CN115025404A - 一种机架运动控制方法、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机架运动控制方法、计算机设备及存储介质，机架运动控制方法，包括：获取控制点列表，所述控制点列表包括已知执行顺序的至少两个控制点以及与所述至少两个控制点对应的机架运动速度；根据所述执行顺序，基于所述至少两个控制点对应的机架运动速度依次处理所述至少两个控制点，以最小化所述控制点列表包括的所述控制点数量。本申请提供的机架运动控制方法，通过基于控制点对应的机架运动速度处理控制点，最小化控制点列表包括的控制点数量，以在执行治疗计划的过程中，减少控制点切换的次数，提高机架运动的稳定性及机架运动控制精度，进而提高放射治疗的精度。

Description

一种机架运动控制方法、计算机设备及存储介质

技术领域

本申请涉及放射治疗技术领域，具体涉及一种机架运动控制方法、计算机设备及存储介质。

背景技术

放射治疗是治疗肿瘤的一种常见方式，可以利用放疗设备产生的高能射线杀死肿瘤病灶。

通常，在对患者肿瘤进行放射治疗时，首先根据患者肿瘤的情况，制定放射治疗计划，然后辐射设备根据治疗计划，将期望的辐射剂量施加至患者肿瘤，实现对患者肿瘤的治疗。

一般，一个放射治疗计划由多个射野的治疗计划数据组成，每个射野的治疗计划数据包括多个控制点的治疗计划数据，在控制辐射设备执行治疗计划时，根据多个控制点的执行顺序，依次控制辐射设备执行针对每个控制点的治疗计划数据。

相关技术中，在控制辐射设备执行治疗计划过程中，在控制点切换时，机架的运动需要经历减速-加速-匀速的过程，由于机架自身比较笨重，在这一运动过程中会发生抖动现象，导致机架运动稳定性差，机架控制精度降低，进而影响放射治疗精度。

发明内容

本申请实施例提供一种机架运动控制方法、计算机设备及存储介质，可以提高机架运动的稳定性及机架运动控制精度，进而提高放射治疗的精度。

一方面，本申请提供一种机架运动控制方法，该方法包括：

获取控制点列表，所述控制点列表包括已知执行顺序的至少两个控制点以及与所述至少两个控制点对应的机架运动速度；根据所述执行顺序，基于所述至少两个控制点对应的机架运动速度依次处理所述至少两个控制点，以最小化所述控制点列表包括的所述控制点数量。

在本申请一些实施方式中，

所述根据所述执行顺序，基于所述至少两个控制点对应的机架运动速度依次处理所述至少两个控制点，包括：

确定当前控制点为首个控制点，保存当前控制点，并根据所述执行顺序更新当前控制点；

确定所述更新后的当前控制点为最后一个控制点，保存更新后的当前控制点；

确定所述更新后的当前控制点不是最后一个控制点且不是首个控制点，基于所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度，处理所述更新后的当前控制点。

在本申请一些实施方式中，所述基于所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度，处理所述更新后的当前控制点，包括：

确定所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的所述机架运动速度不同，保存所述更新后的当前控制点，并根据所述执行顺序更新所述更新后的当前控制点；

确定所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的所述机架运动速度相同，根据所述执行顺序更新所述更新后的当前控制点；

其中，所述机架从所述首个控制点位置运动至所述最后一个控制点位置的运动行程小于360度。

在本申请一些实施方式中，所述根据所述执行顺序，基于所述至少两个控制点对应的机架运动速度依次处理所述至少两个控制点，包括：

获取当前控制点对应的机架行程变化量，所述当前控制点对应的机架行程变化量为机架从当前控制点位置运动到下一个控制点位置的运动行程；

确定当前控制点为首个控制点，保存当前控制点及当前控制点对应的机架行程变化量，并根据所述执行顺序更新当前控制点；

确定所述更新后的当前控制点为最后一个控制点，保存所述更新后的当前控制点；

确定所述更新后的当前控制点不是最后一个控制点，获取所述更新后的当前控制点对应的机架行程变化量；

确定所述更新后的当前控制点不是首个控制点，基于所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度以及所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的机架行程变化量，处理所述更新后的当前控制点。

在本申请一些实施方式中，所述基于所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度以及所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的机架行程变化量，处理所述更新后的当前控制点，包括：

确定所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的所述机架运动速度相同，且，确定所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的所述机架行程变化量之和小于预设值，更新所述更新后的当前控制点对应的所述机架行程变化量为所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的所述机架行程变化量之和，并根据所述执行顺序更新所述更新后的当前控制点；

确定所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的所述机架运动速度不同，或，确定所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的所述机架行程变化量之和大于等于预设值，保存所述更新后的当前控制点及所述更新后的当前控制点对应的所述机架行程变化量，并根据所述执行顺序更新所述更新后的当前控制点；其中，所述预设值小于360度。

在本申请一些实施方式中，在确定所述更新后的当前控制点为最后一个控制点，保存更新后的当前控制点之后，所述方法还包括：更新所述控制点列表。

在本申请一些实施方式中，所述方法还包括：根据更新后的所述控制点列表控制所述机架运动。

在本申请一些实施方式中，所述根据更新后的所述控制点列表控制所述机架运动，包括：

在所述机架到达当前目标控制点对应的预设位置时，下发下一个目标控制点位置数据，其中所述当前目标控制点对应的预设位置位于所述当前目标控制点位置之前。

另一方面，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现第一方面中任一项所述的机架运动控制方法。

第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行第一方面任一项所述的机架运动控制方法中的步骤。

本申请实施例提供的机架运动控制方法，通过基于控制点对应的机架运动速度处理控制点，最小化控制点列表包括的控制点数量，以在执行治疗计划的过程中，减少控制点切换的次数，提高机架运动的稳定性及机架运动控制精度，进而提高放射治疗的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的辐射设备的场景示意图；

图2是本申请实施例中提供的机架运动控制方法的一个实施例流程示意图；

图3是本申请实施例中提供的基于控制点对应的机架运动速度处理控制点的方法的一个实施例流程示意图；

图4是本申请实施例中提供的基于控制点对应的机架运动速度处理控制点的方法的另一个实施例流程示意图；

图5是本申请实施例中提供的计算机设备的一个实施例结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

需要说明的是，本申请实施例方法由于是在计算机设备中执行，各计算机设备的处理对象均以数据或信息的形式存在，例如时间，实质为时间信息，可以理解的是，后续实施例中若提及尺寸、数量、位置等，均为对应的数据存在，以便计算机设备进行处理，具体此处不作赘述。

本申请实施例提供一种机架运动控制方法、计算机设备及存储介质，机架运动控制方法涉及通过最小化控制点列表包括的控制点数量，以在执行治疗计划的过程中，减少控制点切换的次数，提高机架运动的稳定性及机架运动控制精度，进而提高放射治疗的精度。

图1示例性地示出了一种辐射设备100，辐射设备100包括：辐射递送装置110、主控制系统120、从控制系统130、治疗计划系统(Treatment Planing System，TPS)140、存储器150。在一些实施例中，辐射递送装置110、主控制系统120、从控制系统130、治疗计划系统140、存储器150可以经由无线连接(例如：网络连接)、有线连接或其组合彼此连接和/或通信。

在一些实施例中，辐射递送装置110可以是递送辐射治疗的装置。辐射递送装置110可以包括辐射源111、旋转机架112、治疗床113。

辐射源111能够生成或发射辐射射束114。辐射源111可包括线性加速器、装载有放射性同位素源(例如：钴60放射源)的治疗头。辐射源111的数量可以是一个，也可以是多个，例如两个。

旋转机架112用于支撑辐射源111，且能够带动辐射源111绕旋转轴线115旋转，旋转轴线115和辐射射束114的中心轴线相交于等中心点115。

治疗床113用于承载患者P，治疗床113能够在三个正交方向(在图1中示为X、Y和Z方向)中的一个或多个方向上平移。在一些实施例中，治疗床113还可以绕X、Y和Z三个轴中的任意一个或多个旋转。

辐射源111相对于患者的位置、辐射射束114相对于患者的取向，可以通过控制旋转机架112和/或治疗床113的运动来实现。

在一些实施例中，辐射递送装置110还可以包括图像引导装置116，图像引导装置116被配置为用于提供用于确定患者的至少一部分(例如：感兴趣区域)的医学图像，以引导放射治疗的递送。在一些实施例中，图像引导装置116可以为例如CT设备、锥形束CT设备、PET设备、体积CT设备、MRI设备等，或其组合。

在一些实施例中，主控制系统120可以用于产生针对放疗设备100的一个或一个以上组件(例如：从控制系统130、治疗计划系统140、存储器150)的控制指令。例如：主控制系统120可以向从控制系统130发送控制点列表，以控制辐射递送装置110启动治疗过程。又如：主控制系统120可以向治疗计划系统140发送指令并获取治疗计划。在一些实施例中，指令可以由用户(例如：医生)经由主控制系统120的用户界面输入。

在一些实施例中，从控制系统130可以用于响应于主控制系统120产生的控制指令，控制辐射递送装置110执行相应的动作。例如：从控制系统130可以根据主控制系统120下发的摆位指令，控制辐射递送装置110的治疗床113的运动，以完成摆位。又如：从控制系统130可以根据主控制系统120下发的辐射递送指令，控制辐射递送装置110的旋转机架112的运动，以实现辐射递送。

在一些实施例中，治疗计划系统140被配置为根据患者的计划图像(计划图像是患者在治疗前利用成像装置获取的图像)和/或基于图像引导装置116获取的图像中表示的对象(例如：肿瘤)的至少一部分来确定治疗计划。

在一些实施例中，主控制系统120和治疗计划系统140均可以为具有图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)的计算机设备，该计算机设备包括：一个或多个处理器、存储器以及一个或多个应用程序。

在一些实施例中，主控制系统120和治疗计划系统140可以是独立的服务器，也可以是服务器组成的服务器网络或服务器集群，例如，本申请实施例中所描述的计算机设备，其包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云服务器。其中，云服务器由基于云计算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成。

在一些实施例中，主控制系统120和治疗计划系统140可以是一个通用计算机设备或者是一个专用计算机设备。在具体实现中计算机设备可以是台式机、便携式电脑、网络服务器、掌上电脑(Personal Digital Assistant，PDA)、移动手机、平板电脑、无线终端设备、通信设备、嵌入式设备等，本实施例不限定计算机设备的类型。

在一些实施例中，从控制系统130可以为计算机设备，该计算机设备可以包括处理器、存储设备、以及一个或多个应用程序、输入/输出(I/O)和通信端口，处理器310可以包括微控制器、微处理器、精简指令集计算机(RISC)、专用集成电路(ASIC)、专用指令集处理器(ASIP)、中央处理器(CPU)、图形处理器(GPU)、物理处理器(PPU)、单片机、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、先进精简指令集系统(ARM)、可编程逻辑设备(PLD)、能够执行至少一个功能的任何电路或处理器等，或其任何组合。

本实施例提供的辐射设备100，在执行放射治疗时，由主控制系统120从治疗计划系统130处获取用于患者肿瘤治疗的治疗计划，并向从控制系统130下发获取到的治疗计划及控制指令，从控制系统130根据治疗计划信息及控制指令，控制辐射递送装置110向患者肿瘤递送放射治疗。

在一些实施例中，辐射设备100还可以包括一个或多个可处理数据的其他计算机设备。例如：肿瘤信息管理系统(Oncology Information System，OIS)，肿瘤信息管理系统被配置为对患者的治疗计划进行排程，并存储治疗数据(例如：患者的图像数据、治疗计划数据、辐射递送信息等)。

存储器150可以存储数据、指令和/或任何其他信息。在一些实施例中，存储器150可以存储从治疗计划系统140获得的数据。在一些实施例中，存储器150可以存储主控制系统120用来执行本申请中描述的示例性方法的数据和/或指令。在一些实施例中，存储器150可以包括大容量存储器、可移动存储器、易失性读写存储器、只读存储器(ROM)等或其任意组合。示例性大容量存储器可以包括磁盘、光盘、固态驱动器等。示例性可移动存储器可以包括闪存驱动器、软盘、光盘、内存卡、压缩盘、磁带等。示例性易失性读写存储器可以包括随机存取内存(RAM)。示例性RAM可包括动态随机存取内存(DRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取内存(DDR SDRAM)、静态随机存取内存(SRAM)、晶闸管随机存取内存(T-RAM)和零电容随机存取内存(Z-RAM)等。示例性ROM可以包括掩模ROM(MROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、光盘ROM(CD-ROM)和数字多功能盘ROM等。在一些实施例中，存储器150可以在云平台上实现。仅作为示例，云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、内部云、多层云等或其任意组合。

在一些实施例中，存储器150可以连接到网络以与辐射设备100的一个或一个以上其他组件(例如，主控制系统120、治疗计划系统140、肿瘤信息管理系统)通信。辐射设备100的一个或多个组件可以经由网络访问存储在存储器150中的数据或指令。在一些实施例中，存储器150可以直接连接到辐射设备100的一个或以上其他组件或与之通信(例如，主控制系统120、治疗计划系统140、肿瘤信息管理系统)。在一些实施例中，存储器150可以是主控制系统120、治疗计划系统140、肿瘤信息管理系统的一部分。

需要说明的是，图1所示的辐射设备的场景示意图仅仅是一个示例，本申请实施例描述的辐射设备以及场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着辐射设备的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

首先，本申请实施例中提供一种机架运动控制方法，该机架运动控制方法的执行主体为计算机设备中的处理器，该机架运动控制方法包括：

获取控制点列表，控制点列表包括已知执行顺序的至少两个控制点；根据执行顺序处理至少两个控制点，以最小化控制点列表包括的控制点数量。

本申请实施例提供的机架运动控制方法，通过最小化控制点列表包括的控制点数量，以在执行治疗计划的过程中，减少控制点切换的次数，提高机架运动的稳定性及机架运动控制精度，进而提高放射治疗的精度。

图2是本申请实施例中提供的机架运动控制方法的一个实施例的流程示意图，如图2所示，该机架运动控制方法包括如下步骤S210～S220，具体如下：

S210、获取控制点列表，控制点列表包括已知执行顺序的至少两个控制点以及与至少两个控制点对应的机架运动速度。

计算机设备中的处理器获取控制点列表，该控制点列表包括已知执行顺序的至少两个控制点及与至少两个控制点对应的机架运动速度。

在一些实施例中，计算机设备中的处理器从辐射设备的主控制系统处获取控制点列表。

在一些实施例中，该至少两个控制点的执行顺序在计算机设备中的处理器获取控制点列表之前已经被确定，该执行顺序可以由辐射设备的主控制系统确定，也可以由辐射设备的治疗计划系统确定。

S220、根据执行顺序，基于至少两个控制点对应的机架运动速度依次处理至少两个控制点，以最小化控制点列表包括的控制点数量。

计算机设备的处理器在获取到控制点列表后，根据至少两个控制点的执行顺序，基于至少两个控制点对应的机架运动速度，依次处理至少两个控制点，以最小化控制点列表包括的控制点数量。

在本申请实施例中，“最小化控制点列表包括的控制点数量”是指在可能的情况下，尽量减少控制点列表包括的控制点数量，因此，最小化的结果可能包括：控制点数量减少或控制点数量不变。

本申请实施例提供的机架运动控制方法，通过基于控制点对应的机架运动速度处理控制点，最小化控制点列表包括的控制点数量，以在执行治疗计划的过程中，减少控制点切换的次数，提高机架运动的稳定性及机架运动控制精度，进而提高放射治疗的精度。

图3是本申请实施例中提供的基于控制点对应的机架运动速度处理控制点，以最小化控制点列表包括的控制点数量的方法的一个实施例的流程示意图。该处理方法应用于计算机设备中的处理器。

如图3所示，根据执行顺序，基于至少两个控制点对应的机架运动速度，依次处理至少两个控制点，包括以下步骤：

S311：加载当前控制点。

计算机设备的处理器根据控制点的执行顺序，加载当前控制点，完成当前控制点的加载后，转入步骤S312。

S312：判断当前控制点是否为首个控制点。

计算机设备的处理器完成当前控制点的加载后，对当前控制点是否为首个控制点进行判断；

当确定当前控制点为首个控制点时，保存当前控制点，并转入步骤S314。

当确定当前控制点不是首个控制点时，转入步骤S313。

S313：基于当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度，处理所述当前控制点。

计算机设备的处理器在确定当前控制点既不是首个控制点，又不是最后一个控制点时，基于当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度处理当前控制点。

在一些实施例中，基于当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度处理当前控制点，包括以下步骤：

S3131：判断当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度是否相同。

计算机设备的处理器在确定当前控制点不是首个控制点后，对当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度是否相同进行判断。

当确定当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度相同时，转入步骤S314；

当确定当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度不同时，保存当前控制点，并转入步骤S314。

S314：更新当前控制点；

计算机设备的处理器在完成当前控制点的保存后或在确定当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度相同后，对当前控制点进行更新，并转入步骤S315。

S315：判断更新后的当前控制点是否为最后一个控制点。

计算机设备的处理器在完成对当前控制点的更新后，判断更新后的当前控制点是否为最后一个控制点。

当确定更新后的当前控制点不是最后一个控制点时，转入步骤S311。

当确定更新后的当前控制点为最后一个控制点时，保存更新后的当前控制点，处理流程结束。

在一些实施例中，本申请实施例提供的机架运动控制方法，在确定更新后的当前控制点为最后一个控制点，保存更新后的当前控制点之后，还包括：更新控制点列表，以供计算机设备的处理器根据更新后的控制点列表控制机架运动。

其中，更新后的控制点列表中包括在计算机设备的处理器执行上述机架运动控制方法过程中，保存下来的所有控制点。

在本实施例中，由于在步骤S313中，当确定当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度相同时，更新当前控制点，进行下一个控制点的处理，也就是说，在本申请实施例提供的机架运动控制方法中，对于位于首个控制点和最后一个控制点之间的控制点，通过比较其和上一个控制点对应的机架运动速度，当其和上一个控制点对应的机架运动速度相同时，删除该控制点；当其和上一个控制点对应的机架运动速度不同时，保留该控制点，以此来最小化控制点列表中包括的控制点数量，从而减少在执行治疗计划的过程中控制点切换的次数，提高机架运动的稳定性及机架运动控制精度，进而提高放射治疗的精度。

通常，在放射治疗技术领域，利用机架的旋转角度来定义控制点的位置，即：控制点的位置在[0度,360度)的半开半闭区间内取值。因此，若治疗计划系统规划的辐射源的拉弧长度大于360度，且其控制点列表中存在多个连续相邻的机架运动速度相同的控制点时，计算机设备的处理器若按照图3所示方法处理控制点得到更新后的控制点列表，并根据更新后的控制点列表控制机架运动时，可能会发生漏圈的现象。

以治疗计划系统规划的辐射源的拉弧长度为450度，每间隔90度拆分一个控制点为例，获取到的初始控制点列表，如表1所示：

表1

控制点序列

1

2

3

4

5

6

7

控制点位置

0度

90度

180度

270度

0度

90度

180度

机架运动速度

3m/s

2m/s

2m/s

2m/s

2m/s

2m/s

0m/s

根据图3所示方法，对表1中的控制点进行处理，最终被保存下来的控制点为：第1个控制点、第2个控制点和第7个控制点，更新后的控制点列表，如表2所示：

表2

控制点序列	1	2	3
				控制点位置	0度	90度	180度
机架运动速度	3m/s	2m/s	0m/s

当计算机设备的处理器根据表2所示的控制点列表控制机架运动时，会控制机架从0度位置开始运动，并在到达180度的位置停止运动。这样就只能控制辐射源完成180度的拉弧，而漏掉了270度的拉弧弧长，致使控制出错。导致这一问题出现的原因在于：计算机设备的处理器无法获知更新后的控制点列表中的最后一个控制点位置是机架运动一圈以后，位于第二圈中的180度的位置。

因此，本申请图3所示实施例仅适用于机架从首个控制点位置运动至最后一个控制点位置的运动行程小于360度的情况，也即本申请图3所示实施例仅适用于拉弧长度小于360度的治疗计划。

图4是本申请实施例中提供的基于控制点对应的机架运动速度处理控制点，以最小化控制点列表包括的控制点数量的另一个实施例的流程示意图。该处理方法应用于计算机设备中的处理器，适用于机架从首个控制点位置运动至最后一个控制点位置的运动行程大于360度的情况。

如图4所示，根据执行顺序，基于至少两个控制点对应的机架运动速度，依次处理至少两个控制点，包括以下步骤：

S411：加载当前控制点。

计算机设备的处理器根据控制点的执行顺序，加载当前控制点，完成当前控制点的加载后，转入步骤S412。

S412：获取当前控制点对应的机架行程变化量。

计算机设备的处理器在完成当前控制点的加载后，获取当前控制点对应的机架行程变化量，其中，当前控制点对应的机架行程变化量为机架从当前控制点位置运动到下一个控制点位置的运动行程。

计算机设备的处理器在完成当前控制点对应的机架行程变化量的获取后，转入步骤S413。

S413：判断当前控制点是否为首个控制点。

计算机设备的处理器完成当前控制点对应的机架行程变化量的获取后，对当前控制点是否为首个控制点进行判断；

当确定当前控制点为首个控制点时，保存当前控制点及当前控制点对应的机架行程变化量，并转入步骤S415。

当确定当前控制点不是首个控制点时，转入步骤S414。

S414：基于当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度以及当前控制点与上一个控制点对应的机架行程变化量，处理当前控制点。

计算机设备的处理器在确定当前控制点既不是首个控制点，又不是最后一个控制点时，基于当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度以及当前控制点与上一个控制点对应的机架行程变化量处理当前控制点。

在一些实施例中，基于当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度以及当前控制点与上一个控制点对应的机架行程变化量处理当前控制点，包括以下步骤：

S4141：判断当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度是否相同。

计算机设备的处理器在确定当前控制点不是首个控制点后，对当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度是否相同进行判断。

当确定当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度相同时，转入步骤S4142；

当确定当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度不同时，保存当前控制点及当前控制点对应的机架行程变化量，并转入步骤S415。

S4142：判断当前控制点与上一个控制点对应的所述机架行程变化量之和是否小于预设值。

计算机设备的处理器在确定当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度相同后，对当前控制点与上一个控制点对应的所述机架行程变化量之和是否小于预设值进行判断，以标识机架运动圈数。

其中，预设值为小于360度的值，优选地，预设值以实现控制点列表包括的控制点数量最小的接近360度的小于360的值，例如：358度。在本申请实施例中，该预设值可以根据机架运动的允许误差范围和控制点位置的最小精度(例如：1度或0.1度或0.01度等)进行配置。

当确定当前控制点与上一个控制点对应的所述机架行程变化量之和小于预设值时，转入步骤S4143。

当确定当前控制点与上一个控制点对应的所述机架行程变化量之和大于等于预设值时，保存当前控制点及当前控制点对应的机架行程变化量，并转入步骤S415。

S4143：更新当前控制点对应的机架行程变化量。

计算机设备的处理器在确定当前控制点与上一个控制点对应的所述机架行程变化量之和小于预设值后，对当前控制点对应的机架行程变化量进行更新，并将当前控制点对应的机架行程变化量更新为当前控制点与上一个控制点对应的机架行程变化量之和，并在完成当前控制点对应的机架行程变化量的更新后转入步骤S415。

S415：更新当前控制点；

计算机设备的处理器在完成当前控制点及当前控制点对应的机架行程变化量的保存后或在完成对当前控制点对应的机架行程变量的更新后，对当前控制点进行更新，并转入步骤S416。

S416：判断更新后的当前控制点是否为最后一个控制点。

计算机设备的处理器在完成对当前控制点的更新后，判断更新后的当前控制点是否为最后一个控制点。

当确定更新后的当前控制点不是最后一个控制点时，转入步骤S411。

当确定更新后的当前控制点为最后一个控制点时，保存更新后的当前控制点，处理流程结束。

在一些实施例中，本申请实施例提供的机架运动控制方法，在确定更新后的当前控制点为最后一个控制点，保存更新后的当前控制点之后，还包括：更新控制点列表，以供计算机设备的处理器根据更新后的控制点列表控制机架运动。

其中，更新后的控制点列表中包括在计算机设备的处理器执行上述机架运动控制方法过程中，保存下来的所有控制点。

在本实施例中，由于对连续相邻的多个速度相同的控制点的累计机架行程变化量(也即：机架从连续相邻的多个速度相同的控制点中的第一个控制点运动至当前控制点的下一个控制点的运动行程)与预设值进行比较，以标识机架运动圈数，避免发生漏圈现象。

同样地，以治疗计划系统规划的辐射源的拉弧长度为450度，每间隔90度拆分一个控制点，且预设值为358度为例，根据图4所示方法，对表1中的控制点进行处理，由于第1个控制点和第7个控制点分别为首个控制点和最后一个控制点，因此第1个控制点和第7个控制点被保存；由于第2个控制点与第1个控制点的运动速度不同，因此第2个控制点被保存；由于第5个控制点对应的累计机架行程变化量大于358度，因此第5个控制点也被保存，以标识机架运动圈数。

根据图4所示方法，对表1中的控制点进行处理，得到更新后的控制点列表，如表3所示：

表3

控制点序列	1	2	3	4
					控制点位置	0度	90度	0度	180度
机架运动速度	3m/s	2m/s	2m/s	0m/s

当计算机设备的处理器根据表3所示的控制点列表控制机架运动时，就会控制机架从0度位置开始运动，到达90度位置之后，继续朝着运动方向运动至0度位置，完成第一圈的拉弧，并在到达0度位置之后，继续朝着运动方向运动至180度的位置停止运动，完成第二圈的拉弧，实现450度的拉弧。

可以理解的是，图4所示方法，也适用于机架从首个控制点位置运动至最后一个控制点位置的运动行程小于360度的情况。

在一些实施例中，本申请实施例的机架运动控制方法还包括：根据更新后的控制点列表控制机架运动。

在治疗计划系统规定的辐射源的拉弧长度大于360度时，为了保证机架能够实现连续旋转，本申请实施例根据更新后的控制点列表控制机架运动，包括：在机架到达当前目标控制点对应的预设位置时，下发下一个目标控制点位置数据，其中，当前目标控制点对应的预设位置位于当前目标控制点位置之前。

综上所述，本申请实施例提供的机架运动控制方法，通过基于控制点对应的机架运动速度处理控制点，最小化控制点列表包括的控制点数量，以在执行治疗计划的过程中，减少控制点切换的次数，提高机架运动的稳定性及机架运动控制精度，进而提高放射治疗的精度。

本申请实施例还提供一种计算机设备，该计算机设备包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储于存储器中，并配置为由处理器执行上述机架运动控制方法实施例中任一实施例中的机架运动控制方法中的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机设备，如图5所示，其示出了本申请实施例所涉及的计算机设备的结构示意图，具体来讲：

该计算机设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器501、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器502、电源503和输入装置504等部件。本领域技术人员可以理解，图5中示出的计算机设备结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器501是该计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器502内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据，从而对计算机设备进行整体监控。

可选的，处理器501可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器501可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器501中。

存储器502可用于存储软件程序以及模块，处理器501通过运行存储在存储器502的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器502还可以包括存储器控制器，以提供处理器501对存储器502的访问。

计算机设备还包括给各个部件供电的电源503，可选的，电源503可以通过电源管理系统与处理器501逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源503还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该计算机设备还可包括输入装置504，该输入装置504可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，计算机设备还可以包括显示装置505等，显示装置505可以是显示器，在此不再赘述。具体在本实施例中，计算机设备中的处理器501会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器502中，并由处理器501来运行存储在存储器502中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

获取控制点列表，所述控制点列表包括已知执行顺序的至少两个控制点以及与所述至少两个控制点对应的机架运动速度；

根据所述执行顺序，基于所述至少两个控制点对应的机架运动速度依次处理所述至少两个控制点，以最小化所述控制点列表包括的所述控制点数量。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种辐射递送控制方法中的步骤。例如，该计算机程序被处理器进行加载可以执行如下步骤：

获取控制点列表，所述控制点列表包括已知执行顺序的至少两个控制点以及与所述至少两个控制点对应的机架运动速度；

根据所述执行顺序，基于所述至少两个控制点对应的机架运动速度依次处理所述至少两个控制点，以最小化所述控制点列表包括的所述控制点数量。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。

具体实施时，以上各个结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个结构的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种机架运动控制方法、计算机设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种机架运动控制方法，其特征在于，包括：

获取控制点列表，所述控制点列表包括已知执行顺序的至少两个控制点以及与所述至少两个控制点对应的机架运动速度；

根据所述执行顺序，基于所述至少两个控制点对应的机架运动速度依次处理所述至少两个控制点，以最小化所述控制点列表包括的所述控制点数量。

2.根据权利要求1所述的机架运动控制方法，其特征在于，所述根据所述执行顺序，基于所述至少两个控制点对应的机架运动速度依次处理所述至少两个控制点，包括：

确定当前控制点为首个控制点，保存当前控制点，并根据所述执行顺序更新当前控制点；

确定所述更新后的当前控制点为最后一个控制点，保存更新后的当前控制点；

确定所述更新后的当前控制点不是最后一个控制点且不是首个控制点，基于所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度，处理所述更新后的当前控制点。

3.根据权利要求2所述的机架运动控制方法，其特征在于，所述基于所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度，处理所述更新后的当前控制点，包括：

确定所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的所述机架运动速度不同，保存所述更新后的当前控制点，并根据所述执行顺序更新所述更新后的当前控制点；

确定所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的所述机架运动速度相同，根据所述执行顺序更新所述更新后的当前控制点；

其中，所述机架从所述首个控制点位置运动至所述最后一个控制点位置的运动行程小于360度。

4.根据权利要求1所述的机架运动控制方法，其特征在于，所述根据所述执行顺序，基于所述至少两个控制点对应的机架运动速度依次处理所述至少两个控制点，包括：

获取当前控制点对应的机架行程变化量，所述当前控制点对应的机架行程变化量为机架从当前控制点位置运动到下一个控制点位置的运动行程；

确定当前控制点为首个控制点，保存当前控制点及当前控制点对应的机架行程变化量，并根据所述执行顺序更新当前控制点；

确定所述更新后的当前控制点为最后一个控制点，保存所述更新后的当前控制点；

确定所述更新后的当前控制点不是最后一个控制点，获取所述更新后的当前控制点对应的机架行程变化量；

确定所述更新后的当前控制点不是首个控制点，基于所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度以及所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的机架行程变化量，处理所述更新后的当前控制点。

5.根据权利要求4所述的机架运动控制方法，其特征在于，所述基于所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的机架运动速度以及所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的机架行程变化量，处理所述更新后的当前控制点，包括：

确定所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的所述机架运动速度相同，且，确定所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的所述机架行程变化量之和小于预设值，更新所述更新后的当前控制点对应的所述机架行程变化量为所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的所述机架行程变化量之和，并根据所述执行顺序更新所述更新后的当前控制点；

确定所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的所述机架运动速度不同，或，确定所述更新后的当前控制点与上一个控制点对应的所述机架行程变化量之和大于等于预设值，保存所述更新后的当前控制点及所述更新后的当前控制点对应的所述机架行程变化量，并根据所述执行顺序更新所述更新后的当前控制点；其中，所述预设值小于360度。

6.根据权利要求2或4所述的机架运动控制方法，其特征在于，在确定所述更新后的当前控制点为最后一个控制点，保存更新后的当前控制点之后，所述方法还包括：更新所述控制点列表。

7.根据权利要求6所述的机架运动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：根据更新后的所述控制点列表控制所述机架运动。

8.根据权利要求7所述的机架运动控制方法，其特征在于，所述根据更新后的所述控制点列表控制所述机架运动，包括：

在所述机架到达当前目标控制点对应的预设位置时，下发下一个目标控制点位置数据，其中所述当前目标控制点对应的预设位置位于所述当前目标控制点位置之前。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现权利要求1至8中任一项所述的机架运动控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至8任一项所述的机架运动控制方法中的步骤。

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