CN115352415B - 多轴车驻车的控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

多轴车驻车的控制方法、装置、设备及可读存储介质 Download PDF

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CN115352415B CN202210346089.1A CN202210346089A CN115352415B CN 115352415 B CN115352415 B CN 115352415B CN 202210346089 A CN202210346089 A CN 202210346089A CN 115352415 B CN115352415 B CN 115352415B
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Abstract

本发明公开了一种多轴车驻车的控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及车辆驻车控制技术领域，所述控制方法包括：步骤S10，根据多轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算驻车制动力；步骤S20，根据计算的驻车制动力计算参与驻车控制的驻车气室的个数和分布位置；S30，根据计算的驻车气室的个数和分布位置进行驻车控制。本发明可以根据多轴车的实际驻车需求确定参与驻车控制的驻车气室的个数和分布位置，在载荷或坡度不大时，不需要将全部驻车气室的气体排出，节省耗气量。

Description

多轴车驻车的控制方法、装置、设备及可读存储介质
技术领域
本发明涉及车辆驻车控制技术领域，特别涉及一种多轴车驻车的控制方法、装置、设备及可读存储介质。
背景技术
目前，商用车驻车制动最常见的方式为弹簧储能制动装置，布置在驻车气室中。驻车气室内部弹簧结构提供驻车制动力，往驻车气室中充高压气体解除驻车制动。
现有技术中，每次驻车时所有驻车气室全部参与驻车工作，随着商用车轴数增加(三轴或三轴以上)，为保证驻车制动效果，会加大驻车气室结构，导致每次驻车时耗气量较大。
发明内容
本发明实施例提供一种多轴车驻车的控制方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中现有多轴车驻车时，耗气量较大的技术问题。
第一方面，提供了一种多轴车驻车的控制方法，在多轴车的每个车桥两侧均设置一个驻车气室，所述控制方法包括：
根据多轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算驻车制动力；
根据计算的驻车制动力计算参与驻车控制的驻车气室的个数和分布位置；
根据计算的驻车气室的个数和分布位置进行驻车控制。
一些实施例中，所述根据多轴车辆参数和驻车坡度计算驻车制动力的步骤，包括：
将多轴车等效为两轴车，根据等效两轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力。
一些实施例中，所述根据等效两轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力的步骤，包括：
根据如下公式计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力：
其中，α为驻车坡度；
L为轴距；
L1、L2为质心距前后轴的距离；
hg为质心高度；
Ga为整车重量；
φ地面附着系数；
F1为等效两轴车的前轴驻车制动力；
F2为等效两轴车的后轴驻车制动力。
一些实施例中，所述根据计算的驻车制动力计算参与驻车控制的驻车气室的个数和分布位置的步骤，包括：
根据公式Ft·n≥F1+F2计算参与驻车控制的驻车气室的个数，根据公式n1+n2＝n，n1/n2≈F1/F2计算参与驻车控制的驻车气室的分布位置；
其中，n为驻车气室的个数，n为偶数；
Ft为单个驻车气室输出的驻车制动力；
n1为等效两轴车的前轴的驻车气室的个数；
n2为等效两轴车的后轴的驻车气室的个数。
第二方面，提供了一种多轴车驻车的控制装置，在多轴车的每个车桥两侧均设置有一个驻车气室，所述控制装置包括：
第一计算单元，所述第一计算单元用于根据多轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算驻车制动力；
第二计算单元，所述第二计算单元用于根据计算的驻车制动力计算参与驻车控制的驻车气室的个数和分布位置；
执行单元，所述执行单元用于根据计算的驻车气室的个数和分布位置执行驻车控制。
一些实施例中，所述第一计算单元用于将多轴车等效为两轴车，根据等效两轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力。
一些实施例中，所述第一计算单元用于根据如下公式计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力：
其中，α为驻车坡度；
L为轴距；
L1、L2为质心距前后轴的距离；
hg为质心高度；
Ga为整车重量；
φ地面附着系数；
F1为等效两轴车的前轴驻车制动力；
F2为等效两轴车的后轴驻车制动力。
一些实施例中，所述第二计算单元用于根据公式Ft·n≥F1+F2计算参与驻车控制的驻车气室的个数，根据公式n1+n2＝n，n1/n2≈F1/F2计算参与驻车控制的驻车气室的分布位置；
其中，n为驻车气室的个数，n为偶数；
Ft为单个驻车气室输出的驻车制动力；
n1为等效两轴车的前轴的驻车气室的个数；
n2为等效两轴车的后轴的驻车气室的个数。
第三方面，提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的多轴车驻车的控制方法。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行前述的多轴车驻车的控制方法。
本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：
本发明实施例提供了一种多轴车驻车的控制方法、装置、设备及可读存储介质，在多轴车的每个车桥两侧均设置一个驻车气室，首先根据多轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算驻车制动力，再根据计算的驻车制动力计算参与驻车控制的驻车气室的个数和分布位置，最后根据计算的驻车气室的个数和分布位置进行驻车控制。本发明可以根据多轴车的实际驻车需求确定参与驻车控制的驻车气室的个数和分布位置，在载荷或坡度不大时，不需要将全部驻车气室的气体排出，节省耗气量。另外，在多轴车的每个车桥两侧均设置一个驻车气室，每个驻车气室的规格尺寸小，可以节省尺寸空间。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种多轴车驻车的控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的将多轴车等效为两轴车的示意图；
图3为本发明实施例提供的一种多轴车驻车的控制装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种多轴车驻车的控制原理图；
图5为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种多轴车驻车的控制方法，以解决相关技术中现有多轴车驻车时，耗气量较大的技术问题。
参见图1所示，本发明实施例提供了一种多轴车驻车的控制方法，在多轴车的每个车桥两侧均设置一个驻车气室，参见图4所示，假设多轴车有N个驻车气室，所述控制方法包括：
步骤S10，根据多轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算驻车制动力。
具体地，所述根据多轴车辆参数和驻车坡度计算驻车制动力的步骤，包括：
将多轴车等效为两轴车，根据等效两轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力。
进一步地，所述根据等效两轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力的步骤，包括：
根据如下公式计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力：
车辆上坡驻车时取“-”，车辆下坡驻车时取“+”；
车辆上坡驻车时取“+”，车辆下坡驻车时取“-”；
其中，α为驻车坡度；
L为轴距；
L1、L2为质心距前后轴的距离；
hg为质心高度；
Ga为整车重量；
φ地面附着系数；
F1为等效两轴车的前轴驻车制动力；
F2为等效两轴车的后轴驻车制动力。
参见图2所示，将多轴(三轴或三轴以上)车等效为两轴车，并将前一桥、前二桥……等效为前轴，并将中桥、后桥……等效为后轴。
步骤S20，根据计算的驻车制动力计算参与驻车控制的驻车气室的个数和分布位置。
具体地，所述根据计算的驻车制动力计算参与驻车控制的驻车气室的个数和分布位置的步骤，包括：
根据公式Ft·n≥F1+F2计算参与驻车控制的驻车气室的个数，根据公式n1+n2＝n，n1/n2≈F1/F2计算参与驻车控制的驻车气室的分布位置；
其中，n为驻车气室的个数，n为偶数；
Ft为单个驻车气室输出的驻车制动力；
n1为等效两轴车的前轴的驻车气室的个数；
n2为等效两轴车的后轴的驻车气室的个数。
步骤S30，根据计算的驻车气室的个数和分布位置进行驻车控制。
参见图4所示，根据计算的驻车气室的个数和分布位置，控制电磁阀门，使对应的驻车气室内的气体排出，驻车气室排出气体后驻车气室的弹簧机构动作，实现驻车。
下面以两个具体实例进行说明：
实例一：对于三轴车，目前国内常用的布置有两种布置：前一桥2个驻车气室+后桥2个驻车气室，中桥2个驻车气室+后桥2个驻车气室。驻车控制时，不考虑载荷大小，4个驻车气室全部参与驻车工作，耗气量较大。
本发明实施例中，前一桥2个驻车气室+中桥2个驻车气室+后桥2个驻车气室，将三轴车等效为两轴车。需要说明的是，三轴车等效为两轴车时，可以将前一桥等效为前轴，并将中桥、后桥等效为后轴，也可以将前一桥、中桥等效为前轴，将后桥等效为后轴。
根据实际计算n值可为：2、4、6中一个。
当n＝2时，若F1/F2≤1，则：n1＝0，n2＝2，可以约定这种情况将后桥的2个驻车气室的气体排出。若F1/F2＞1，则：n1＝2，n2＝0，可以约定这种情况将前一桥的2个驻车气室的气体排出。即当载荷较小或坡度较小时，可以认为只需要2个驻车气室就可以实现驻车，将2个驻车气室的气体排出，耗气量较小。
当n＝4时，一般n1＝2，n2＝2，可以约定这种情况将前一桥和后桥的共4个驻车气室的气体排出。即当载荷或坡度增加时，可以认为需要再增加2个驻车气室就可以实现驻车，需要将4个驻车气室的气体排出，耗气量仍然不高。
当n＝6时，6个驻车气室全部参与驻车工作，即将前一桥2个驻车气室+中桥2个驻车气室+后桥2个驻车气室共6个驻车气室的气体全部排出，当载荷或坡度进一步增加时，需要将6个驻车气室的气体全部排出。
实例二：对于四轴车，目前国内常用的布置有两种布置：中桥2个驻车气室+后桥2个驻车气室。驻车控制时，不考虑载荷大小，4个驻车气室全部参与驻车工作，4个驻车气室的结构尺寸较大，耗气量较大。
本发明实施例中，前一桥2个驻车气室+前二桥2个驻车气室+中桥2个驻车气室+后桥2个驻车气室，将四轴车等效为两轴车。将前一桥、前二桥等效为前轴，并将中桥、后桥等效为后轴
根据实际计算n值可为：2、4、6、8中一个。
当n＝2时，若F1/F2≤1，则：n1＝0，n2＝2。若F1/F2＞1，则：n1＝2，n2＝0。即当载荷较小或坡度较小时，可以认为只需要2个驻车气室就可以实现驻车，将2个驻车气室的气体排出，耗气量较小。当n＝2时，若F1/F2≤1，则：n1＝0，n2＝2，可以约定这种情况将后桥的2个驻车气室的气体排出。若F1/F2＞1，则：n1＝2，n2＝0。可以约定这种情况将前一桥的2个驻车气室的气体排出。即当载荷较小或坡度较小时，可以认为只需要2个驻车气室就可以实现驻车，将2个驻车气室的气体排出，耗气量较小。
当n＝4时，若F1/F2＜0.25，则：n1＝0，n2＝4，可以约定这种情况将中桥、后桥的4个驻车气室的气体排出。若F1/F2＞0.75，则：n1＝4，n2＝0，可以约定这种情况将前一桥、前二桥的4个驻车气室的气体排出。若F1/F2∈[0.25，0.75]，则：n1＝2，n2＝2，可以约定这种情况将前一桥、后桥的4个驻车气室的气体排出。即当载荷或坡度增加时，可以认为需要再增加2个驻车气室就可以实现驻车，需要将4个驻车气室的气体排出，少量增加耗气量。
当n＝6时，若F1/F2≈0.33，则：n1＝2，n2＝4，可以约定这种情况将前一桥、中桥、后桥的6个驻车气室的气体排出。若F1/F2≈0.67，则：n1＝4，n2＝2，可以约定这种情况将前一桥、前二桥、后桥的6个驻车气室的气体排出。即当载荷或坡度再度增加时，可以认为需要另外再增加2个驻车气室就可以实现驻车，需要将6个驻车气室的气体排出，再少量增加耗气量。
当n＝8时，8个驻车气室全部参与驻车工作，即将前一桥2个驻车气室+前二桥2个驻车气室+中桥2个驻车气室+后桥2个驻车气室共8个驻车气室的气体全部排出，当载荷或坡度进一步增加时，需要将8个驻车气室的气体全部排出。
以上示例中的边界值(如：0.25、0.33等)需在实车标定时进行细微调整。同时，车辆轴数越多，N越大，控制越精准。
通过上述举例分析可知，本发明实施例中的多轴车驻车的控制方法，在多轴车的每个车桥两侧均设置一个驻车气室，首先根据多轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算驻车制动力，再根据计算的驻车制动力计算参与驻车控制的驻车气室的个数和分布位置，最后根据计算的驻车气室的个数和分布位置进行驻车控制。本发明可以根据多轴车的实际驻车需求确定参与驻车控制的驻车气室的个数和分布位置，在载荷或坡度不大时，不需要将全部驻车气室的气体排出，节省耗气量。另外，在多轴车的每个车桥两侧均设置一个驻车气室，每个驻车气室的规格尺寸小，可以节省尺寸空间。
参见图3所示，本发明实施例还提供了一种多轴车驻车的控制装置，在多轴车的每个车桥两侧均设置有一个驻车气室，所述控制装置包括：
第一计算单元，所述第一计算单元用于根据多轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算驻车制动力。
第二计算单元，所述第二计算单元用于根据计算的驻车制动力计算参与驻车控制的驻车气室的个数和分布位置。
执行单元，所述执行单元用于根据计算的驻车气室的个数和分布位置执行驻车控制。
参见图4所示，所述控制装置可以通过内部存储的参数和传感器获取的参数进行计算，并通过电磁阀门，使对应的驻车气室内的气体排出，驻车气室排出气体后驻车气室的弹簧机构动作，实现驻车。另外，若控制装置、传感器或电磁阀门任一故障时，默认电磁阀门开启，所有驻车气室内的气体排出，保证安全。
在一个实施例中，所述第一计算单元用于将多轴车等效为两轴车，根据等效两轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力。
在一个实施例中，所述第一计算单元用于根据如下公式计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力：
车辆上坡驻车时取“-”，车辆下坡驻车时取“+”；
车辆上坡驻车时取“+”，车辆下坡驻车时取“-”；
其中，车辆上坡驻车时取“+”，车辆下坡驻车时取“-”；
α为驻车坡度；
L为轴距；
L1、L2为质心距前后轴的距离；
hg为质心高度；
Ga为整车重量；
φ地面附着系数；
F1为等效两轴车的前轴驻车制动力；
F2为等效两轴车的后轴驻车制动力。
在一个实施例中，所述第二计算单元用于根据公式Ft·n≥F1+F2计算参与驻车控制的驻车气室的个数，根据公式n1+n2＝n，n1/n2≈F1/F2计算参与驻车控制的驻车气室的分布位置；
其中，n为驻车气室的个数，n为偶数；
Ft为单个驻车气室输出的驻车制动力；
n1为等效两轴车的前轴的驻车气室的个数；
n2为等效两轴车的后轴的驻车气室的个数。
需要说明的是，所属本领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各单元的具体工作过程，可以参考前述多轴车驻车的控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
上述实施例提供的多轴车驻车的控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图5所示的计算机设备上运行。
本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的多轴车驻车的控制方法的全部步骤或部分步骤。
其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
处理器可以是CPU，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机设备的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。
其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
步骤S10，根据多轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算驻车制动力。
步骤S20，根据计算的驻车制动力计算参与驻车控制的驻车气室的个数和分布位置。
步骤S30，根据计算的驻车气室的个数和分布位置进行驻车控制。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据多轴车辆参数和驻车坡度计算驻车制动力的步骤，还用于实现：
将多轴车等效为两轴车，根据等效两轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据等效两轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力的步骤，还用于实现：
根据如下公式计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力：
车辆上坡驻车时取“-”，车辆下坡驻车时取“+”；
车辆上坡驻车时取“+”，车辆下坡驻车时取“-”；
其中，α为驻车坡度；
L为轴距；
L1、L2为质心距前后轴的距离；
hg为质心高度；
Ga为整车重量；
φ地面附着系数；
F1为等效两轴车的前轴驻车制动力；
F2为等效两轴车的后轴驻车制动力。
在一个实施例中，所述处理器在实现根据计算的驻车制动力计算参与驻车控制的驻车气室的个数和分布位置的步骤，还用于实现：
根据公式Ft·n≥F1+F2计算参与驻车控制的驻车气室的个数，根据公式n1+n2＝n，n1/n2≈F1/F2计算参与驻车控制的驻车气室的分布位置；
其中，n为驻车气室的个数，n为偶数；
Ft为单个驻车气室输出的驻车制动力；
n1为等效两轴车的前轴的驻车气室的个数；
n2为等效两轴车的后轴的驻车气室的个数。
本发明施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述的多轴车驻车的控制方法的全部步骤或部分步骤。
本发明实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only memory，ROM)、随机存取存储器(Random Accessmemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例中的序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所发明的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (4)

1.一种多轴车驻车的控制方法，在多轴车的每个车桥两侧均设置一个驻车气室，其特征在于，所述控制方法包括：
根据多轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算驻车制动力；
根据计算的驻车制动力计算参与驻车控制的驻车气室的个数和分布位置；
根据计算的驻车气室的个数和分布位置进行驻车控制；
所述根据多轴车辆参数、地面参数和驻车坡度计算驻车制动力的步骤，包括：
将多轴车等效为两轴车，根据等效两轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力；
所述根据等效两轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力的步骤，包括：
根据如下公式计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力：
；
；
其中，为驻车坡度；
为轴距；
、/>为质心距前后轴的距离；
为质心高度；
为整车重量；
地面附着系数；
为等效两轴车的前轴驻车制动力；
为等效两轴车的后轴驻车制动力；
所述根据计算的驻车制动力计算参与驻车控制的驻车气室的个数和分布位置的步骤，包括：
根据公式计算参与驻车控制的驻车气室的个数，根据公式，/>计算参与驻车控制的驻车气室的分布位置；
其中，为驻车气室的个数，/>为偶数；
为单个驻车气室输出的驻车制动力；
为等效两轴车的前轴的驻车气室的个数；
为等效两轴车的后轴的驻车气室的个数；
对于三轴车，包括前一桥2个驻车气室、中桥2个驻车气室和后桥2个驻车气室，将三轴车等效为两轴车的方法为：将前一桥等效为前轴，将中桥和后桥等效为后轴；或者，将前一桥和中桥等效为前轴，将后桥等效为后轴；n为2、4、6中一个；
当n＝2时，若F1/F2≤1，则：n1＝0，n2＝2，此时将后桥的2个驻车气室的气体排出；若F1/F2＞1，则：n1＝2，n2＝0，此时将前一桥的2个驻车气室的气体排出；
当n＝4时，n1＝2，n2＝2，此时将前一桥和后桥的共4个驻车气室的气体排出；
当n=6时，将前一桥2个驻车气室、中桥2个驻车气室和后桥2个驻车气室共6个驻车气室的气体全部排出；
对于四轴车，包括前一桥2个驻车气室、前二桥2个驻车气室、中桥2个驻车气室和后桥2个驻车气室，将四轴车等效为两轴车的方法为：将前一桥和前二桥等效为前轴，将中桥和后桥等效为后轴；n为2、4、6、8中一个；
当n＝2时，若F1/F2≤1，则：n1＝0，n2＝2，此时将后桥的2个驻车气室的气体排出；若F1/F2＞1，则：n1＝2，n2＝0，此时将前一桥的2个驻车气室的气体排出；
当n＝4时，若F1/F2＜0.25，则：n1＝0，n2＝4，此时将中桥和后桥的4个驻车气室的气体排出；若F1/F2＞0.75，则：n1＝4，n2＝0，此时将前一桥和前二桥的4个驻车气室的气体排出；若F1/F2∈[0.25，0.75]，则：n1＝2，n2＝2，此时将前一桥和后桥的4个驻车气室的气体排出；
当n=6时，若F1/F2≈0.33，则：n1＝2，n2＝4，此时将前一桥、中桥、后桥的6个驻车气室的气体排出；若F1/F2≈0.67，则：n1＝4，n2＝2，此时将前一桥、前二桥和后桥的6个驻车气室的气体排出；
当n=8时，将前一桥2个驻车气室、前二桥2个驻车气室、中桥2个驻车气室和后桥2个驻车气室共8个驻车气室的气体全部排出。
2.一种多轴车驻车的控制装置，在多轴车的每个车桥两侧均设置有一个驻车气室，其特征在于，所述控制装置包括：
第一计算单元，所述第一计算单元用于根据多轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算驻车制动力；
第二计算单元，所述第二计算单元用于根据计算的驻车制动力计算参与驻车控制的驻车气室的个数和分布位置；
执行单元，所述执行单元用于根据计算的驻车气室的个数和分布位置执行驻车控制；
所述第一计算单元用于将多轴车等效为两轴车，根据等效两轴车的车辆参数、地面参数和驻车坡度计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力；
所述第一计算单元用于根据如下公式计算等效两轴车的前轴驻车制动力和后轴驻车制动力：
；
；
其中，为驻车坡度；
为轴距；
、/>为质心距前后轴的距离；
为质心高度；
为整车重量；
地面附着系数；
为等效两轴车的前轴驻车制动力；
为等效两轴车的后轴驻车制动力；
所述第二计算单元用于根据公式计算参与驻车控制的驻车气室的个数，根据公式/>，/>计算参与驻车控制的驻车气室的分布位置；
其中，为驻车气室的个数，/>为偶数；
为单个驻车气室输出的驻车制动力；
为等效两轴车的前轴的驻车气室的个数；
为等效两轴车的后轴的驻车气室的个数；
对于三轴车，包括前一桥2个驻车气室、中桥2个驻车气室和后桥2个驻车气室，将三轴车等效为两轴车的方法为：将前一桥等效为前轴，将中桥和后桥等效为后轴；或者，将前一桥和中桥等效为前轴，将后桥等效为后轴；n为2、4、6中一个；
当n＝2时，若F1/F2≤1，则：n1＝0，n2＝2，此时将后桥的2个驻车气室的气体排出；若F1/F2＞1，则：n1＝2，n2＝0，此时将前一桥的2个驻车气室的气体排出；
当n＝4时，n1＝2，n2＝2，此时将前一桥和后桥的共4个驻车气室的气体排出；
当n=6时，将前一桥2个驻车气室、中桥2个驻车气室和后桥2个驻车气室共6个驻车气室的气体全部排出；
对于四轴车，包括前一桥2个驻车气室、前二桥2个驻车气室、中桥2个驻车气室和后桥2个驻车气室，将四轴车等效为两轴车的方法为：将前一桥和前二桥等效为前轴，将中桥和后桥等效为后轴；n为2、4、6、8中一个；
当n＝2时，若F1/F2≤1，则：n1＝0，n2＝2，此时将后桥的2个驻车气室的气体排出；若F1/F2＞1，则：n1＝2，n2＝0，此时将前一桥的2个驻车气室的气体排出；
当n＝4时，若F1/F2＜0.25，则：n1＝0，n2＝4，此时将中桥和后桥的4个驻车气室的气体排出；若F1/F2＞0.75，则：n1＝4，n2＝0，此时将前一桥和前二桥的4个驻车气室的气体排出；若F1/F2∈[0.25，0.75]，则：n1＝2，n2＝2，此时将前一桥和后桥的4个驻车气室的气体排出；
当n=6时，若F1/F2≈0.33，则：n1＝2，n2＝4，此时将前一桥、中桥、后桥的6个驻车气室的气体排出；若F1/F2≈0.67，则：n1＝4，n2＝2，此时将前一桥、前二桥和后桥的6个驻车气室的气体排出；
当n=8时，将前一桥2个驻车气室、前二桥2个驻车气室、中桥2个驻车气室和后桥2个驻车气室共8个驻车气室的气体全部排出。
3.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1所述的多轴车驻车的控制方法。
4.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1所述的多轴车驻车的控制方法。
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