CN115344062A - 一种云台校准方法、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种云台校准方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据；根据所述加速度计数据计算得到所述加速度计当前的比例误差参数和偏置误差参数，并根据所述比例误差参数和所述偏置误差参数更新所述加速度计当前的误差模型参数。本实施例实现了一种高效、便捷的云台校准方案，极大地降低了人工人力成本以及对飞行器资源的消耗，有效地提升了飞行器云台校准的精度和环境适应性。

Description

一种云台校准方法、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种云台校准方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，市面上的无人机飞行器、载人飞行器等飞行设备的机载云台内设置有加速度计。该加速度计是一种惯性导航传感器，其负责测量重力加速度与线性加速度的叠加量，机载的机械云台还会利用该加速度计与陀螺仪传感器组合测量姿态量。

由于加速度计器件的物理特性，其容易带有比例误差及偏置误差，且该两种误差容易受温度影响，而导致温漂现象的出现。

设备商在云台出厂时，会对其加速度计进行校准，以消除加速度计的误差。但是，在环境温度发生变化时，云台中的加速度计误差参数容易发生漂移。

现有的解决的方案有三种：一是，采用人工操作方案，要求用户按预设的操作步骤重新进行加速度计校准，以消除加速度计误差，操作步骤繁琐、且执行效率低下；二是，采用预置的温度补偿方案，以解决云台在不同环境温度下的使用问题，但是，预置的温度补偿方案存在设计复杂、且操作繁琐的缺点；三是，采用恒温的方案，保持加速度计在某一设定温度下运行，该方案无疑增加了硬件成本、且系统的复杂度极高，同时，恒温的方案大多为电阻加热，须将温度目标设定为高于设备的适用的环境温度，由此还会增加系统功耗，且在较低的环境温度时预热时间过长。

综上所述，目前针对飞行器的云台校准方案，普遍存在操作步骤繁琐、人工成本高、环境受限以及精度较低的缺陷。

发明内容

为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种云台校准方法，该方法包括：

在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据；

根据所述加速度计数据计算得到所述加速度计当前的比例误差参数和偏置误差参数，并根据所述比例误差参数和所述偏置误差参数更新所述加速度计当前的误差模型参数。

可选地，所述在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据，包括：

在所述云台上电时，获取所述加速度计前次校准后的所述数据模长，并计算所述数据模长与预设的参考模长的差值；

在所述差值大于预设的模长阈值时，采集所述加速度计数据。

可选地，所述在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据，包括：

通过预设的电机机械角闭环、或者预设的云台姿态闭环驱动所述云台的电机，以使所述云台被驱动至多个所述预设位置，其中，多个所述预设位置包括一个或多个机械限位位置；

采集所述云台被驱动至多个所述预设位置时的所述加速度计数据。

可选地，所述云台为三轴机械云台；

所述通过预设的电机机械角闭环驱动所述云台的电机，以使所述云台被驱动至多个预设位置，包括：

以横滚轴电机机械角、俯仰轴电机机械角、偏航轴电机机械角为所述电机驱动的位置坐标，分别设置位置坐标1(0、0、0)、位置坐标2(0、-75°、0)、位置坐标3(0、90°、0)、位置坐标4(0、135°、0)、位置坐标5(-45°、0、0)以及位置坐标6(45°、0、0)，其中，-75°～135°为俯仰轴电机的机械限位角度，-45°～+45°为横滚轴电机的机械限位角度；其中，所述位置坐标2、所述位置坐标4、所述位置坐标5以及所述位置坐标6属于所述机械限位位置；

将六个所述位置坐标分别设置为所述预设位置。

可选地，所述根据所述加速度计数据计算得到所述加速度计当前的比例误差参数和偏置误差参数，并根据所述比例误差参数和所述偏置误差参数更新所述加速度计当前的误差模型参数，包括：

设置所述加速度计的误差模型：

x’＝ax-d

y’＝by-e

z’＝cz-f

其中，x’、y’、z’为所述加速度计当前实际的加速度分量，x、y、z为所述加速计当前测量的加速度分量，a、b、c为所述加速度计当前的比例误差参数，d、e、f为所述加速度计当前的偏置误差参数；

将所述比例误差参数和所述偏置误差参数共同作为所述误差模型的误差模型参数。

可选地，所述根据所述加速度计数据计算得到所述加速度计当前的比例误差参数和偏置误差参数，并根据所述比例误差参数和所述偏置误差参数更新所述加速度计当前的误差模型参数，还包括：

在所述云台被驱动至六个所述预设位置时，获取六组所述加速计当前测量的加速度分量；

将六组所述加速计当前测量的加速度分量代入至预设的约束关系，计算得到所述误差模型参数。

可选地，所述将六组所述加速计当前测量的加速度分量代入至预设的约束关系，计算得到所述误差模型参数，包括：

设置所述约束关系：

(ax-d)²+(by-e)²+(cz-f)²＝g²

其中，g为所述加速度计当地的重力加速度值；

将六组[x’、y’、z’]和[x、y、z]代入至所述约束关系(ax-d)²+(by-e)²+(cz-f)²＝g²，计算得到所述比例误差参数[a、b、c]和所述偏置误差参数[d、e、f]。

可选地，所述在所述云台被驱动至六个所述预设位置时，获取六组所述加速计当前测量的加速度分量，包括：

在各个所述预设位置所处的同一面多次采集所述加速度计数据；

在检测到多次采集的所述加速度计数据的偏差量小于预设的偏差阈值时，确定所述预设位置的所述加速度计数据采样成功。

本发明还提出了一种云台校准设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的云台校准方法的步骤。

本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有云台校准程序，云台校准程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的云台校准方法的步骤。

实施本发明的云台校准方法、设备及计算机可读存储介质，通过在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据；根据所述加速度计数据计算得到所述加速度计当前的比例误差参数和偏置误差参数，并根据所述比例误差参数和所述偏置误差参数更新所述加速度计当前的误差模型参数。本实施例实现了一种高效、便捷的云台校准方案，极大地降低了人工人力成本以及对飞行器资源的消耗，有效地提升了飞行器云台校准的精度和环境适应性。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是本发明云台校准方法第一实施例的流程图；

图2是本发明云台校准方法第一实施例的控制逻辑示意图；

图3是本发明云台校准方法第二实施例的第一流程图；

图4是本发明云台校准方法第二实施例的第二流程图；

图5是本发明云台校准方法第三实施例的第一流程图；

图6是本发明云台校准方法第三实施例的第二流程图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

实施例一

图1是本发明云台校准方法第一实施例的流程图。本实施例提出了一种云台校准方法，该方法包括：

S1、在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据；

S2、根据所述加速度计数据计算得到所述加速度计当前的比例误差参数和偏置误差参数，并根据所述比例误差参数和所述偏置误差参数更新所述加速度计当前的误差模型参数。

在本实施例中，云台为飞行器内置的支撑平台，在飞行器按控制指令启动云台时，随即对云台内的加速度计进行启动检测。其中，启动检测的方式是，检测加速度计前次下电时的数据模长是否符合预设的误差条件，若符合，则确定无需对上述误差模型参数进行更新，直接调用前次下电所保存的误差模型参数作为本次上电时的运行时配置，若不符合，则确定对上述误差模型参数进行更新。可以看出，在本实施例中，通过云台开机自检，使得云台校准能够得到自适应地执行，而无需用户参与。

在本实施例中，考虑到加速度计作为云台的IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)内的一种组件，其器件的物理特征使得IMU的参数容易受到温度影响。因此，本实施例针对云台的结构特点和环境温度范围，设计了一套自适应的检测程序和自动采样校准程序，使得云台在开机过程中即可自行校准参数。进一步的，在本实施例中，针对上述程序，还提出了一种针对加速度计的校准算法，即在加速度计出现温漂问题时，云台可自动检测、并执行校准，以获取所需的校准参数，从而使得云台在不同的环境温度下仍能保持较高的工作精度。

图2是本发明云台校准方法第一实施例的控制逻辑示意图。在本实施例中，所适用的云台校准系统包括姿态版软件、闪存FLASH、IMU、电机板(即电机控制板)以及电机。其中，在检测到需要对加速度计进行校准时，启动以下校准逻辑控制：首先，调取姿态版软件中预设的机械角目标，将该机械角目标对于的电机机械角目标值发送至电机控制板，有电机控制板向电机发送机械运动的控制指令，在电机驱动的过程中，IMU采集加速度样本数据，在该样本数据被确定成功采集后代入至预设的拟合算法，从而计算得到新的校准参数，并将该校准参数保存至闪存FLASH。

在本实施例中，考虑到传统的加速度计校准算法一般为六面校准方法，其首先通过分别采集加速度计六个面朝上的样本数据，其六面分别为加速度计X轴垂直于大地朝上、-X轴垂直于大地朝上、Y轴垂直于大地朝上、-Y轴垂直于大地朝上、Z轴垂直于大地朝上、-Z轴垂直于大地朝上，然后利用样本数据通过拟合算法计算出校准参数并将其保存在MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)的ROM(Read-Only Memory，只读存储器)中，最后在每次开机时读出校准参数以供姿态解算算法使用。但是，上述加速度计的校准算法并不能有效地计算得到校准参数，且计算的精准性较差。进一步的，本实施例还考虑到传统的自动的样本采集流程，即自动旋转云台的加速度计到六面朝上的姿态采集数据以实现自动校准。但是，目前大部分的云台的电机旋转范围均具有角度限制，其俯仰轴电机、横滚轴电机并不能旋转到-90°、+90°的位置，因此，难以通过电机旋转驱动IMU所在的相机框到所要求的六面去采集数据。

本实施例基于上述传统方案的设计缺陷，提出了一种新的加速度计校准方法，首先，在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据，其中，在开机时利用了加速度计模长判定校准参数是否发生漂移，从而无需用户判断校准时机；然后，根据所述加速度计数据计算得到所述加速度计当前的比例误差参数和偏置误差参数，并根据所述比例误差参数和所述偏置误差参数更新所述加速度计当前的误差模型参数，可以看出，由于本实施例考虑了云台结构特征、以及在该结构特征下的机械限制，特别地设计了合适的样本采集过程，从而使得上述校准方案更具有适用性。

可选的，上述加速度校准方法可用于出厂校准，且在出厂后，当检测到加速度计误差过大时，可自动执行校准流程，以消除加速度计的误差，同时，由于特别设定的加速计数据采集方式，本实施例还可应用于旋转范围受限的三轴机械云台中。

本实施例的有益效果在于，通过在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据；根据所述加速度计数据计算得到所述加速度计当前的比例误差参数和偏置误差参数，并根据所述比例误差参数和所述偏置误差参数更新所述加速度计当前的误差模型参数。本实施例实现了一种高效、便捷的云台校准方案，极大地降低了人工人力成本以及对飞行器资源的消耗，有效地提升了飞行器云台校准的精度和环境适应性。

实施例二

图3是本发明云台校准方法第二实施例的第一流程图。基于上述实施例，在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据的步骤，具体包括：

S11、在所述云台上电时，获取所述加速度计前次校准后的所述数据模长，并计算所述数据模长与预设的参考模长的差值；

S12、在所述差值大于预设的模长阈值时，采集所述加速度计数据。

可选的，在所述云台上电时，若所述电机驱动所述云台至预设的校准位置，则触发获取所述加速度计前次校准后的所述数据模长，并计算所述数据模长与预设的参考模长的差值；

可选的，在所述云台上电时，若所述电机驱动所述云台调整至预设的位姿，则触发获取所述加速度计前次校准后的所述数据模长，并计算所述数据模长与预设的参考模长的差值。

图4是本发明云台校准方法第二实施例的第二流程图。基于上述实施例，在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据的步骤，具体包括：

S13、通过预设的电机机械角闭环、或者预设的云台姿态闭环驱动所述云台的电机，以使所述云台被驱动至多个所述预设位置，其中，多个所述预设位置包括一个或多个机械限位位置；

S14、采集所述云台被驱动至多个所述预设位置时的所述加速度计数据。

可选的，通过预设的电机机械角闭环驱动所述云台的电机，以使所述云台被驱动至多个所述预设位置，其中，多个所述预设位置包括一个或多个机械限位位置，其中，多个预设位置的离散程度需符合预设的离散条件，例如，多个预设位置的方差超过预设的方差阈值。

可选的，本实施例的云台校准方案适用于三轴或两轴的陀螺仪稳定系统，例如，仅具有PITCH俯仰轴与ROLL翻滚轴的两轴稳定系统。

实施例三

以本实施例的云台为三轴机械云台为例进行说明。基于此，通过预设的电机机械角闭环驱动所述云台的电机，以使所述云台被驱动至多个预设位置，具体方式是：

以横滚轴电机机械角、俯仰轴电机机械角、偏航轴电机机械角为所述电机驱动的位置坐标，分别设置位置坐标1(0、0、0)、位置坐标2(0、-75°、0)、位置坐标3(0、90°、0)、位置坐标4(0、135°、0)、位置坐标5(-45°、0、0)以及位置坐标6(45°、0、0)，其中，-75°～135°为俯仰轴电机的机械限位角度，-45°～+45°为横滚轴电机的机械限位角度；其中，所述位置坐标2、所述位置坐标4、所述位置坐标5以及所述位置坐标6属于所述机械限位位置；

将六个所述位置坐标分别设置为所述预设位置。可以看出，本实施例的上述六个预设位置具有较大的离散程度，有利于计算得到更为精准的误差模型参数。

在本实施例中，所述加速度计的误差模型的具体设置方式是：

首先，设置以下三项等式：

x’＝ax-d

y’＝by-e

z’＝cz-f

其中，x’、y’、z’为所述加速度计当前实际的加速度分量，x、y、z为所述加速计当前测量的加速度分量，a、b、c为所述加速度计当前的比例误差参数，d、e、f为所述加速度计当前的偏置误差参数；

然后，将所述比例误差参数和所述偏置误差参数共同作为所述误差模型的误差模型参数。

图5是本发明云台校准方法第三实施例的第一流程图。基于上述实施例，根据所述加速度计数据计算得到所述加速度计当前的比例误差参数和偏置误差参数，并根据所述比例误差参数和所述偏置误差参数更新所述加速度计当前的误差模型参数的步骤，包括：

S21、在所述云台被驱动至六个所述预设位置时，获取六组所述加速计当前测量的加速度分量；

S22、将六组所述加速计当前测量的加速度分量代入至预设的约束关系，计算得到所述误差模型参数。

在本实施例中，考虑到上述误差模型存在六个未知量，因此，需要至少六组足够离散的样本数据，可使上述误差模型的解算矩阵满秩，即可解算得到所需的六个误差模型参数。

在本实施例中，将六组所述加速计当前测量的加速度分量代入至预设的约束关系，计算得到所述误差模型参数的步骤，具体包括：

首先，设置所述约束关系：

(ax-d)²+(by-e)²+(cz-f)²＝g²

其中，g为所述加速度计当地的重力加速度值；

然后，将六组[x’、y’、z’]和[x、y、z]代入至所述约束关系(ax-d)²+(by-e)²+(cz-f)²＝g²，计算得到所述比例误差参数[a、b、c]和所述偏置误差参数[d、e、f]。需要说明的是，上述约束关系是建立在误差模型仅考虑加速度计的比例误差及偏置误差的基础上提出的，同时，考虑到加速度计的校准的目的即是采集到足够的样本数据，从而使得上述误差模型满秩，因此，本实施例所采集的上述六个位置的加速度计数据已包含各个轴的样本数据，已可使校准矩阵满秩，即可完整地计算出加速度计当前所需的误差模型参数。

可选的，在本实施例中，针对上述各个预设位置的加速度计数据，一是，采用上述拟合算法，二是，在最小二乘法、梯度下降法、高斯牛顿法中，将二次型误差最小的拟合算法作为当前适用的算法。

图6是本发明云台校准方法第三实施例的第二流程图。基于上述实施例，在本实施例中，在所述云台被驱动至六个所述预设位置时，获取六组所述加速计当前测量的加速度分量的步骤，具体还包括：

S221、在各个所述预设位置所处的同一面多次采集所述加速度计数据；

S222、在检测到多次采集的所述加速度计数据的偏差量小于预设的偏差阈值时，确定所述预设位置的所述加速度计数据采样成功。

可选地，为了避免IMU在非静止时采集到带有线性加速度的数据，而导致的校准失败，本实施例在各个所述预设位置所处的同一面多次采集所述加速度计数据，并在检测到多次采集的所述加速度计数据的偏差量小于预设的偏差阈值时，确定当前的预设位置的所述加速度计数据采样成功。

可选地，根据校准的时效性和精准性需求对应地调整上述同一面的采集次数，例如，在时效性较高且精准性较低的需求下，调低同一面的采集次数。

实施例四

基于上述实施例，本发明还提出了一种云台校准设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的云台校准方法的步骤。

需要说明的是，上述设备实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。

实施例五

基于上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有云台校准程序，云台校准程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的云台校准方法的步骤。

需要说明的是，上述介质实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在介质实施例中均对应适用，这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种云台校准方法，其特征在于，所述方法包括：

在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据；

根据所述加速度计数据计算得到所述加速度计当前的比例误差参数和偏置误差参数，并根据所述比例误差参数和所述偏置误差参数更新所述加速度计当前的误差模型参数。

2.根据权利要求1所述的云台校准方法，其特征在于，所述在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据，包括：

在所述云台上电时，获取所述加速度计前次校准后的所述数据模长，并计算所述数据模长与预设的参考模长的差值；

在所述差值大于预设的模长阈值时，采集所述加速度计数据。

3.根据权利要求1所述的云台校准方法，其特征在于，所述在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据，包括：

通过预设的电机机械角闭环、或者预设的云台姿态闭环驱动所述云台的电机，以使所述云台被驱动至多个所述预设位置，其中，多个所述预设位置包括一个或多个机械限位位置；

采集所述云台被驱动至多个所述预设位置时的所述加速度计数据。

4.根据权利要求3所述的云台校准方法，其特征在于，所述云台为三轴机械云台；

所述通过预设的电机机械角闭环驱动所述云台的电机，以使所述云台被驱动至多个所述预设位置，包括：

以横滚轴电机机械角、俯仰轴电机机械角、偏航轴电机机械角为所述电机驱动的位置坐标，分别设置位置坐标1(0、0、0)、位置坐标2(0、-75°、0)、位置坐标3(0、90°、0)、位置坐标4(0、135°、0)、位置坐标5(-45°、0、0)以及位置坐标6(45°、0、0)，其中，-75°～135°为俯仰轴电机的机械限位角度，-45°～+45°为横滚轴电机的机械限位角度；其中，所述位置坐标2、所述位置坐标4、所述位置坐标5以及所述位置坐标6属于所述机械限位位置；

将六个所述位置坐标分别设置为所述预设位置。

5.根据权利要求4所述的云台校准方法，其特征在于，所述根据所述加速度计数据计算得到所述加速度计当前的比例误差参数和偏置误差参数，并根据所述比例误差参数和所述偏置误差参数更新所述加速度计当前的误差模型参数，包括：

设置所述加速度计的误差模型：

x’＝ax-d

y’＝by-e

z’＝cz-f

其中，x’、y’、z′为所述加速度计当前实际的加速度分量，x、y、z为所述加速计当前测量的加速度分量，a、b、c为所述加速度计当前的比例误差参数，d、e、f为所述加速度计当前的偏置误差参数；

将所述比例误差参数和所述偏置误差参数共同作为所述误差模型的误差模型参数。

6.根据权利要求5所述的云台校准方法，其特征在于，所述根据所述加速度计数据计算得到所述加速度计当前的比例误差参数和偏置误差参数，并根据所述比例误差参数和所述偏置误差参数更新所述加速度计当前的误差模型参数，还包括：

在所述云台被驱动至六个所述预设位置时，获取所述加速计当前测量的加速度分量；

将六组所述加速计当前测量的加速度分量代入至预设的约束关系，计算得到所述误差模型参数。

7.根据权利要求6所述的云台校准方法，其特征在于，所述将六组所述加速计当前测量的加速度分量代入至预设的约束关系，计算得到所述误差模型参数，包括：

设置所述约束关系：

(ax-d)2+(by-e)2+(cz-f)2＝g2

其中，g为所述加速度计当地的重力加速度值；

将六组[x’、y’、z’]和[x、y、z]代入至所述约束关系(ax-d)2+(by-e)2+(cz-f)2＝g2，计算得到所述比例误差参数[a、b、c]和所述偏置误差参数[d、e、f]。

8.根据权利要求6所述的云台校准方法，其特征在于，所述在所述云台被驱动至六个所述预设位置时，获取六组所述加速计当前测量的加速度分量，包括：

在各个所述预设位置所处的同一面多次采集所述加速度计数据；

在检测到多次采集的所述加速度计数据的偏差量小于预设的偏差阈值时，确定所述预设位置的所述加速度计数据采样成功。

9.一种云台校准设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的云台校准方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有云台校准程序，所述云台校准程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的云台校准方法的步骤。

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