CN115363478B - 一种清洁机器人重定位失败的清洁方法和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种清洁机器人重定位失败的清洁方法，所述清洁方法包括：若清洁机器人重定位失败，则控制所述清洁机器人清洁当前区域；若清洁完所述当前区域，则控制所述清洁机器人进入下一区域并进行重定位。本公开能够使清洁机器人在定位不成功时也能够完成全部区域的清洁，克服了清洁机器人在清洁待清洁区域的过程中，因定位失败而无法完成清洁作业的问题。

Description

一种清洁机器人重定位失败的清洁方法和清洁机器人

技术领域

本公开属于清洁电器技术领域，具体提供了一种清洁机器人重定位失败的清洁方法和清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是一种能够对居家环境进行智能清洁的机器人，例如扫地机器人、拖地机器人、扫吸拖一体机器人等。现有的清洁机器人在对居家环境进行清洁时，一般都是依据已知的地图对居家环境进行路径规划，进而按照规划好的清洁路径，清洁居家环境。其中，已知的地图一般是清洁机器人在对居家环境进行首次清洁时自主获取的环境地图，或者，从其它设备接收到的环境地图。

现有的清洁机器人在依据现有地图对居家环境进行清洁之前，需要先对自身进行定位，以确定清洁机器人在整个居家环境中的位置。在居家环境中对清洁机器人进行定位的手段通常为，先使清洁机器人获取其周围环境的数据，然后将该数据与已知的全局地图中的数据进行比较。如果具有比较成功的数据，则可以根据比较成功的数据所在全局地图中的位置，确定清洁机器人的位置，即，完成清洁机器人的定位。

但是，由于居家环境的复杂性、相似性，传感器数据具有噪声，地图数据存在噪声等原因，导致清洁机器人经常会出现定位失败的情形，致使清洁机器人停止运行，无法进行清洁作业。

发明内容

本公开提供一种清洁机器人重定位失败的清洁方法和清洁机器人，用于解决现有技术中的如下技术问题：清洁机器人在清洁待清洁区域的过程中，经常因定位失败而无法完成清洁作业的问题。

第一方面，本公开提供了一种清洁机器人重定位失败的清洁方法，其该清洁方法包括：

若清洁机器人重定位失败，则控制前述清洁机器人清洁当前区域；

若清洁完前述当前区域，则控制前述清洁机器人进入下一区域并进行重定位。

可选地，前述清洁方法还包括：

控制前述清洁机器人建立当前区域的区域地图；

判断已知的全局地图中是否有且仅有一部分地图与前述区域地图相匹配；

若否，则确定前述清洁机器人重定位失败；

若是，则根据前述区域地图在前述全局地图中的位置以及前述清洁机器人在前述区域地图中的位置，确定前述清洁机器人在前述全局地图中的位置，并在前述全局地图中更新前述清洁机器人的位置。

可选地，前述控制前述清洁机器人建立当前区域的区域地图，包括：

按照预设的区域圈定策略圈定当前区域；

控制前述清洁机器人对前述当前区域进行沿边行走，以在沿边行走过程中探测前述当前区域的环境信息建立区域地图。

可选地，前述按照预设的区域圈定策略圈定当前区域，包括：

控制前述清洁机器人圈定包含前述清洁机器人当前位置的预设尺寸大小的区域，作为当前区域；

或，

控制前述清洁机器人探测当前位置周围的轮廓信息，并根据前述轮廓信息圈定当前区域。

可选地，控制前述清洁机器人清洁当前区域，包括：

根据前述当前区域的区域地图对前述当前区域进行清洁。

可选地，在前述控制前述清洁机器人建立当前区域的区域地图之前，前述清洁方法还包括：

控制前述清洁机器人探测当前位置周围的障碍物信息；

判断已知的全局地图中是否有且仅有一个位置周围的障碍物信息与前述当前位置周围的障碍物信息相匹配；

若否，则执行前述控制前述清洁机器人建立当前区域的区域地图的步骤；

若是，则将前述全局地图中与前述当前位置周围的障碍物信息相匹配的位置更新为前述清洁机器人的位置。

可选地，前述清洁方法还包括：

若清洁机器人重定位成功，控制前述清洁机器人根据前述全局地图按照原有的清洁策略对全局环境进行清洁。

可选地，在控制前述清洁机器人获取当前区域的区域地图之后，前述清洁方法还包括：

控制前述清洁机器人发出提示信息，以提醒用户将预设标记物放置在前述当前区域中；

控制前述清洁机器人识别前述预设标记物，以将前述预设标记物与前述当前区域关联到一起；

在前述清洁机器人重定位成功或清洁完全局环境之后，将前述预设标记物和前述当前区域映射到前述全局地图中，以使再次行走到前述当前区域内的清洁机器人通过前述标记物进行重定位。

可选地，前述控制前述清洁机器人发出提示信息，以提醒用户将预设标记物放置在前述当前区域中，包括：

控制前述清洁机器人停靠在前述当前区域内的预设位置并发出提示信息，以提醒用户将预设标记物放置在前述预设位置。

第二方面，本公开提供了清洁机器人，包括处理器、存储器和存储在所述存储器上的执行指令，所述执行指令设置成在被所述处理器执行时能够使所述洁机器人执行第一方面中任一项所述的清洁方法。

基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，在本公开前述的技术方案中，在清洁机器人重定位失败时，通过使清洁机器人先清洁当前区域，并在清洁完当前区域后，进入下一区域进行重定位，使得清洁机器人在定位不成功时也能够完成全部区域的清洁，克服了清洁机器人在清洁待清洁区域的过程中，因定位失败而无法完成清洁作业的问题。

进一步，通过使清洁机器人建立当前区域的区域地图，并判断已知的全局地图中是否有且仅有一部分地图与区域地图相匹配，使得清洁机器人在匹配不成功(定位失败)时，能够根据当前区域的区域地图对当前区域进行清洁；在匹配成功时，能够根据区域地图在全局地图中的位置以及清洁机器人在区域地图中的位置，确定清洁机器人在全局地图中的位置，从而完成清洁机器人的定位，使清洁机器人根据全局地图按照原有的清洁策略对全局环境进行清洁。

进一步，在清洁机器人重定位失败，并且对当前区域建立了区域地图后，使清洁机器人发出提示信息，以提醒用户将预设标记物放置在当前区域中，并使清洁机器人识别预设标记物，进而将预设标记物与当前区域关联到一起；从而在清洁机器人重定位成功或清洁完全局环境之后，将预设标记物和当前区域映射到全局地图中，以使得清洁机器人再次行走到当前区域内的清洁机器人通过标记物进行重定位。

附图说明

为了更清楚地说明本公开的技术方案，下面参照附图来描述本公开的部分实施例，附图中：

图1是本公开第一实施例中清洁方法的主要步骤流程图；

图2是具有高度相似环境特征的场景示意图；

图3是具有无明显环境特征的场景示意图；

图4是具有对称环境特征的场景示意图；

图5是本公开第二实施例中清洁方法的部分步骤流程图；

图6是本公开第二实施例中清洁机器人的第一重定位方式；

图7是本公开第二实施例中清洁机器人的第二重定位方式；

图8是本公开第三实施例中清洁方法的部分步骤流程图；

图9是本公开第四实施例中清洁机器人的功能模块构成示意图。

附图标记说明：

1、第一房间；2、第二房间；3、第三房间；4、走廊；5、第四房间。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述。本领域技术人员应当理解的是，本节具体实施方式中所描述的实施例仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例。基于本节具体实施方式中所描述的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都不会偏离本公开的技术原理，因此都应当落入到本公开的保护范围内。

需要说明的是，在本公开的描述中，各个功能模块既可以是由多个结构、构件或电子元器件构成的物理模块，也可以是由多条程序构成的虚拟模块；各个功能模块既可以是彼此独立存在的模块，也可以是由一个整体模块按照功能划分而成的模块。本领域技术人员应当理解的是，在能够实现本公开所描述的技术方案的前提下，各个功能模块的构成方式、实现方式、位置关系无论怎样变化都不会偏离本公开的技术原理，因此都应当落入本公开的保护范围之内。

此外，还需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是有线连接，也可以是无线连接，还可以是通信连接(包括有线连接和无线连接)。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

下面参照附图来对本公开的一些实施例进行详细说明。

在本公开的第一实施例中：

如图1所示，本实施例的清洁机器人重定位失败的清洁方法，包括：

步骤S110，若清洁机器人重定位失败，则控制清洁机器人清洁当前区域。

在本实施例中，清洁机器人可以采用任意可行的方式对当前区域进行遍历清洁。

作为示例一，先使清洁机器人建立当前区域的区域地图，然后再根据该区域地图进行路径规划，然后使清洁机器人按照规划好的路径对当前区域进行遍历清洁。

具体地，先控制清洁机器人按照预设的区域圈定策略圈定当前区域。然后，控制清洁机器人对当前区域进行沿边行走，以在沿边行走过程中探测当前区域的环境信息(具体为当前区域的轮廓)，从而根据该环境信息建立当前区域的区域地图。

本领域技术人员能够理解的是，由于清洁机器人是沿着当前区域的边沿行走探测，致使通过该方式获得的区域地图仅包括当前区域的轮廓信息，而无法获知当前区域内障碍物的信息。有鉴于此，本领域技术人员也可以根据需要，使清洁机器人在沿着当前区域的边沿行走的过程当中，或者探测完当前区域的轮廓之后，使清洁机器人通过环境探测器(例如激光雷达、摄像头、碰撞传感器等)获取当前区域内的障碍物信息，从而对当前区域建立包含其轮廓信息和其内障碍物信息的区域地图。

进一步，所述先控制清洁机器人按照预设的区域圈定策略圈定当前区域，包括，控制清洁机器人圈定包含清洁机器人当前位置的预设尺寸大小的区域。其中，该预设尺寸包括长度尺寸和宽度尺寸，该长度尺寸和宽度尺寸可以任意可行的尺寸。例如，该长度尺寸是2m、2.5m、4m、5.2m等，该宽度尺寸是0.5m、1m、1.2m、3m等。可选地，在确定了预设尺寸大小的区域之后，以清洁机器人所在的位置为该区域的中心或者该区域轮廓上的一点来确定该区域的位置，进而圈定该区域。

或者，所述先控制清洁机器人按照预设的区域圈定策略圈定当前区域，包括，控制清洁机器人探测当前位置周围的轮廓信息，并根据轮廓信息圈定当前区域。可选地，控制清洁机器人通过环境探测器(例如激光雷达或摄像头)确定与其最近的一个墙面，然后控制清洁机器人移动到该墙面，并沿着该墙面的延展方向行走，并进行探测，以获取清洁机器人当前位置周围的轮廓信息。

作为示例二，使清洁机器人朝某一方向对当前区域进行弓字形清洁，当清洁机器人被碰撞时，判定清洁机器人移动到了当前区域的边缘，进而控制清洁机器人改变移动方向。直至清洁机器人沿着弓字形路径无法行进时，判定清洁机器人清洁完了当前区域。为了避免因清洁机器人是从当前区域的中间位置开始清洁，而导致清洁机器人只能遍历当前区域的一部分区域，本领域技术人员也可以根据需要，使清洁机器人朝所述某一方向沿着弓字形路径无法继续行进时，再使清洁机器人朝与所述某一方向相反的方向沿着弓字形路径，直至无法继续行进为止。

可见，本实施例的清洁机器人在定位失败时，也能够实现对其当前所在区域的清洁。

步骤S120，若清洁完当前区域，则控制清洁机器人进入下一区域并进行重定位。

在本实施例中，在清洁完当前区域之后，控制清洁机器人进入下一区域并进行重定位，如果下一区域重定位失败，则继续执行步骤S110，对下一区域进行清洁。因此，本实施例的清洁机器人在定位不成功时也能够完成全部区域的清洁，克服了清洁机器人在清洁待清洁区域的过程中，因定位失败而无法完成清洁作业的问题。

下面参照图2至图4来对本实施例中清洁机器人的清洁方法进行举例说明。

场景一：

如图2所示，该场景下的待清洁区域具有相似度非常高的两个区域，即，图2中所示的第一房间1和第二房间2。由于清洁机器人位于第一房间1和第二房间2内时，分别探测到的环境信息几乎一致，所以清洁机器人无法根据探测到的环境信息从已知的全局地图(包含第一房间1、第二房间2和第三房间3的地图)中确定出其所在的具体位置。换句话说，当清洁机器人1位于第一房间1内时，其能够从已知的全局地图确定出两个与其当前获取的环境数据相同或相似的环境数据。即，清洁机器人可能在第一房间1，也可能在第二房间2，致使清洁机器人无法据此确定其具体所在的房间。

因此，针对于场景一，当清洁机器人的初始位置位于第一房间1内时，由于清洁机器人无法重定位，所以清洁机器人先建立第一房间1的区域地图，并根据第一房间1的区域地图对第一房间1进行清洁。当清洁机器人进入到了第三房间3内时，由于第三房间3在已知的全局地图内具有唯一性，所以清洁机器人可以据此进行重定位。假如第三房间3内的清洁机器人仍无法进行重定位，则清洁机器人先建立第三房间3的区域地图，并根据第三房间3的区域地图对第三房间3进行清洁。最后再对第二房间2进行清洁。

场景二：

如图3所示，该场景下的待清洁区域具有环境特征不明显的区域——走廊4(假如走廊内没有障碍物)。其原因是，由于走廊4的长度较大，致使清洁机器人在走廊4内行走时，通过摄像头、激光雷达等环境探测器只能探测到两个墙壁，导致清洁机器人探测到的环境数据几乎相同，无法进行重定位。

因此，针对于场景二，当清洁机器人的初始位置在走廊4内时，由于清洁机器人无法重定位，所以清洁机器人先建立走廊4的区域地图，并根据走廊4的区域地图对区域地图进行清洁。待清洁完走廊4第四房间之后，再进入第四房间5，对第四房间5进行清洁。

场景三：

如图4所示，该场景下的待清洁区域具有对称环境特征的区域。由于位于图4中左上角的清洁机器人朝右下角探测到的环境数据，与位于图4中右下角的清洁机器人朝左上右下角探测到的环境数据完全相同，致使清洁机器人无法根据该数据重定位成功。

因此，针对于场景三，清洁机器人需要先对待清洁区域进行建图，然后根据建立的环境地图对待清洁区域进行清洁。

需要说明的是，本公开的第一实施例仅为本公开的清洁方法的一个基础实施例，在其基础上还可以得到其它可选的实施例，例如下面的第二实施例。

在本公开的第二实施例中：

如图5所示，与第一实施例相比，本实施例的清洁方法还包括：

步骤S210，控制清洁机器人重定位。

作为示例一，如图6所示，步骤S210包括：

步骤S2111，控制清洁机器人建立当前区域的区域地图。

具体请参照步骤S110中对当前区域进行区域地图建立的内容。

步骤S2112，判断已知的全局地图中是否有且仅有一部分地图与区域地图相匹配。

具体地，将该区域地图的所有数据作为一个数据组，判断已知的全局地图中的数据是否存在与该数据组一致的唯一的一组数据。

步骤S2113，如果匹配不成功，则确定清洁机器人重定位失败。进而可执行步骤S110。

步骤S2114，如果匹配成功，确定清洁机器人重定位成功，并根据区域地图在全局地图中的位置以及清洁机器人在区域地图中的位置，确定清洁机器人在全局地图中的位置，并在全局地图中更新清洁机器人的位置。

例如，将已知的全局地图标记为10、20、30、40、50五个区域，将清洁机器人的当前区域顺序标记为1-45个单元格，而清洁机器人所在的单元格为第36个单元格。如果标记为40的区域与清洁机器人的当前区域匹配成功，则清洁机器人的在全局地图中的位置为，标记为40的区域内的第36个单元格。

作为示例二，如图7所示，步骤S210包括：

步骤S2121，控制清洁机器人探测当前位置周围的障碍物信息。

与示例一相比，本示例的清洁机器人仅获取其当前位置周围的障碍物信息。举例说明，控制清洁机器人旋转一周，并在清洁机器人旋转的过程中，控制清洁机器人通过环境探测器探测周围的环境信息，该环境信息即可作为清洁机器人当前位置周围的障碍物信息。

步骤S2122，判断已知的全局地图中是否有且仅有一个位置周围的障碍物信息与当前位置周围的障碍物信息相匹配。

具体请参阅步骤S2112。

步骤S2123，如果匹配不成功，则确定清洁机器人重定位失败。进而，可执行步骤S2111。

步骤S2124，如果匹配成功，确定清洁机器人重定位成功，并将全局地图中与当前位置周围的障碍物信息相匹配的位置更新为清洁机器人的位置。

在本实施例中，已知全局地图中的每一个位置的位置信息都与其周围的障碍物信息相关联。当清洁机器人从已知的全局地图中匹配到与其当前位置周围的障碍物信息相一致的障碍物信息时，即可确定出与匹配成功的障碍物信息相关联的位置，该位置即为清洁机器人当前所在的位置。

步骤S220，若清洁机器人重定位成功，控制清洁机器人根据全局地图按照原有的清洁策略对全局环境进行清洁。

在本实施例中，原有的清洁策略包括已知全局地图中每个区域的清洁顺序，以及每个区域的清洁路径。该清洁路径可以是弓字形清洁路径、Y字形清洁路径等任意可行的清洁路径。

基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，与第一实施例相比，本实施例至少还能够使清洁机器人在重定位成功后，按照原有的清洁策略对全局环境进行清洁。

在本公开的第三实施例中：

如图8所示，与第一或第二实施例相比，本实施的清洁方法在控制清洁机器人获取了当前区域的区域地图之后，还包括：

步骤S310，控制清洁机器人发出提示信息，以提醒用户将预设标记物放置在当前区域中。

其中，提示信息可以是由设置在清洁机器人上的光源发出的光信息，也可以是由设置在清洁机器人上的声音发生器发出的声音信息。预设标记物可以任意具有标记功能的物件，例如图形标记物或射频标签。

优选地，在控制清洁机器人获取了当前区域的区域地图之后，控制清洁机器人停靠在当前区域内的预设位置并发出提示信息，以提醒用户将预设标记物放置在预设位置。

其中，预设位置可以任意可行的位置，例如当前区域的墙体上、障碍物上或地面上。

步骤S320，控制清洁机器人识别预设标记物，以将预设标记物与当前区域关联到一起，以使每一个区域地图对应一个唯一的预设标记物信息。

步骤S330，在清洁机器人重定位成功或清洁完全局环境之后，将预设标记物和当前区域映射到全局地图中，以使再次行走到当前区域内的清洁机器人通过标记物进行重定位。

本领域技术人员能够理解的是，由于当前区域的区域地图在已知的全局地图中具有唯一性，而当前区域的区域地图也具有唯一的预设标记物信息，所以预设标记物信息在已知的全局地图中也具有唯一性。因此，当清洁机器人识别到预设标记物信息时，就可以据此确定其当前所在的位置，使得清洁机器人再次对待清洁区域进行清洁时，能够迅速地完成重定位，降低了清洁机器人重定位的次数。

在本公开的第四实施例中：

如图9所示，本公开还提供了一种清洁机器人。该清洁机器人在硬件层面上包括处理器，可选地还包括存储器和总线，此外该清洁机器人还允许包括其它业务所需要的硬件。

其中，存储器用于存放执行指令，该执行指令具体是能够被执行的计算机程序。进一步，存储器可以包括内存和非易失性存储器(non-volatile memory)，并向处理器提供执行指令和数据。示例性地，内存可以是高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，非易失性存储器可以是至少1个磁盘存储器。

其中，总线用于将处理器、存储器和网络接口相互连接到一起。该总线可以是ISAIndustry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线、EISAExtended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为了便于表示，图9中仅用一个双向箭头表示，但这并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

在上述清洁机器人的一种可行的实施方式中，处理器可以先从非易失性存储器中读取对应的执行指令到内存中再运行，也可以先从其它设备上获取相应的执行指令再运行。处理器在执行存储器所存放的执行指令时，能够实现本公开上述任意一个清洁方法实施例中的清洁方法。

本领域技术人员能够理解的是，上述的清洁方法可以应用于处理器中，也可以借助处理器来实现。示例性地，处理器是一种集成电路芯片，具有处理信号的能力。在处理器执行上述清洁方法的过程中，上述清洁方法的各步骤可以通过处理器中硬件形式的集成逻辑电路或软件形式的指令完成。进一步，上述处理器可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件、微处理器以及其它任何常规的处理器。

本领域技术人员还能够理解的是，本公开上述清洁方法实施例的步骤可以被硬件译码处理器执行完成，也可以被译码处理器中的硬件和软件模块组合执行完成。其中，软件模块可以位于随机存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等其它本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器中，处理器读取存储器中的信息之后结合其硬件完成上述清洁方法实施例中步骤的执行。

至此，已经参照附图并结合上述实施例完成了对本公开技术方案的描述。

本领域技术人员能够理解的是，本公开上述的清洁方法实施例能够以清洁方法的形式或计算机程序产品的形式来展现。因此，本公开的技术方案可以采用全硬件的方式来实施，也可以采用全软件的形式来实施，还可以采用软件与硬件相结合的形式来实施。

需要说明的是，为了突出本公开上述多个实施例彼此之间的不同之处，本公开上述的多个实施例之间是以并列的方式和/或递进的方式来进行布局和描述的，并且后面的实施例仅重点说明了其与其它实施例之间的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分可以互相参照。举例说明，对于装置/产品实施例而言，由于装置/产品实施例与清洁方法实施例基本相似，所以描述得相对比较简单，相关之处参见清洁方法实施例对应部分的说明即可。

以上所述仅为本公开的实施例而已，并不用于限制本公开。对于本领域技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开技术原理之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均应落入本公开的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种清洁机器人重定位失败的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法包括：

若清洁机器人重定位失败，则控制所述清洁机器人清洁当前区域；

若清洁完所述当前区域，则控制所述清洁机器人进入下一区域并进行重定位；

所述清洁方法还包括：

控制所述清洁机器人探测当前位置周围的障碍物信息；

判断已知的全局地图中是否有且仅有一个位置周围的障碍物信息与所述当前位置周围的障碍物信息相匹配；

若否，则执行控制所述清洁机器人建立当前区域的区域地图的步骤；

若是，则将所述全局地图中与所述当前位置周围的障碍物信息相匹配的位置更新为所述清洁机器人的位置。

2.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法还包括：

控制所述清洁机器人建立当前区域的区域地图；

判断已知的全局地图中是否有且仅有一部分地图与所述区域地图相匹配；

若否，则确定所述清洁机器人重定位失败；

若是，则根据所述区域地图在所述全局地图中的位置以及所述清洁机器人在所述区域地图中的位置，确定所述清洁机器人在所述全局地图中的位置，并在所述全局地图中更新所述清洁机器人的位置。

3.根据权利要求2所述的清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人建立当前区域的区域地图，包括：

按照预设的区域圈定策略圈定当前区域；

控制所述清洁机器人对所述当前区域进行沿边行走，以在沿边行走过程中探测所述当前区域的环境信息建立区域地图。

4.根据权利要求3所述的清洁方法，其特征在于，所述按照预设的区域圈定策略圈定当前区域，包括：

控制所述清洁机器人圈定包含所述清洁机器人当前位置的预设尺寸大小的区域，作为当前区域；

或，

控制所述清洁机器人探测当前位置周围的轮廓信息，并根据所述轮廓信息圈定当前区域。

5.根据权利要求2所述的清洁方法，其特征在于，控制所述清洁机器人清洁当前区域，包括：

根据所述当前区域的区域地图对所述当前区域进行清洁。

6.根据权利要求2所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法还包括：

若清洁机器人重定位成功，控制所述清洁机器人根据所述全局地图按照原有的清洁策略对全局环境进行清洁。

7.根据权利要求2所述的清洁方法，其特征在于，在控制所述清洁机器人获取当前区域的区域地图之后，所述清洁方法还包括：

控制所述清洁机器人发出提示信息，以提醒用户将预设标记物放置在所述当前区域中；

控制所述清洁机器人识别所述预设标记物，以将所述预设标记物与所述当前区域关联到一起；

在所述清洁机器人重定位成功或清洁完全局环境之后，将所述预设标记物和所述当前区域映射到所述全局地图中，以使再次行走到所述当前区域内的清洁机器人通过所述标记物进行重定位。

8.根据权利要求7所述的清洁方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人发出提示信息，以提醒用户将预设标记物放置在所述当前区域中，包括：

控制所述清洁机器人停靠在所述当前区域内的预设位置并发出提示信息，以提醒用户将预设标记物放置在所述预设位置。

9.一种清洁机器人，其特征在于，所述洁机器人包括处理器、存储器和存储在所述存储器上的执行指令，所述执行指令设置成在被所述处理器执行时能够使所述洁机器人执行权利要求1至8中任一项所述的清洁方法。