CN115364384A - 治疗床运动控制方法、计算机设备及存储介质 - Google Patents

治疗床运动控制方法、计算机设备及存储介质 Download PDF

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CN115364384A CN202210756580.1A CN202210756580A CN115364384A CN 115364384 A CN115364384 A CN 115364384A CN 202210756580 A CN202210756580 A CN 202210756580A CN 115364384 A CN115364384 A CN 115364384A
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穆栋
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陈龙
程宏
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Wuhan Cybermed System Co ltd
Our United Corp
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Abstract

本申请公开了一种治疗床运动控制方法、计算机设备及存储介质，治疗床运动控制方法，包括：获取治疗床的实时位置和目标位置；确定纵向运动轴的实时位置、目标位置与机架的位置关系为多个预设位置关系之一；根据预设位置关系对应的治疗床运动控制策略，控制横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴的运动，以使治疗床运动至目标位置。本申请提供的治疗床运动控制方法，在保证治疗床运动安全的同时，提高了治疗床的运动效率。

Description

治疗床运动控制方法、计算机设备及存储介质
技术领域
本申请涉及放射治疗技术领域，具体涉及一种治疗床运动控制方法、计算机设备及存储介质。
背景技术
放射治疗是治疗肿瘤的一种常见方式，可以利用放疗设备产生的高能射线杀死肿瘤病灶。
通常，在对患者肿瘤进行放射治疗时，患者被设置于治疗床上，通过控制治疗床的运动，将患者移动至辐射设备内指定位置，对患者肿瘤施加辐射照射，以杀死肿瘤。
相关技术中，对治疗床的运动控制主要是基于单轴的控制，即：治疗床在运动时，每完成一个方向(例如：X轴方向)的运动，再开始另一个方向(例如：Z轴方向)的运动，且治疗床在每个方向上的运动均为匀速运动。这种控制方式使得治疗床从一个位置运动到另一个位置非常耗时，灵活度低、运动效率低。
发明内容
本申请实施例提供一种治疗床运动控制方法、计算机设备及存储介质，通过在治疗床的运动过程中，不断获取治疗床的实时位置，并根据治疗床纵向运动轴的实时位置、目标位置与机架的位置关系，实时调整治疗床的运动控制策略，使治疗床的运动控制更灵活、更高效。
一方面，本申请提供一种治疗床运动控制方法，该方法用于医疗设备，所述医疗设备包括机架和治疗床，所述机架具有容纳所述治疗床的孔，所述治疗床具有横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴，其特征在于，所述方法包括：
获取所述治疗床的实时位置和目标位置，所述治疗床的实时位置和目标位置包括所述横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴的实时位置和目标位置；
确定所述纵向运动轴的实时位置、目标位置与所述机架的位置关系为多个预设位置关系之一；
根据所述预设位置关系对应的治疗床运动控制策略，控制所述横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴的运动，以使所述治疗床运动至目标位置。
在本申请一些实施方式中，所述预设位置关系包括：所述纵向运动轴的实时位置位于所述机架的孔内，且所述纵向运动轴的目标位置位于所述机架的孔内；
相应地，所述预设位置关系对应的治疗床运动控制策略包括：控制所述横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴同时开始向其目标位置运动，且，控制所述纵向运动轴以第一速度开始向其目标位置运动，其中，所述第一速度小于所述纵向运动轴的最大运动速度。
在本申请一些实施方式中，所述预设位置关系对应的治疗床运动控制策略，还包括：控制所述横向运动轴和升降运动轴同时到达其目标位置。
在本申请一些实施方式中，所述预设位置关系包括：所述纵向运动轴的实时位置位于所述机架的孔内，且所述纵向运动轴的目标位置位于所述机架的孔外；
相应地，所述预设位置关系对应的运动控制策略包括：控制所述纵向运动轴以最大运动速度开始向其目标位置运动。
在本申请一些实施方式中，所述预设位置关系包括：所述纵向运动轴的实时位置位于所述机架的孔外，且所述纵向运动轴的目标位置位于所述机架的孔内；
相应地，所述预设位置关系对应的运动控制策略包括：
控制所述横向运动轴和所述升降运动轴同时开始向其目标位置运动；
确定所述横向运动轴和所述升降运动轴均到达其目标位置，控制所述纵向运动轴以最大运动速度开始向其目标位置运动。
在本申请一些实施方式中，所述控制所述横向运动轴和所述升降运动轴同时开始向其目标位置运动，包括：控制所述横向运动轴和所述升降运动轴以最大速度同时开始向其目标位置运动。
在本申请一些实施方式中，所述预设位置关系包括：所述纵向运动轴的实时位置位于所述机架的孔外，且所述纵向运动轴的目标位置位于所述机架的孔外；
相应地，所述预设位置关系对应的运动控制策略包括：控制所述横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴同时开始向其目标位置运动。
在本申请一些实施方式中，所述控制所述横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴同时开始向其目标位置运动，包括：控制所述横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴以最大速度同时开始向其目标位置运动。
另一方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现第一方面中任一项所述的治疗床运动控制方法。
第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行第一方面任一项所述的治疗床运动控制方法中的步骤。
本申请实施例提供的治疗床运动控制方法，通过在治疗床的运动过程中，不断获取治疗床的实时位置，并根据治疗床的纵向运动轴的实时位置、目标位置与机架的位置关系，实时调整治疗床的运动控制策略，使治疗床的运动控制更灵活、更高效。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的辐射设备的场景示意图；
图2是本申请实施例中提供的治疗床运动控制方法的一个实施例流程示意图；
图3是本申请实施例中提供的计算机设备的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。
需要说明的是，本申请实施例方法由于是在计算机设备中执行，各计算机设备的处理对象均以数据或信息的形式存在，例如时间，实质为时间信息，可以理解的是，后续实施例中若提及尺寸、数量、位置等，均为对应的数据存在，以便计算机设备进行处理，具体此处不作赘述。
本申请涉及医疗设备领域，可以应用于任何包括：治疗床和带有容纳治疗床的孔的机架的医疗设备，例如：医疗影像设备(CT、MRI等)、放射治疗设备(伽玛刀、医用加速器等)等。接下来，本申请实施例将以放射治疗设备为例，展开本申请治疗床运动控制方法的描述。
本申请提供一种治疗床运动控制方法、计算机设备及存储介质，治疗床运动控制方法涉及在治疗床的运动过程中，不断获取治疗床的实时位置，并根据治疗床纵向运动轴的实时位置、目标位置与机架的位置关系，实时调整治疗床的运动控制策略，使治疗床的运动控制更灵活、更高效。
图1示例性地示出根据本申请的一些实施例所示的放射治疗设备100，放射治疗设备100包括：辐射递送装置110、主控制系统120、从控制系统130。在一些实施例中，辐射递送装置110、主控制系统120、从控制系统130可以经由无线连接(例如：网络连接)、有线连接或其组合彼此连接和/或通信。
在一些实施例中，辐射递送装置110可以是递送辐射治疗的装置。辐射递送装置110可以包括辐射源111、机架112、治疗床113。
辐射源111能够生成或发射辐射射束114。辐射源111可包括线性加速器、装载有放射性同位素源(例如：钴60放射源)的治疗头。辐射源111的数量可以是一个，也可以是多个，例如两个。
机架112用于支撑辐射源111，机架112具有用于容纳治疗床113的孔115。在一些实施例中，机架112为具有贯通孔115(即：两侧开口的孔)的滚筒形机架；在一些实施例中，机架112为具有盲孔115(即：一侧开口的孔)的半球形或碗状机架。
治疗床113用于承载患者P，治疗床113能够在三个正交方向(在图1中示为X(横向)、Y(纵向)和Z(升降)方向)上平移。在一些实施例中，治疗床113还可以绕X、Y和Z三个轴中的任意一个或多个旋转。
辐射源111相对于患者的位置、辐射射束114相对于患者的取向，可以固定不变，也可以通过控制机架112和/或治疗床113的运动来改变。
本申请实施例提供的辐射递送装置110，在执行辐射递送时，承载患者P的治疗床113，从机架112的孔115外经由孔115的入口进入机架112的孔115内的预设位置，患者P的病灶在该预设位置处接受辐射源111发出的辐射射线114的照射，并通过移动治疗床113实现病灶内照射野的切换，在辐射递送完成后，承载患者P的治疗床再经由孔115的入口退出机架112的孔115，辐射递送结束。
在一些实施例中，主控制系统120可以用于产生针对放射治疗设备100的一个或一个以上组件(例如：从控制系统130)的控制指令。例如：主控制系统120可以向从控制系统130发送指令，以控制辐射递送装置110启动治疗过程。在一些实施例中，指令可以由用户(例如：医生)经由主控制系统120的用户界面输入。
在一些实施例中，从控制系统130可以用于响应于主控制系统120产生的控制指令，控制辐射递送装置110执行相应的动作。例如：从控制系统130可以根据主控制系统120下发的控制指令，执行本申请治疗床运动控制方法。又如：从控制系统130可以根据主控制系统120下发的辐射递送指令，控制辐射递送装置110的机架112的运动，以实现辐射递送。
在一些实施例中，主控制系统120可以为具有图形用户界面(Graphical UserInterface，GUI)的计算机设备，该计算机设备包括：一个或多个处理器、存储器以及一个或多个应用程序。
在一些实施例中，主控制系统120可以是独立的服务器，也可以是服务器组成的服务器网络或服务器集群，例如，本申请实施例中所描述的计算机设备，其包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云服务器。其中，云服务器由基于云计算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成。
在一些实施例中，主控制系统120可以是一个通用计算机设备或者是一个专用计算机设备。在具体实现中计算机设备可以是台式机、便携式电脑、网络服务器、掌上电脑(Personal Digital Assistant，PDA)、移动手机、平板电脑、无线终端设备、通信设备、嵌入式设备等，本实施例不限定计算机设备的类型。
在一些实施例中，从控制系统130可以为计算机设备，该计算机设备可以包括处理器、存储设备、输入/输出(I/O)和通信端口，处理器310可以包括微控制器、微处理器、精简指令集计算机(RISC)、专用集成电路(ASIC)、专用指令集处理器(ASIP)、中央处理器(CPU)、图形处理器(GPU)、物理处理器(PPU)、单片机、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、先进精简指令集系统(ARM)、可编程逻辑设备(PLD)、能够执行至少一个功能的任何电路或处理器等，或其任何组合。
本实施例提供的放射治疗设备100，在执行放射治疗时，由主控制系统120向从控制系统130下发控制指令，从控制系统130根据控制指令，控制辐射递送装置110向患者肿瘤递送放射治疗。
需要说明的是，图1所示的放射治疗设备的场景示意图仅仅是一个示例，本申请实施例描述的放射治疗设备以及场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着辐射设备的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
首先，本申请实施例中提供一种治疗床运动控制方法，该治疗床运动控制方法的执行主体为计算机设备中的处理器，该治疗床运动控制方法用于包括机架和治疗床的医疗设备，其中，机架具有容纳治疗床的孔，治疗床具有横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴，该治疗床运动控制方法，包括：
获取治疗床的实时位置和目标位置，治疗床的实时位置和目标位置包括横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴的实时位置和目标位置；确定纵向运动轴的实时位置、目标位置与机架的位置关系为多个预设位置关系之一；根据预设位置关系对应的治疗床运动控制策略，控制横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴的运动，以使治疗床运动至目标位置。
图2是本申请实施例中提供的治疗床运动控制方法的一个实施例的流程示意图，如图2所示，该治疗床运动控制方法包括如下步骤S210～S230，具体如下：
S210、获取治疗床的实时位置和目标位置。
执行本申请治疗床运动控制方法的计算机设备中的处理器获取治疗床的实时位置和目标位置。
在本申请实施例中，治疗床包括横向运动轴(如图1中的X轴)、纵向运动轴(如图1中的Y轴)和升降运动轴(如图1中的Z轴)，治疗床的位置是由该三个轴的位置确定的，因此，治疗床的实时位置包括横向运动轴的实时位置、纵向运动轴的实时位置以及升降运动轴的实时位置；治疗床的目标运动位置包括横向运动轴的目标位置、纵向运动轴的目标位置以及升降运动轴的目标位置。
S220、确定纵向运动轴的实时位置、目标位置与机架的位置关系为多个预设位置关系之一。
执行本申请治疗床运动控制方法的计算机设备中的处理器在获取到治疗床的实时位置和目标位置后，确定治疗床的纵向运动轴的实时位置、目标位置与机架的位置关系为多个预设位置关系之一。
在本申请实施例中，治疗床的纵向运动轴的实时位置以及目标位置，分别与机架之间存在以下四种位置关系，该四种位置关系即为预设位置关系：
(1)纵向运动轴的实时位置位于机架的孔内，且，纵向运动轴的目标位置位于机架的孔内。
(2)纵向运动轴的实时位置位于机架的孔内，且，纵向运动轴的目标位置位于机架的孔外。
(3)纵向运动轴的实时位置位于机架的孔外，且，纵向运动轴的目标位置位于机架的孔内。
(4)纵向运动轴的实时位置位于机架的孔外，且，纵向运动轴的目标位置位于机架的孔外。
S230、根据预设位置关系对应的治疗床运动控制策略，控制横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴的运动，以使治疗床运动至目标位置。
执行本申请治疗床运动控制方法的计算机设备中的处理器在确定纵向运动轴的实时位置、目标位置与机架的位置关系为多个预设位置关系之一后，根据相应的预设位置关系对应的治疗床运动控制策略，控制治疗床的横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴的运动，以使治疗床运动至目标位置。
本申请实施例提供的治疗床运动控制方法，通过在治疗床的运动过程中，不断获取治疗床的实时位置，并根据治疗床的纵向运动轴的实时位置、目标位置与机架的位置关系，实时调整治疗床的运动控制策略，使治疗床的运动控制更灵活、更高效。
在一些实施例中，当纵向运动轴的实时位置以及目标位置与机架之间满足第(1)种位置关系时，也即：当纵向运动轴的实时位置位于机架的孔内，且，纵向运动轴的目标位置位于机架的孔内时，相应地治疗床运动控制策略包括：控制治疗床的横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴同时开始向各自的目标位置运动，且，控制治疗床的纵向运动轴以第一速度开始向其目标位置运动，其中，第一速度小于治疗床的纵向运动轴的最大运动速度。
在本实施例中，由于治疗床的实时位置和目标位置均位于机架的孔内，也即：治疗床要从机架的孔内的一个位置运动到另一个位置，为了提高治疗床的运动效率，控制治疗床的横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴同时开始向其目标位置运动，同时由于机架的孔内的空间受限，尤其是纵向方向的空间受限，为了避免碰撞，保证安全，控制纵向运动轴以小于其最大运动速度的第一速度向其目标位置运动。
本实施例中，通过使治疗床的三个运动轴同时开始向各自的目标位置运动，相较于相关技术中的单轴运动控制模式，提高了治疗床的运动效率，同时通过控制纵向运动轴的运动速度，保证了治疗床在机架的孔内的运动安全性。
在此，可以理解的是，治疗床的横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴的实时位置与目标位置之间的距离可能不同，因此，每个轴虽然是同时开始运动，但可能不会同时到达目标位置。
但由于治疗床从机架的孔内的某一位置运动至另一位置的场景(例如：放疗设备在进行照射野切换时)，在医疗设备运行过程中会频繁发生，而且治疗床在运动过程中承载有患者，为了减轻患者在治疗床运动过程中产生的晃动眩晕感，在一些实施例中，在控制治疗床的横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴同时开始向各自的目标位置运动的同时，控制治疗床的横向运动轴和升降运动轴同时到达各自的目标位置。
在一些实施例中，当纵向运动轴的实时位置以及目标位置与机架之间满足第(2)种位置关系时，也即：当纵向运动轴的实时位置位于机架的孔内，且，纵向运动轴的目标位置位于机架的孔外时，相应地治疗床运动控制策略包括：控制纵向运动轴以最大速度开始向其目标位置运动。
在本实施例中，由于治疗床的实时位置和目标位置分别位于机架的孔内和孔外，也即：治疗床要从机架孔内向机架孔外运动，由于机架孔内在横向和升降方向上的空间受限，为了避免在这两个方向上发生意外碰撞，先控制治疗床的纵向运动轴开始向目标位置运动，使治疗床退出机架的孔内。同时，控制纵向运动轴以最大速度开始向其目标位置运动，以提高治疗床的运动效率。
在一些实施例中，当纵向运动轴的实时位置以及目标位置与机架之间满足第(3)种位置关系时，也即：当纵向运动轴的实时位置位于机架的孔外，且，纵向运动轴的目标位置位于机架的孔内时，相应地治疗床运动控制策略包括：控制横向运动轴和升降运动轴同时开始向其目标位置运动；确定横向运动轴和所述升降运动轴均到达其目标位置，控制纵向运动轴开始以最大速度向其目标位置运动。
在本实施例中，由于治疗床的实时位置和目标位置分别位于机架的孔外和孔内，也即：治疗床要从机架孔外向机架孔内运动，由于机架孔内在横向和升降方向上的空间受限，而孔外不存在上述限制，因此，为了避免在这两个方向上发生意外碰撞，同时为了提高治疗床的运动效率，先控制治疗床的横向运动轴和升降运动轴同时开始向各自的目标位置运动，当确定这两个运动轴到位后，再控制治疗床的纵向运动轴开始以最大运动速度向其目标位置运动。
为了进一步提高治疗床的运动效率，在一些实施例中，可以控制治疗床的横向运动轴和升降运动轴以最大运动速度同时开始向各自的目标位置运动。
当然，可以理解的是，在纵向运动轴的实时位置以及目标位置与机架之间满足第(3)种位置关系的情况下，相应地治疗床运动控制策略也可以包括：控制纵向运动轴以最大速度开始向其目标位置运动。
在一些实施例中，当纵向运动轴的实时位置以及目标位置与机架之间满足第(4)种位置关系时，也即：当纵向运动轴的实时位置位于机架的孔外，且，纵向运动轴的目标位置位于机架的孔外时，相应地治疗床运动控制策略包括：控制横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴同时开始向其目标位置运动。
在本实施例中，由于治疗床的实时位置和目标位置均位于机架的孔外，也即：治疗床要从机架孔外的一个位置运动到另一个位置，为了提高治疗床的运动效率，可以控制治疗床的横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴同时开始向其目标位置运动。
由于治疗床的实时位置和目标位置均位于机架的孔外，治疗床在机架的孔外运动，没有碰撞风险，因此，为了进一步提高治疗床的运动效率，在一些实施例中，可以控制治疗床的横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴以最大运动速度同时开始向各自的目标位置运动。
在本申请实施例中，治疗床运动轴的最大运动速度是指：根据系统设计，各轴能够实现的最大的运动速度。
可以理解的是，上述四种位置关系对应的治疗床运动控制策略，不限于上述实施例提供的策略，可以根据实际情况进行任何改进，例如：可以将三轴一起运动，拆分为两轴一起运动，第三轴单独运动等。
本申请提实施例供的治疗床运动控制方法，通过预先对治疗床的运动路径和/或运动速度进行规划，在治疗床向目标位置运动的过程中，通过不断获取治疗床的实时位置，并根据纵向运动轴的实时位置、目标位置与机架的位置关系，切换不同的治疗床运动控制策略，实时调整治疗床的运动路径和/或运动速度，在保证治疗床运动安全的同时，提高了治疗床的运动效率。
以下，将以放射治疗设备为例，结合应用场景，对本申请治疗床运动控制方法进行描述。
摆位阶段
在摆位阶段，患者在机架的孔外被设置在治疗床上，需要移动治疗床使患者进入机架的孔内的预定位置。也即：治疗床的目标位置位于机架的孔内。
由于治疗床的纵向运动轴的初始位置位于机架的孔外，但随着治疗床的运动，其实时位置会从机架的孔外变化至机架的孔内，因此，在这一运动过程中，由于治疗床的实时位置与机架的位置关系会发生变化，所以治疗床的运动控制策略也需要发生变化。
由于治疗床的纵向运动轴的初始位置(也即实时位置)位于机架的孔外，且，目标位置位于机架的孔内，满足上述第(3)种位置关系，因此，首先控制治疗床的横向运动轴和升降运动轴同时开始向其目标位置运动，当治疗床的横向运动轴和升降运动轴均到达各自的目标位置时，控制治疗床的纵向运动轴开始以最大运动速度向其目标位置(即：机架的孔内方向)运动；当治疗床的纵向运动轴刚进入机架的孔内时，治疗床的纵向运动轴的实时位置与机架的位置关系就发生了变化，此时，治疗床的纵向运动轴的实时位置位于机架的孔内，且，其目标位置也位于机架的孔内，满足上述第(1)种位置关系，此时，切换治疗床的运动控制策略，控制治疗床的横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴同时开始向其目标位置运动，且控制治疗床的纵向运动轴以小于其最大运动运动速度的第一速度向其目标位置运动。由于治疗床在开始运动时，横向运动轴和升降运动轴都已经到位，因此，在切换治疗床运动控制策略后，仅需控制治疗床的纵向运动轴以小于其最大运动速度的第一速度向其目标位置运动。为了减轻患者在治疗床运动过程中产生的晃动眩晕感，还可以控制治疗床的横向运动轴和升降运动轴同时到达其目标位置。
在该场景下，通过控制治疗床的横向运动轴和升降运动轴同时运动，并通过切换治疗床运动控制策略，改变治疗床的纵向运动轴的运动速度，在保证治疗床运动安全的同时，提高了治疗床的运动效率。
治疗完成退床阶段
在治疗完成后的退床阶段，治疗床需要从机架的孔内运动到机架的孔外。也即：治疗床的目标位置位于机架的孔外。
由于治疗床的纵向运动轴的初始位置位于机架的孔内，但随着治疗床的运动，其实时位置会从机架的孔内变化至机架的孔外，因此，在这一运动过程中，由于治疗床的实时位置与机架的位置关系会发生变化，所以治疗床的运动控制策略也需要发生变化。
由于治疗床的纵向运动轴的初始位置(也即实时位置)位于机架的孔内，且，目标位置位于机架的孔外，满足上述第(2)种位置关系，因此，首先控制治疗床的纵向运动轴以最大运动速度开始向其目标位置(即：机架的孔外方向)运动；当治疗床的纵向运动轴刚退出机架的孔内时，治疗床的纵向运动轴的实时位置与机架的位置关系就发生了变化，此时，治疗床的纵向运动轴的实时位置位于机架的孔外，且，其目标位置也位于机架的孔外，满足上述第(4)种位置关系，此时，切换治疗床的运动控制策略，控制治疗床的横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴同时开始向各自的目标位置运动。
在该场景下，通过控制治疗床的纵向运动轴以最大速度退出机架的孔内，且通过切换治疗床的运动控制策略，改变治疗床的运动路径，在保证治疗床运动安全的同时，提高了治疗床的运动效率。
本申请提供的治疗床运动控制方法，通过预先对治疗床的运动路径、运动速度进行规划，在治疗床向目标位置运动的过程中，通过不断获取治疗床的实时位置，并根据纵向运动轴的实时位置、目标位置与机架的位置关系，切换不同的治疗床运动控制策略，调整治疗床的运动路径和/或运动速度，在保证治疗床运动安全的同时，提高了治疗床的运动效率。
本申请实施例还提供一种计算机设备，该计算机设备包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储于存储器中，并配置为由处理器执行上述治疗计划生成方法实施例中任一实施例中的治疗计划生成方法中的步骤。本申请实施例还提供一种计算机设备，如图3所示，其示出了本申请实施例所涉及的计算机设备的结构示意图，具体来讲：
该计算机设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器301、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器302、电源303和输入装置304等部件。本领域技术人员可以理解，图3中示出的计算机设备结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
处理器301是该计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器302内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器302内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据，从而对计算机设备进行整体监控。
可选的，处理器301可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器301可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器301中。
存储器302可用于存储软件程序以及模块，处理器301通过运行存储在存储器302的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器302可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器302还可以包括存储器控制器，以提供处理器301对存储器302的访问。
计算机设备还包括给各个部件供电的电源303，可选的，电源303可以通过电源管理系统与处理器301逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源303还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
该计算机设备还可包括输入装置304，该输入装置304可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
尽管未示出，计算机设备还可以包括显示装置305等，显示装置305可以是显示器，在此不再赘述。具体在本实施例中，计算机设备中的处理器301会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器302中，并由处理器301来运行存储在存储器302中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
获取所述治疗床的实时位置和目标位置，所述治疗床的实时位置和目标位置包括所述横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴的实时位置和目标位置；
确定所述纵向运动轴的实时位置、目标位置与所述机架的位置关系为多个预设位置关系之一；
根据所述预设位置关系对应的治疗床运动控制策略，控制所述横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴的运动，以使所述治疗床运动至目标位置。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种治疗床运动控制方法中的步骤。例如，该计算机程序被处理器进行加载可以执行如下步骤：
获取所述治疗床的实时位置和目标位置，所述治疗床的实时位置和目标位置包括所述横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴的实时位置和目标位置；
确定所述纵向运动轴的实时位置、目标位置与所述机架的位置关系为多个预设位置关系之一；
根据所述预设位置关系对应的治疗床运动控制策略，控制所述横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴的运动，以使所述治疗床运动至目标位置。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。
具体实施时，以上各个结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个结构的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。
以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
以上对本申请实施例所提供的一种治疗床运动控制方法、计算机设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种治疗床运动控制方法，用于医疗设备，所述医疗设备包括机架和治疗床，所述机架具有容纳所述治疗床的孔，所述治疗床具有横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴，其特征在于，所述方法包括：
获取所述治疗床的实时位置和目标位置，所述治疗床的实时位置和目标位置包括所述横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴的实时位置和目标位置；
确定所述纵向运动轴的实时位置、目标位置与所述机架的位置关系为多个预设位置关系之一；
根据所述预设位置关系对应的治疗床运动控制策略，控制所述横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴的运动，以使所述治疗床运动至目标位置。
2.根据权利要求1所述的治疗床运动控制方法，其特征在于，所述预设位置关系包括：所述纵向运动轴的实时位置位于所述机架的孔内，且所述纵向运动轴的目标位置位于所述机架的孔内；
相应地，所述预设位置关系对应的治疗床运动控制策略包括：控制所述横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴同时开始向其目标位置运动，且，控制所述纵向运动轴以第一速度开始向其目标位置运动，其中，所述第一速度小于所述纵向运动轴的最大运动速度。
3.根据权利要求2所述的治疗床运动控制方法，其特征在于，所述预设位置关系对应的治疗床运动控制策略，还包括：控制所述横向运动轴和升降运动轴同时到达其目标位置。
4.根据权利要求1所述的治疗床运动控制方法，其特征在于，所述预设位置关系包括：所述纵向运动轴的实时位置位于所述机架的孔内，且所述纵向运动轴的目标位置位于所述机架的孔外；
相应地，所述预设位置关系对应的运动控制策略包括：控制所述纵向运动轴以最大运动速度开始向其目标位置运动。
5.根据权利要求1所述的治疗床运动控制方法，其特征在于，所述预设位置关系包括：所述纵向运动轴的实时位置位于所述机架的孔外，且所述纵向运动轴的目标位置位于所述机架的孔内；
相应地，所述预设位置关系对应的运动控制策略包括：
控制所述横向运动轴和所述升降运动轴同时开始向其目标位置运动；
确定所述横向运动轴和所述升降运动轴均到达其目标位置，控制所述纵向运动轴以最大运动速度开始向其目标位置运动。
6.根据权利要求5所述的治疗床运动控制方法，其特征在于，所述控制所述横向运动轴和所述升降运动轴同时开始向其目标位置运动，包括：
控制所述横向运动轴和所述升降运动轴以最大运动速度同时开始向其目标位置运动。
7.根据权利要求1所述的治疗床运动控制方法，其特征在于，所述预设位置关系包括：所述纵向运动轴的实时位置位于所述机架的孔外，且所述纵向运动轴的目标位置位于所述机架的孔外；
相应地，所述预设位置关系对应的运动控制策略包括：
控制所述横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴同时开始向其目标位置运动。
8.根据权利要求7所述的治疗床运动控制方法，其特征在于，所述控制所述横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴同时开始向其目标位置运动，包括：
控制所述横向运动轴、纵向运动轴和升降运动轴以最大运动速度同时开始向其目标位置运动。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现权利要求1至8中任一项所述的治疗床运动控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至8中任一项所述的治疗床运动控制方法中的步骤。
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