CN115346386B - 交通灯数据的生成方法和装置 - Google Patents
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Abstract
说明书披露一种交通灯数据的生成方法和装置。所述方法包括：获取交通灯的属性，所述交通灯的属性包括：交通灯所在空间区域的位置信息和所述交通灯具有的交通灯头数量；根据所述交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯头在所述空间区域中的位置信息；将所述交通灯头的位置信息与所述交通灯关联存储。采用本说明书提供的交通灯数据生成方案，可降低人工成本，提高交通灯数据的生成效率。
Description
技术领域
本说明书涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种交通灯数据的生成方法和装置。
背景技术
交通灯又称为道路交通信号灯，是一种用于指挥交通的信号灯。交通灯头可指交通灯内部的灯泡。一个交通灯内部可以只有一个交通灯头，也可有多个交通灯头。例如，一个交通灯内部有一个灯头，分时显示红色、绿色和黄色，或者，一个交通灯内部有3个交通灯头，分别用于显示红色、绿色和黄色，其中，红色表示禁止通行、绿色表示允许通行和黄色表示警示。
随着电子地图从标准地图向高精地图演进，需要在高精地图中制作交通灯头，以便为智能驾驶场景提供更加丰富的道路信息。目前，通常由人工制作交通灯的相关数据，比如，交通灯头的数据，人工制作成本高、效率低。
发明内容
有鉴于此，本说明书提供一种交通灯数据的生成方法和装置。
具体地，本说明书是通过如下技术方案实现的：
一种交通灯数据的生成方法，包括：
获取交通灯的属性，所述交通灯的属性包括：交通灯所在空间区域的位置信息和所述交通灯具有的交通灯头数量；
根据所述交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯头在所述空间区域中的位置信息；
将所述交通灯头的位置信息与所述交通灯关联存储。
可选的，在所述交通灯头数量大于1时，所述根据所述交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯头在所述空间区域中的位置信息，具体包括：
将所述交通灯所在空间区域，按照所述交通灯头数量，划分为与所述交通灯头数量相同的子区域，其中，每个子区域对应一个交通灯头；
确定每个子区域的中心点；
将所述中心点的位置信息确定作为对应交通灯头的位置信息。
可选的，在所述交通灯头数量等于1时，所述根据所述交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯头在所述空间区域中的位置信息，具体包括：
根据交通灯所在空间区域的位置信息确定所述交通灯所在空间区域的中心点；
将所述中心点的位置信息确定作为所述交通灯具有的交通灯头的位置信息。
可选的，其中，在将所述交通灯头的位置信息与所述交通灯关联存储之前，所述方法还包括：
接收针对所述交通灯头的位置信息的调整结果；
若所述调整结果为无需调整，则将无需调整的交通灯头的位置信息与所述交通灯关联存储。
可选的，其中，若所述调整结果为需要调整，则所述方法还包括：
针对需要调整位置信息的交通灯头，根据调整后的位置信息为所述交通灯头重新确定所属的交通灯；
将所述调整后的位置信息与重新确定的交通灯关联存储。
可选的，其中，所述根据调整后的位置信息为所述交通灯头重新确定所属的交通灯，包括：
以调整后的位置为起点进行空间扩展，得到对应交通灯头的灯头区域；
将与所述灯头区域存在交集的交通灯确定为所述交通灯头所属的交通灯。
可选的，其中，所述根据调整后的位置信息为所述交通灯头重新确定所属的交通灯，还包括：
当存在多个交通灯与所述灯头区域存在交集时，将与所述交通灯头距离最近的交通灯确定为所述交通灯头所属的交通灯。
可选的，所述交通灯的属性还包括：交通灯类型；所述方法还包括：
在预存的交通灯的交通灯类型与交通灯头的灯头类型的映射关系中，查找所述交通灯的交通灯类型对应的灯头类型；
将查找到的所述灯头类型与所述交通灯关联存储。
一种智能驾驶方法，其中，所述方法利用前述交通灯数据生成方法生成的交通灯数据控制车辆启停。
一种交通灯数据的生成装置，包括：
属性获取单元，获取交通灯的属性，所述交通灯的属性包括：交通灯所在空间区域的位置信息和所述交通灯具有的交通灯头数量；
位置确定单元，根据所述交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯头在所述空间区域中的位置信息；
位置存储单元，将所述交通灯头的位置信息与所述交通灯关联存储。
一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现前述方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现前述方法的步骤。
一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被处理器执行时，实现前述方法。
由以上描述可以看出，本说明书可根据交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定交通灯头在所述空间区域中的位置信息，进而将交通灯头的位置信息与交通灯关联存储，实现了交通灯数据的自动生成。
采用本说明书提供的上述技术方案可自动生成交通灯头的位置信息，并将交通灯头的位置信息与交通灯关联存储，实现交通灯数据的自动生成，整个过程无需人工确定交通灯头的位置，节省了大量的人工制作成本，并可大幅提高交通灯数据的生成效率。
附图说明
图1是本说明书一示例性实施例示出的一种交通灯数据的生成方法的流程示意图。
图2是本说明书一示例性实施例示出的一种交通灯所在长方体区域示意图。
图3是本说明书一示例性实施例示出的一种子区域划分示意图。
图4是本说明书一示例性实施例示出的另一种子区域划分示意图。
图5是本说明书一示例性实施例示出的另一种交通灯数据的生成方法的流程示意图。
图6是本说明书一示例性实施例示出的一种交通灯数据的生成装置所在电子设备的一种硬件结构图。
图7是本说明书一示例性实施例示出的一种交通灯数据的生成装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本说明书使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本说明书可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
交通灯又称为道路交通信号灯，是一种用于指挥交通的信号灯。交通灯头可指交通灯内部的灯泡。一个交通灯内部可以只有一个交通灯头，也可有多个交通灯头。例如，一个交通灯内部有一个灯头，分时显示红色、绿色和黄色，或者，一个交通灯内部有3个交通灯头，分别用于显示红色、绿色和黄色，其中，红色表示禁止通行、绿色表示允许通行和黄色表示警示。
随着电子地图从标准地图向高精地图演进，需要在高精地图中制作交通灯头，以便为智能驾驶场景提供更加丰富的道路信息。目前，通常由人工制作交通灯的相关数据，比如，交通灯头的数据，人工制作成本高、效率低。
例如，由人工根据高精地图数据中交通灯的相关信息确定其具有的交通灯头的位置等信息并存储，以便在展示高精地图时，可基于交通灯头位置等信息进行交通灯头的展示，使得电子地图的渲染效果与现实世界的场景保持一致。或者，在智能驾驶场景下，通过交通灯头数据控制车辆的精准启停。
本说明书提供一种交通灯数据的生成方案，可根据高精地图中交通灯的相关信息自动生成交通灯头的位置并存储，相较于人工制作的方式大大提高了效率。
图1是本说明书一示例性实施例示出的一种交通灯数据的生成方法的流程示意图。
请参考图1，所述交通灯数据的生成方法可包括以下步骤：
步骤102，获取交通灯的属性，所述交通灯的属性包括：交通灯所在空间区域的位置信息和所述交通灯具有的交通灯头数量。
在本说明书中，可先从高精地图数据中确定各交通灯，然后分别判断各交通灯是否关联有交通灯头。
针对每个交通灯，在所述交通灯关联有交通灯头时，无需再为该交通灯生成对应的交通灯头，针对该交通灯无需执行本说明书后续步骤。
在所述交通灯未关联交通灯头时，可执行本说明书提供的交通灯数据生成方案为该交通灯生成交通灯头。
在本说明书中，在进行交通灯头生成时，可先从高精地图数据中获取对应交通灯的属性。所述交通灯的属性包括交通灯所在空间区域的位置信息和所述交通灯具有的交通灯头数量，所述交通灯所在空间的位置信息和所述交通灯头数量均可基于高精采集设备采集到的点云数据制作得到。
其中，所述交通灯所在空间区域通常是空间中的一个长方体，所述位置信息可为所述长方体8个顶点的空间位置坐标。请参考图2所示的交通灯，图2所示的交通灯所在区域为一个长方体，该长方体的8个顶点分别为A、B、C、D、A’、B’、C’和D’。其中，矩形ABCD可以为交通灯面向行人或车辆的一侧，即该长方体的长和高方向形成的矩形面向行人或车辆，该长方体的宽代表交通灯的厚度。
所述交通灯头数量可以为3，代表该交通灯内部有3个交通灯头(灯泡)，例如可分别用于显示绿灯、红灯和黄灯。所述交通灯头数量也可以等于1，代表该交通灯内部只有1个交通灯头，这个交通灯头的颜色往往是可变的。在交通灯头数量等于1的情况下，对应交通灯所在空间区域可能为空间中的一个正方体。
步骤104，根据所述交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯头在所述空间区域中的位置信息。
在本说明书中，可将交通灯头数量分为两种情况，分别为交通灯头数量大于1和交通灯头数量等于1，在获取到交通灯具有的交通灯头数量后，可判断交通灯头数量与1之间的大小关系，根据判断结果可分别采用以下方式确定交通灯头在空间区域中的位置信息。
在交通灯头数量大于1的情况下，可根据交通灯所在空间区域的位置信息将所述交通灯所在区域划分为多个子区域，所述子区域的数量等于所述交通灯头数量，并且每个子区域对应一个交通灯头。
假设，交通灯头数量为n，n大于1，可将交通灯所在区域长方体的长边划分为n等份，然后基于对长边的划分进一步将该长方体划分为n个子区域。
值得注意的是，上述子区域划分过程的描述仅为方便理解的示例性说明，在实际应用中，也可直接根据交通灯所在的长方体区域的8个顶点的空间位置坐标进行子区域的划分。
举例来说，假设交通灯头数量为3，请参考图3，以前述图2所示的具体地所在长方体区域为例，可将该长方体区域划分为图3所示的3个子区域，分别为子区域1、子区域2和子区域3，这三个子区域分别对应一个交通灯头。
在本说明书中，由于交通灯厚度方向对交通灯头对应子区域划分的往往影响不大，也可采用交通灯面向行人或车辆一侧的矩形来替代交通灯所在的长方体区域来进行子区域的划分以及后续中心点的确定，本说明书对此不作特殊限制。
举例来说，仍假设交通灯头数量为3，仍以前述图2所示的交通灯所在长方体区域为例，可采用图2所示长方体区域面向行人或车辆一侧的矩形ABCD来替代该长方体区域进行子区域的划分。在对矩形ABCD进行划分时，可将矩形的长边AB和CD划分为3等份，进而将矩形ABCD划分为图4所示的3个子区域，分别为子区域4、子区域5和子区域6，这三个子区域分别对应一个交通灯头。
在子区域划分完毕后，可分别确定每个子区域的中心点，然后将该中心点作为对应交通灯头所在的位置点，即交通灯头的位置信息为对应子区域中心点的位置坐标。
与前述子区域的划分类似，在确定每个子区域的中心点时，可根据每个子区域的空间位置信息确定各个子区域中心点的空间位置信息。当然，在采用交通灯面向行人或车辆一侧的矩形来替代交通灯所在的长方体区域来进行子区域划分的情况下，也可确定该矩形划分后得到的平面子区域的中心点作为对应交通灯头的位置点，较为简单的，还可直接采用子区域中属于交通灯所在长方形区域长边的中心点，本说明书对此不作特殊限制。
以图4所示的子区域划分为例，可分别确定子区域4的中心点、子区域5的中心点以及子区域6的中心点(未图示)，这三个中心点就是交通灯具有的三个交通灯头的位置点。
在本说明书中，在交通灯头数量等于1的情况下，交通灯所在空间区域就是其具有的交通灯头所对应的区域，无需再进行子区域的划分，进而可确定交通灯所在空间区域的中心点，并将该中心点作为对应交通灯头所在的位置点，即该交通灯具有的交通灯头的位置信息为其所在区域中心点的位置坐标。
步骤108，将所述交通灯头的位置信息与所述交通灯关联存储。
在本说明书中，可将前述步骤104中确定出的各交通灯头的位置信息与前述交通灯关联存储。
表1
请参考表1的示例，以交通灯1具有的交通灯头数量是3为例，可确定出交通灯头1-交通灯头3这3个交通灯头的位置信息，例如位置1、位置2和位置3，进而可存储表1所示的交通灯1与这3个位置信息之间的关联关系。当然，表1仅为示例性说明，在实际应用中，也可不组织这样的表格。
在本说明书中，在关联存储交通灯与其交通灯头的位置信息后，可视为已完成交通灯数据的生成。在高精地图显示交通灯时，可获取与该交通灯关联存储的交通灯头位置信息，然后基于该位置信息进行该交通灯对应交通灯头的显示。
由以上描述可以看出，本说明书可根据交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定交通灯头在所述空间区域中的位置信息，进而将交通灯头的位置信息与交通灯关联存储，实现了交通灯数据的自动生成。
采用本说明书提供的上述技术方案可自动生成交通灯头的位置信息，并将交通灯头的位置信息与交通灯关联存储，实现交通灯数据的自动生成，整个过程无需人工确定交通灯头的位置，节省了大量的人工制作成本，并可大幅提高交通灯数据的生成效率。
在本说明书中，交通灯头通常具有多种灯头类型，例如：无方向的圆形灯头、直行箭头、左转箭头、右转箭头、掉头箭头等。为生成准确的交通灯数据，在图1所示交通灯数据生成方法的基础上，还可为交通灯确定准确的灯头类型，并将灯头类型和交通灯关联存储。
具体的，在本实施例中，在生成交通灯头时，从高精地图数据中获取到的交通灯属性中还可包括交通灯的交通灯类型，例如：机动车信号灯、指示直行方向信号灯、指示左转方向信号灯、指示右转方向信号灯、指示掉头方向信号灯等。
在本实施例中，还可预先存储交通灯类型与交通灯头的灯头类型的映射关系，在获取到交通灯的交通灯类型后，可在所述交通灯类型与灯头类型的映射关系中查找所述交通灯类型对应的灯头类型。
| 交通灯类型 | 灯头类型 |
| 机动车信号灯 | 无方向的圆形灯头 |
| 指示直行方向信号灯 | 直行箭头 |
| 指示左转方向信号灯 | 左转箭头 |
| 指示右转方向信号灯 | 右转箭头 |
| 指示掉头方向信号灯 | 掉头箭头 |
表2
表2示出了一种交通灯类型与灯头类型的映射关系。以表2为例，假设获取到的交通灯属性中交通灯的交通灯类型为指示左转方向信号灯，基于表2所示的映射关系可查找到对应的灯头类型为左转箭头，进而可存储灯头类型左转箭头与所述交通灯之间的关联关系。后续，在展示高精地图时，可通过该关联关系查找到交通灯对应的灯头类型，进而可获取匹配灯头类型的交通灯头进行显示，有效解决人工制作交通灯标准不统一，质量参差不齐的问题。
需要说明的是，本说明书中灯头类型与交通灯关联存储的过程与前述图1实施例中示出的交通灯位置信息与交通灯关联存储的过程可并行执行，也可串行执行，例如先执灯头类型与交通灯关联存储的过程，再执行交通灯位置信息与交通灯关联存储的过程，当然也可先执行交通灯位置信息与交通灯关联存储的过程，后执行灯头类型与交通灯关联存储的过程，本说明书对此不作特殊限制。
在存储交通灯头的灯头类型的基础上，还可存储各交通灯头的颜色。所述交通灯头的颜色可以为可变色，表示对应的交通灯头颜色可变，例如交通灯头可在绿色、黄色和红色之间切换；所述交通灯头的颜色也可以为固定颜色，例如绿色、黄色等。
与交通灯头的灯头类似，也可预先存储交通灯类型和灯头颜色之间的映射关系，进而根据交通灯类型查找对应的灯头颜色，并将灯头颜色和交通灯关联存储，本说明书在此不再一一赘述。
在本说明书中，还可对前述图1所示实施例中确定出的交通灯头的位置信息进行调整，并存储调整后的交通灯头位置信息，以确保交通灯头位置信息的准确性。
请参考图5，基于位置调整的交通灯数据生成方法可包括以下步骤：
步骤502，接收针对交通灯头的位置信息的调整结果。
基于图1所示实施例的步骤104，在确定出交通灯具有的各交通灯头的位置信息后，可将所述位置信息发送给工作人员，工作人员可根据经验判断是否对所述位置信息进行调整。
在一个例子中，可将确定出的所有交通灯头的位置信息均发送给工作人员进行调整确认。
在另一个例子中，也可仅将可能出错的位置信息发送给工作人员进行调整确认。在实际应用中，某些交通灯可能会具有6个、9个甚至更多数量的交通灯头，在这种情况下，图1所示方法确定出的交通灯头位置信息可能会存在误差，进而可将这些交通灯头的位置信息发送给工作人员进行调整确认。
在实现时，可预先设置需要调整的交通灯头数量阈值，当某一交通灯具有的交通灯头数量大于该数量阈值的情况下，将确定出的该交通灯的交通灯头位置信息发送给工作人员进行确认。所述交通灯头数量阈值可基于经验进行设置，例如：4个、6个等，本说明书对此不作特殊限制。
在本说明书中，在将交通灯头的位置信息发送给工作人员后，可接收工作人员返回的调整结果。
步骤504，若所述调整结果为无需调整，则将无需调整的交通灯头的位置信息与交通灯关联存储。
基于前述步骤502，若接收到的调整结果为无需调整，可说明步骤104中确定出的交通灯头位置信息较为准确，进而可将无需调整的交通灯头的位置信息与前述交通灯关联存储。
步骤506，若所述调整结果为需要调整，则针对需要调整位置信息的交通灯头，根据调整后的位置信息为所述交通灯头重新确定所属的交通灯。
基于前述步骤502，若接收到的调整结果为调整，可说明步骤104中确定出的交通灯头位置信息不够准确，工作人员已重新调整了交通灯头的位置信息。针对这些需要调整位置信息的交通灯头，其所属的交通灯可能会发生变化，因此可根据调整后的位置信息为所述交通灯头重新确定所属的交通灯。
在本说明书中，在重新确定位置信息调整后的交通灯头所属的交通灯时，可以调整后的位置为起点进行空间扩展，得到对应交通灯头的灯头区域，并可将与所述灯头区域存在交集的交通灯确定为所述交通灯头所属的交通灯。
具体的，进行位置信息调整后的交通灯头仍为空间中的一个点，基于该点可进行空间扩展，例如可基于该点向预设的空间坐标轴X、Y、Z三轴的正负方向分别进行扩展，并可将扩展后得到的区域作为该交通灯头的灯头区域。其中，各个方向扩展的距离可由工作人员预先设置，不同方向的扩展距离可以相同，也可以不同，本说明书对此不作特殊限制。
在确定位置信息调整后的交通灯头的灯头区域后，可分别确定各个交通灯与该灯头区域是否有交集。例如，可判断各个交通灯所在区域与所述灯头区域是否有交集。
当存在一个交通灯所在的区域与所述灯头区域有交集时，可将该交通灯确定为该交通灯头所述的交通灯。
当存在多个交通灯所在的区域与所述灯头区域有交集是时，可将与所述交通灯头距离最近的交通灯确定为所述交通灯头所属的交通灯。其中，交通灯与交通灯头的距离可以为交通灯头的灯头区域与交通灯所在区域交集的大小，也可以为交通灯头距离交通灯所在区域中心点的距离等，本说明书对此不作特殊限制。
需要说明的是，为位置调整的交通灯头重新确定的交通灯与前述步骤102中的交通灯可能是同一个交通灯，也可能不是同一个交通灯。
步骤508，将所述调整后的位置信息与重新确定的交通灯关联存储。
基于前述步骤506，在重新确定位置调整的交通灯头所属的交通灯后，可将调整后的位置信息与重新确定的交通灯关联存储。
由以上描述可以看出，采用本说明书提供的技术方案，可由工作人员对自动确定出的交通灯头的位置信息进行调整，针对需要调整位置信息的交通灯头，还可根据调整后的位置信息为所述交通灯头重新确定所属的交通灯，并将所述调整后的位置信息与重新确定的交通灯关联存储，从而确保交通灯头位置信息的准确性。
可选的，在本说明书其他例子中，可将图1所示的交通灯头位置信息确定方案和图5所示的交通灯头位置调整方案独立设置。即，在执行完毕图1实施例所示的步骤104，确定出交通灯头的位置信息后，将所有交通灯头的位置信息发送给工作人员进行调整确认，但是不记录各个交通灯头属于步骤102中的哪个交通灯。在工作人员调整确认后，不论工作人员是否对交通灯头的位置信息进行调整，均可重新为交通灯头确定其所属的交通灯，并存储交通灯头位置信息和其所属交通灯之间的关联关系。采用这样的实现方式，可降低软件的耦合度，增加软件的可维护性。
本说明书还提供一种智能驾驶方法，可先根据前述图1或图5所示的交通灯数据生成方法生成交通灯数据，然后根据预先存储的交通灯、车道和停止线三者之间的对应关系，确定该交通灯具有的各交通灯头与车道、停止线的对应关系并存储。其中，交通灯、车道和停止线三者之间的对应关系也可基于高精采集设备采集到的点云数据预先制作得到。
在智能驾驶场景中，车辆可通过图像识别算法识别出所处环境中点亮的交通灯头及其颜色，然后可在已存储的交通灯头、车道和停止线之间的对应关系中查找到点亮的交通灯头对应的车道和停止线，并根据车道和停止线控制车辆启停。例如，在红灯点亮时，可控制车辆停止在相应车道的停止线内，以实现精准的车辆控制。
与前述交通灯数据的生成方法的实施例相对应，本说明书还提供了交通灯数据的生成装置的实施例。
本说明书交通灯数据的生成装置的实施例可以应用在电子设备中。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在电子设备的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图6所示，为本说明书交通灯数据的生成装置所在电子设备的一种硬件结构图，除了图6所示的处理器、内存、网络接口、以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的电子设备通常根据该电子设备的实际功能，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。
图7是本说明书一示例性实施例示出的一种交通灯数据的生成装置的框图。
请参考图7，所述交通灯数据的生成装置可以应用在前述图6所示的电子设备上，包括有：属性获取单元、位置确定单元和位置存储单元。
其中，属性获取单元，获取交通灯的属性，所述交通灯的属性包括：交通灯所在位置区域的位置信息和所述交通灯具有的交通灯头数量；
位置确定单元，根据所述交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯头在所述空间区域中的位置信息；
位置存储单元，将所述交通灯头的位置信息与所述交通灯关联存储。
可选的，所述位置确定单元，在所述交通灯头数量大于1时，所述根据所述交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯头在所述空间区域中的位置信息，具体包括：
将所述交通灯所在空间区域，按照所述交通灯头数量，划分为与所述交通灯头数量相同的子区域，其中，每个子区域对应一个交通灯头；
确定每个子区域的中心点；
将所述中心点的位置信息确定作为对应交通灯头的位置信息。
可选的，所述位置确定单元，在所述交通灯头数量等于1时，所述根据所述交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯头在所述空间区域中的位置信息，具体包括：
根据交通灯所在空间区域的位置信息确定所述交通灯所在空间区域的中心点；
将所述中心点的位置信息确定为所述交通灯具有的交通灯头的位置信息。
可选的，所述位置存储单元，接收针对所述交通灯头的位置信息的调整结果；若所述调整结果为无需调整，则将无需调整的交通灯头的位置信息与所述交通灯关联存储。
可选的，所述位置存储单元，其中，若所述调整结果为需要调整，针对需要调整位置信息的交通灯头，根据调整后的位置信息为所述交通灯头重新确定所属的交通灯；将所述调整后的位置信息与重新确定的交通灯关联存储。
可选的，其中，所述根据调整后的位置信息为所述交通灯头重新确定所属的交通灯的步骤包括：
以调整后的位置为起点进行空间扩展，得到对应交通灯头的灯头区域；
将与所述灯头区域存在交集的交通灯确定为所述交通灯头所属的交通灯。
可选的，其中，所述根据调整后的位置信息为所述交通灯头重新确定所属的交通灯的步骤还包括：
当存在多个交通灯与所述灯头区域存在交集时，将与所述交通灯头距离最近的交通灯确定为所述交通灯头所属的交通灯。
可选的，所述交通灯的属性还包括：交通灯类型；交通灯头的生成步骤还包括：
在预存的交通灯的交通灯类型与交通灯头的灯头类型的映射关系中，查找所述交通灯的交通灯类型对应的灯头类型；
将查找到的所述灯头类型与所述交通灯关联存储。
上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本说明书方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。
在一个典型的配置中，计算机包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带、磁盘存储、量子存储器、基于石墨烯的存储介质或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
与前述交通灯数据的生成方法的实施例相对应，本说明书还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取交通灯的属性，所述交通灯的属性包括：交通灯所在空间区域的位置信息和所述交通灯具有的交通灯头数量；
根据所述交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯头在所述空间区域中的位置信息；
将所述交通灯头的位置信息与所述交通灯关联存储。
可选的，在所述交通灯头数量大于1时，所述根据所述交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯头在所述空间区域中的位置信息，具体包括：
将所述交通灯所在空间区域，按照所述交通灯头数量，划分为与所述交通灯头数量相同的子区域，其中，每个子区域对应一个交通灯头；
确定每个子区域的中心点；
将所述中心点的位置信息确定为对应交通灯头的位置信息。
可选的，其中，在所述交通灯头数量等于1时，所述根据所述交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯头在所述空间区域中的位置信息，具体包括：
根据交通灯所在空间区域的位置信息确定所述交通灯所在空间区域的中心点；
将所述中心点的位置信息确定为所述交通灯具有的交通灯头的位置信息。
可选的，在将所述交通灯头的位置信息与所述交通灯关联存储之前，交通灯头的生成步骤还包括：
接收针对所述交通灯头的位置信息的调整结果；
若所述调整结果为无需调整，则将无需调整的交通灯头的位置信息与所述交通灯关联存储。
可选的，若所述调整结果为需要调整，则交通灯头的生成步骤还包括：
针对需要调整位置信息的交通灯头，根据调整后的位置信息为所述交通灯头重新确定所属的交通灯；
将所述调整后的位置信息与重新确定的交通灯关联存储。
可选的，其中，所述根据调整后的位置信息为所述交通灯头重新确定所属的交通灯，包括：
以调整后的位置为起点进行空间扩展，得到对应交通灯头的灯头区域；
将与所述灯头区域存在交集的交通灯确定为所述交通灯头所属的交通灯。
可选的，其中，所述根据调整后的位置信息为所述交通灯头重新确定所属的交通灯，还包括：
当存在多个交通灯与所述灯头区域存在交集时，将与所述交通灯头距离最近的交通灯确定为所述交通灯头所属的交通灯。
可选的，所述交通灯的属性还包括：交通灯类型；所述交通灯头的生成步骤还包括：
在预存的交通灯的交通灯类型与交通灯头的灯头类型的映射关系中，查找所述交通灯的交通灯类型对应的灯头类型；
将查找到的所述灯头类型与所述交通灯关联存储。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。
Claims (11)
1.一种交通灯数据的生成方法，包括：
获取交通灯的属性，所述交通灯的属性包括：交通灯所在空间区域的位置信息和所述交通灯具有的交通灯头数量；
根据所述交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯头在所述空间区域中的位置信息；
将所述交通灯头的位置信息与所述交通灯关联存储；
其中，在所述交通灯头数量大于1时，所述根据所述交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯头在所述空间区域中的位置信息，具体包括：
将所述交通灯所在空间区域，按照所述交通灯头数量，划分为与所述交通灯头数量相同的子区域，其中，每个子区域对应一个交通灯头；
确定每个子区域的中心点；
将所述中心点的位置信息确定为对应交通灯头的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述交通灯头数量等于1时，所述根据所述交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯头在所述空间区域中的位置信息，具体包括：
根据交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯所在空间区域的中心点；
将所述中心点的位置信息确定为所述交通灯具有的交通灯头的位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，在将所述交通灯头的位置信息与所述交通灯关联存储之前，所述方法还包括：
接收针对所述交通灯头的位置信息的调整结果；
若所述调整结果为无需调整，则将无需调整的交通灯头的位置信息与所述交通灯关联存储。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，若所述调整结果为需要调整，则所述方法还包括：
针对需要调整位置信息的交通灯头，根据调整后的位置信息为所述交通灯头重新确定所属的交通灯；
将所述调整后的位置信息与重新确定的交通灯关联存储。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据调整后的位置信息为所述交通灯头重新确定所属的交通灯，包括：
以调整后的位置为起点进行空间扩展，得到对应交通灯头的灯头区域；
将与所述灯头区域存在交集的交通灯确定为所述交通灯头所属的交通灯。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据调整后的位置信息为所述交通灯头重新确定所属的交通灯，还包括：
当存在多个交通灯与所述灯头区域存在交集时，将与所述交通灯头距离最近的交通灯确定为所述交通灯头所属的交通灯。
7.根据权利要求1-6中任意一项权利要求所述的方法，其中，所述交通灯的属性还包括：交通灯类型；所述方法还包括：
在预存的交通灯的交通灯类型与交通灯头的灯头类型的映射关系中，查找所述交通灯的交通灯类型对应的灯头类型；
将查找到的所述灯头类型与所述交通灯关联存储。
8.一种智能驾驶方法，其中，所述方法利用权利要求1-7任一项所述的方法生成的交通灯数据控制车辆启停。
9.一种交通灯数据的生成装置，包括：
属性获取单元，获取交通灯的属性，所述交通灯的属性包括：交通灯所在空间区域的位置信息和所述交通灯具有的交通灯头数量；
位置确定单元，根据所述交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯头在所述空间区域中的位置信息；
位置存储单元，将所述交通灯头的位置信息与所述交通灯关联存储；
其中，在所述交通灯头数量大于1时，所述根据所述交通灯具有的交通灯头数量和交通灯所在空间区域的位置信息，确定所述交通灯头在所述空间区域中的位置信息，具体包括：
将所述交通灯所在空间区域，按照所述交通灯头数量，划分为与所述交通灯头数量相同的子区域，其中，每个子区域对应一个交通灯头；
确定每个子区域的中心点；
将所述中心点的位置信息确定为对应交通灯头的位置信息。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
11.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
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