器根据第一路信号传输单元和第二路信号传输单元分别传输的电信号，获取被测目标户外激光测距系统的距离，所述液晶光阀为一个由处理器控制开或关的覆盖发射结构、接收结构光路的光学组件；
其中，处理器控制所述液晶光阀关闭，获取户外激光测距系统的内光路信息；处理器控制所述液晶光阀开启，获取户外激光测距系统的外光路信息；
所述处理器基于内光路信息对外光路信息进行校准，并对校准后的外光路信息进行鉴相处理，获取被测目标与当前户外激光测距系统的距离；
具体地，处理器控制所述液晶光阀开启，获取户外激光测距系统的外光路信息，包括：
所述处理器控制所述频率合成器产生高频调制信号和参考信号，所述高频调制信号经过激光处理单元、光学发射组件、液晶光阀发射至被测目标；
所述处理器控制偏置电路供给接收器的电压，所述接收器接收经由液晶光阀、光学接收组件的光信号，并转换为电信号经第一路信号传输单元与参考信号进行混频后，滤波放大传输至所述处理器，所述电信号经过第二路信号传输单元进行滤波放大后传输至所述处理器；
所述处理器接收的第一路信号传输单元和第二路信号传输单元传输的信息作为外光路信息。
2.根据权利要求1所述的户外激光测距系统，其特征在于，
第一路信号传输单元包括：第一信号带通滤波放大电路；
所述第一信号带通滤波放大电路接收接收器传输的光电转换后的电信号、接收频率合成器生成的参考信号，进行混频处理以及滤波、放大后传输至处理器；
所述参考信号为电信号，且参考信号的频率与高频调制信号的频率一致；
第二路信号传输单元包括：前置放大电路和第二信号带通滤波放大电路；
所述前置放大电路接收接收器传输的光电转换后的电信号并进行放大处理，传输至第二信号带通滤波放大电路，所述第二信号带通滤波放大电路对放大的电信号进行滤波、放大后传输至处理器。
3.根据权利要求1所述的户外激光测距系统，其特征在于，
所述接收器包括：APD，光电倍增管和单光子组件；
所述频率合成器包括：DDS电路；
所述激光处理单元包括：激光二极管和激光驱动电路；所述激光处理单元在-20℃～60℃环境发出激光的发射功率恒定。
4.根据权利要求1所述的户外激光测距系统，其特征在于，所述户外激光测距系统还包括：偏置电路；
所述偏置电路的一端电连接所述处理器，所述偏置电路的另一端电连接所述接收器，所述偏置电路用于根据处理器的控制产生偏置电压供给接收器。
5.根据权利要求1所述的户外激光测距系统，其特征在于，所述处理器，具体用于基于下述公式进行鉴相处理，获得被测目标与当前户外激光测距系统的距离；
所述处理器控制频率合成器产生四个高频调制信号，高频调制信号的频率为：f1，f2，f3，f4，
所述处理器根据外光信号和校准信号，获取内外光的相位差为p1，p2，p3，p4，
所述处理器根据这四个相位差，进行差频计算，
delta1=f1-f2，C为 光速，则测尺距离R=C/(2*delta1) ，则被测目标与当前户外激光测距系统的距离d为：d1=p1/360*R；
delta2=f2-f3，R=C/(2*delta2) ，d2=p2/360*R；
delta3=f3-f4，R=C/(2*delta3) ，d3=p3/360*R；
delta4=f4-f1，R=C/(2*delta4) ，d4=p4/360*R；
d=( d1+ d2+ d3+ d4)/4。
6.根据权利要求1所述的户外激光测距系统，其特征在于，所述户外激光测距系统还包括：显示装置；
所述显示装置与处理器电连接，用于显示测量结果即被测目标与当前户外激光测距系统的距离；
以及，所述户外激光测距系统还包括：一个以上的组件固定装置；
组件固定装置用于对发射结构、接收结构、液晶光阀、光学发射组件和光学接收组件中的至少一个或多个进行支撑固定。
7.根据权利要求1所述的户外激光测距系统，其特征在于，所述激光处理单元包括：
激光二极管二（D2）、激光二极管三（D3）、第一电容（C106）、三极管（Q2）、比较器（U18）、RC积分电路、第二电容（C27）；
所述比较器（U18）的正输入端接收经过RC积分电路的参考电压PWM；
所述比较器（U18）的负输入端接收经过激光二极管二（D2）的反馈电压；
所述比较器（U18）的输出端输出经过三极管（Q2）连接激光二极管三（D3）和激光二极管二（D2）；该输出端输出的信号经过第二电容（C27）反馈负输入端；
当环境变化时，激光二极管二（D2）的反馈电压会自动变化来控制比较器（U18）的输出电压，实现控制三极管（Q2）的IB电流，以使得不同环境下激光器发出光功率保持一样；
高频调制信号经第一电容（C106）输入到激光二极管三（D3）和激光二极管二（D2）的LD端，用于实现激光二极管二（D2）、激光二极管三（D3）的导通与关闭。
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